CN112537318A - 用于远程控制机动车的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于远程控制机动车的方法，所述方法包括以下步骤：接收代表至少一个安全条件的安全条件信号，必须满足所述至少一个安全条件信号，才允许远程控制所述机动车；检查，是否满足所述至少一个安全条件；基于对是否满足所述至少一个安全条件的所述检查的结果产生用于远程控制所述机动车的远程控制信号；输出所产生的远程控制信号。本发明还涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Description

用于远程控制机动车的方法
技术领域
本发明涉及一种用于远程控制机动车的方法。本发明还涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
背景技术
公开文献DE 10 2016 213 961 A1公开了一种用于远程控制停车场内的机动车的方案。
公开文献DE 10 2017 213 204 A1公开了一种用于远程控制车辆的方法和系统。
公开文献DE 10 2018 107 756 A1公开一种用于由车辆输出警告信号以警告附近实体的系统。
公开文献WO 2019/028464 A1公开了一种自主行驶的车辆。
发明内容
本发明的所基于的任务应视为，提供一种用于有效地远程控制机动车的有效方案。
该任务借助本发明的内容来解决。本发明的有利构型是优选实施方式的内容。
根据第一方面，提供一种用于远程控制机动车的方法，所述方法包括以下步骤：
接收安全条件信号，该安全条件信号代表至少一个安全条件，必须满足所述至少一个安全条件，才允许远程控制机动车，
检查，是否满足至少一个安全条件，
基于关于是否满足所述至少一个安全条件的检查结果来产生用于远程控制机动车的远程控制信号，
输出所产生的远程控制信号。
根据第二方面，提供一种设备，所述设备设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
根据第三方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备执行所述计算机程序时，该指令安排该计算机实施根据第一方面的方法。
根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储有根据第三方面的计算机程序。
本发明基于并且包括以下认知，可以通过以下方式解决上述任务：在远程控制机动车之前检查，是否满足至少一个安全条件。如果不是这种情况，则尤其放弃产生用于远程控制机动车的远程控制信号。优选，仅当满足了至少一个安全条件时产生和输出远程控制信号。
由此，例如引起以下技术优点：能够安全可靠地实施对机动车的远程控制。
因此，尤其由此引起以下技术优点，提供一种用于有效地远程控制机动车的方案。
在一种实施方式中，远程控制信号包括用于控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号。
由此，例如引起以下技术优点：可以有效地远程地控制机动车。
在一种实施方式中，设置有以下确定步骤：应远程控制机动车。
由此，例如引起以下技术优点：可以有效地确保，应远程控制机动车。
在控制信号是用于控制机动车的横向引导或纵向引导的控制信号的情况下，根据一种实施方式设置，相应的另一引导、即纵向引导或横向引导要么由驾驶员手动地控制(这尤其可以称为辅助引导)，要么至少部分自动化地被控制，以便至少部分自动化地引导机动车。
辅助引导尤其意味着机动车的驾驶员持久地要么实施机动车的横向引导、要么实施机动车的纵向引导。对应的其他行驶任务(即对机动车的纵向引导或横向引导的控制)被自动地远程地执行。也就是说，在辅助引导机动车的情况下，要么横向引导、要么纵向引导被自动地远程地控制。
表述“至少部分自动化的引导”包括以下情况中的一种或多种：部分自动化的引导、高度自动化的引导、全自动化的引导。
部分自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的车道内行驶)和/或在一定时间段内自动地远程控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动控制机动车的纵向引导和横向引导。但是，驾驶员必须持久地监视纵向引导和横向引导的自动远程控制，以便在必要时能够进行手动干预。驾驶员必须随时准备对机动车引导的完全接管。
高度自动化的引导意味着，在一定时间段内在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的行车道内行驶)自动地远程地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必为了在必要时可以进行手动干预而持久地监视纵向引导和横向引导的远程自动化控制。在必要时，将接管请求(尤其以足够的时间裕量)自动地输出给驾驶员，以接管对纵向引导和横向引导的控制。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。横向和纵向引导的自动远程控制的边界被自动地识别。在高度自动化的引导中，不可能在每种初始状况下都自动地实现风险最小的状态。
