CN115320630A - 自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性记录介质。自动驾驶系统包括：一个或多个存储装置，被配置为储存表示可能会需要远程支持的特定位置的特定位置信息；以及处理器，该处理器被配置为：判定有无远程支持系统的异常，其中，该远程支持系统被配置为对自动驾驶车辆提供所述远程支持；在检测到所述远程支持系统的所述异常的情况下，基于所述特定位置信息，将从所述自动驾驶车辆的当前位置起到目的地为止的目标路线上的任意的所述特定位置设定为界限位置；设定目标退避位置，使得该目标退避位置被包括在从所述当前位置起到所述界限位置为止的所述目标路线中；以及将所述自动驾驶车辆控制为停止于所述目标退避位置。

Description

自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性记录介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性记录介质。

本申请主张在2021年5月11日提出了申请的日本专利申请2021－080494的优先权，通过引用而将其全部内容援引至此。

背景技术

日本特开2018－077649公开了一种进行车辆的远程驾驶的远程驾驶控制装置。远程驾驶控制装置通过与车辆进行通信来进行车辆的远程驾驶。

考虑远程地对自动驾驶车辆的行驶进行支持的远程支持技术。远程支持需要远程支持装置与自动驾驶车辆之间的通信。“远程支持系统”包括用于对自动驾驶车辆提供远程支持的构成、功能。例如，远程支持系统包括远程支持装置、通信网络、搭载于自动驾驶车辆的通信装置等。在远程支持系统中的至少一部分中发生了异常的情况下，不能对自动驾驶车辆提供远程支持，或者远程支持的精度会下降。

发明内容

本公开提供一种在发生了对自动驾驶车辆提供远程支持的远程支持系统的异常时能适当地控制自动驾驶车辆的技术。

本公开的第一方案与自动驾驶系统关联，该自动驾驶系统被配置为对作为远程支持的对象的自动驾驶车辆进行控制。

自动驾驶系统包括：一个或多个存储装置，被配置为储存表示可能会需要远程支持的特定位置的特定位置信息；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：判定有无远程支持系统的异常，其中，该远程支持系统被配置为对自动驾驶车辆提供远程支持；在检测到远程支持系统的异常的情况下，基于特定位置信息，将从自动驾驶车辆的当前位置起到目的地为止的目标路线上的任意的特定位置设定为界限位置；设定目标退避位置，使得该目标退避位置被包括在从当前位置起到界限位置为止的目标路线中；以及将自动驾驶车辆控制为停止于目标退避位置。

在上述第一方案中，也可以是，所述一个或多个处理器还基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上离所述当前位置最近的第一特定位置，将所述第一特定位置设定为所述界限位置。

在上述第一方案中，也可以是，所述一个或多个处理器还基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上离所述当前位置最近的第一特定位置，判定所述第一特定位置是否满足容许条件，在所述第一特定位置不满足所述容许条件的情况下，基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上与所述第一特定位置不同的第二特定位置，将所述第二特定位置设定为所述界限位置。所述容许条件可以包括(i)所述当前位置与所述第一特定位置之间的距离为距离阈值以上、(ii)在使所述自动驾驶车辆在所述第一特定位置的跟前停止时所需的车辆控制量为控制量阈值以下中的至少一方。

在上述第一方案中，也可以是，所述一个或多个处理器还基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上离所述当前位置最近的第一特定位置，在所述远程支持系统的所述异常是功能失灵的情况下，将所述第一特定位置设定为所述界限位置。

在上述第一方案中，也可以是，所述一个或多个处理器还基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上离所述当前位置最近的第一特定位置，在所述远程支持系统的所述异常是性能下降的情况下，判定所述第一特定位置是否满足容许条件，在所述第一特定位置不满足所述容许条件的情况下，基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上与所述第一特定位置不同的第二特定位置，将所述第二特定位置设定为所述界限位置。所述容许条件可以包括(i)所述当前位置与所述第一特定位置之间的距离为距离阈值以上、(ii)在使所述自动驾驶车辆在所述第一特定位置的跟前停止时所需的车辆控制量为控制量阈值以下中的至少一方。

本公开的第二方案与自动驾驶控制方法关联，该自动驾驶控制方法由一个或多个处理器执行，对作为远程支持的对象的自动驾驶车辆进行控制。

自动驾驶控制方法包括：判定有无远程支持系统的异常，其中，该远程支持系统对自动驾驶车辆提供远程支持；在检测到远程支持系统的异常的情况下，基于特定位置信息，将从自动驾驶车辆的当前位置起到目的地为止的目标路线上的任意的特定位置设定为界限位置；设定目标退避位置，使得该目标退避位置被包括在从当前位置起到界限位置为止的目标路线中；以及将自动驾驶车辆控制为停止于目标退避位置。特定位置信息表示可能会需要远程支持的特定位置。

本公开的第三方案与非暂时性记录介质关联，该非暂时性记录介质储存有命令，该命令能由计算机执行并且使所述计算机执行对作为远程支持的对象的自动驾驶车辆进行控制的功能。

所述功能包括：判定有无远程支持系统的异常，其中，该远程支持系统对自动驾驶车辆提供远程支持；在检测到远程支持系统的异常的情况下，基于特定位置信息，将从自动驾驶车辆的当前位置起到目的地为止的目标路线上的任意的特定位置设定为界限位置；设定目标退避位置，使得该目标退避位置被包括在从当前位置起到界限位置为止的目标路线中；以及将自动驾驶车辆控制为停止于目标退避位置。特定位置信息表示可能会需要远程支持的特定位置。

