JP2022549262A - 自動車による少なくとも運転支援下でのジャンクションの横断のための方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、自動車による少なくとも運転支援下でのジャンクションの横断のための方法であって、ジャンクションを少なくとも部分的に含む自動車の周辺環境を表す周辺環境信号を受信するステップと、周辺環境信号に基づいて自動車の横方向および／または長手方向の誘導を遠隔制御するための遠隔制御信号を生成するステップであって、遠隔制御信号に基づいて自動車の横方向および／または長手方向の誘導を遠隔制御するときに、自動車が少なくとも運転支援下でジャンクションを横断するステップと、生成された遠隔制御信号を出力するステップとを含む方法に関する。本発明はさらに、装置、コンピュータプログラム、および機械読み取り可能な記憶媒体に関する。

Description

本発明は、自動車による少なくとも運転支援下でのジャンクションの横断のための方法に関する。本発明はさらに、装置、コンピュータプログラム、および機械読み取り可能な記憶媒体に関する。

ＤＥ１０２０１８１２９０６６Ａ１には、自律車両における交通量が多い状況での保護されていない左折のためのシステムおよび方法が開示されている。

国際公開第２０１６／２０９４１５号のドイツ語翻訳文であるＤＥ１１２０１６００２８３２Ｔ５には、自律車両に関する安全システムおよび方法が開示されている。

国際公開第２０１８／０３８７００号のドイツ語翻訳文であるＤＥ１１２０１６００７０９３Ｔ５には、車両アクセス認証が開示されている。

本発明の基礎となる課題は、自動車による少なくとも運転支援下でのジャンクションの横断を効率的に行うための効率的な概念を提供することである。

この課題は、独立請求項の各主題によって解決される。本発明の有利な形態は、それぞれ従属する従属請求項の主題である。

第１の態様によれば、自動車による少なくとも運転支援下でのジャンクションの横断のための方法であって、
ジャンクションを少なくとも部分的に含む自動車の周辺環境を表す周辺環境信号を受信するステップと、
周辺環境信号に基づいて自動車の横方向および／または長手方向の誘導を遠隔制御するための遠隔制御信号を生成するステップであって、遠隔制御信号に基づいて自動車の横方向および／または長手方向の誘導を遠隔制御するときに、自動車が少なくとも運転支援下でジャンクションを横断するステップと、
生成された遠隔制御信号を出力するステップと
を含む方法が提供される。

第２の態様によれば、第１の態様による方法の全てのステップを実施するように構成された装置が提供される。

第３の態様によれば、コンピュータ、例えば第２の態様による装置によるコンピュータプログラムの実施時に、第１の態様による方法をコンピュータに実施させる命令を含むコンピュータプログラムが提供される。

第４の態様によれば、第３の態様によるコンピュータプログラムが記憶されている機械読み取り可能な記憶媒体が提供される。

本発明は、自動車の横方向および／または長手方向の誘導が遠隔制御されるように、ジャンクションを横断するときに自動車が支援されることによって上記課題を解決できるという認識に基づき、かつ、その認識を含む。これにより、例えば、ジャンクションの横断時に自動車を効率的に支援することができるという技術的利点が得られる。

したがって、特に、自動車による少なくとも運転支援下での効率的なジャンクションの横断という概念が提供されるという技術的利点も得られる。

一実施形態によれば、自動車がジャンクションを横断するべきであることを決定するステップが意図される。

運転支援下での横断は、特に、自動車の横方向誘導のみまたは長手方向誘導のみが遠隔制御される場合を含む。運転支援下での横断という表現は、特に、自動車の横方向誘導と長手方向誘導との両方が遠隔制御される場合を含む。

自動車の横方向または長手方向誘導を制御するために遠隔制御信号が提供される場合、一実施形態によれば、対応する他の誘導、すなわち長手方向誘導または横方向誘導が、運転者によって手動で制御され、または少なくとも部分的に自動化して制御されて、自動車を少なくとも部分的に自動化して誘導し、それにより、自動車が少なくとも運転支援下でジャンクションを横断することができるまたは横断することが意図される。

「少なくとも部分的に自動化された誘導」という表現は、部分的に自動化された誘導、高度に自動化された誘導、完全に自動化された誘導のうちの１つまたは複数を含む。

部分的に自動化された誘導は、特定の状況（例えば、高速道路での走行、駐車場内での走行、物体の追い越し、車線マーキングで定められた車線内での走行）においておよび／または特定の期間にわたって、自動車の長手方向および横方向誘導が自動的に遠隔で制御されることを意味する。自動車の運転者は、自動車の長手方向および横方向の誘導を手動で自ら制御する必要はない。しかし、運転者は、必要に応じて手動で介入することができるように、長手方向および横方向の誘導の自動遠隔制御を持続的に監視する必要がある。運転者は、いつでも自動車の誘導を完全に引き継ぐことができるように準備しておく必要がある。

高度に自動化された誘導は、特定の期間にわたって、特定の状況（例えば、高速道路での走行、駐車場内での走行、物体の追い越し、車線マーキングで定められた車線内での走行）において、自動車の長手方向および横方向の誘導が自動的に遠隔で制御されることを意味する。自動車の運転者は、自動車の長手方向および横方向の誘導を手動で自ら制御する必要はない。運転者は、必要に応じて手動で介入することができるように、長手方向および横方向の誘導の自動遠隔制御を持続的に監視する必要がない。必要に応じて、長手方向および横方向の誘導の制御の引継ぎのための運転者への引継ぎ要請が、特に十分な時間の余裕を持って自動的に出力される。したがって、運転者は、長手方向および横方向の誘導の制御を引き継ぐことができる状態でなければならない。横方向および長手方向の誘導の自動遠隔制御の限界は自動的に認識される。高度に自動化された誘導では、各初期状況でリスク最小の状態を自動的に得ることはできない。