全自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的行车道内行驶)自动地远程控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必为了在必要时可以进行手动干预而监视纵向引导和横向引导的远程自动化控制。在横向和纵向引导的远程自动化控制结束之前，(尤其以足够的时间裕量)自动地向驾驶员请求接管驾驶任务(控制机动车的横向和纵向引导)。如果驾驶员没有接管驾驶任务，则自动地返回到风险最小的状态中。横向引导和纵向引导的自动控制的边界被自动地识别。在所有状况下都可以自动地返回到风险最小的系统状态中。
根据一种实施方式设置，所述至少一个安全条件分别是选自以下安全条件组的元素：存在至少所述机动车和用于远程控制机动车的基础设施的、尤其包括通信路线和/或通信部件在内的预先确定的安全完整性等级(英语：“Safety Integrity Level”SIL或“Automotive Safety Integrity Level”ASIL)，尤其是关于所述机动车和基础设施中的整个系统以及尤其各个部分例如部件、算法、接口等的预先确定的安全完整性等级；存在所述机动车与用于基于远程控制信号来远程控制所述机动车的远程控制装置之间的通信的最大等待时间；存在用于实施方法步骤的设备的预先确定的计算机保护等级；存在用于实施方法步骤的预先确定的部件和/算法和/或通信可能性；在用于实施方法步骤的所述预先确定的部件和/算法和/或通信可能性中存在冗余和/或多样性；存在预先确定的可用性说明，所述预先确定的可用性说明说明所述预先确定的部件和/算法和/或通信可能性的可用性；存在所述预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性的预先确定的品质标准；存在规划，所述规划包括用于减少错误的措施和/或在所述预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性失效的情况下的措施和/或针对错误分析的措施和/或在误解读的情况下的措施；存在一个或多个后备场景；存在预先确定的功能；存在预先确定的交通状况；存在预先确定的天气；用于对应地执行亦或实施一个或多个方法步骤的最大可能时间；存在以下检查结果：用于实施所述方法的元件亦或功能当前无错误地起作用。
例如，通信路线是根据第二方面的设备与机动车之间的通信路线。通信路线例如包括一个或多个通信通道。
在一种实施方式中，用于实施根据第一方面的方法的部件是从以下部件组中选出的元件：环境传感器、机动车、基础设施、远程控制装置、根据第二方面所述的设备、机动车系统(尤其驱动系统、离合器系统、制动系统、驾驶员辅助系统)，机动车亦或基础设施的通信接口、根据第二方面的设备的处理器、输入端和输出端。
在一种实施方式中，用于实施根据第一方面的方法的功能是从以下功能组中选出的元素：远程控制功能、在机动车与基础设施亦或远程控制装置之间的通信功能、环境传感器的环境传感器数据的分析处理功能、规划功能(尤其驾驶规划功能)、交通分析功能、排放分析功能。
计算机保护等级尤其限定了以下内容：激活的防火墙和/或用于加密机动车与基础设施亦或远程控制装置之间的通信的有效加密证书和/或具有最新病毒签名的激活的病毒程序和/或存在对计算机的保护、尤其对根据第二方面的设备亦或远程控制装置的保护，尤其机械保护、防入侵保护和/或存在检查可能性，即信号(尤其远程控制信号亦或环境信号)已被正确地即无错误地传输。
算法例如包括根据第三方面的计算机程序。
通过尤其检查在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性中存在冗余和/或多样性，例如实现以下技术优点：在相应的部件(例如计算机)亦或相应的算法亦或相应的通信可能性失效的情况下仍然可以实施安全可靠的功能。
根据一种实施方式，为了确保结果是正确的，例如可以多次计算所述结果，并且可以将相应的结果相互比较。例如，仅当结果一致时，才确定所述结果是正确的。如果“多次”是奇数，则例如可以设置，确定与最高数量的相同结果相应的结果是正确的。
仅当可以确定该结果是正确的时，例如才产生数据信号。
在一种实施方式中设置，仅当满足了至少一个安全条件时才产生数据信号。
在一种实施方式中设置，在实施一个或多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间，检查是否满足至少一个安全条件。
由此，尤其实现如下技术优点：可以有效地确保在执行相应的方法步骤之前和/或之后和/或期间满足用于机动车远程控制的确定前提条件(当前为安全条件)。因此尤其实现如下技术优点：如果满足了所述安全条件，则可以安全可靠地远程控制机动车。