根据本公开的各方案，在检测到远程支持系统的异常的情况下，考虑可能会需要远程支持的特定位置来设定目标退避位置。具体而言，到目的地为止的目标路线上的任意的特定位置被设定为界限位置。并且，目标退避位置被设定为包括在从自动驾驶车辆的当前位置起到界限位置为止的目标路线中。

目标退避位置不需要在自动驾驶车辆的当前位置的附近，在界限位置的跟前即可。因此，能以自动驾驶车辆能有富余地停车的方式设定目标退避位置。根据本公开的各方案，能提高自动驾驶车辆和周围的车辆的安全性。

此外，不需要在当前位置的附近结束自动驾驶，能继续自动驾驶到目标退避位置。根据本公开的各方案，能提高自动驾驶的持续性。

而且，目标路线上的任意的特定位置被设定为界限位置，因此，若与自动驾驶车辆必须行驶至目的地的情况进行比较，则自动驾驶车辆所通过的特定位置的数量减少。由于自动驾驶车辆所通过的特定位置的数量减少，因此需要远程支持的概率整体上下降。由此，至少降低了由远程支持系统的异常造成的影响。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是表示本公开的实施方式的远程支持系统的概念图。

图2是用于对本公开的实施方式的远程支持的概要进行说明的概念图。

图3是用于对本公开的实施方式的特定位置的一个例子进行说明的概念图。

图4是用于对本公开的实施方式的退避处理的一个例子进行说明的概念图。

图5是用于对本公开的实施方式的停车候选区域的一个例子进行说明的概念图。

图6是用于对本公开的实施方式的高优先级区域和低优先级区域的一个例子进行说明的概念图。

图7是用于对本公开的实施方式的远程支持系统的异常发生时的处理进行说明的概念图。

图8是用于对本公开的实施方式的远程支持系统的异常发生时的处理的一个例子进行说明的概念图。

图9是用于对本公开的实施方式的远程支持系统的异常发生时的处理的另一个例子进行说明的概念图。

图10是表示本公开的实施方式的自动驾驶系统的构成例的框图。

图11是表示本公开的实施方式的驾驶环境信息的一个例子的框图。

图12是表示由本公开的实施方式的自动驾驶系统实现的处理例的流程图。

图13是表示本公开的实施方式的步骤S300的第一例的流程图。

图14是表示本公开的实施方式的步骤S300的第二例的流程图。

图15是表示本公开的实施方式的步骤S300的第三例的流程图。

具体实施方式

参照附图，对本公开的实施方式进行说明。

1.远程支持的概要

图1是表示本实施方式的远程支持系统的概念图。远程支持系统包括自动驾驶车辆1、远程支持装置2以及通信网络3。

自动驾驶车辆1是能自动驾驶的车辆。作为此处的自动驾驶，假定了以驾驶员可以不必100％集中于驾驶为前提的自动驾驶(所谓的等级3以上的自动驾驶)。自动驾驶车辆1也可以是无需驾驶员的等级4以上的自动驾驶车辆。自动驾驶车辆1是本实施方式中的远程支持的对象。

远程支持装置2是用于进行自动驾驶车辆1的远程支持的装置，由远程操作员操作。自动驾驶车辆1和远程支持装置2经由通信网络3连接为能相互通信。远程支持装置2经由通信网络3与自动驾驶车辆1进行通信，远程地支持自动驾驶车辆1的行驶。更详细而言，远程操作员对远程支持装置2进行操作，远程地支持自动驾驶车辆1的行驶。远程支持装置2也可以说是辅助远程操作员对自动驾驶车辆1的远程支持的装置。

通信网络3包括无线基站、无线通信网络、有线通信网络等。作为无线通信网络，例如举例示出5G(5th Generation Mobile Communication Technology：第五代移动通信技术)网络。

图2是用于对本实施方式的远程支持的概要进行说明的概念图。自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1。在自动驾驶中，自动驾驶系统10执行各种车辆处理。作为自动驾驶中的代表性的车辆处理，可以举出以下处理。

(1)识别处理：自动驾驶系统10使用识别传感器来识别自动驾驶车辆1的周边的状况。例如，自动驾驶系统10使用摄像机来识别信号灯的信号显示(例如：绿灯、黄灯、红灯、右转信号等)。

(2)行动判断处理：自动驾驶系统10基于识别处理的结果来判断是否执行行动。作为行动，举例示出起步、停止、右转、左转、车道变更等。

(3)定时判断处理：自动驾驶系统10判断执行上述行动的执行定时。

典型的是，需要由远程操作员进行的远程支持的状况是难以进行自动驾驶的状况。例如，在图3所示那样的交叉路口，可能会需要远程支持。

例如，在阳光照射到设置于交叉路口的信号灯时，信号显示的识别精度可能会下降。在无法通过识别处理来准确地判别信号显示的情况下，自动驾驶系统10针对信号识别需要远程支持。此外，在无法判别信号显示的情况下，也难以判断应该在哪个定时执行哪种行动。由此，自动驾驶系统10针对行动判断处理和定时判断处理也需要远程支持。