完全に自動化された誘導は、特定の状況（例えば、高速道路での走行、駐車場内での走行、物体の追い越し、車線マーキングで定められた車線内での走行）において、自動車の長手方向および横方向の誘導が自動的に遠隔で制御されることを意味する。自動車の運転者は、自動車の長手方向および横方向の誘導を手動で自ら制御する必要はない。運転者は、必要に応じて手動で介入することができるように、長手方向および横方向の誘導の自動遠隔制御を監視する必要がない。横方向および長手方向の誘導の自動遠隔制御が終了する前に、運転タスク（自動車の横方向および長手方向の誘導の制御）の引継ぎのための運転者への要請が、特に十分な時間の余裕を持って行われる。運転者が運転タスクを引き継がない限り、自動的にリスク最小状態に戻される。横方向および長手方向の誘導の自動制御の限界は自動的に認識される。全ての状況で、リスク最小のシステム状態に自動的に戻すことが可能である。

一実施形態によれば、自動車を遠隔制御できるようにするために満たされなければならない少なくとも１つの安全条件を表す安全条件信号が受信され、少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかが検査され、少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかの検査の結果に基づいて遠隔制御信号が生成されることが意図される。

これにより、例えば、遠隔制御信号を効率的に生成することができるという技術的利点が得られる。特に、これにより、自動車の遠隔制御のための特定の前提条件、ここでは安全条件が満たされることを効率的に保証することができるという技術的利点が得られる。したがって、特に、安全条件が満たされたときに自動車の遠隔制御が安全に可能であるという技術的利点が得られる。

一実施形態によれば、少なくとも１つの安全条件は、
特に自動車および基盤設備（インフラストラクチャ）でのシステム全体、ならびに特に例えばコンポーネント、アルゴリズム、インターフェースなどの部品に関する、少なくとも自動車と、自動車の遠隔制御のための特に通信経路および／または通信コンポーネント（例えば通信インターフェース）を含む基盤設備との所定の安全度水準（英語では、「Ｓａｆｅｔｙ Ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ Ｌｅｖｅｌ」（ＳＩＬ）または「Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｓａｆｅｔｙ Ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ Ｌｅｖｅｌ」（ＡＳＩＬ））の存在、
遠隔制御信号に基づいて自動車を遠隔制御するための、自動車と遠隔制御機器との間の通信の最大反応時間の存在、
第１の態様による方法のステップを実施するための装置の所定のコンピュータ保護レベルの存在、
第１の態様による方法のステップを実施するために使用される所定のコンポーネントおよび／アルゴリズムおよび／または通信手段の存在、
第１の態様による方法のステップを実施するために使用される所定のコンポーネントおよび／またはアルゴリズムおよび／または通信手段における冗長性および／または多様性の存在、
所定のコンポーネントおよび／アルゴリズムおよび／または通信手段の利用可能性を定める所定の利用可能性規定の存在、
所定のコンポーネントおよび／アルゴリズムおよび／または通信手段の所定の品質基準の存在、
エラーを低減するための措置、ならびに／または所定のコンポーネントおよび／アルゴリズムおよび／もしくは通信手段の障害時の措置、ならびに／またはエラー解析時の措置、ならびに／または解釈エラー時の措置を含む計画の存在、
１つまたは複数のフォールバックシナリオの存在、
所定の機能の存在、
所定の交通状況の存在、
所定の空気の循環の存在、
第１の態様による方法の１つまたは複数のステップのそれぞれの実行または実施についての最大可能時間、
第１の態様による方法の実施に使用される要素または機能が現在正常に機能しているという検査結果の存在、
というの安全条件群からそれぞれの場合に選択される要素であることが意図される。

通信経路は、例えば、第２の態様による装置と自動車との間の通信経路である。通信経路は、例えば、１つまたは複数の通信チャネルを含む。

一実施形態では、第１の態様による方法を実施するために使用される構成要素は、周囲センサ、自動車、基盤設備、遠隔制御機器、第２の態様による装置、自動車システム、特に駆動システム、クラッチシステム、ブレーキシステム、運転者支援システム、自動車または基盤設備の通信インターフェース、第２の態様による装置のプロセッサ、入力、出力、の構成要素群から選択される要素である。

一実施形態では、第１の態様による方法を実施するために使用される機能は、遠隔制御機能、自動車と基盤設備または遠隔制御機器との間の通信機能、周囲センサからの周囲センサデータの評価機能、計画機能、特に走行計画機能、交通分析機能、の機能群から選択される要素である。

コンピュータ保護レベルは、特に、起動したファイアウォール、および／または自動車と基盤設備もしくは遠隔制御装置との間の通信を暗号化するための有効な暗号化証明書、および／または現在のウイルス署名を有する起動したウイルスプログラム、および／またはコンピュータ、特に第２の態様による装置、もしくは遠隔制御装置の保護、特に機械的保護、特に侵入保護の存在、および／または信号、特に遠隔制御信号もしくは周辺環境信号が、正常に、すなわちエラーなく伝達されたことの検査手段の存在、を規定する。