在一种实施方式中设置，在输出远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号检验对机动车的远程控制，以便探测错误，其中，在探测到错误的情况下中断远程控制或者产生并输出紧急情况远程控制信号，所述紧急情况远程控制信号用于在紧急情况下控制机动车的横向引导和/或纵向引导。
紧急情况远程控制信号例如这样起作用，使得当基于所述紧急情况远程控制信号对机动车的横向引导和/或纵向引导进行远程控制时，将机动车转移到安全可靠的状态中，尤其使其停止。
在一种实施方式中设置，在输出远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号检验对机动车的远程控制，以便探测错误，其中，在探测到错误的情况下，中断远程控制或者产生并输出车辆内部的紧急情况控制信号，所述车辆内部的紧急情况控制信号用于在紧急情况下控制机动车的横向引导和/或纵向引导。
机动车内部的紧急情况控制信号例如这样起作用，使得当基于机动车内部的紧急情况控制信号控制机动车的横向引导和/或纵向引导时，将机动车转移到安全可靠的状态中，尤其使其停止。
因此，机动车内部的紧急情况控制信号是由机动车本身产生的或在机动车中产生的紧急情况控制信号。
由此，例如实现如下技术优点：即使在机动车和根据第二方面的设备或者说用于远程控制机动车的远程控制装置之间的通信失效(这例如相应于紧急情况)的情况下，机动车本身也可以将自己转移到安全可靠的状态中。
结合远程控制信号或车辆内部的紧急情况控制信号做出的实施方式类似地适用于紧急情况远程控制信号，反之亦然。
根据另一实施方式设置，对远程控制的检验包括检查是否满足至少一个安全条件，其中确定，说明了没有满足至少一个安全条件的结果是错误的。
由此，例如引起以下技术优点：当在基于所产生的远程控制信号对机动车进行远程控制期间不再满足至少一个安全条件时，可以有效地对此做出反应。
根据一种实施方式设置，对远程控制的检验包括检查是否实现了通过远程控制所要实现的结果，其中确定，对是否实现了通过远程控制所要实现的结果的以下检查结果是错误的：该检查结果说明没有实现通过远程控制所要实现的结果。
由此，例如引起以下技术优点：能够有效地对没有实现通过远程控制要实现的结果做出反应。
例如，要实现的结果包括以下结果中的一个或多个：机动车具有预先确定的期望速度，机动车具有预先确定的期望加速度，机动车位于预先确定的期望位置上，机动车的导航系统具有预先确定的期望目标位置和/或采纳预先确定的期望路线，机动车装置采纳了预先确定的机动车设定。
根据一种实施方式设置，作为对中断远程控制和产生并输出紧急情况远程控制信号的附加替代方案，基于要实现的结果来产生和输出用于远程控制机动车的其它远程控制信号，以便在基于其它远程控制信号来远程控制机动车时仍还能实现所要实现的结果。
由此，例如引起以下技术优点，存在另一有效的可能性：仍能实现通过远程控制所要实现的结果。
根据一种实施方式中设置，接收紧急情况规划信号，该紧急情况规划信号代表用于所探测到的错误的特定的紧急情况规划，其中，基于该特定的紧急情况规划来产生紧急情况远程控制信号。
由此，例如引起以下技术优点，可以有效地产生紧急情况远程控制信号。这尤其意味着，紧急情况规划是专门针对所探测到的错误而言的。
根据一种实施方式设置，对机动车应被远程控制的确定包括确定应在预先确定的时间远程控制机动车，其中，对是否满足至少一个安全条件的检查包括检查在预先确定的时间是否满足至少一个安全条件。
由此，例如引起以下技术优点：可以有效地实施关于至少一个安全条件是否被满足的检查。尤其，由此引起以下技术优点：当应远程控制机动车时，可以有效地检查在该时间点是否满足至少一个安全条件。
在一种实施方式中设置，对是否满足至少一个安全条件的检查包括检查在预先确定的时间是否满足至少一个安全条件。
尤其，由此引起以下技术优点：当应远程控制机动车时，可以有效地检查在该时间点是否满足至少一个安全条件。
例如，接收时间信号，该时间信号说明预先确定的时间，在该预先确定的时间应远程控制机动车。
在一种实施方式中设置，接收状况信号，该状况信号代表机动车所处的状况，其中，接收代表表格的表格信号，所述表格针对用于远程控制机动车的预先确定的预给定(Vorgabe)确定预先确定的状况，其中，机动车所处的状况配属于所述预先确定的状况，其中，基于相应于所述预先确定的状况的、用于远程控制机动车的预给定来产生远程控制信号。
由此，例如引起以下技术优点：可以有效地产生远程控制信号。
根据一种实施方式设置，接收周围环境信号，该周围环境信号代表机动车的周围环境，其中，基于周围环境来产生所述远程控制信号。
由此，例如引起以下技术优点，可以有效地产生远程控制信号。尤其，由此引起以下技术优点，在产生远程控制信号时可以有效地考虑机动车的周围环境。
根据一种实施方式设置，基于机动车的周围环境检查，当前的交通状况是否允许对机动车的远程控制。尤其设置，基于对当前的交通状况是否允许远程控制的检查结果来产生亦或输出所述远程控制信号。