还可以考虑即使判别出信号显示也难以判断是否可以实际执行行动的状况。例如，尽管在从自动驾驶系统10观察到的信号显示成为“可右转”之后，但有时对向车辆会进入交叉路口，或者对向车辆、先行车辆会滞留在交叉路口内。在这样的情况下，自动驾驶系统10也可以在保持停止的状态下针对行动判断处理、定时判断处理请求远程支持。

作为又一个例子，还可以考虑在自动驾驶车辆1的前方存在施工区间的情况下难以判断是否进行车道变更的状况。在该情况下，自动驾驶系统10也可以针对行动判断处理请求远程支持。

自动驾驶系统10也可以向远程操作员请求自动驾驶车辆1的远程驾驶(远程操作)。本实施方式中的“远程支持”是指如下概念：不仅包括识别处理、行动判断处理以及定时判断处理中的至少一种支持，还包括远程驾驶(远程操作)。

在判断为需要远程支持的情况下，自动驾驶系统10经由通信网络3向远程支持装置2发送远程支持请求REQ。远程支持请求REQ是对远程操作员请求自动驾驶车辆1的远程支持的信息。远程支持装置2将接收到的远程支持请求REQ通知给远程操作员。响应于远程支持请求REQ，远程操作员开始自动驾驶车辆1的远程支持。

在远程支持的过程中，自动驾驶系统10经由通信网络3向远程支持装置2发送车辆信息VCL。车辆信息VCL表示自动驾驶车辆1的状态、周边的状况、由自动驾驶系统10进行的车辆处理的结果等。远程支持装置2将从自动驾驶系统10接收到的车辆信息VCL呈现给远程操作员。例如，如图2所示，远程支持装置2将由搭载于自动驾驶车辆1的摄像机拍摄到的图像信息IMG显示于显示装置。

远程操作员一边参考车辆信息VCL，一边进行自动驾驶车辆1的远程支持。操作员指示INS是由远程操作员输入的对自动驾驶车辆1的指示。远程支持装置2从远程操作员接受操作员指示INS的输入。然后，远程支持装置2经由通信网络3向自动驾驶车辆1发送操作员指示INS。自动驾驶系统10从远程支持装置2接收操作员指示INS，并按照接收到的操作员指示INS来控制自动驾驶车辆1。

2.远程支持系统的异常发生时的处理

2－1.远程支持系统的异常

在本实施方式中，“远程支持系统4”是指用于对自动驾驶车辆1提供远程支持的构成、功能。例如，远程支持系统4包括远程支持装置2、通信网络3、搭载于自动驾驶车辆1的通信装置等(参照图1)。作为搭载于自动驾驶车辆1的通信装置，举例示出通信ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)、通信模块、收发电路等。

以下，考虑在对自动驾驶车辆1提供远程支持的远程支持系统4的至少一部分中发生了“异常(abnormality)”的情况。

例如，远程支持系统4的异常包括远程支持系统4的功能丧失的“功能失灵(functional failure)”。远程支持系统4的功能失灵的一个例子是通信中断。例如，在通信网络3中发生了问题(trouble)的情况下，可能会发生通信中断。远程支持系统4的功能失灵的另一个例子是远程支持装置2的故障(停机)。

远程支持系统4的功能失灵的又一个例子是搭载于自动驾驶车辆1的通信装置的故障。在发生了远程支持系统4的功能失灵的情况下，无法对自动驾驶车辆1提供远程支持。

远程支持系统4的异常也可以包括远程支持系统4的功能下降的“性能下降(performance degradation)”。远程支持系统4的性能下降的一个例子是通信速度、吞吐量(throughput)的显著下降。远程支持系统4的性能下降的另一个例子是通信延迟的显著增大。远程支持系统4的性能下降的又一个例子是搭载于自动驾驶车辆1的通信ECU中的内部通信速度、计算速度的下降。在发生了远程支持系统4的性能下降的情况下，远程支持的精度恐怕会下降。

2－2.退避处理

在发生了远程支持系统4的异常的情况下，不能对自动驾驶车辆1提供远程支持，或者远程支持的精度会下降。因此，在检测到远程支持系统4的异常的情况下，自动驾驶系统10执行使自动驾驶车辆1安全地退避的“退避处理”。

图4是用于对本实施方式的退避处理的一个例子进行说明的概念图。“目标退避位置PE”是通过退避处理使自动驾驶车辆1停止时的目标停止位置。目标退避位置PE可以被设定于道路上的安全的位置。在图4所示的例子中，目标退避位置PE被设定于路肩。自动驾驶系统10将自动驾驶车辆1控制为朝向目标退避位置PE行驶并停止于目标退避位置PE。例如，自动驾驶系统10生成自动驾驶车辆1从当前位置朝向目标退避位置PE行驶并停止于目标退避位置PE这样的目标轨迹TR。然后，自动驾驶系统10以自动驾驶车辆1追随目标轨迹TR的方式控制自动驾驶车辆1的行驶。

也可以预先规定在退避处理中能用作目标退避位置PE的区域。以下，将在退避处理中能用作目标退避位置PE的区域称为“停车候选区域AC”。

图5是用于对停车候选区域AC的一个例子进行说明的概念图。为了对停车候选区域AC进行说明，首先，对“停车禁止区域AX”进行说明。停车禁止区域AX是车辆的泊车停车被禁止的区域，通过道路交通法等预先规定。在图5所示的例子中，停车禁止区域AX包括人行横道及其周边的规定宽度的区域。停车禁止区域AX也可以包括交叉路口及其周边的规定宽度的区域。除此之外，消防设备前的区域等也被包括在停车禁止区域AX中。