アルゴリズムは、例えば、第３の態様によるコンピュータプログラムを含む。

特に、所定のコンポーネントおよび／またはアルゴリズムおよび／または通信手段に冗長性および／または多様性があることを検査することにより、例えば、対応するコンポーネント、例えばコンピュータまたは対応するアルゴリズムまたは対応する通信手段が故障した場合にも、安全機能を実施することができるという技術的利点が得られる。

結果が正常であることを保証するために、これらは、一実施形態によれば例えば複数回計算することができ、対応する結果を互いに比較することができる。例えば結果が一致した場合のみ、結果が正常であると判断される。例えば、複数回が奇数の場合は、同一結果の数が最も多いものに対応する結果が正常であることが意図され得る。

結果が正常であると判断できる場合のみ、例えば遠隔制御信号が生成される。

一実施形態では、少なくとも１つの安全条件が満たされているときにのみ、遠隔制御信号が生成されることが意図される。

一実施形態では、少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかの検査が、１つまたは複数の所定の方法ステップの前および／または後および／または途中に実行されることが意図される。

特に、これにより、対応する方法ステップの実行前および／または実行後および／または実行中に、自動車の遠隔制御のための特定の前提条件、ここでは安全条件が満たされることを効率的に保証することができるという技術的利点が得られる。したがって、特に、安全条件が満たされたときに自動車の遠隔制御が安全に可能であるという技術的利点が得られる。

一実施形態では、遠隔制御信号の出力後、エラーを検出するために、出力された遠隔制御信号に基づいて自動車の横方向および／または長手方向の誘導の遠隔制御が点検され、エラーの検出時に遠隔制御が中断される、または緊急時に自動車の横方向および／または長手方向の誘導を遠隔制御するための緊急遠隔制御信号が生成および出力されることが意図される。

緊急遠隔制御信号は、例えば、緊急遠隔制御信号に基づいて自動車の横方向および／または長手方向の誘導が遠隔制御されるときに、自動車が安全な状態に移行される、特に停止されるようなものである。

一実施形態では、遠隔制御信号の出力後、エラーを検出するために、出力された遠隔制御信号に基づいて自動車の横方向および／または長手方向の誘導の遠隔制御が点検され、エラーの検出時に遠隔制御が中断される、または緊急時に自動車の横方向および／または長手方向の誘導を制御するための自動車内部の緊急制御信号が生成および出力されることが意図される。

自動車内部の緊急制御信号は、例えば、自動車内部の緊急制御信号に基づいて自動車の横方向および／または長手方向の誘導が制御されるときに、自動車が安全な状態に移行される、特に停止されるようなものである。

したがって、自動車内部の緊急制御信号は、自動車自体が生成する、または自動車内部で生成される緊急制御信号である。

これにより、例えば、自動車と第２の態様による装置、または自動車を遠隔制御するための遠隔制御機器との間での通信の故障時（これは例えば緊急事態に対応する）にも、自動車自体がより安全な状態に移行することができるという技術的利点が得られる。

遠隔制御信号または自動車内部の緊急制御信号に関連して行った実施形態は、緊急遠隔制御信号にも適用され、その逆もまた然りである。

一実施形態によれば、自動車、自動車の所有者、および自動車の運転者のうちの少なくとも１つまたは少なくとも１人のそれぞれの識別（すなわち、自動車および／または自動車の所有者および／または運転者のそれぞれの識別）を表す識別信号が受信され、それぞれの識別に基づいて遠隔制御信号が生成されることが意図される。

これにより、例えば、遠隔制御信号を効率的に生成することができるという技術的利点が得られる。すなわち、特に、自動車の横方向および／または長手方向の誘導の遠隔制御が、それぞれの識別に依存し得る。

したがって、例えば、過去に運転支援下でのジャンクションの横断の料金未払いがある特定の運転者は、現在の運転支援下での横断から効率的に除外され得る。特に、過去に運転支援下での横断を悪用した運転者を特定することができ、したがって当該の運転者を除外することもできる。

一実施形態によれば、自動車の少なくとも１つの自動車パラメータが受信され、少なくとも１つの自動車パラメータに基づいて遠隔制御信号が生成されることが意図される。

これにより、例えば、遠隔制御信号を効率的に生成することができるという技術的利点が得られる。特に、それにより、特定の自動車に対して遠隔制御信号を効率的に生成することができる。したがって、例えば、最大可能自動車速度、最大可能自動車加速度、現在の自動車積載量、現在の自動車重量、長さ、幅、高さ、最大可能操舵角、ホイールベース、回転半径、および／または回転直径を効率的に考慮に入れることができる。

一実施形態によれば、少なくとも１つの自動車パラメータの受信のエラー時に、少なくとも１つの自動車パラメータに対応する自動車標準パラメータに基づいて遠隔制御信号が生成されることが意図される。

これにより、例えば、自動車パラメータの欠落に効率的に反応することができるという技術的利点が得られる。

一実施形態によれば、少なくとも１つの自動車パラメータが、それぞれ、最大可能自動車速度、最大可能自動車加速度、現在の自動車積載量、現在の自動車重量、長さ、幅、高さ、最大可能操舵角、ホイールベース、回転半径、回転直径、の自動車パラメータ群から選択される要素であることが意図される。

これにより、例えば、特に適切な自動車パラメータを使用することができるという技術的利点が得られる。

一実施形態によれば、ジャンクションが交差点または合流点であることが意図される。

これにより、例えば、自動車が交差点または合流点を効率的に横断することができるという技術的利点が得られる。

一実施形態によれば、横断が左折または右折を含むことが意図される。

これにより、特に自動車が効率的に左折するまたは効率的に右折することができるという技術的利点が得られる。

さらなる実施形態によれば、自動車の周囲の少なくとも１人の交通参加者、特にさらなる自動車による現在のおよび／または計画された走行操作を表す走行操作信号が受信され、走行操作信号に基づいて遠隔制御信号が生成されることが意図される。

