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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum ferngesteuerten Durchführen eines Fahrmanövers mit einem Fahrzeug. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Fernsteuerungssystem für ein Fahrzeug.
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Bekannt sind Verfahren, bei welchen ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, durch einen extern zum Fahrzeug positionierten menschlichen Fernsteuerer, insbesondere einen Teleoperateur, gesteuert wird. Der Teleoperateur sitzt dabei üblicherweise in einer ortsfesten Fernsteuerzentrale und somit in einem Gebäude, in welchem auch ein oder mehrere Anzeigeeinheiten, insbesondere Bildschirme, angeordnet sind. Auf diesen Bildschirmen kann der Fernsteuerer das fernzusteuernde Fahrzeug und/oder die Umgebung dieses fernzusteuernden Fahrzeugs erkennen beziehungsweise wird dies auf den Bildschirmen angezeigt.
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Derartige Verfahren unterscheiden sich wesentlich von solchen, bei denen ein Fahrzeugführer außerhalb des eigenen Fahrzeugs in unmittelbarer Nähe angeordnet ist und dort auch sein muss, um beispielsweise mit einer tragbaren Fernbedienung, die er in einer Hand hält, Fahrmanöver mit dem von ihm verlassenen Fahrzeug durchzuführen. Beispielsweise werden hier Parkvorgänge durchgeführt. Solche Verfahren erfordern es jedoch zwingend und sind auch nur so zugelassen, dass der Fahrer mit einer solchen tragbaren Fernbedienung in einem Nahbereich um das Fahrzeug positioniert ist und das Fahrzeug auch sehen muss, um derartige Fahrmanöver zu steuern.
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Bei dazu deutlich unterschiedlichen Verfahren, bei welchen das oben genannte Szenario mit einem fern zu Fahrzeug angeordneten zentralen Fernsteuerer durchgeführt wird, ist dies nicht der Fall. Der Fernsteuerer in der Fernsteuerzentrale ist so positioniert, dass er das Fahrzeug nicht direkt sehen kann und auch nicht die Umgebung des Fahrzeugs direkt sehen kann. Bei einem solchen Verfahren ist es daher nicht erforderlich und kann auch gar nicht möglich sein, dass der Fernsteuerer in einem vorgegebenen Nahbereich, beispielweise maximal 5 Meter, um das fernzusteuernde Fahrzeug herum angeordnet ist.
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Daher ist es bei solchen Verfahren für einen Fernsteuerer in einer Fernsteuerzentrale schwieriger, das Fahrzeug bei entsprechenden Bewegungen sicher manövrieren zu können.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum ferngesteuerten Durchführen eines Fahrmanövers mit einem Fernsteuerer sicherer durchzuführen, der das fernzusteuernde Fahrzeug nicht direkt einsehen kann. Des Weiteren ist es Aufgabe, ein elektronisches Fernsteuerungssystem zu schaffen.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein elektronisches Fernsteuerungssystem gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur ferngesteuerten Durchführung eines Fahrmanövers eines Fahrzeugs. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:
- - Erfassen der Umgebung mit zumindest einer Erfassungsvorrichtung des fernzusteuernden Fahrzeugs und Bereitstellen dieser fahrzeugseitig selbsterfassten Umgebungsinformationen;
- - Erfassen der Umgebung in einem Umfeldbereich des Fahrzeugs mit zumindest einer extern zum Fahrzeug angeordneten Infrastrukturerfassungsvorrichtung, die an einer, insbesondere dauerhaft, ortsfest angeordneten Infrastruktureinheit angeordnet ist und Bereitstellen dieser fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen;
- - Übermitteln der fahrzeugseitig selbsterfassten Umgebungsinformationen und der fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen an eine Fernsteuerzentrale;
- - ferngesteuertes Durchführen des Fahrmanövers des Fahrzeugs durch einen Fernsteuerer in der Fernsteuerzentrale abhängig von den fahrzeugseitig erfassten Umgebungsinformationen und den fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen.