例如，如果当前的交通状况不允许远程控制，则放弃对机动车的远程控制。
由此，例如可以引起以下技术优点，在机动车的环境中的其它交通参与者不会受到危险亦或不会受伤。
根据一种实施方式设置，在机动车内部实施除产生和输出远程控制信号的步骤以外的一个或多个方法步骤，和/或，在机动车外部，尤其是在基础设施中，优选在云基础设施中实施一个或多个方法步骤。
由此，例如引起以下技术优点，可以有效且冗余地执行相应的方法步骤。这尤其可以以有利的方式进一步提高安全性。
根据一种实施方式设置，尤其在区块链中记录一个或多个方法步骤。
由此例如实现如下技术优点：也可以在执行或实施所述方法之后根据记录事后对该方法进行分析。在区块链中进行记录尤其具有如下技术优点：记录是防篡改和防伪造的。
区块链(英语“Block Chain”)尤其是数据组(称为“块”)的可连续扩展的列表，所述数据组借助一个或多个加密方法相互链接。在此，每个块尤其包含前一个块的以加密的方式安全可靠的哈希(分散值)、尤其时间戳、尤其交易数据。
根据一种实施方式，所产生的远程控制信号的输出包括通过通信网络、尤其通过无线通信网络将远程控制信号发送给机动车。
根据一种实施方式，根据第一方面的方法包括基于所产生的远程控制信号来远程控制机动车。
在一种实施方式中设置，检验由机动车和参与根据上述实施方式之一所述的方法的基础设施构成的整体(包含基础设施和机动车之间的通信)是否安全可靠，以便相应地检验机动车和/或本地基础设施和/或全球基础设施和/或机动车和基础设施之间的通信。尤其基于检验结果来产生远程控制信号。
这尤其意味着，在对行驶运行进行干预、即远程控制机动车之前在安全性方面检验在实施根据第一方面的方法时所使用的部件，即，检验所述部件是否满足确定的安全条件。
重要亦或相关的标准例如是前面所说明的安全条件中的一个或多个。
在一种实施方式中设置，远程控制信号包括适配信号，该适配信号用于适配机动车的机动车装置的至少一个机动车设定。
由此，例如引起以下技术优点，可以有效地远程地适配至少一个机动车设定。
所述至少一个机动车设定例如是从以下机动车设定组中选出的一个元素：机动车内燃机的内燃机设定、尤其是喷射参数，机动车电动机的运行状态，允许的机动车最高速度，允许的机动车最高加速度，导航数据、尤其是目的地和/或路线，机动车照明设定。
例如，所述至少一个机动车装置是从以下机动车装置组中选出的一个元素：转向系统，制动系统，驱动系统，变速器，包括一个或多个环境传感器的机动车环境传感装置，驱动马达，机动车照明装置，导航系统。
因此也就是说，远程控制信号不是必须要控制机动车的横向引导和/或纵向引导，而是可以适配一个或多个机动车参数亦或机动车设定，尤其是驱动设定和/或导航设定。
根据一种实施方式设置，根据第一方面的方法是由计算机实现的方法。
根据一种实施方式设置，借助根据第二方面的设备来执行或实施根据第一方面的方法。
设备特征类似地由相应的方法特征产生，反之亦然。这尤其意味着，根据第二方面的设备的技术功能与根据第一方面的方法的相应技术功能类比地产生，反之亦然。
表述“至少一个”尤其代表“一个或多个”。
表述“或者说”尤其代表“亦或”。
表述“亦或”尤其代表“和/或”。
附图说明
在附图中示出并在下面的说明中详细阐明本发明的实施例。在附图中：
图1示出用于远程控制机动车的方法的流程图，
图2示出设备，
图3示出机器可读的存储介质，和
图4示出位于基础设施内的机动车。
具体实施方式
图1示出一种用于远程控制机动车的方法的流程图，所述方法包括以下步骤：
确定101应远程控制机动车，
接收103安全条件信号，该安全条件信号代表至少一个安全条件，必须满足所述至少一个安全条件，才允许远程控制机动车，
检查105，是否满足至少一个安全条件，
基于关于是否满足至少一个安全条件的检查结果产生107用于远程控制机动车的远程控制信号，
输出109所产生的远程控制信号。
在这点上应注意，确定步骤101是一个可选步骤。在另一实施方式中可以设置，确定步骤101不包括在根据第一方面的方法内。
在一种实施方式中设置，接收请求信号，该请求信号代表对远程控制机动车的请求。
响应于该请求信号的接收，根据一种实施方式确定，应远程控制机动车。
在一种实施方式中设置，接收状况信号，该状况信号代表机动车所处的状况。根据一种实施方式，对状况信号进行处理，以便求取：是否必须远程控制机动车。如果求取出，必须远程控制所述机动车，则根据一种实施方式确定，应远程控制机动车。
例如，机动车可能处于该机动车无法自行化解或者说克服的状况中。例如确定，应远程控制该机动车。
例如，检查结果说明，满足了至少一个安全条件。例如，检查结果说明，没有满足至少一个安全条件。
在一种实施方式中设置，仅当检查结果说明满足了至少一个安全条件时，才产生远程控制信号。
在一种实施方式中设置，当检查结果说明没有满足至少一个安全条件时，放弃远程控制信号的产生。
根据一种实施方式中设置，输出109包括，将产生的远程控制信号通过通信网络，尤其是通过无线通信网络发送给机动车。