これにより、例えば、遠隔制御信号を効率的に生成することができるという技術的利点が得られる。特に、これにより、自動車の周囲にいる少なくとも１人の交通参加者による走行操作、すなわち特に現在のおよび／または計画された走行操作に効率的に反応することができるという技術的利点が得られる。

一実施形態によれば、交通参加者は、さらなる自動車、自転車運転者、トラック、オートバイ、および歩行者のいずれかの交通参加者であることが意図される。

一実施形態によれば、遠隔制御信号を生成および出力するステップ以外の１つまたは複数の方法ステップが自動車内部で実施され、および／または１つまたは複数の方法ステップが自動車外部で、特に基盤設備、好ましくはクラウド基盤で実施されることが意図される。

これにより、例えば、対応する方法ステップを効率的に冗長性を持たせて実行することができるという技術的利点が得られる。これは、特に、有利には安全性をさらに高めることができる。

一実施形態によれば、１つまたは複数の方法ステップが記録化され、特にブロックチェーン記録化されることが意図される。

これにより、例えば、その記録化により、方法の実行または実施後でも、後で方法を分析することができるという技術的利点が得られる。特に、ブロックチェーンでの記録化は、記録の改ざん防止および偽造防止となるという技術的利点を有する。

ブロックチェーン（Ｂｌｏｃｋ Ｃｈａｉｎ）は、特に、「ブロック」と呼ばれるデータセットの連続的に拡張可能なリストであり、ブロックは１つまたは複数の暗号化処理によって相互にリンクされている。ここで、各ブロックは特に、先のブロックの暗号的に安全なハッシュ（分散値）、特にタイムスタンプ、および特にトランザクションデータを含む。

一実施形態では、周辺環境信号に基づいて、および遠隔制御信号に基づいて、交通管制システムを制御するための制御信号が生成および出力され、自動車によるジャンクションの横断を支援するために、自動車の周囲の交通を交通管制システムによって管制することが意図される。

これにより、例えば、運転支援下での横断を効率的に支援することができるという技術的利点が得られる。

交通管制システムは、特に静的な交通標識および／または可変交通標識によって道路交通を誘導するためのシステムを表す。交通管制システムは、特に、少なくとも１つの可変交通標識および／または少なくとも１つの信号機を含む。

可変交通標識は、必要に応じて表示、変更、または消去することができる交通標識を表す。したがって、これは動的な交通標識である。例えば、可変交通標識は、電子看板またはディスプレイデバイスを含む。

すなわち、交通管制システムは、特に１つもしくは複数の可変交通標識および／または１つもしくは複数の信号機を含む。

一実施形態によれば、自動車と、基盤設備と自動車との間の通信を含めた、第１の態様による方法に関与する基盤設備とからなる全体が、ここで述べる「重要なアクションのための自動車への介入」の概念に関して実際に安全であるかどうかが点検されることが意図される。すなわち、特に、自動車、ならびに／または、ローカルおよび／もしくはグローバルな基盤、ならびに／または通信がそれに応じて点検される。遠隔制御信号が、特に点検の結果に基づいて生成される。

すなわち、特に、走行動作への介入が実行される前、すなわち自動車が遠隔制御される前に、第１の態様による方法の実施時に使用されるコンポーネントが安全性について点検される、すなわちこれらが特定の安全条件を満たしているかどうかが点検される。

重要な、または依存する基準は、例えば、上述の安全条件のうちの１つまたは複数である。

一実施形態によれば、第１の態様による方法は、コンピュータで実施される方法であることが意図される。

一実施形態によれば、第１の態様による方法は、第２の態様による装置によって実施または実行されることが意図される。

装置の特徴は、対応する方法の特徴と類似し、その逆もまた然りである。すなわち、特に、第２の態様による装置の技術的機能は、第１の態様による方法の対応する技術的機能と類似し、その逆もまた然りである。

「少なくとも１つ」という表現は、特に「１つまたは複数」を表す。

略語の「ｂｚｗ．」は「ｂｅｚｉｅｈｕｎｇｓｗｅｉｓｅ」を表し、これは特に「または」を表す。

「または」という表現は、特に「および／または」を表す。

本発明の例示的実施形態を図に示し、以下の説明でより詳細に説明する。

自動車による少なくとも運転支援下でのジャンクションの横断のための方法のフローチャートを示す図である。 装置を示す図である。 機械読み取り可能な記憶媒体を示す図である。 ジャンクションを示す図である。

図１は、自動車による少なくとも運転支援下でのジャンクションの横断のための方法のフローチャートを示す。

この方法は、
ジャンクションを少なくとも部分的に含む自動車の周辺環境を表す周辺環境信号を受信するステップ１０１と、
周辺環境信号に基づいて自動車の横方向および／または長手方向の誘導を遠隔制御するための遠隔制御信号を生成するステップであって、遠隔制御信号に基づいて自動車の横方向および／または長手方向の誘導を遠隔制御するときに、自動車が少なくとも運転支援下でジャンクションを横断するステップ１０３と、
生成された遠隔制御信号を出力するステップ１０５と
を含む。

一実施形態によれば、自動車を遠隔制御できるようにするために満たされなければならない少なくとも１つの安全条件を表す安全条件信号が受信され、少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかが検査され、少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかの検査の結果に基づいて遠隔制御信号が生成されることが意図される。