从道路上的停车禁止区域AX以外的区域中选择停车候选区域AC。典型的是，停车候选区域AC是停车禁止区域AX以外的区域的一部分。例如，从停车后的自动驾驶车辆1的安全确保的观点来选择停车候选区域AC。如图5所例示的那样，停车候选区域AC也可以是离道路端比较近的区域。停车候选区域AC也可以被设定为包括路肩、路侧带。

如图6所示，也可以对停车候选区域AC设定优先级。高优先级区域ACH是优先级较高的停车候选区域AC，低优先级区域ACL是优先级较低的停车候选区域AC。在图6所示的例子中，直线区间被设定为高优先级区域ACH，弯道区间被设定为低优先级区域ACL。

停车候选区域AC和停车禁止区域AX例如预先登记在地图信息中。在退避处理中，自动驾驶系统10也可以将目标退避位置PE设定为包括在停车候选区域AC中。在对停车候选区域AC设定了优先级的情况下，自动驾驶系统10将目标退避位置PE设定为包括在优先级尽可能高的停车候选区域AC中。

2－3.退避富余区间

如上所述，在检测到远程支持系统4的异常的情况下，自动驾驶系统10进行退避处理。不过，未必需要在检测到远程支持系统4的异常的紧后就使自动驾驶车辆1紧急停止。这是因为，在不需要远程支持的状况下，自动驾驶系统10能像通常那样继续进行自动驾驶。就是说，虽然检测到远程支持系统4的异常，但也不需要着急地进行勉强的车道变更、急减速。根据本实施方式，自动驾驶系统10还考虑需要远程支持的可能性来设定目标退避位置PE。

以下，将可能会需要对自动驾驶车辆1的远程支持的位置称为“特定位置PS”。例如，特定位置PS是图3所示那样的交叉路口。作为另一个例子，特定位置PS也可以是作为能进行自动驾驶的区域的ODD(Operational Design Domain运行设计区域)以外的位置。作为又一个例子，特定位置PS也可以包括施工区间、拥堵区间、事故发生位置等。典型的是，特定位置PS被预先登记在地图信息中。或者，也可以实时地获取拥堵区间、事故发生位置这样的特定位置PS的信息。

图7示出了检测到远程支持系统4的异常的定时的自动驾驶的状况的一个例子。自动驾驶车辆1的当前位置和目的地分别由附图标记“P1”和“DST”表示。从自动驾驶车辆1的当前位置P1起到目的地DST为止的目标路线RT由自动驾驶系统10设定。自动驾驶系统10将自动驾驶车辆1控制为沿着目标路线RT前往目的地DST。

在检测到远程支持系统4的异常的时间点，在到目的地DST为止的目标路线RT上存在特定位置PS。在图7所示的例子中，在目标路线RT上存在多个特定位置PS1、PS2、PS3。自动驾驶系统10将目标路线RT上的任意的特定位置PS设定为“界限位置PL”。以下，将从当前位置P1起到界限位置PL为止的目标路线RT的区间称为“退避富余区间XE”。自动驾驶系统10从退避富余区间XE中选择目标退避位置PE。就是说，自动驾驶系统10将目标退避位置PE设定为包括在退避富余区间XE中。

图8是用于对界限位置PL和退避富余区间XE的一个例子进行说明的概念图。在图8所示的例子中，界限位置PL是在目标路线RT上离当前位置P1最近的第一特定位置PS1。退避富余区间XE是从当前位置P1起到第一特定位置PS1为止的区间。从该退避富余区间XE中选择目标退避位置PE。目标退避位置PE不需要在当前位置P1的附近，在第一特定位置PS1(界限位置PL)的跟前即可。因此，能以自动驾驶车辆1能有富余地停车的方式设定目标退避位置PE。换言之，能有富余地进行退避处理。由此，能提高自动驾驶车辆1和周围的车辆的安全性。

此外，在图8所示的例子中，自动驾驶车辆1也不从任意的特定位置PS通过地停止于目标退避位置PE。由此，不会发生需要远程支持的状况。由此，能将需要远程支持却无法得到远程支持这样的事态避免于未然。

图9是用于对界限位置PL和退避富余区间XE的另一个例子进行说明的概念图。界限位置PL不仅限于离当前位置P1最近的第一特定位置PS1。例如，在当前位置P1在第一特定位置PS1的紧跟前的情况下，第一特定位置PS1之后的第二特定位置PS2也可以被设定为界限位置PL。退避富余区间XE是从当前位置P1起到第二特定位置PS2为止的区间。从该退避富余区间XE中选择目标退避位置PE。由此，不需要为了在第一特定位置PS1的跟前停车而进行勉强的车道变更、急减速。就是说，能有富余地进行退避处理。

在图9所示的例子中，自动驾驶车辆1需要从第一特定位置PS1通过。第一特定位置PS1是可能会需要远程支持的位置，在第一特定位置PS1处未必需要远程支持。如果在第一特定位置PS1处不需要远程支持，则自动驾驶车辆1能利用通常的自动驾驶来从第一特定位置PS1通过。即使假设在第一特定位置PS1处需要远程支持，如果远程支持系统4的异常是“性能下降”，则虽然慢但也能进行远程支持。在该情况下，自动驾驶车辆1也能从第一特定位置PS1通过。之后，自动驾驶车辆1在从第二特定位置PS2通过之前停止于目标退避位置PE。若与自动驾驶车辆1必须行驶至目的地DST的情况进行比较，则自动驾驶车辆1所通过的特定位置PS的数量减少。由于所通过的特定位置PS的数量减少，因此需要远程支持的概率整体上下降。由此，至少降低了由远程支持系统4的异常造成的影响。