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Mit einem solchen Verfahren ist ein teleoperiertes Durchführen eines Fahrmanövers eines Fahrzeugs verbessert. Denn es werden dem Fernsteuerer beziehungsweise Teleoperateur, der bei dem ferngesteuerten Durchführen des Fahrmanövers das Fahrzeug und dessen Umgebung nicht direkt und unmittelbar einsehen kann, zusätzliche Hilfsinformationen generiert und übermittelt. Damit stehen nicht nur diejenigen Informationen zur Verfügung, die von der Erfassungsvorrichtung des fernzusteuernden Fahrzeugs selbst, insbesondere von der Umgebung, erzeugt wurden, sondern auch diesbezüglich zusätzliche Informationen von ganz konkreten weiteren fahrzeugexternen Erfassungseinrichtungen. Diese sind durch die Infrastrukturerfassungsvorrichtung gebildet. Da derartige Infrastrukturerfassungsvorrichtungen auch ganz spezifische Bereiche der Umgebung erfassen, können somit zusätzlich ergänzende Informationen von der Umgebung generiert werden, die durch die Erfassungsvorrichtung des Fahrzeugs selbst jeweils an der aktuellen Position des Fahrzeugs betrachtet, nicht, oder momentan, nicht erfasst werden können. Dadurch wird für den Fernsteuerer eine weitere Informationsbasis generiert, die dieses teleoperierte Durchführen des Fahrmanövers auch sicherer machen. Besonders vorteilhaft können in dem Zusammenhang sicherheitskritische Fahrmanöver beim teleoperierten Steuern des Fahrzeugs vermieden werden.
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Besonders vorteilhaft sind in dem Zusammenhang diese fahrzeugexternen Umgebungsinformationen, die mit einer an einer Infrastruktureinheit ortsfest angeordneten Infrastrukturerfassungsvorrichtung generiert werden. Denn diese Infrastrukturerfassungsvorrichtung ist daher dauerhaft und auch verlässlich stets an dieser gleichen Position vorhanden. Es werden daher durch diese Infrastrukturerfassungsvorrichtung stets Informationen des gleichen Umfangsbereichs bereitgestellt. Damit können Erfassungsinformationen dieser Infrastrukturerfassungsvorrichtung, die auch für vielfältige andere Aspekte generiert werden können, nunmehr auch konkret für einen derartigen Fernsteuervorgang eines Fahrmanövers hinzugezogen werden. Daher kann in einem Ausführungsbeispiel auch gesagt werden, dass eine ohnehin vorhandene Infrastrukturerfassungsvorrichtung nunmehr auch für ein solch ferngesteuertes Fahrmanöver bezüglich ihrer Informationserfassung mitgenutzt wird. Damit wird eine solche ohnehin vorhandene Infrastrukturerfassungsvorrichtung nun multifunktioneller verwendet.
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Die fahrzeugexternen Umgebungsinformationen sind zumindest anteilig unterschiedlich zu den fahrzeugseitig selbsterfassten Umgebungsinformationen. Insbesondere wenn die Erfassung mit der Erfassungsvorrichtung des Fahrzeugs und mit der Infrastrukturerfassungsvorrichtung gleichzeitig erfolgt, sin diese Umgebungsinformationen zumindest anteilig unterschiedlich. Denn insbesondere überlappen die Erfassungsbereiche dieser Erfassungsvorrichtungen maximal nur bereichsweise. Sie können auch ohne Überlappung angeordnet sein. Insbesondere kann dies auch von der jeweiligen Position des Fahrzeugs abhängen, insbesondere wenn sich das Fahrzeug bewegt.
