DE102019214433A1

DE102019214433A1 - Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102019214433A1
Application number: DE102019214433.0A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-09-23
Filing date: 2019-09-23
Publication date: 2021-03-25
Also published as: US20210089044A1; CN112537315A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:Empfangen von Kraftfahrzeuggeschwindigkeitssignalen, welche eine Kraftfahrzeuggeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs repräsentieren,Empfangen von Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeitssignalen, welche eine vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit repräsentieren,Vergleichen der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit mit der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit,Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Vergleichens undAusgeben der erzeugten Fernsteuersignale.Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Es ist bekannt, dass auf einer Straße ein Kraftfahrzeug z.B. nur eine bestimmte maximale Geschwindigkeit aufweisen darf, d.h. also, dass für eine Straße eine Geschwindigkeitsbeschränkung gelten kann.
Ein Befolgen einer Geschwindigkeitsbeschränkung kann zum Beispiel mittels einer Radaranlage überwacht werden.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2018 100 112 A1 offenbart ein Verfahren und ein System zum Verarbeiten von lokalen und Cloud-Daten in einem Fahrzeug.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2018 120 899 A1 offenbart ein Sperren eines Autobahnassistenzmodus.
Die Offenlegungsschrift WO 2019/028464 A1 offenbart ein Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, welches es ermöglicht, dass eine Geschwindigkeitsbeschränkung für Kraftfahrzeuge effizient durchgesetzt werden kann.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen von Kraftfahrzeuggeschwindigkeitssignalen, welche eine Kraftfahrzeuggeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Empfangen von Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeitssignalen, welche eine vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit repräsentieren, Vergleichen der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit mit der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit,
Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Vergleichens und
Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass bei einer Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, welche die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit überschreitet, eine entfernte Kontrolle über das Kraftfahrzeug übernommen wird, dies insbesondere auch während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug entfernt kontrolliert oder gesteuert wird, wenn die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Geschwindigkeitsbeschränkung für Kraftfahrzeuge effizient kontrolliert, respektive durchgesetzt werden kann. Dadurch kann also in effizienter Weise zum Beispiel verhindert werden, dass das Kraftfahrzeug weiter mit einer Kraftfahrzeuggeschwindigkeit fährt, welche größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist.
Durch dieses Verhindern wird also weiter insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass aufgrund einer Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, welche größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, weitere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs gefährdet werden können.
Die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist also insbesondere eine zulässige Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit. Zulässig bezieht sich hier insbesondere auf eine gesetzliche Vorgabe oder eine gesetzliche Regelung.
Die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit kann z.B. für eine Straße gelten, auf welcher das Kraftfahrzeug momentan fährt. Die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit kann z.B. für ein begrenztes geografisches Gebiet gelten, innerhalb welchem sich das Kraftfahrzeug momentan befindet, respektive momentan fährt.
Zum Beispiel ist die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit abhängig von einem Typ des Kraftfahrzeugs.
Das heißt also insbesondere, dass für unterschiedliche Typen von Kraftfahrzeugen unterschiedliche Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeiten vorgesehen sind.
Ein Typ ist z.B. ein Lastkraftwagen, ein Personenkraftwagen, ein Kraftfahrzeug mit einem Anhänger, ein Kraftrad oder ein Zweirad.
Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept bereitgestellt ist, welches es in effizienter Weise ermöglicht, dass eine Geschwindigkeitsbeschränkung für eine Straße oder für ein begrenztes geografisches Gebiet effizient überwacht und durchgesetzt kann.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale Steuersignale zum Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um bei einem Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs fernzusteuern.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale Steuersignale zum Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um bei einem Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen die Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs fernzusteuern.
Dadurch wird z.B. der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient ferngesteuert werden kann, insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient entfernt kontrolliert werden kann.
Im Fall, dass die Fernsteuersignale Steuersignale zum Steuern der Quer- oder der Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die entsprechende andere Führung, also die Längsführung oder die Querführung, entweder vom Fahrer manuell gesteuert wird (, was dann insbesondere als ein assistiertes Führen bezeichnet werden kann,) oder zumindest teilautomatisiert gesteuert wird, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen.
Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch entfernt durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch entfernt gesteuert wird.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das Ergebnis des Vergleichens angibt, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, die Steuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen, das Kraftfahrzeug verzögert wird, bis das Kraftfahrzeug eine verzögerte Kraftfahrzeuggeschwindigkeit aufweist, welche kleiner oder kleiner-gleich der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit effizient reduziert werden kann. Insbesondere kann dadurch in vorteilhafter Weise insbesondere der technische Vorteil bewirkt werden, dass die Geschwindigkeitsbeschränkung effizient durchgesetzt werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das Ergebnis des Vergleichens angibt, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, die Steuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einem vorbestimmten Bereich anhält.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Geschwindigkeitsbeschränkung effizient durchgesetzt werden kann. Insbesondere kann dadurch in effizienter Weise eine Weiterfahrt des Kraftfahrzeugs effizient verhindert werden.
Der vorbestimmte Bereich ist z.B. ein Parkplatz.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale Steuersignale für eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle des Kraftfahrzeugs umfassen, um bei einem entfernten Steuern der Mensch-Maschinen-Schnittstelle basierend auf den Steuersignalen ein Signal mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle auszugeben, welches das Ergebnis des Vergleichs repräsentiert.
Dadurch wird z.B. der technische Vorteil bewirkt, dass einem Kraftfahrzeuginsassen effizient das Ergebnis des Vergleichens mitgeteilt werden kann.
Somit kann, wenn das Ergebnis angibt, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, einem Fahrer des Kraftfahrzeugs effizient die Möglichkeit gegeben werden, selbst die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit durch ein Verzögern des Kraftfahrzeugs zu reduzieren. Dann muss z.B. nicht eine Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden, um zum Beispiel das Kraftfahrzeug anzuhalten oder zu verzögern.
Ein entferntes Steuern ist ein Fernsteuern.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das Ergebnis des Vergleichens angibt, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, zeitlich nach der Ausgabe der Fernsteuersignale weitere Kraftfahrzeuggeschwindigkeitssignale empfangen werden, welche eine weitere Kraftfahrzeuggeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die weitere Kraftfahrzeuggeschwindigkeit mit der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit weiter verglichen werden, wobei weitere Fernsteuersignale zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des weiteren Vergleichens erzeugt werden und wobei die erzeugten weiteren Fernsteuersignale ausgegeben werden.
Dadurch wird z.B. der technische Vorteil bewirkt, dass ein Verhalten des Kraftfahrzeugs nach Mitteilung des Ergebnisses des Vergleichens effizient überwacht werden kann. Dadurch kann also insbesondere effizient überwacht werden, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs nach Mitteilung des Ergebnisses des Vergleichens das Kraftfahrzeug reduziert, also entsprechend der Vorgabe gemäß der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit konform fährt.
Wenn z.B. das Ergebnis des weiteren Vergleichens anzeigt, dass die weitere Kraftfahrzeuggeschwindigkeit weiter größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, dann umfassen z.B. die weiteren Fernsteuersignale weitere Steuersignale derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten weiteren Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug verzögert wird, bis das Kraftfahrzeug eine verzögerte Kraftfahrzeuggeschwindigkeit aufweist, welche kleiner oder kleiner-gleich der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist und/oder das Kraftfahrzeug in einem vorbestimmten Bereich anhält.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit den Fernsteuersignalen, respektive Steuersignalen gemacht sind, gelten analog für die weiteren Fernsteuersignale, respektive weiteren Steuersignale und umgekehrt.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Umgebungssignale empfangen werden, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der Umgebung erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale, insbesondere die Steuersignale, effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass eine Umgebung des Kraftfahrzeugs beim Erzeugen der Fernsteuersignale, insbesondere der Steuersignale, effizient berücksichtigt werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf der Umgebung des Kraftfahrzeugs geprüft wird, ob eine aktuelle Verkehrssituation ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs zulässt. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Steuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die aktuelle Verkehrssituation ein Fernsteuern zulässt, erzeugt respektive ausgegeben werden.