2－4.效果

如以上说明的那样，根据本实施方式，在检测到远程支持系统4的异常的情况下，考虑可能会需要远程支持的特定位置PS来设定目标退避位置PE。具体而言，到目的地DST为止的目标路线RT上的任意的特定位置PS被设定为界限位置PL。并且，目标退避位置PE被设定为包括在从自动驾驶车辆1的当前位置P1起到界限位置PL为止的目标路线RT(退避富余区间XE)中。

目标退避位置PE不需要在当前位置P1的附近，在界限位置PL的跟前即可。因此，能以自动驾驶车辆1能有富余地停车的方式设定目标退避位置PE。换言之，能有富余地进行退避处理。由此，能提高自动驾驶车辆1和周围的车辆的安全性。

此外，不需要在当前位置P1的附近结束自动驾驶，能继续自动驾驶到目标退避位置PE。由此，能提高自动驾驶的持续性。

而且，目标路线RT上的任意的特定位置PS被设定为界限位置PL，因此，若与自动驾驶车辆1必须行驶至目的地DST的情况进行比较，则自动驾驶车辆1所通过的特定位置PS的数量减少。由于自动驾驶车辆1所通过的特定位置PS的数量减少，因此需要远程支持的概率整体上下降。由此，至少降低了由远程支持系统4的异常造成的影响。

在目标路线RT上离当前位置P1最近的第一特定位置PS1也可以被设定为界限位置PL。在该情况下，自动驾驶车辆1不从任意的特定位置PS通过地停止于目标退避位置PE。由此，不会发生需要远程支持的状况。由此，能将需要远程支持却无法得到远程支持这样的事态避免于未然。

以下，对本实施方式的自动驾驶系统10进一步进行详细说明。

3.自动驾驶系统的例子

3－1.构成例

自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1。典型的是，自动驾驶系统10搭载于自动驾驶车辆1。或者，也可以是，自动驾驶系统10的至少一部分配置于自动驾驶车辆1的外部的外部装置，远程地控制自动驾驶车辆1。就是说，自动驾驶系统10也可以分散地配置于自动驾驶车辆1和外部装置。

图10是表示本实施方式的自动驾驶系统10的构成例的框图。自动驾驶系统10包括传感器组20、行驶装置30、通信装置40以及控制装置100。

传感器组20搭载于自动驾驶车辆1。传感器组20包括车辆状态传感器、识别传感器、位置传感器等。车辆状态传感器检测自动驾驶车辆1的状态。作为车辆状态传感器，举例示出车速传感器、横摆角速度传感器、横向加速度传感器、转向角传感器等。识别传感器检测自动驾驶车辆1的周围的状况。作为识别传感器，举例示出摄像机、激光雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging)、雷达等。位置传感器检测自动驾驶车辆1的位置和方位。作为位置传感器，举例示出GPS(Global Positioning System：全球定位系统)传感器。

行驶装置30搭载于自动驾驶车辆1。行驶装置30包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置使车轮转舵。例如，转向装置包括动力转向(EPS：Electric PowerSteering)装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，举例示出发动机、电动机、轮内马达等。制动装置产生制动力。

通信装置40与自动驾驶车辆1的外部进行通信。例如，通信装置40经由通信网络3与远程支持装置2进行通信(参照图1、图2)。通信装置40也可以与管理服务器进行通信。通信装置40也可以在与周围的基础设施之间进行V2I(vehicle-to-infrastructure)通信(路车间通信)。通信装置40也可以在与周边车辆之间进行V2V(vehicle-to-vehicle)通信(车间通信)。通信装置40包括通信ECU(Electronic Control Unit)、通信模块、收发电路等。

控制装置100控制自动驾驶车辆1。控制装置100包括一个或多个处理器110(以下，仅称为处理器110)和一个或多个存储装置120(以下，仅称为存储装置120)。处理器110执行各种处理。例如，处理器110包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。存储装置120储存各种信息。作为存储装置120，举例示出易失性存储器、非易失性存储器、HDD(HardDisk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等。控制装置100也可以包括一个或多个ECU。控制装置100的一部分也可以是自动驾驶车辆1的外部的信息处理装置。

自动驾驶控制程序PROG是用于控制自动驾驶车辆1的计算机程序。通过处理器110执行自动驾驶控制程序PROG来实现由控制装置100进行的各种处理。自动驾驶控制程序PROG储存于存储装置120。或者，自动驾驶控制程序PROG也可以记录于计算机可读取记录介质。

3－2.驾驶环境信息

驾驶环境信息200表示自动驾驶车辆1的驾驶环境。驾驶环境信息200储存于存储装置120。

图11是表示驾驶环境信息200的一个例子的框图。驾驶环境信息200包括地图信息210、特定位置信息220、退避区域信息230、车辆状态信息240、周边状况信息250、车辆位置信息260以及分发信息270。