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In einem Ausführungsbeispiel werden mit der Infrastrukturerfassungsvorrichtung zumindest bereichsweise unterschiedliche Umgebungsbereiche als mit der Erfassungsvorrichtung erfasst. Dies bedeutet insbesondere, dass die Erfassungsbereiche der Infrastrukturerfassungsvorrichtung und der Erfassungsvorrichtung des fernzusteuernden Fahrzeugs nicht oder maximal bereichsweise überlappend sind. In dem Zusammenhang wird nämlich genau der Mehrwert dieser erfassten Informationen der Infrastrukturerfassungsvorrichtung dadurch generiert, dass Zusatzinformationen vorhanden sind, die mit der Erfassungsvorrichtung am aktuellen Standort des Fahrzeugs nicht erzeugt werden können. Besonders vorteilhaft ist dies dann, wenn in Verkehrssituationen zumindest von der aktuellen Position des Fahrzeugs aus betrachtet uneinsehbare Fahrbahnabschnitte oder dergleichen mit der Erfassungsvorrichtung nicht erfasst werden können, jedoch beispielsweise Verkehrsteilnehmer von diesem uneinsehbaren Fahrbahnbereich in Richtung des Fahrwegs des fernzusteuernden Fahrzeugs kommen oder kommen könnten. Damit kann durch das Erfassen dieser Verkehrsteilnehmer mit der Infrastrukturerfassungsvorrichtung ein frühzeitiger Hinweis an den Fernsteuerer übermittelt werden, sodass dieser auch beim ferngesteuerten Durchführen des Fahrmanövers darauf vorbereitet ist.
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In einem Ausführungsbeispiel wird mit der Infrastrukturerfassungsvorrichtung zumindest ein Umgebungsbereich erfasst, der von dem Fahrzeug aus uneinsehbar ist. Beispielsweise können dies auch Verkehrsbereiche sein, die durch ein anderes Fahrzeug oder ein Gebäude oder dergleichen zumindest in der jeweils aktuellen Position des fernzusteuernden Fahrzeugs für die Erfassungsvorrichtung des Fahrzeugs verdeckt sind.
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Interaktiv wird als ein Umgebungsbereich ein Verkehrsbereich mit der Infrastrukturerfassungsvorrichtung erfasst. Da gerade in einem Verkehrsbereich auch Verkehrsteilnehmer, wie weitere Fahrzeuge, beispielsweise ein Kraftfahrzeug oder ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad oder ein Fahrrad oder dergleichen bewegt werden können, ist das Erfassen von solchen Verkehrsbereichen besonders vorteilhaft. Denn gerade diese genannten Verkehrsteilnehmer können sich dann auch in Richtung des Bewegungswegs des fernzusteuernden Fahrzeugs bewegen und zu kritischen Verkehrssituationen führen. Daher ist das Erfassen von derartigen Verkehrsbereichen im Vergleich zu sonstigen Umgebungsbereichen vorteilhafter.
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In einem Ausführungsbeispiel wird das Übermitteln der fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen an die Fernsteuerzentrale erst dann durchgeführt, wenn sich das Fahrzeug dem Umfeldbereich nähert. Damit wird eine sehr intelligente Nutzung der Infrastrukturerfassungsvorrichtung durchgeführt. Es werden nicht permanent Informationen zur Fernsteuerzentrale übermittelt, sondern nur in diesen ganz spezifischen Situationen. Dadurch können Rechenaufwand und Übertragungsaufwand eingespart werden. Des Weiteren wird ein Fernsteuerer in der Fernsteuerzentrale nicht mit Informationen überfrachtet, insbesondere dann nicht, wenn sie für ihn in der jeweils aktuellen Situation nicht benötigt oder nicht hilfreich sind. Da diese Zusatzinformationen der Infrastrukturerfassungsvorrichtung insbesondere in solchen Situationen vorteilhaft sind, wenn verkehrskritische Situationen beim ferngesteuerten Durchführen des Fahrmanövers des Fahrzeugs auftreten können, ist dieses oben genannte Ausführungsbeispiel sinnvoll. Daher ist die Verknüpfung der Position des Fahrzeugs zu dem Umfeldbereich, der von der Infrastrukturerfassungsvorrichtung erfasst werden kann, ein vorteilhaftes Auslösekriterium für dieses Übermitteln. Im Hinblick auf das Nähern kann dies den Bezug der Orientierung des Fahrzeugs und/oder dessen Fahrtrichtung und/oder dessen Abstand zu dem Umfeldbereich definieren. Auch die Orientierung des Fahrzeugs zu diesem Umfeldbereich kann in dem Zusammenhang berücksichtigt werden.