Beispielsweise wird von einem Fernsteuern des Kraftfahrzeugs abgesehen, wenn die aktuelle Verkehrssituation kein Fernsteuern zulässt.
Dadurch kann zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt werden, dass andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs nicht gefährdet respektive verletzt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die zumindest eine Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: „Safety Integrity Level“ SIL bzw. „Automotive Safety Integrity Level“ ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten (zum Beispiel Kommunikationsschnittstelle), zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs (insbesondere bzgl. dem Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw., Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.
Eine Kommunikationsstrecke ist zum Beispiel eine Kommunikationsstrecke zwischen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und dem Kraftfahrzeug. Eine Kommunikationsstrecke umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Kommunikationskanäle.
In einer Ausführungsform ist eine Komponente, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Komponenten: Umfeldsensor, Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Fernsteuerungseinrichtung, Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, Kraftfahrzeugsystem, insbesondere Antriebssystem, Kupplungssystem, Bremssystem, Fahrerassistenzsystem, Kommunikationsschnittstelle des Kraftfahrzeugs respektive der Infrastruktur, Prozessor, Eingang, Ausgang der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.
In einer Ausführungsform ist eine Funktion, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Funktionen: Fernsteuerungsfunktion, Kommunikationsfunktion zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung, Auswertefunktion von Umfeldsensordaten eines Umfeldsensors, Planungsfunktion, insbesondere Fahrplanungsfunktion, Verkehrsanalysefunktion.
Ein Computerschutzniveau definiert insbesondere folgendes: aktivierte Firewall und/oder gültiges Verschlüsselungszertifikat zur Verschlüsselung einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder aktiviertes Virenprogramm mit aktuellen Virensignaturen und/oder Vorliegen eines Schutzes, insbesondere eines mechanischen Schutzes, insbesondere eines Einbruchsschutzes, des Computers, insbesondere der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder Vorliegen einer Prüfungsmöglichkeit, dass Signale, insbesondere Fernsteuerungssignale respektive Umgebungssignale, korrekt, also fehlerfrei, übertragen wurden.
Ein Algorithmus umfasst zum Beispiel das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt.
Dadurch, dass insbesondere geprüft wird, dass eine Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten vorliegt, wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass bei Ausfall der entsprechenden Komponente, zum Beispiel eines Rechners, respektive des entsprechenden Algorithmus respektive der entsprechenden Kommunikationsmöglichkeit trotzdem eine sichere Funktion ausgeführt werden kann.
Um sicherzustellen, dass Ergebnisse korrekt sind, können diese nach einer Ausführungsform zum Beispiel mehrmals berechnet werden, entsprechende Ergebnisse miteinander verglichen werden können. Nur bei Übereinstimmung der Ergebnisses wird zum Beispiel bestimmt, dass die Ergebnisse korrekt sind. Wenn mehrmals eine ungerade Zahl ist, so kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass bestimmt wird, dass das Ergebnis entsprechend der höchsten Anzahl an gleichen Ergebnissen korrekt ist.
Nur, wenn bestimmt werden kann, dass das Ergebnis korrekt ist, werden zum Beispiel Fernsteuersignale erzeugt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird.
Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs vor und/oder nach und/oder während des Durchführens der entsprechenden Verfahrensschritte erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
Die Notfallfernsteuersignale umfassen nach einer Ausführungsform Notsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs. Die Notsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit den Fernsteuersignalen, insbesondere mit den Steuersignalen, gemacht sind, gelten analog für die Notfernsteuersignale, insbesondere den Notsteuersignale, und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechenden Verfahrensschritte effizient redundant durchgeführt werden können. Dies kann insbesondere in vorteilhafter Weise eine Sicherheit weiter steigern.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durch- oder Ausführung des Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist.
Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, „Blöcke“ genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und umgekehrt ergeben.