少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかの検査の結果は、例えば、少なくとも１つの安全条件が満たされていることを示す。

少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかの検査の結果は、例えば、少なくとも１つの安全条件が満たされていないことを示す。

一実施形態によれば、少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかの検査の結果が、少なくとも１つの安全条件が満たされていることを示すときにのみ、遠隔制御信号が生成および出力されることが意図される。

一実施形態によれば、少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかの検査の結果が、少なくとも１つの安全条件が満たされていないことを示すとき、遠隔制御信号は生成および出力されない。

一実施形態によれば、第１の態様による方法は、出力された遠隔制御信号に基づく自動車の横方向および／または長手方向の誘導の遠隔制御を含む。

図２は、装置２０１を示す。

装置２０１は、第１の態様による方法の全てのステップを実施するように構成される。

装置２０１は、周辺環境信号を受信するように構成された入力２０３を含む。

装置２０１は、周辺環境信号に基づいて遠隔制御信号を生成するように構成されたプロセッサを含む。

装置２０１は、生成された遠隔制御信号を出力するように構成された出力２０７をさらに含む。

例えば、一実施形態によれば、生成された遠隔制御信号の出力は、通信ネットワークを介して、特に無線通信ネットワークを介して遠隔制御信号を自動車に出力することを含む。

一般に、受信される信号は、入力２０３を介して受信される。したがって、入力２０３は、特に対応する信号を受信するように構成される。

一般に、出力される信号は、出力２０７を介して出力される。したがって、出力２０７は、特に対応する信号を出力するように構成される。

一実施形態によれば、１つのプロセッサ２０５ではなく複数のプロセッサが提供される。

一実施形態によれば、プロセッサ２０５が、上述したおよび／または後述する生成および／または検査および／または決定のステップを実施するように構成されることが意図される。

装置２０１は、例えば基盤設備、特にクラウド基盤の一部である。

図３は、機械読み取り可能な記憶媒体３０１を示す。

機械読み取り可能な記憶媒体３０１にはコンピュータプログラム３０３が記憶されており、コンピュータプログラム３０３は、コンピュータによるコンピュータプログラム３０３の実施時に、第１の態様による方法をコンピュータに実施させる命令を含む。

一実施形態によれば、装置２０１は、生成された遠隔制御信号に基づいて自動車を遠隔制御するように構成された遠隔制御機器を含む。

一実施形態によれば、例えば、第２の態様による装置を含む基盤設備または基盤（インフラストラクチャ）システムが提供される。

基盤設備は、例えばジャンクションを含む。

図４は、ジャンクションの例として交差点４０１を示す。

交差点領域に空間的に分散されて複数の周囲センサ４０３が配置され、周囲センサ４０３は、それぞれの周囲を検知する。

それぞれの周囲センサ４０３は、それぞれの検知に対応する周囲センサデータを提供する。例えば、周囲センサ４０３は、周囲センサデータを周囲信号として第２の態様による装置に伝送する。すなわち、一実施形態によれば、第２の態様による装置が、周囲信号として周囲センサデータを受信する。

周囲センサデータは、例えば、交差点４０１に接近する自動車を検出するために処理される。

そのような自動車は、図４に符号４０５で示されている。符号４０７の矢印は、紙面に関して左から右に走る自動車の走行方向を特徴付ける。

例えば、一実施形態によれば、交差点４０１に接近する自動車が検出されたとき、その自動車が交差点４０１を横断すると判断されることが意図される。

次いで、例えば、第２の態様による装置（図示せず）と自動車４０５との間の通信接続が確立されることが意図される。

次いで、上述したようにおよび／または後述するように、装置によって生成された、自動車４０５の横方向および／または長手方向の誘導を遠隔制御するための遠隔制御信号を、この通信接続を介して自動車４０５に伝送することができる。

例えば、一実施形態によれば、交差点４０１の横断時に運転支援を受けたいという要求を、自動車４０５が第２の態様による装置に送信することが意図される。

そのような要求の受信に応答して、一実施形態によれば、自動車が交差点４０１を横断すると判断される。

それに対応して、次いで、遠隔制御信号が通信接続を介して自動車４０５に伝送される。

一実施形態によれば、自動車４０５と装置との間に恒久的な通信接続が存在する。

交差点４０１の本質的に中央上方に信号機４０９が提供され、交差点４０１を横断する交通を管制または調整する。

一実施形態によれば、信号機４０９を制御するための制御信号が生成および出力され、これらの制御信号は、制御信号に基づく信号機４０９の制御時に、信号機４０９が、視覚的に緑信号を使用して、走行が許可されていることを自動車４０５に合図し、信号機４０９が、視覚的に赤信号を使用して、横方向の交通が停車しなければならないことを横方向の交通に合図するようなものであることが意図される。

したがって、信号機の使用により、自動車による運転支援下での交差点の横断を効率的に支援することができる。

一実施形態によれば、例えば、自動車の周囲にいる他の交通参加者が危害を受けるのを防ぐために、現在の交通状況が介入、すなわち特に遠隔制御を許可するかどうかが点検される。

一実施形態によれば、プロセス、すなわち方法、言い換えると方法ステップが、偽造防止されてかつ追跡可能に記録化され、例えばブロックチェーンに記録化されることが意図される。

一実施形態によれば、自動車の走行動作への介入が行われているまたは行われる、すなわち自動車が遠隔制御されているまたは遠隔制御されることを自動車の運転者が通知されることが意図される。