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In einem Ausführungsbeispiel wird die Position und/oder Fahrtrichtung des Fahrzeugs bestimmt und abhängig davon wird überprüft, ob und/oder wo eine Infrastrukturerfassungsvorrichtung in einer Umfeldzone zur Position des Fahrzeugs und/oder in Fahrtrichtung des Fahrzeugs angeordnet ist. Ist eine solche Infrastrukturerfassungsvorrichtung in einer derartigen Umfeldzone um das Fahrzeug herum vorhanden und insbesondere zur Detektion eines Umfeldbereichs angeordnet, der von der Erfassungsvorrichtung des Fahrzeugs zumindest aktuell noch nicht erfasst werden kann, so erfolgt dann ein Übermitteln der fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen von dieser Infrastrukturerfassungsvorrichtung an die Fernsteuerzentrale. Insbesondere wird in dem Zusammenhang vorher ein derartiges Übermitteln angefordert. Dazu kann die Fernsteuerzentrale ein Signal an diese Infrastrukturerfassungsvorrichtung senden. Abhängig von dem Empfangen dieses Anforderungssignals durch die Infrastrukturerfassungsvorrichtung überträgt diese dann ihre erfassten Informationen an die Fernsteuerzentrale. Dies ist auch dahingehend vorteilhaft, dass die Infrastrukturerfassungsvorrichtung dann auch weiß, wohin sie ihre fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen senden soll. Auch dadurch wird eine sehr bedarfsgerechte und intelligente Betriebsweise der Infrastrukturerfassungsvorrichtung im Hinblick auf die Kopplung mit einer Fernsteuerzentrale ermöglicht.
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In einem Ausführungsbeispiel werden die fahrzeugseitig erfassten Umgebungsinformationen und die fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen auf zumindest einer Anzeigeeinheit in der Fernsteuerzentrale für den Fernsteuerer angezeigt. Damit kann der Fernsteuerer in einem Ausführungsbeispiel diese Informationen auch visuell erkennen. Möglich ist es auch, dass zumindest einige fahrzeugextern erfasste Umgebungsinformationen zusätzlich oder anstatt einer visuellen Darstellung akustisch mitgeteilt werden. Auch dann kann der Fernsteuerer entsprechend Kenntnis davon erlangen.
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In einem Ausführungsbeispiel werden die fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen auf einer ersten Anzeigeeinheit in der Fernsteuerzentrale als Echtbild dargestellt. Insbesondere werden diese Informationen dabei in einer Perspektive aus Sicht eines Fahrers in dem fernzusteuernden Fahrzeug als Echtbild dargestellt. Damit erhält der Fernsteuerer in seiner Fernsteuerzentrale, wenn er auf die zumindest eine Anzeigeeinheit blickt, den Eindruck, als würde er direkt in dem fernzusteuernden Fahrzeug sitzen. Damit wird ein realitätsnäheres Szenario für den fahrzeugexternen Fernsteuerer ermöglicht.
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In einem Ausführungsbeispiel werden fahrzeugextern erfasste Umgebungsinformationen symbolisch in dem Echtbild angezeigt. Damit kann in einem Ausführungsbeispiel auch sehr einfach und intuitiv visuell die Darstellung dieser fahrzeugexternen Umgebungsinformation erkannt werden. Ein Fernsteuerer weiß daher sofort, welche Informationen durch die Erfassungsvorrichtung des Fahrzeugs erfasst wurden und welche von der Infrastrukturerfassungsvorrichtung stammen.
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Symbolische Elemente können in dem Zusammenhang einfache Hilfselemente, wie Linien oder Rahmen oder Kreise oder dergleichen sein. Symbolische Elemente können jedoch auch ein individuelles Objekt charakterisieren. So kann ein Symbol beispielsweise ein Kraftfahrzeug oder ein Fahrrad oder ein Motorrad oder dergleichen darstellen. Damit wird dem Fernsteuerer eine tiefergehende Information präsentiert, die dann auch gleich erkennen lässt, um welches Objekt es sich handelt, das in dem von der Erfassungseinrichtung noch nicht erfassbaren Umfeldbereich angeordnet ist.