Die Formulierung „zumindest ein(e)“ steht insbesondere für „ein(e) oder mehrere“.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“, was insbesondere für „respektive“ steht.
Die Formulierung „respektive“ steht insbesondere für „und/oder“.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs,
2 eine Vorrichtung und
3 ein maschinenlesbares Speichermedium.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen 101 von Kraftfahrzeuggeschwindigkeitssignalen, welche eine Kraftfahrzeuggeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Empfangen 103 von Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeitssignalen, welche eine vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit repräsentieren,
Vergleichen 105 der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit mit der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit,
Erzeugen 107 von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Vergleichens und
Ausgeben 109 der erzeugten Fernsteuersignale.

Ein Ergebnis des Vergleichens gibt z.B. an, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer oder größer-gleich der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist.
Ein Ergebnis des Vergleichens gibt z.B. an, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder kleiner-gleich der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist.
Gemäß einer Ausführungsform werden Fernsteuersignale zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs nur dann erzeugt, wenn das Ergebnis angibt, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist.
Das heißt also insbesondere, dass ein entfernter Eingriff in einen Betrieb des Kraftfahrzeugs nur dann ausgeführt wird, wenn die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist.
Das heißt also insbesondere, dass bei einer Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, welcher kleiner oder kleiner-gleich der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, keine Fernsteuersignale zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs erzeugt werden.
Gemäß einer Ausführungsform werden Fernsteuersignale zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs nur dann erzeugt, wenn das Ergebnis angibt, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit um mehr als einen vorbestimmten Toleranzgeschwindigkeitsbetrag größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist.
Das heißt also insbesondere, dass ein entfernter Eingriff in einen Betrieb des Kraftfahrzeugs nur dann ausgeführt wird, wenn die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit um mehr als einen vorbestimmten Toleranzgeschwindigkeitsbetrag größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist.
Der vorbestimmte Toleranzgeschwindigkeitsbetrag ist zum Beispiel eine Prozentangabe, zum Beispiel 10 %, relativ zur vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit.
Der vorbestimmte Toleranzgeschwindigkeitsbetrag ist zum Beispiel eine absoluter Wert, zum Beispiel 5 km/h, zum Beispiel 10 km/h.
Durch das Vorsehen eines vorbestimmten Toleranzgeschwindigkeitsbetrags wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass etwaige Ungenauigkeiten beim Messen oder Ermitteln der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit effizient berücksichtigt werden können.
2 zeigt eine Vorrichtung 201.
Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203, welcher eingerichtet ist, die Kraftfahrzeuggeschwindigkeitssignale und die Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeitssignale zu empfangen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiterhin einen Prozessor 205, welcher eingerichtet ist, die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit mit der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit zu vergleichen. Der Prozessor 205 ist weiter eingerichtet, die Fernsteuersignale zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Vergleichens zu erzeugen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 207, welcher eingerichtet ist, die erzeugten Fernsteuersignale auszugeben.
Zum Beispiel umfasst gemäß einer Ausführungsform das Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale ein Senden der Fernsteuersignale über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, an das Kraftfahrzeug.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen.
Allgemein werden Signale, welche empfangen werden, mittels des Eingangs 203 empfangen. Der Eingang 203 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale zu empfangen. Allgemein werden Signale, die ausgegeben werden, mittels des Ausgangs 207 ausgegeben. Der Ausgang 207 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale auszugeben.
Nach einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor 205 eingerichtet ist, die vor- und/oder nachstehenden Schritte des Erzeugens und des Prüfens auszuführen.
3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 eine Fernsteuerungseinrichtung, welche eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen fernzusteuern.
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Infrastruktur oder ist ein Infrastruktursystem vorgesehen, welche respektive welches zum Beispiel die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Infrastruktur ein geographisches Gebiet dahingehend überwacht, dass ein sich innerhalb des geographischen Gebiets befindenden Kraftfahrzeuge eine vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit einhält.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Infrastruktur eine Straße umfasst, auf welcher zum Beispiel ein Kraftfahrzeug fährt. Die Infrastruktur überwacht das Kraftfahrzeug insbesondere darauf, dass das Kraftfahrzeug eine vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit einhält.