地图信息210包括一般的导航地图。地图信息210也可以表示行车道配置、道路形状等。地图信息210也可以包括信号、标志等位置信息。处理器110从地图数据库中获取所需的区域的地图信息。地图数据库既可以储存在搭载于自动驾驶车辆1的规定的存储装置中，也可以储存在外部的管理服务器中。在后者的情况下，处理器110与管理服务器进行通信，从而获取所需的地图信息。

特定位置信息220表示可能会需要对自动驾驶车辆1的远程支持的特定位置PS。例如，预先制作特定位置信息220。特定位置信息220也可以包括在地图信息210中。也可以如后述那样实时地追加特定位置信息220。

退避区域信息230表示停车候选区域AC和停车禁止区域AX的位置(参照图5)。退避区域信息230也可以表示停车候选区域AC的优先级(参照图6)。预先制作退避区域信息230。退避区域信息230也可以包括在地图信息210中。

车辆状态信息240是表示自动驾驶车辆1的状态的信息。处理器110从车辆状态传感器获取车辆状态信息240。

周边状况信息250是表示自动驾驶车辆1的周围的状况的信息。处理器110使用识别传感器来获取周边状况信息250。例如，周边状况信息250包括由摄像机拍摄的图像信息IMG。周边状况信息250还包括与自动驾驶车辆1的周围的物体相关的物体信息。作为物体，举例示出行人、自行车、其他车辆(先行车辆、泊车车辆等)、道路构成(白线、路缘石、护栏、墙壁、中央隔离带、路侧构造物等)、标志、障碍物等。物体信息表示物体相对于自动驾驶车辆1的相对位置和相对速度。

车辆位置信息260是表示自动驾驶车辆1的位置的信息。处理器110从通过位置传感器得到的检测结果中获取车辆位置信息260。此外，处理器110也可以通过利用了物体信息和地图信息210的众所周知的自身位置推定处理(Localization)来获取高精度的车辆位置信息260。

分发信息270包括道路交通信息、施工区间信息、交通管制信息等。处理器110经由通信装置40从信息提供服务器或者路侧基础设施接收分发信息270。

处理器110能基于分发信息270来掌握施工区间、拥堵区间、事故发生位置等。在该情况下，处理器110也可以将施工区间、拥堵区间、事故发生位置等追加至特定位置信息220。

3－3.车辆行驶控制、自动驾驶控制

处理器110执行对自动驾驶车辆1的行驶进行控制的“车辆行驶控制”。车辆行驶控制包括转向控制、加速控制以及减速控制。处理器110通过控制行驶装置30(转向装置、驱动装置、制动装置)来执行车辆行驶控制。具体而言，处理器110通过控制转向装置来执行转向控制。此外，处理器110通过控制驱动装置来执行加速控制。此外，处理器110通过控制制动装置来执行减速控制。

此外，处理器110基于驾驶环境信息200来进行自动驾驶控制。更详细而言，处理器110基于地图信息210等来设定到目的地DST为止的目标路线RT。并且，处理器110基于驾驶环境信息200，以自动驾驶车辆1沿着目标路线RT前往目的地DST的方式进行车辆行驶控制。

更详细而言，处理器110基于驾驶环境信息200来生成自动驾驶车辆1的行驶计划。行驶计划包括维持当前的行驶车道、进行车道变更、回避障碍物等。而且，处理器110生成自动驾驶车辆1按照行驶计划行驶所需的目标轨迹TR。目标轨迹TR包括目标位置和目标速度。然后，处理器110以自动驾驶车辆1追随目标路线RT和目标轨迹TR的方式执行车辆行驶控制。

3－4.与远程支持关联的处理

在自动驾驶的过程中，处理器110判断是否需要由远程操作员进行的远程支持。典型的是，需要由远程操作员进行的远程支持的状况是难以进行自动驾驶的状况。例如，在难以进行上述的识别处理、行动判断处理以及定时判断处理中的至少一种的情况下，处理器110判断为需要由远程操作员进行的远程支持。

在判断为需要远程支持的情况下，处理器110经由通信装置40将远程支持请求REQ发送至远程支持装置2。远程支持请求REQ对远程操作员请求自动驾驶车辆1的远程支持。

此外，处理器110经由通信装置40将车辆信息VCL发送至远程支持装置2。车辆信息VCL包括驾驶环境信息200的至少一部分。例如，车辆信息VCL包括由摄像机拍摄的图像信息IMG。车辆信息VCL也可以包括物体信息。车辆信息VCL也可以包括车辆状态信息240、车辆位置信息260。车辆信息VCL也可以包括识别处理、行动判断处理以及定时判断处理的结果。

而且，处理器110经由通信装置40从远程支持装置2接收操作员指示INS。操作员指示INS是由远程操作员输入的对自动驾驶车辆1的指示。在接收到操作员指示INS的情况下，处理器110按照所接收到的操作员指示INS进行车辆行驶控制。

4.远程支持系统的异常发生时的处理流程

图12是表示由本实施方式的自动驾驶系统10进行的处理例的流程图。特别是，图12示出了与远程支持系统4的异常发生时关联的处理流程。

4－1.步骤S100

在步骤S100中，处理器110判定有无对自动驾驶车辆1提供远程支持的远程支持系统4的异常。例如，远程支持系统4包括远程支持装置2、通信网络3以及自动驾驶系统10的通信装置40。