根据一种实施方式，根据第一方面的方法包括基于所输出的远程控制信号远程控制机动车的步骤。
图2示出设备201。
设备201设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
设备201包括输入端，该输入端设置为用于接收安全条件信号。
设备201还包括处理器205，该处理器设置为用于检查是否满足至少一个安全条件。
处理器205在另一(未示出的)实施方式中尤其设置为用于确定应远程控制机动车。
处理器205还设置为用于产生远程控制信号。
所述设备201还包括输出端207，该输出端设置为用于输出所产生的远程控制信号。
根据一种实施方式，设备201包括远程控制装置，该远程控制装置设置为用于基于所输出的远程控制信号来远程控制机动车。
一般，借助输入端203来接收要接收的信号。因此，输入端203尤其设置为用于接收相应的信号。
一般，借助输出端207输出要输出的信号。因此，输出端207尤其设置为用于输出相应的信号。
根据一种实施方式设置，替代于一个处理器205，设置多个处理器。
根据一种实施方式设置，处理器205设置为用于实施前面和/或后面所说明的产生步骤和检查步骤。
在一种实施方式中设置，在机动车内部实施除产生远程控制信号的步骤和输出远程控制信号的步骤以外的一个或多个方法步骤，和/或，在车辆外部、尤其是在基础设施中、优选在云基础设施中实施一个或多个方法步骤。
设备201例如是基础设施、尤其是云基础设施的一部分，或者是机动车的一部分。
为了冗余地实施相应的方法步骤，根据一种实施方式可以设置多个设备201，使得例如不但机动车包括设备201而且基础设施、尤其是云基础设施也包括设备201。
图3示出机器可读的存储介质301。
在机器可读的存储介质301上存储有计算机程序303，该计算机程序303包括指令，在计算机程序303由计算机执行时，所述指令安排该计算机实施根据第一方面的方法。
根据一种实施方式，设置有基础设施或基础设施系统，该基础设施或基础设施系统例如包括根据第二方面的设备。
图4示出在基础设施403内行驶的机动车401。
基础设施403包括道路405，机动车401在该道路上行驶。
基础设施403还包括环境传感器407、光信号装置409以及云基础设施411，在该云基础设置中例如布置或者说设置有根据第二方面的设备。
在一种未示出的实施方式中，基础设施403包括多个环境传感器，这些传感器空间分布地布置在基础设施内。
基础设施403的环境传感器感测它们各自的环境，并且提供相应于各自感测的环境传感器数据。
在这里所说明的环境信号基于环境传感器数据或者说包括环境传感器数据。
在一种未示出的实施方式中，基础设施403附加于或替代于光信号装置409地还包括其他交通装置，例如指示牌、通信系统。
机动车401包括处于车顶侧的环境传感器413。
根据图4，两个环境传感器407、413示例性地作为视频摄像机示出。应注意的是，可以使用在这里所说明的任何环境传感器。
在一种未示出的实施方式中，附加于或替代于环境传感器413地，机动车401还可以具有其它环境传感器，这些环境传感器例如布置在机动车的前侧和/或后侧和/或侧面。
此外在图4中，标出三个双箭头415、417、419。这些双箭头表征在图4中示出的各个元件之间的对应的通信路线或者说对应的通信通道。
因此，带有附图标记415的双箭头表征机动车401和云基础设施411之间的通信路线。
带有参考标记417的双箭头表征基础设施403的环境传感器407和云基础设施411之间的通信路线。
带有参考标志419的双箭头表征机动车401和光信号装置409之间的通信路线。
根据在这里所说明的方案，为了允许远程控制机动车401，前提条件是：由机动车401和参与根据第一方面的方法的元件构成的整体是安全可靠的，即“安全(SAFE)”且“可靠(SECURE)”。
因此，参与根据第一方面的方法的元件当前尤其包括基础设施403和机动车401。因此，根据在图4中示出的实施例，基础设施403的元件是云基础设施411、环境传感器407、光信号装置409。
此外，相应元件之间的对应的通信路线415、417、419也属于所述整体。
这尤其意味着，例如如下检验机动车401和云基础设施411之间的通信路线415：该通信路线是否是安全可靠的。
相应地，例如检查：环境传感器407是否是安全可靠的。
根据在这里所说明的方案，预给定一个或多个安全条件作为对于所述整体的通信路线或者说元件是否是安全可靠而言的标准，必须满足这些安全条件，才能够确定相应的元件或者说相应的通信路线是安全的。
例如，两个元件之间的通信路线必须具有最小等待时间，从而该通信路线被认为是安全可靠的。
例如，环境传感器必须满足确定的品质标准，从而将该环境传感器被认为是安全可靠的。
例如，在云基础设施411中在根据第二方面的设备中所执行的环境传感器数据处理算法必须具有确定的品质要求。
例如，必须在云基础设施411中保存或者说存储特定的紧急情况规划，才允许远程控制车辆。
在一种实施方式中，远程控制包括驱动装置的变化(例如为了减少排放、限制速度)和/或对要驶过的轨迹的预给定(例如由于预给定、防止事故)。