Für diese Überwachung sind gemäß einer Ausführungsform ein oder mehrere Umfeldsensoren vorgesehen, welche räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur, insbesondere innerhalb des geographischen Gebiets oder zum Beispiel entlang der Straße, angeordnet sind.
Das Gebiet umfasst zum Beispiel die Straße.
Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Videosensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor und Infrarotsensor.
Ein Umfeldsensor kann zum Beispiel verwendet werden, um ein Kraftfahrzeug zu detektieren und/oder dessen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit zu messen respektive zu erfassen. Das heißt insbesondere, dass nach einer Ausführungsform Umfeldsensordaten von einem oder mehreren Umfeldsensoren der Infrastruktur empfangen werden, wobei die Umfeldsensordaten verarbeitet werden, um ein Kraftfahrzeug zu detektieren und/oder dessen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit zu messen respektive zu erfassen. Bei Detektion eines Kraftfahrzeugs ist insbesondere vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt initiiert wird. Das heißt also insbesondere, dass bei Detektion eines Kraftfahrzeugs die vorstehend beschriebenen Schritte 101, 103 und 105 und abhängig von dem Ergebnis die Schritte 107 und 109 ausgeführt werden.
Nach einer Ausführungsform fährt ein Kraftfahrzeug innerhalb eines begrenzten geographischen Gebiets oder auf einer Straße, für das oder die eine Geschwindigkeitsbeschränkung vorliegt. Das heißt also, dass für das Gebiet oder die Straße eine vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit gilt.
Das Kraftfahrzeug ist gemäß einer Ausführungsform mit der Infrastruktur kommunikationstechnisch verbunden oder wird insbesondere automatisch mit dem System respektive der Infrastruktur automatisch kommunikationstechnisch verbunden.
Nach einer Ausführungsform sendet das Kraftfahrzeug ein Signal, insbesondere ein Positionssignal, aus und kann dadurch detektiert werden.
Nach einer Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug, insbesondere durch die Infrastruktur, detektiert, zum Beispiel unter Verwendung von einem oder mehreren Umfeldsensoren, zum Beispiel durch visuelle Verfahren, wie zum Beispiel eine Kennzeichenerkennung.
Nach einer Ausführungsform wird, insbesondere durch die Infrastruktur, die Vorgabe (Geschwindigkeitsbeschränkung, also die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit) analysiert oder geprüft.
Hierfür kann zum Beispiel die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit vom Kraftfahrzeug gesendet und/oder vom Kraftfahrzeug abgerufen werden.
Das heißt also insbesondere, dass Anforderungssignale erzeugt und ausgegeben werden, welche eine Anforderung an das Kraftfahrzeug nach der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit repräsentieren.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Daten des Kraftfahrzeugs mit Daten aus einem Cloudsystem verglichen werden, um einen Missbrauch zu verhindern. Solche Daten umfassen zum Beispiel eine Angabe, ob das Kraftfahrzeug überhaupt die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit fahren kann. Diese Angabe kann zum Beispiel aus den allgemeinen Daten des Kraftfahrzeugs abgeleitet werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit mit der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit verglichen wird.
Sofern ein Ergebnis des Vergleichens oder des Vergleichs angibt, Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer als die Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, werden gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere der folgenden Aktionen durch- oder ausgeführt:

Eine Aktion umfasst zum Beispiel folgendes: Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Vergleichens und Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale.

Die Fernsteuersignale umfassen gemäß einer Ausführungsform, wenn das Ergebnis des Vergleichens angibt, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, Steuersignale, welche derart erzeugt werden, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen, das Kraftfahrzeug verzögert wird, bis das Kraftfahrzeug eine verzögerte Kraftfahrzeuggeschwindigkeit aufweist, welche kleiner oder kleiner-gleich der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist.
Das Kraftfahrzeug wird also insbesondere auf die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit verzögert oder gebremst.