远程支持系统4的异常包括远程支持系统4的功能丧失的“功能失灵”。例如，处理器110监视与远程支持装置2的通信状况(例如：吞吐量、通信速度)。在与远程支持装置2的通信中断了的情况下，处理器110判断为在远程支持装置2或者通信网络3中发生了功能失灵。作为另一个例子，自动驾驶系统10的通信装置40(例如：通信ECU)具有自我诊断功能。处理器110能通过该自我诊断功能来检测通信装置40的功能失灵。

远程支持系统4的异常也可以包括远程支持系统4的功能下降的性能下降。例如，处理器110监视与远程支持装置2的通信状况(例如：吞吐量、通信速度、通信延迟)。在吞吐量或者通信速度低于第一阈值的情况下，处理器110判断为发生了远程支持系统4的性能下降。作为另一个例子，在通信延迟超过了第二阈值的情况下，处理器110判断为发生了远程支持系统4的性能下降。

在未检测到远程支持系统4的异常的情况下(步骤S100：否)，本次循环中的处理结束。另一方面，在检测到远程支持系统4的异常的情况下(步骤S100：是)，处理进入步骤S200。

4－2.步骤S200

在步骤S200中，处理器110判定在从当前位置P1起到目的地DST为止的目标路线RT上是否存在特定位置PS。目标路线RT由处理器110设定并掌握。从特定位置信息220中获得特定位置PS。由此，处理器110能基于特定位置信息220来判定在目标路线RT上是否存在特定位置PS。

在目标路线RT上存在特定位置PS的情况下(步骤S200：是)，处理进入步骤S300。另一方面，在目标路线RT上不存在特定位置PS的情况下(步骤S200：否)，处理进入步骤S400。

4－3.步骤S300

在步骤S300中，处理器110基于目标路线RT和特定位置信息220，将目标路线RT上的任意的特定位置PS设定为界限位置PL。之后，处理进入步骤S500。以下，对步骤S300的几个例子进行说明。

4－3－1.第一例

图13是表示步骤S300的第一例的流程图。

在步骤S310中，处理器110获取在目标路线RT上离当前位置P1最近的第一特定位置PS1。从车辆位置信息260中获得当前位置P1。从特定位置信息220中获得特定位置PS。处理器110能基于特定位置信息220和车辆位置信息260来获取第一特定位置PS1。

在步骤S340中，处理器110将第一特定位置PS1设定为界限位置PL。

根据第一例，能使自动驾驶车辆1不从任意的特定位置PS通过就停止。

4－3－2.第二例

图14是表示步骤S300的第二例的流程图。步骤S310与第一例的情况相同。

在步骤S330中，处理器110判定第一特定位置PS1是否满足容许条件。从是否能使自动驾驶车辆1不进行勉强的车道变更、急减速就停止这样的观点来设定容许条件。

例如，容许条件包括以下的条件(A)、(B)中的至少一方。

条件(A)：当前位置P1与第一特定位置PS1之间的距离为规定的距离阈值以上。

条件(B)：在使自动驾驶车辆1在第一特定位置PS1的跟前停止时所需的车辆控制量为控制量阈值以下。在此，作为车辆控制量，举例示出减速度和转向量。

从车辆位置信息260中获得自动驾驶车辆1的当前位置P1。从车辆状态信息240中获得自动驾驶车辆1的当前的车速。自动驾驶车辆1的运动性能预先作为信息给出。处理器110基于当前位置P1、第一特定位置PS1、当前的车速、运动性能等来判定第一特定位置PS1是否满足容许条件。

在第一特定位置PS1满足容许条件的情况下(步骤S330：是)，处理进入步骤S340。在步骤S340中，处理器110将第一特定位置PS1设定为界限位置PL。

另一方面，在第一特定位置PS1不满足容许条件的情况下(步骤S330：否)，处理进入步骤S350。在步骤S350中，处理器110基于特定位置信息220来获取在目标路线RT上与第一特定位置PS1不同的第二特定位置PS2。例如，第二特定位置PS2是从当前位置P1观察时第一特定位置PS1之后的特定位置PS(参照图9)。之后，处理进入步骤S360。

在步骤S360中，处理器110将第二特定位置PS2设定为界限位置PL。

根据第二例，能使自动驾驶车辆1不进行勉强的车道变更、急减速就停止。

4－3－3.第三例

图15是表示步骤S300的第三例的流程图。步骤S310与第一例的情况相同。

在步骤S320中，处理器110判定远程支持系统4的异常是功能失灵还是性能下降。

在远程支持系统4的异常是功能失灵的情况下(步骤S320：是)，处理进入步骤S340。在步骤S340中，处理器110将第一特定位置PS1设定为界限位置PL。

另一方面，在远程支持系统4的异常是性能下降的情况下(步骤S320：否)，处理进入步骤S330。步骤S330以后与第二例的情况相同。

根据第三例，在远程支持系统4的异常是性能下降的情况下，能扩大目标退避位置PE的选择范围。就是说，在远程支持系统4的异常是性能下降的情况下，能放宽对目标退避位置PE施加的条件。

4－4.步骤S400

在步骤S400中，处理器110将目的地DST设定为界限位置PL。之后，处理进入步骤S500。

4－5.步骤S500

在步骤S500中，处理器110基于界限位置PL来设定目标退避位置PE。具体而言，处理器110获取从当前位置P1起到界限位置PL为止的目标路线RT的区间来作为退避富余区间XE。然后，处理器110从该退避富余区间XE中选择目标退避位置PE。就是说，处理器110将目标退避位置PE设定为包括在退避富余区间XE中。