这尤其意味着，远程控制信号包括用于适配机动车驱动装置的驱动设定的适配信号和/或用于适配机动车导航系统的导航设定的适配信号。
因此也就是说，远程控制信号不是必须控制机动车的横向引导和/或纵向引导，而是可以适配一个或多个机动车参数和/或车辆设定，尤其是驱动设定和/或导航设定。
在一种实施方式中在干预(远程控制)的准备阶段(Vorfeld)中并且根据另一实施方式在干预期间确保，所述干预或者由此产生的动作是安全可靠的，这尤其意味着，所述干预不会导致事故。同时，这尤其意味着，干预必须是“安全”且“可靠”的(对于这两个概念的进一步阐述，请参考下面进一步的实施方式)，这尤其意味着，不存在例如由黑客改变预给定/动作。
在一种实施方式中，例如设置以下内容：
分析或者说检查，是否满足至少一个安全条件。在这里例如检查，远程控制何时是可靠的并且何时对于从外部进行的干预而言是安全可靠的；
分析或者说检查，在希望干预的时间点是否满足至少一个安全条件。
如果是，则借助产生和输出相应的远程控制信号来实施远程控制。
如果否，则没有远程控制被实施，即不实施远程控制。即不产生和输出相应的远程控制信号。
此外，在另一实施方式中，在干预(远程控制)期间定期地检验，是否仍满足至少一个安全条件。
在不再满足至少一个安全条件的情况下，例如基于特定的紧急情况规划来产生和输出紧急情况远程控制信号。优选在准备阶段针对每个单独的可能错误来分析和限定特定的紧急情况规划。例如，紧急情况规划可以将机动车尽可能快地带入到静止状态中，即带入到安全可靠的行驶状态中。优选，这在涉及/考虑环境的情况下并且以伴随对其他交通参与者的警告方式进行。
此外，在另一实施方式中，在干预(远程控制)期间定期地检验，规划的远程控制或者说该远程控制的规划结果是否出现。
如果没有出现上述情况，则例如实施反应动作。
在一种实施方式中，反应动作可以包括附加的动作，该附加的动作还遵循原始结果。例如，更进一步地制动并且更进一步地进行驱动，以便例如还实现所希望的速度。
在另一实施方式中，反应动作可以包括中断该动作，因为该动作不再是目标导向的(zielführend)。
在另一实施方式中，与状况/错误有关地基于紧急情况规划来产生和输出紧急情况远程控制信号。
在另一实施方式中，尤其专门地在错误情况下，基于紧急情况规划来产生和输出紧急情况远程控制信号。
对是否满足至少一个安全条件的检查尤其基于以下检查：在哪些预给定和/或条件下所规划的远程控制是安全可靠的。
在此，首先例如分析，所述动作(远程控制)可能具有哪些危险。特别地，是否可能造成带有(对机动车等的)损坏的事故、尤其是否造成带有参与者的受伤或死亡的事故。
下面，根据一种实施方式检验，如何可以防止这些后果。
在此尤其求取，如何处置错误，即是否应实施反应动作和/或紧急情况规划(“后备动作”)，并且如果是，则应实施哪些反应行动和/或紧急情况规划。
在此，存在尤其是静态的预给定和/或条件和/或尤其是动态的预给定和/或条件，更确切地说尤其对于整个系统而言，该整个系统优选至少由机动车、基础设施(尤其是交通装置、基础设施中的传感器和部件)、基础设施中和/或云中的计算装置和通信路线(例如，WLAN/WIFI和/或移动无线电)构成。
因此，所述预给定尤其适用于整个系统并且在下面尤其适用于整个系统的所有部分。
在此，静态的预给定或条件优选在准备阶段中(在远程控制之前)被分析并且通常不会随时间改变。例如，在过程中存在哪些部件以及这些部件(一般而言)有多安全可靠(“safe和secure”)。
在此，动态的预给定或者说条件的当前状态可以在准备阶段中不被分析而是取决于当前状况。例如：
当前的周围环境如何(交通参与者的数量、天气...)？
所述部件当前是否无错误地起作用？
然而优选在准备阶段中分析，应如何对动态的预给定或者说条件的在该时间存在的哪些状态做出反应。因此，例如，可以实施所述动作(远程控制)。或者仅可以受限地/部分地/带有限制条件地实施该动作。
在静态的预给定或者说条件的情况下尤其分析：整个系统必须具有哪些品质和/或参与的部件(可用性、失效率、精度......)必须具有哪些品质和/或参与的算法、措施、方法(例如测试、过程、冗余计算......)必须具有哪些品质。
此外，尤其分析，整个关联性必须是怎样的。例如，关于系统的整体时间表现(Gesamtzeitverhalten)和从而各个单个系统/方法的整体时间表现:例如必须多快地、在哪里、以何种方式计算和传输哪个方面(例如等待表现)。
在此，例如(取决于具体的远程控制地)研究：整个系统的(A)SILs，部件的(A)SILs，方法/措施的(A)SILs、用于数据发送的等待时间和带宽，用于计算/通信的时间/反应功能、安全措施(黑客保护)、在必要情况下需要的冗余/多样的部件/算法/通信可能性、服务品质、可用性说明，用于减少错误/失效/错误分析/误解读的措施，后备情景，功能/交通状况等的许可
Figure BDA0002696500460000161
天气等/的许可等。
为此，尤其存在规则、标准等(用于开发、品质分析等)：