Die verzögerte Kraftfahrzeuggeschwindigkeit ist gemäß einer Ausführungsform die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit.
Nach einer Ausführungsform wird überprüft, ob eine aktuelle Verkehrssituation einen Eingriff, also insbesondere ein Fernsteuern, zulässt, um zum Beispiel zu verhindern, dass andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs verletzt werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Vorgang, also das Verfahren, mit anderen Worten die Verfahrensschritte, fälschungssicher und nachvollziehbar dokumentiert werden, zum Beispiel in einer Blockchain dokumentiert werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs mitgeteilt wird, dass ein Eingriff in den Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat respektive stattfindet, also dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert worden ist respektive ferngesteuert wird.
Das heißt also insbesondere, dass Mitteilungssignale erzeugt und ausgegeben werden, welche eine entsprechende Mitteilung repräsentieren. Zum Beispiel werden die Mitteilungssignale an eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle des Kraftfahrzeugs ausgegeben, sodass mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle basierend auf den Mitteilungssignalen der Fahrer über den Eingriff respektive das Fernsteuern informiert wird. Die Fernsteuersignale umfassen zum Beispiel die Mitteilungssignale.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale Steuersignale für eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle des Kraftfahrzeugs umfassen, um bei einem entfernten Steuern der Mensch-Maschinen-Schnittstelle basierend auf den Steuersignalen ein Signal mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle auszugeben, welches das Ergebnis des Vergleichens repräsentiert.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Eingriff respektive das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs einer Behörde über ein Kommunikationsnetzwerk mitgeteilt wird, sodass diese zum Beispiel weitere Schritte einleiten kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei schweren Verstößen, also wenn zum Beispiel die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit um 10 % und mehr größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, oder anderen Gründen, das Kraftfahrzeug mittels entsprechend erzeugter Fernsteuersignale nicht nur verzögert, sondern in einem bestimmten Bereich abgestellt wird. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug derart ferngesteuert werden, dass es in dem bestimmten Bereich abgestellt wird, oder der Fahrer kann selbst das Kraftfahrzeug in dem bestimmten Bereich abstellen, wird hierbei jedoch von der Infrastruktur überwacht, so dass bei einem Nicht-abstellen in dem Bereich seitens der Infrastruktur entfernt eingegriffen wird, um das Kraftfahrzeug in dem bestimmten Bereich abzustellen.
Andere Gründe umfassen zum Beispiel ein Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug, welcher kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Kraftfahrzeugabstandsminimalwert ist.
Andere Gründe umfassen zum Beispiel, wenn das Kraftfahrzeug nicht seine Spur hält, also teilweise in anderen Fahrspuren fährt, ohne jedoch einen korrekten Fahrspurwechsel durchzuführen.
Andere Gründe umfassen zum Beispiel eine Detektion von anderen nicht erlaubten Zuständen, insbesondere keine den Sichtverhältnissen und/oder den Lichtverhältnissen angepasste Kraftfahrzeugbeleuchtung und/oder eine Nutzung eines Mobiltelefons ohne die Verwendung einer Freisprecheinrichtung.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Eingriff respektive das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs einer Behörde mitgeteilt wird, sodass diese zum Beispiel weitere Schritte einleiten kann.
Nach einer Ausführungsform ist eine Voraussetzung für das Fernsteuern respektive für den Eingriff, dass das Fernsteuern sicher ist. „Sicher“ bedeutet im Sinne der Beschreibung insbesondere „safe“ und „secure“. Diese beiden englischen Begriffe werden zwar ins Deutsche üblicherweise mit „sicher“ übersetzt. Dennoch haben diese im Englischen eine teilweise unterschiedliche Bedeutung.
Der Begriff „safe“ ist insbesondere auf das Thema Unfall und Unfallvermeidung gerichtet. Ein Fernsteuern, was „safe“ ist, bewirkt insbesondere, dass eine Wahrscheinlichkeit für einen Unfall bzw. eine Kollision kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist.