すなわち、特に、対応する通知を表す通知信号が生成および出力される。例えば、通知信号は自動車のヒューマンマシンインターフェースに出力され、ヒューマンマシンインターフェースを介して、通知信号に基づいて介入または遠隔制御について運転者が知らされる。

一実施形態によれば、遠隔制御または介入の前提条件は、遠隔制御が安全であることである。本明細書の意味における「安全」とは、特に「ｓａｆｅ」と「ｓｅｃｕｒｅ」（「セキュア」）とを意味する。これら２つの英語の用語は、確かにドイツ語では通常「安全」と訳される。しかしながら、これらの英語の用語は一部異なる意味を持つ。

「ｓａｆｅ」という用語は、特に事故および事故回避の話題に向けられたものである。「ｓａｆｅ」な遠隔制御は、特に、事故または衝突の確率が所定の確率閾値未満または以下となることをもたらす。

「ｓｅｃｕｒｅ」（「セキュア」）という用語は、特にコンピュータ保護またはハッカー保護の話題に向けられたものであり、すなわち、特に（コンピュータの）基盤設備および／または通信基盤、特に自動車と遠隔制御機器との間の通信経路が、第三者（「ハッカー」）による不正アクセスまたはデータ操作に対していかに安全に保護されるかということである。

すなわち、「ｓｅｃｕｒｅ」な遠隔制御とは、特に、適切かつ十分なコンピュータ保護またはハッカー保護に基づく。

例えば、一実施形態によれば、自動車と、基盤設備と自動車との間の通信を含めた、第１の態様による方法に関する基盤設備とからなる全体が、ここで述べる「重要なアクションのための自動車への介入」の概念に関して実際に安全であるかどうかが点検される。すなわち、特に、自動車、ならびに／またはローカルおよび／もしくはグローバルな基盤設備、ならびに／または通信が適宜点検される。遠隔制御信号が、特に点検の結果に基づいて生成される。

すなわち、特に、走行動作への介入が実行される前、すなわち自動車が遠隔制御される前に、第１の態様による方法の実施時に使用されるコンポーネントが安全性について点検される、すなわちこれらが特定の安全条件を満たしているかどうかが点検される。

重要な、または依存する基準は、例えば、上述の安全条件のうちの１つまたは複数である。

一実施形態によれば、一方では、システム全体（自動車、基盤設備、通信経路、クラウドなど）が安全条件に関して点検されることが意図される。

一実施形態によれば、個々の部品が安全条件を満たしているかについても点検されることが意図される。これは特に、自動車の遠隔制御の前に行われる。

ここで、１つまたは複数の点検ステップは、一実施形態では、自動車内部および／または自動車外部、特に基盤設備で実施される。

一実施形態によれば、１つまたは複数の検査ステップが、追加として、すなわち後の時点で、例えば定期的に点検されることが意図される。例えば、１つまたは複数の点検ステップは、追加として、所定のサイクルで、例えば１００ｍｓごとに点検される。

例えば、この点検、すなわち少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかの点検は、一実施形態によれば、１つまたは複数の所定の方法ステップの前および／または後および／または途中に行われる。

一実施形態によれば、点検は、問題がある場合に実行または実施される。

一実施形態では、自動車による少なくとも運転支援下でのジャンクションの横断に関する登録を表す登録信号が受信される。

一実施形態では、自動車による少なくとも運転支援下でのジャンクションの横断に関する要求を表す要求信号が受信される。

要求信号または登録信号は、例えば自動車から無線通信ネットワークを介して送信される。

一実施形態によれば、要求は、特定のジャンクションに関連する。

一実施形態によれば、要求は、一般にジャンクションに関連する。

すなわち、例えば、自動車が無線通信ネットワークを介して、対応する要求信号または登録信号を持続的に、すなわち継続的に、特に所定のサイクルで繰り返し送信する。

一実施形態によれば、遠隔制御信号は、自動車が特定のジャンクションまたは１つのジャンクションに接近するとき、すなわちジャンクションから所定の距離にあるときに自動的に生成される。

一実施形態では、自動車と、特に第２の態様による装置を含む基盤設備との間に通信接続が確立されることが意図される。

一実施形態による基盤設備は、ローカルな基盤設備、例えばジャンクションを含む。

基盤設備は、一実施形態によれば、グローバルな基盤設備、好ましくはクラウド基盤を含む。

一実施形態では、「運転支援下でのジャンクションの横断」機能を提供することができるかどうかが検査される。

一実施形態では、基盤設備が機能的に準備できているか、および／または運転支援下でのジャンクションの横断のために利用可能であるかどうかが検査される。

一実施形態では、自動車が機能的に準備できているか、および／または運転支援下でのジャンクションの横断のために利用可能であるかどうかが検査される。

一実施形態では、機能を要求する自動車（または運転者もしくは所有者）に対して、「運転支援下でのジャンクションの横断」のサービスまたは機能が有効になっているかどうかが検査される。これは、特に自動車レベル、基盤設備（インフラストラクチャ）レベル、サービスレベルのいずれでも行われる。例えば、「運転支援下でのジャンクションの横断」機能の提供者が、過去の料金未払いまたは悪用を理由に、要求している自動車またはその所有者もしくは運転者に許可を与えないことが意図される。

一実施形態では、自動車オプション（例えば上述したおよび／または後述する自動車パラメータ）（例えば可能な最大加速度または速度など）を特定および／または受信（および特に伝達）することが意図される。例えば、自動車から自動車パラメータが送信される。すなわち、例えば、自動車によって送信された自動車パラメータが受信される。