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In einem sehr vorteilhaften Ausführungsbeispiel werden die fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen auch dynamisch dargestellt. Dies bedeutet, dass gegebenenfalls sich bewegende Objekte in dem Umfeldbereich dann auch entsprechend bewegt in dem Echtbild auf der Anzeigeeinheit dargestellt werden. Damit kann der Fernsteuerer die Dynamik derartiger Objekte im Umfeldbereich erkennen und einfach verstehen.
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In einem Ausführungsbeispiel werden aus der aktuellen Perspektive des Fahrzeugs örtlich verdeckte fahrzeugextern erfasste Umgebungsinformationen und/oder aufgrund von Wetterbedingungen und/oder Tageszeit nicht erkennbare fahrzeugextern erfasste Umgebungsinformationen durch, insbesondere ortsgenau zur Realität dargestellte, Hilfssymbole in dem Echtbild angezeigt. Dies bedeutet insbesondere, dass dem Fernsteuerer auf der zumindest einen Anzeigeeinheit diese aktuell von der Erfassungsvorrichtung des Fahrzeugs nicht erfassbaren Umfeldbereiche, und insbesondere darin befindliche Objekte, so auf der Anzeigeeinheit angezeigt werden, dass der Fernsteuerer aus der ihm angezeigten Perspektive auch erkennen kann, wo sich diese Objekte in dem nicht erkennbaren und nicht einsehbaren Umfeldbereich im Vergleich zum Fahrzeug aktuell befinden. Möglich ist es in dem Zusammenhang auch, dass gegebenenfalls Objekte, die bei anderer Witterung beziehungsweise anderer Wetterbedingung und/oder anderer Tageszeit von der Erfassungsvorrichtung des Fahrzeugs aktuell auch erfasst werden könnten, aufgrund der aktuellen Wetterbedingung und/oder der Tageszeit jedoch nicht erkannt und nicht erfasst werden können, durch die Infrastrukturerfassungsvorrichtung erfasst werden und dann auch als fahrzeugextern erfasste Umgebungsinformationen deklariert sind. Auch solche Konstellationen können dann abgebildet werden. Es kann dann auch ein Objekt, das sich im Erfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung des Fahrzeugs aktuell befindet, jedoch aufgrund der Wetterbedingung und/oder der Tageszeit von der Erfassungsvorrichtung des Fahrzeugs nicht erfasst werden kann, dennoch durch die Infrastrukturerfassungsvorrichtung erfasst werden. Auch derartig erfasste Objekte können dann symbolisch in dem Echtbild angezeigt werden. Auch hier können symbolische Elemente dargestellt werden, wie sie bereits oben erläutert wurden. Zusätzlich oder anstatt dazu ist es auch möglich, dass diese symbolischen Elemente teiltransparent in dem Echtbild dargestellt werden. Damit können sie für einen Fernsteuerer erkannt werden, auch insbesondere im Hinblick auf ihre aktuelle örtliche Position, insbesondere relativ zum fernzusteuernden Fahrzeug, und dennoch können im Dreidimensionalen betrachtet dahinter befindliche weitere Objekte auch noch in dem Anzeigefeld der Anzeigeeinheit erkannt werden. Gerade für solche Konstellationen ist dann die teiltransparente Darstellung dieser Objekte sehr hilfreich.
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In einem Ausführungsbeispiel werden die fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen auf einer zur ersten Anzeigeeinheit unterschiedlichen zweiten Anzeigeeinheit der Fernsteuerzentrale dargestellt. Bei einem solchen Ausführungsbeispiel ist eine Separierung der unterschiedlichen erfassten Umgebungsinformationen auf zwei unterschiedliche Anzeigeeinheiten vorgesehen. Damit kann in individuellen Situationen eine Informationsüberfrachtung für den Fernsteuerer auf einer einzigen Anzeigeeinheit vermieden werden. Darüber hinaus ist für spezifische Situationen ein individuell besseres Erkennen und/oder ein besseres Verständnis der jeweils erfassten Umgebungsinformationen für einen Fernsteuerer ermöglicht.