Der Begriff „secure“ ist insbesondere auf das Thema Computerschutz bzw. Hackerschutz gerichtet, also insbesondere wie sicher ist in eine (Computer-Infrastruktur und/oder eine Kommunikationsinfrastruktur, insbesondere eine Kommunikationsstrecke zwischen Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, vor unbefugten Zugriffen bzw. vor Datenmanipulationen durch Dritte („Hacker“) gesichert.
Ein Fernsteuern, was „secure“ ist, hat also insbesondere als Grundlage einen angemessenen und ausreichenden Computerschutz bzw. Hackerschutz.
Zum Beispiel wird gemäß einer Ausführungsform überprüft, ob die Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und am Verfahren nach dem ersten Aspekt beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug aktuell für das hier beschriebene Konzept „Eingriff in das Kraftfahrzeug für kritische Aktionen“ sicher ist. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit überprüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fahrbetrieb durchgeführt wird, also das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum einen das Gesamtsystem (Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Kommunikationsstrecke, Cloud ...) hinsichtlich der Sicherheitsbedingung überprüft wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass auch die einzelnen Teile hinsichtlich eines Erfüllens der Sicherheitsbedingung überprüft werden. Dies insbesondere vor einem Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.
Der oder die Schritte des Überprüfens werden dabei in einer Ausführungsform kraftfahrzeugintern und/oder kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, ausgeführt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang, also zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise regelmäßig, überprüft werden. Zum Beispiel werden der oder die Schritte des Überprüfens im Nachgang mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise alle 100 ms, überprüft.
Beispielsweise findet dieses Überprüfen, also das Überprüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gemäß einer Ausführungsform vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte statt.
Nach einer Ausführungsform wird das Überprüfen bei Problemen durch- oder ausgeführt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102018100112 A1 [0004]
DE 102018120899 A1 [0005]
WO 2019/028464 A1 [0006]

Claims

Verfahren zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (101) von Kraftfahrzeuggeschwindigkeitssignalen, welche eine Kraftfahrzeuggeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs repräsentieren, Empfangen (103) von Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeitssignalen, welche eine vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit repräsentieren, Vergleichen (105) der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit mit der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit, Erzeugen (107) von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des Vergleichens und Ausgeben (109) der erzeugten Fernsteuersignale.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Fernsteuersignale Steuersignale zum Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um bei einem Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs fernzusteuern.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei, wenn das Ergebnis des Vergleichens angibt, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, die Steuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen, das Kraftfahrzeug verzögert wird, bis das Kraftfahrzeug eine verzögerte Kraftfahrzeuggeschwindigkeit aufweist, welche kleiner oder kleiner-gleich der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei, wenn das Ergebnis des Vergleichens angibt, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, die Steuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einem vorbestimmten Bereich anhält.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Fernsteuersignale Steuersignale für eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle des Kraftfahrzeugs umfassen, um bei einem entfernten Steuern der Mensch-Maschinen-Schnittstelle basierend auf den Steuersignalen ein Signal mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle auszugeben, welches das Ergebnis des Vergleichens repräsentiert.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei, wenn das Ergebnis des Vergleichens angibt, dass die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit ist, zeitlich nach der Ausgabe der Fernsteuersignale weitere Kraftfahrzeuggeschwindigkeitssignale empfangen werden, welche eine weitere Kraftfahrzeuggeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die weitere Kraftfahrzeuggeschwindigkeit mit der vorbestimmten Kraftfahrzeugmaximalgeschwindigkeit weiter verglichen werden, wobei weitere Fernsteuersignale zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis des weiteren Vergleichens erzeugt werden und wobei die erzeugten weiteren Fernsteuersignale ausgegeben werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Umgebungssignale empfangen werden, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der Umgebung erzeugt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: „Safety Integrity Level“ SIL bzw. „Automotive Safety Integrity Level“ ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten, zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs (insbesondere bzgl. dem Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw.,, Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.
Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei überprüft wird, ob eine Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und aus am Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug sicher ist, so dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur entsprechend überprüft werden.
Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 15 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 17 gespeichert ist.