例えば、自動車パラメータは、クラウド、特にクラウドサーバから送信される。すなわち、例えばクラウドから、特にクラウドサーバから送信された自動車パラメータが受信される。

これが可能でない場合（例えばデータの欠落により）、例えば所定の標準構成（好ましくは緊急構成）が使用される。

一実施形態では、自動車または少なくとも１人のさらなる交通参加者、特にさらなる自動車のそれぞれのデータを表すデータ信号が受信されることが意図される。データは、例えば交通周辺環境情報または交通周辺環境機能を含む。データは、例えば、周囲センサ４０３からの周囲センサデータの評価または処理を支援または改良するために使用される。すなわち、特に、データに基づいて周囲センサデータの評価または処理が実行される。データは、例えば自動車から、または少なくとも１人のさらなる交通参加者から、特に無線の通信ネットワークを介して送信される。

一実施形態では、自動車が運転支援下でジャンクションを横断することができることを交通状況が許可するかどうかの点検が意図される。好ましくは、この点検は、継続的に、すなわち持続的に、すなわち対応する要求の前であっても、すなわち要求とは無関係に行われる。

好ましくは、さらなる実施形態では、他の交通参加者は、可能であればＶ２Ｘを介して、その現在のおよび計画されている走行操作を自動車および／またはクラウドサーバにさらに送信する。

一実施形態では、自動車が少なくとも運転支援下でジャンクションを横断することが可能であるかどうかの計算または特定が意図される。

計算または特定は、例えば自動車および／または基盤設備で実行される。計算または特定が自動車と基盤設備との両方で実行されるとき、それにより有利には冗長性をもたらすことができ、安全性を高めることができる。

少なくとも運転支援下での横断が可能である限り、例えば自動車は遠隔から遠隔制御される。すなわち、自動車の誘導は基盤設備によって引き継がれる。知能、決定、およびコントロールは基盤設備にある。

したがって、自動車は、特に遠隔制御されてジャンクションを走行し、したがってジャンクションを横断する。横断は、例えば左折または右折を含む。

好ましくは、ここで横断のプロセスは引き続き点検される。

点検は、ここで、以下の手段の１つまたは複数に従って実行される。

自動車、基盤設備、または自動車と基盤設備との両方で実行される。自動車と基盤設備との両方での実行は、有利には冗長性をもたらすことができ、安全性を高めることができる。

好ましくは、ジャンクションの前で自動車が停止する必要がないように、プロセス全体が非常に早期に開始される。すなわち、例えば全ての登録／分析プロセス（点検ステップ）が完了していないという理由により速度を低下させる必要はない。

一実施形態では、基盤設備の自動車の周囲での全ての交通が、特に交通設備、特に信号機を含む交通管制システムによって自動的に連携して調整または編成され、自動車に関して、ならびに少なくとも部分的に自動化して誘導することができる、特に遠隔制御することができるさらなる自動車に関して、および／または少なくとも部分的に自動化して誘導することができない、特に遠隔制御することができないさらなる自動車に関して、最適なプロセス（最適な少なくとも運転支援下での横断）が達成されるまたは得られる。

すなわち、一実施形態によれば、自動車に加えて、少なくとも部分的に自動化して誘導することができる、特に遠隔制御することができるさらなる自動車に関するコントロールを基盤設備が引き継ぐとき、最適な交通の流れが達成されるように交通全体が調整される。

一実施形態によれば、１つまたは複数の検査ステップは、その後、すなわち後の時点で、例えば定期的に点検されることが意図される。例えば、１つまたは複数の検査ステップは、追加として、所定のサイクルで、例えば１００ｍｓごとに点検される。

例えば、この点検、すなわち少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかの検査は、一実施形態によれば、１つまたは複数の所定の方法ステップの前および／または後および／または途中に行われる。

一実施形態によれば、点検は、問題がある場合に実行または実施される。

Claims (20)