需要说明的是，处理器110基于自动驾驶车辆1的当前位置P1、车速、运动性能等，以自动驾驶车辆1能实际地停止的方式设定目标退避位置PE。

在设定目标退避位置PE时，处理器110还可以参考退避区域信息230。退避区域信息230示出了停车候选区域AC和停车禁止区域AX的位置。处理器110避开停车禁止区域AX，在退避富余区间XE中所包括的停车候选区域AC中设定目标退避位置PE。退避区域信息230也可以示出停车候选区域AC的优先级。在该情况下，处理器110将目标退避位置PE设定为包括在优先级尽可能高的停车候选区域AC中。

4－6.步骤S600

在步骤S600中，处理器110以自动驾驶车辆1朝向目标退避位置PE行驶并停止于目标退避位置PE的方式进行车辆行驶控制。例如，处理器110生成自动驾驶车辆1从当前位置P1向目标退避位置PE行驶并停止于目标退避位置PE这样的目标轨迹TR。然后，自动驾驶系统10以自动驾驶车辆1追随目标轨迹TR的方式进行车辆行驶控制(参照图4)。

Claims (7)

1.一种自动驾驶系统，被配置为对作为远程支持的对象的自动驾驶车辆进行控制，所述自动驾驶系统的特征在于，包括：

一个或多个存储装置，被配置为储存表示可能会需要所述远程支持的特定位置的特定位置信息；以及

一个或多个处理器，

所述一个或多个处理器被配置为：

判定有无远程支持系统的异常，其中，该远程支持系统被配置为对所述自动驾驶车辆提供所述远程支持；

在检测到所述远程支持系统的所述异常的情况下，基于所述特定位置信息，将从所述自动驾驶车辆的当前位置起到目的地为止的目标路线上的任意的所述特定位置设定为界限位置；

设定目标退避位置，使得该目标退避位置被包括在从所述当前位置起到所述界限位置为止的所述目标路线中；以及

将所述自动驾驶车辆控制为停止于所述目标退避位置。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，

所述一个或多个处理器还被配置为：

基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上离所述当前位置最近的第一特定位置；以及

将所述第一特定位置设定为所述界限位置。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，

所述一个或多个处理器还被配置为：

基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上离所述当前位置最近的第一特定位置；

判定所述第一特定位置是否满足容许条件，其中，所述容许条件包括以下的(i)和(ii)中的至少一方：(i)所述当前位置与所述第一特定位置之间的距离为距离阈值以上、(ii)在使所述自动驾驶车辆在所述第一特定位置的跟前停止时所需的车辆控制量为控制量阈值以下；

在所述第一特定位置不满足所述容许条件的情况下，基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上与所述第一特定位置不同的第二特定位置；以及

将所述第二特定位置设定为所述界限位置。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，

所述一个或多个处理器还被配置为：

基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上离所述当前位置最近的第一特定位置；以及

在所述远程支持系统的所述异常是功能失灵的情况下，将所述第一特定位置设定为所述界限位置。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，

所述一个或多个处理器还被配置为：

基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上离所述当前位置最近的第一特定位置；

在所述远程支持系统的所述异常是性能下降的情况下，判定所述第一特定位置是否满足容许条件，其中，所述容许条件包括以下的(i)和(ii)中的至少一方：(i)所述当前位置与所述第一特定位置之间的距离为距离阈值以上、(ii)在使所述自动驾驶车辆在所述第一特定位置的跟前停止时所需的车辆控制量为控制量阈值以下；

在所述第一特定位置不满足所述容许条件的情况下，基于所述特定位置信息来获取在所述目标路线上与所述第一特定位置不同的第二特定位置；以及

将所述第二特定位置设定为所述界限位置。

6.一种自动驾驶控制方法，由一个或多个处理器执行，对作为远程支持的对象的自动驾驶车辆进行控制，所述自动驾驶控制方法的特征在于，包括：

判定有无远程支持系统的异常，其中，该远程支持系统对所述自动驾驶车辆提供所述远程支持；

在检测到所述远程支持系统的所述异常的情况下，基于特定位置信息，将从所述自动驾驶车辆的当前位置起到目的地为止的目标路线上的任意的特定位置设定为界限位置，其中，所述特定位置信息表示可能会需要所述远程支持的所述特定位置；

设定目标退避位置，使得该目标退避位置被包括在从所述当前位置起到所述界限位置为止的所述目标路线中；以及

将所述自动驾驶车辆控制为停止于所述目标退避位置。

7.一种非暂时性记录介质，储存有命令，该命令能由计算机执行并且使所述计算机执行对作为远程支持的对象的自动驾驶车辆进行控制的以下的功能：

判定有无远程支持系统的异常，其中，该远程支持系统对所述自动驾驶车辆提供所述远程支持；

在检测到所述远程支持系统的所述异常的情况下，基于特定位置信息，将从所述自动驾驶车辆的当前位置起到目的地为止的目标路线上的任意的特定位置设定为界限位置，其中，所述特定位置信息表示可能会需要所述远程支持的所述特定位置；

设定目标退避位置，使得该目标退避位置被包括在从所述当前位置起到所述界限位置为止的所述目标路线中；以及

将所述自动驾驶车辆控制为停止于所述目标退避位置。

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