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In einem Ausführungsbeispiel werden die fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen analysiert, ob und welches Objekt erfasst wurde. Abhängig davon wird eine Objektart und/oder eine Objektgeschwindigkeit und/oder eine Objektbewegungsrichtung des Objekts bestimmt. Damit wird eine genauere Analyse durchgeführt, wie sich ein spezifisches Szenario in dem Umfeldbereich darstellt. In dem Zusammenhang können dann auch detaillierte Informationen an den Fernsteuerer übermittelt werden. Auch dies kann visuell und/oder akustisch erfolgen. Damit kann das ferngesteuert durchgeführte Fahrmanöver nochmals verbessert und auch sicherer erfolgen.
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In einem Ausführungsbeispiel kann abhängig von der bestimmten Objektart und/oder abhängig von der bestimmten Objektgeschwindigkeit und/oder abhängig von der bestimmten Objektbewegungsrichtung ein Warnsignal ausgegeben werden. Damit kann einem Fernsteuerer auch zusätzliche Hilfsinformation bereitgestellt werden, um sicherheitskritische Zustände beim ferngesteuerten Fahrmanöver noch besser vermeiden zu können. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass zumindest zwei unterschiedliche Warnsignale vorliegen. Es kann eine Analyse dahingehend erfolgen, dass eine Verkehrssituation in dem Umfeldbereich, der von der Infrastrukturerfassungsvorrichtung erfasst wird, klassifiziert wird. In dem Zusammenhang kann eine Klassifikation in eine von zumindest zwei unterschiedlichen Klassen erfolgen. Es kann in dem Zusammenhang jeder der Klassen ein Warnsignal zugeordnet werden. Abhängig davon, in welche Klasse die Verkehrssituation einem Umfeldbereich klassifiziert wird, wird dann das zugehörige Warnsignal ausgegeben. Damit kann eine noch feingliedrigere und detaillierte Analyse erfolgen und eine entsprechende Information für einen Fernsteuerer bereitgestellt werden.
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In einem Ausführungsbeispiel wird abhängig von den fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen und/oder abhängig von Witterungsinformationen beziehungsweise Informationen zur Wetterbedingungen betreffend die Witterung in der Umgebung des Fahrzeugs eine Höchstgeschwindigkeit für das weitere Fortbewegen des Fahrzeugs beim ferngesteuerten Fahrmanöver bestimmt werden. Dies kann insbesondere durch eine elektronische Bestimmungseinheit durchgeführt werden. Diese kann beispielsweise Bestandteil in der Fernsteuerzentrale sein. Auch damit wird hohen Sicherheitsanforderungen beim ferngesteuerten Durchführen eines Fahrmanövers Rechnung getragen. Eine derartige systemseitig ermittelte Höchstgeschwindigkeit für das fernzusteuernde Fahrzeug gibt damit auch dem Fernsteuerer mehr Sicherheit, und vom Fernsteuerer gegebenenfalls nicht erkannte Risiken für das fernzusteuernde Fahrmanöver können minimiert werden.