1. 自動車（４０５）による少なくとも運転支援下でのジャンクション（４０１）の横断のための方法であって、
   ジャンクション（４０１）を少なくとも部分的に含む前記自動車（４０５）の周辺環境を表す周辺環境信号を受信するステップ（１０１）と、
   前記周辺環境信号に基づいて前記自動車（４０５）の横方向および／または長手方向の誘導を遠隔制御するための遠隔制御信号を生成するステップ（１０３）であって、前記遠隔制御信号に基づいて前記自動車（４０５）の前記横方向および／または長手方向の誘導を遠隔制御するときに、前記自動車（４０５）が少なくとも運転支援下で前記ジャンクション（４０１）を横断する、ステップ（１０３）と、
   当該生成された遠隔制御信号を出力するステップ（１０５）と
   を含む方法。
2. 自動車（４０５）を遠隔制御できるようにするために満たされなければならない少なくとも１つの安全条件を表す安全条件信号が受信され、少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかが検査され、前記少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかの前記検査の結果に基づいて前記遠隔制御信号が生成される、請求項１に記載の方法。
3. 前記少なくとも１つの安全条件は、
   特に前記自動車（４０５）および基盤設備でのシステム全体、ならびに特に例えばコンポーネント、アルゴリズム、インターフェースなどの部品に関する、少なくとも前記自動車（４０５）と、自動車（４０５）の遠隔制御のための特に通信経路および／または通信コンポーネントを含む基盤設備との所定の安全度水準（英語では、「Ｓａｆｅｔｙ Ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ Ｌｅｖｅｌ」（ＳＩＬ）または「Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｓａｆｅｔｙ Ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ Ｌｅｖｅｌ」（ＡＳＩＬ））の存在、
   前記遠隔制御信号に基づいて前記自動車（４０５）を遠隔制御するための、前記自動車（４０５）と遠隔制御機器との間の通信の最大反応時間の存在、
   請求項１または２に記載の方法のステップを実施するための装置の所定のコンピュータ保護レベルの存在、
   請求項１または２に記載の方法のステップを実施するために使用される、所定のコンポーネントおよび／アルゴリズムおよび／または通信手段の存在、
   請求項１または２に記載の方法のステップを実施するために使用される、所定のコンポーネントおよび／アルゴリズムおよび／または通信手段における冗長性および／または多様性の存在、所定のコンポーネントおよび／アルゴリズムおよび／または通信手段の利用可能性を定める所定の利用可能性規定の存在、
   所定のコンポーネントおよび／アルゴリズムおよび／または通信手段の所定の品質基準の存在、
   エラーを低減するための措置、ならびに／または所定のコンポーネントおよび／もしくはアルゴリズムおよび／もしくは通信手段の障害時の措置、ならびに／またはエラー解析時の措置、ならびに／または解釈エラー時の措置を含む計画の存在、
   １つまたは複数のフォールバックシナリオの存在、
   所定の機能の存在、
   所定の交通状況の存在、
   所定の空気の循環の存在、
   請求項１または２に記載の方法の１つまたは複数のステップのそれぞれの実行または実施に対する最大可能時間、
   請求項１または２に記載の方法を実施するために使用される要素または機能が現在正常に機能しているという検査結果の存在、
   という安全条件群からそれぞれの場合に選択される要素である、請求項２に記載の方法。
4. 少なくとも１つの安全条件が満たされているときにのみ前記遠隔制御信号が生成される、請求項２または３に記載の方法。
5. 少なくとも１つの安全条件が満たされているかどうかの検査が、１つまたは複数の所定の方法ステップの前および／または後および／または途中に実行される、請求項２から４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記遠隔制御信号が出力された後、エラーを検出するために、当該出力された遠隔制御信号に基づいて前記自動車（４０５）の遠隔制御が点検され、エラーの検出時に前記遠隔制御が中断される、または緊急時に前記自動車（４０５）の前記横方向および／または長手方向の誘導を遠隔制御するための緊急遠隔制御信号が生成および出力される、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記自動車（４０５）、前記自動車（４０５）の所有者、および前記自動車（４０５）の運転者のうちの少なくとも１つまたは少なくとも１人のそれぞれの識別を表す識別信号が受信され、前記それぞれの識別に基づいて前記遠隔制御信号が生成される、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記自動車（４０５）の少なくとも１つの自動車パラメータが受信され、前記少なくとも１つの自動車パラメータに基づいて前記遠隔制御信号が生成される、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
9. 少なくとも１つの自動車パラメータの受信のエラー時に、前記少なくとも１つの自動車パラメータに対応する自動車標準パラメータに基づいて前記遠隔制御信号が生成される、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
10. 前記少なくとも１つの自動車パラメータが、それぞれ、最大可能自動車速度、最大可能自動車加速度、現在の自動車積載量、現在の自動車重量、長さ、幅、高さ、最大可能操舵角、ホイールベース、回転半径、回転直径、の自動車パラメータ群から選択される要素である、請求項８または９に記載の方法。
11. 前記ジャンクション（４０１）が交差点または合流点である、請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
12. 前記横断が左折または右折を含む、請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法。
13. 前記自動車（４０５）の周囲の少なくとも１人の交通参加者による現在のおよび／または計画された走行操作を表す走行操作信号が受信され、前記走行操作信号に基づいて前記遠隔制御信号が生成される、請求項１から１２のいずれか一項に記載の方法。
14. 前記遠隔制御信号を生成および出力する前記ステップ以外の１つまたは複数の方法ステップが自動車内部で実施され、および／または１つまたは複数の方法ステップが自動車外部で、特に基盤設備、好ましくはクラウド基盤で実施される、請求項１から１３のいずれか一項に記載の方法。
15. １つまたは複数の方法ステップが記録化され、特にブロックチェーンに記録化される、請求項１から１４のいずれか一項に記載の方法。
16. 前記周辺環境信号に基づいて、および前記遠隔制御信号に基づいて、交通管制システム（４０９）を制御するための制御信号が生成および出力され、前記自動車（４０５）による前記ジャンクションの横断を支援するために、前記自動車（４０５）の周囲の交通を前記交通管制システム（４０９）によって管制する、請求項１から１５のいずれか一項に記載の方法。
17. 自動車（４０５）と、基盤設備と自動車（４０５）との間の通信を含めた、請求項１から１６のいずれか一項に記載の方法に関する基盤設備とからなる全体が安全であるかどうかが点検され、それにより、前記自動車（４０５）、ならびに／または、ローカルおよび／もしくはグローバルな基盤設備、ならびに／または、自動車（４０５）と基盤設備との間の通信がそれに応じて点検される、請求項１から１６のいずれか一項に記載の方法。
18. 請求項１から１７のいずれか一項に記載の方法の全てのステップを実施するように構成された装置（２０１）。
19. コンピュータによるコンピュータプログラム（３０３）の実施時に、請求項１から１７のいずれか一項に記載の方法を前記コンピュータに実施させる命令を含むコンピュータプログラム（３０３）。
20. 請求項１９に記載のコンピュータプログラム（３０３）が記憶されている機械読み取り可能な記憶媒体（３０１）。
    

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