https://de.wikipedia.org/wiki/Sicherheitsanforderungsstufe
https://de.wikipedia.org/wiki/ISO_26262。
这尤其意味着，分析了在哪些预给定/条件下可以/允许实施所述动作，而不会存在后果(事故、严重伤害、死亡)。
在分析在希望干预的时间点是否满足预给定时例如检验，当前是否已存在预给定(静态、动态地，即是否满足所述预给定。
并且在下面，与分析的结果有关地，相应地产生和输出远程控制信号，或者根本不产生和输出远程控制信号。
在此，(出于安全性->安全/可靠)优选可以或应多次实施所述检验(当前是否存在预给定？所述动作是否正确地实施？等)，尤其是通过不同的方法来实施所述检验，尤其还在不同的系统上实施所述检验。因此，尤其冗余且多样地实施检验或者说检查。
由于会出现后果(死亡等)，这个过程优选以防伪造且可理解的方式被记录，例如记录在区块链中
根据一种实施方式，远程控制亦或干预的前提条件是：远程控制是安全可靠的。在本说明书的意义上，“安全可靠”尤其意味着“安全(safe)”和“可靠(secure)”。尽管这两个英文术语通常被翻译成德文“sicher”。但它们在英语中具有部分不同的含义。
术语“安全(safe)”尤其针对事故和事故避免这一主题。“safe(安全)”的远程控制尤其引起，事故或者说碰撞的概率小于或小于等于预先确定的概率阈值。
术语“可靠(secure)”尤其针对计算机保护或黑客保护这一主题，即尤其有多安全可靠地保障(计算机)基础设施和/或通信基础设施、尤其机动车和用于远程控制机动车的远程控制装置之间的通信路线免受未经授权的访问或者说第三方(“黑客”)的数据篡改。
因此，“secure(可靠)”的远程控制尤其具有适当和足够的计算机保护或者说黑客保护作为基础。
例如，根据一种实施方式，检验由机动车和参与根据第一方面的方法的基础设施构成的整体(包括基础设施与机动车之间的通信)当前对于在此所描述的方案“干预机动车用于关键动作”是否是安全可靠的。这尤其意味着，相应地检验机动车和/或本地基础设施和/或全球基础设施和/或通信。尤其基于检验结果产生远程控制信号。
这尤其意味着，在安全性方面检验在实施根据第一方面的方法时所使用的部件，即检验在执行对行驶运行的干预、即在远程控制机动车之前，这些部件是否满足确定的安全条件。
重要的标准亦或相关的标准例如是上述安全条件中的一个或多个。
根据一种实施方式设置，一方面在安全条件方面检验整个系统(机动车、基础设施、通信路线、云等)。
根据一种实施方式设置，还检验各个部分是否满足安全条件。这尤其在远程控制机动车之前进行。
在此，在一种实施方式中，在机动车内部和/或机动车外部、尤其在基础设施中实施所述一个或多个检验步骤。
根据一种实施方式设置，过后、即在稍晚的时间点例如定期地检验检查步骤。例如，过后以预先确定的频度(例如每100ms)检验一个或多个检查步骤。
例如，根据一种实施方式，在一个或多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间进行这种检验，即检验是否满足至少一个安全条件。
根据一种实施方式，在有问题的情况下实施或执行所述检验。

Claims (17)

1.一种用于远程控制机动车(401)的方法，包括以下步骤：
接收(103)代表至少一个安全条件的安全条件信号，必须满足所述至少一个安全条件信号才允许远程控制所述机动车(401)；
检查(105)，是否满足所述至少一个安全条件；
基于对是否满足所述至少一个安全条件的所述检查的结果产生(107)用于远程控制所述机动车(401)的远程控制信号；
输出(109)所产生的远程控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个安全条件分别是选自以下安全条件组的元素：存在至少所述机动车(401)和用于远程控制机动车(401)的基础设施(403)的、尤其包括通信路线(415,417,419)和/或通信部件在内的预先确定的安全完整性等级(英语：“Safety Integrity Level”SIL或“Automotive Safety Integrity Level”ASIL)，尤其是关于所述机动车(401)和基础设施(403)中的整个系统以及尤其各个部分例如部件、算法、接口等的预先确定的安全完整性等级；存在所述机动车(401)与用于基于远程控制信号来远程控制所述机动车(401)的远程控制装置之间的通信的最大等待时间；存在用于实施方法步骤的设备的预先确定的计算机保护等级；存在用于实施方法步骤的预先确定的部件和/算法和/或通信可能性；在用于实施方法步骤的预先确定的部件和/算法和/或通信可能性中存在冗余和/或多样性；存在预先确定的可用性说明，所述预先确定的可用性说明说明预先确定的部件和/算法和/或通信可能性的可用性；存在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性的预先确定的品质标准；存在规划，所述规划包括用于减少错误的措施和/或在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性失效的情况下的措施和/或针对错误分析的措施和/或在误解读的情况下的措施；存在一个或多个后备场景；存在预先确定的功能；存在预先确定的交通状况；存在预先确定的天气；存在用于对应地执行亦或实施一个或多个方法步骤的最大可能时间；存在以下检查结果：用于实施所述方法的元件亦或功能当前无错误地起作用。