JP6908549B2 - 車両制御装置および車両制御システム - Google Patents
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Description
図1は、本開示の実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両1の構成の一例を示すブロック図である。車両1は、たとえば、自律走行が可能な自動運転車であり、各種のセンサ2、全地球測位システム(Global Positioning System:GPS)3、通信機4、電子制御ユニット(Electrical Control Unit:ECU)5、および各種のアクチュエータ6を備えている。
以下、図1および図3を援用し、図5を参照して、本開示の実施形態2に係る車両制御装置および車両制御システム100Aを説明する。図5は、本開示の実施形態2に係る車両制御装置10Aおよび車両制御システム100Aの概略的な構成を示すブロック図である。
10 車両制御装置
10A 車両制御装置
11 認識部
12 推定部
13 通信部
14 判定部
15 軌道生成部
16 車両制御部
17 退避位置決定部
18 車車間通信部
20 管理センタ(外部設備)
21 センタ通信部
22 記憶装置
23 演算装置
23a センタ判定部
100 車両制御システム
100A 車両制御システム
b13 駐車枠(退避位置)
b22 駐車枠(駐車位置)
P1 通路
P2 通路
P3 通路
P4 通路
P5 通路
XPT 交差点
Claims (7)
- 車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両の周囲の走行環境を認識する認識部と、
前記走行環境に基づいて前記車両の位置を推定する推定部と、
前記車両の外部設備との通信を行う通信部と、
前記通信の障害の有無を判定する判定部と、
前記車両を自律走行させるための目標軌道を生成する軌道生成部と、
前記車両を前記目標軌道に沿って走行させる車両制御部と、
前記通信および前記走行環境に基づいて前記車両の退避位置を決定する退避位置決定部と、を備え、
前記退避位置決定部は、前記通信部を介して前記退避位置を前記外部設備へ送信し、
前記軌道生成部は、前記判定部によって前記通信に異常ありと判定された場合に、該判定の直前に前記外部設備へ送信された前記退避位置へ前記車両を走行させる前記目標軌道を生成することを特徴とする車両制御装置。 - 前記通信部は、前記車両が走行する通路の交差点において、前記通信の周期を短縮させることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記判定部は、前記車両が走行する通路の交差点において、前記判定の周期を短縮させることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記車両制御部は、前記車両が走行する通路の交差点において、前記車両を減速させることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記車両と他の車両との通信を行う車車間通信部をさらに備え、
前記車車間通信部は、前記判定部によって前記通信部の前記通信に異常ありと判定された場合に、前記車両の位置および速度を前記他の車両に送信することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車両制御装置と、前記車両を管理する管理センタとを備えた車両制御システムであって、
前記管理センタは、前記通信部との通信を行うセンタ通信部と、前記車両の入出庫が行われる駐車場の地図情報を有する記憶装置と、前記車両の駐車位置を決定する演算装置と、を備えることを特徴とする車両制御システム。 - 前記演算装置は、前記車両との間の前記通信の障害の有無を判定するセンタ判定部を備え、
前記センタ通信部は、前記車両から前記通信部を介して送信された前記退避位置を受信し、
前記記憶装置は、前記センタ通信部によって受信された前記退避位置を記録し、
前記演算装置は、前記センタ判定部によって前記通信に異常ありと判定された場合に、該判定の直前に前記記憶装置に記憶された前記退避位置を前記車両の位置として推定することを特徴とする請求項6に記載の車両制御システム。
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