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，仅当满足所述至少一个安全条件时才产生远程控制信号。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在实施一个或多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间检查是否满足所述至少一个安全条件。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在输出远程控制信号之后，对基于所输出的远程控制信号对所述机动车(401)的远程控制进行检验，以便探测错误，其中，在探测到错误的情况下中断远程控制或产生并且输出用于在紧急情况下远程控制所述机动车(401)的紧急情况远程控制信号。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，对远程控制的检验包括检查是否满足所述至少一个安全条件，其中，确定：说明不满足所述至少一个安全条件的结果是错误的。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对远程控制的检验包括检查是否实现了通过所述远程控制所要达到的结果，其中，确定对是否实现了通过所述远程控制所要实现的结果的以下检查结果是错误的：所述检查结果说明没有实现通过所述远程控制所要实现的结果。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，作为对中断所述远程控制并且产生和输出所述紧急情况远程控制信号的附加替代方案，基于要实现的结果产生和输出用于远程控制所述机动车(401)的其他远程控制信号，以便在基于所述其他远程控制信号来远程控制所述机动车(401)时仍实现所要实现的结果。
9.根据权利要求5至8中任一项所述的方法，其中，接收紧急情况规划信号，所述紧急情况规划信号代表用于探测到的错误的特定的紧急情况规划，其中，基于所述特定的紧急情况规划产生紧急情况远程控制信号。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对是否满足所述至少一个安全条件的检查包括在预先确定的时间是否满足所述至少一个安全条件。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收状况信号，所述状况信号代表所述机动车(401)所处的状况，其中，接收表格信号，所述表格信号代表表格，所述表格针对用于远程控制所述机动车(401)的预先确定的预给定确定预先确定的状况，其中，所述机动车(401)所处的状况配属于预先确定的状况之一，其中，基于与预先确定的状况相应的、用于远程控制所述机动车(401)的预给定来产生所述远程控制信号。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在机动车内部实施除产生和输出所述远程控制信号的步骤以外的一个或多个方法步骤，和/或，其中在机动车外部、尤其是在基础设施(403)中、优选在云基础设施中实施一个或多个方法步骤。
13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，一个或多个方法步骤被记录，尤其是在区块链中被记录。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，检验，由机动车(401)和参与根据前述权利要求中任一项所述的方法的基础设施(403)组成的、包含所述基础设施(403)和所述机动车(401)之间的通信在内的整体是否是安全可靠的，使得所述机动车(401)和/或本地基础设施和/或全球基础设施(403)和/或所述机动车(401)与所述基础设施(403)之间的通信被相应地检验。
15.一种设置为用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤的设备(201)。
16.一种计算机程序(303)，其包括指令，在通过计算机执行所述计算机程序时，该指令安排所述计算机实施根据权利要求1至14中任一项所述的方法。
17.一种机器可读的存储介质(301)，在其上存储有根据权利要求16所述的计算机程序(303)。
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