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Durch ein solches Verfahren ist es nunmehr ermöglicht, mit einem dezentral zum Fahrzeug angeordneten Fernsteuerer, der beim Fernsteuern das Fahrzeug und dessen unmittelbare Umgebung nicht direkt einsehen kann, ein sichereres Manövrieren durchzuführen. Indem nämlich nunmehr Zusatzinformationen von der Infrastrukturerfassungsvorrichtung auf der zumindest einen Anzeigeeinheit in der Fernsteuerzentrale für den Fernsteuerer angezeigt wird, ist ein derartiges dezentral durchgeführtes und von dem Fernsteuerer ferngesteuertes Fahrmanöver auch exakter möglich. Bereiche in der Umgebung, die von dem Fernsteuerer auf seiner zumindest einen Anzeigeeinheit nicht oder nicht ausreichend genau erkannt werden können und/oder Bereiche des Fahrzeugs, die durch den Fernsteuerer auf der Anzeigeeinheit nicht genau oder nicht erkannt werden können, treten somit für den Fernsteuerer beim Durchführen des Fahrmanövers in den Hintergrund. Denn er muss in dem Zusammenhang nicht mehr selbst anhand der auf der Anzeigeeinheit dargestellten Informationen vorrangig überlegen, wie er das Fahrmanöver durchführen kann, sondern anhand der systemseitig bereitgestellten Zusatzinformationen der Umgebung des Fahrzeugs wird ihm eine wesentliche elektronische Hilfsinformation angeboten. Zusätzlich zu den auf der Anzeigeeinheit dargestellten Informationen, insbesondere der bildhaften Darstellung der Umgebung des Fahrzeugs und/oder zumindest Teilbereiche des Fahrzeugs kann er nun wesentlich diese Information der bestimmten fahrzeugextern generierten Zusatzinformationen nutzen, um das ferngesteuerte Fahrmanöver durchführen zu können. Damit kann auch gerade bei Fernsteuervorgängen, bei welchen der Fernsteuerer auch in einer sehr weit entfernten Fernsteuerzentrale zum Fahrzeug angeordnet ist, ein sicheres Bewegen des Fahrzeugs durchgeführt werden. Gerade bei solchen Konstellationen, bei welchen der Fernsteuerer durch das Anwesendsein in der Fernsteuerzentrale, beispielsweise einem Gebäude, das Fahrzeug und/oder dessen Umgebung nicht direkt durch eigene Inaugenscheinnahme von seinem Platz in der Fernsteuerzentrale beobachten kann, ist dies von wesentlicher Vorteilhaftigkeit.
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Der Fernsteuerer hat also seine Position in der Fernsteuerzentrale, beispielsweise einem Gebäude, und von dieser Position kann er das von ihm fernzusteuernde Fahrzeug und/oder dessen Umgebung beim Fernsteuern nicht direkt einsehen, insbesondere vollständig nicht direkt einsehen.
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In einem Ausführungsbeispiel werden zur Bestimmung der Position des Fahrzeugs die Orientierung des Fahrzeugs in der Umgebung und/oder ein Abstand des Fahrzeugs zu zumindest einem Objekt in der Umgebung bestimmt. Diese Informationen sind vorteilhaft, um die mögliche potentielle Bewegungsrichtung des Fahrzeugs bestimmen zu können. Gerade die Orientierung ist dabei wesentlich, um zu erkennen, ob das Fahrzeug beispielweise in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsrichtung fahren wird beziehungsweise fahren muss. Auch anderweitige Informationen, die dynamische und/oder statische Objekte in unmittelbarer Nähe in der Umgebung des Fahrzeugs charakterisieren, sind daher vorteilhaft.
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In einem Ausführungsbeispiel wird die Umgebung des Fahrzeugs mit einer Frontkamera des Fahrzeugs und/oder mit einer Heckkamera des Fahrzeugs erfasst. Zusätzlich oder anstatt dazu kann die Umgebung auch mit zumindest einer Seitenkamera erfasst werden. Insbesondere werden die Bilder der Frontkamera und/oder die Bilder der Heckkamera auf der Anzeigeeinheit angezeigt. Damit lässt sich insbesondere in den wesentlichen Richtungen, insbesondere nach vorne und/oder nach hinten, eine Darstellung auf der Anzeigeeinheit erreichen, die dem Fernsteuerer ein besonders realitätsnahes Szenario zeigt. In dem Zusammenhang wird eine Darstellung vermittelt, bei welcher der Fernsteuerer quasi die Perspektive erhält, als wenn er insbesondere als Fahrzeugführer in dem fernzusteuernden Fahrzeug selbst sitzen würde. Damit ist in besonders intuitiver und realitätsnaher Weise dieses ferngesteuerte Durchführen des Fahrmanövers ermöglicht.
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In einem Ausführungsbeispiel wird das Fahrmanöver in einem Parkbereich als Umgebung des Fahrzeugs durchgeführt, so dass als Fahrmanöver ein Einparken oder ein Ausparken aus einer Parkzone des Parkbereichs durchgeführt wird. Eine Parkzone ist in dem Zusammenhang ein Flächenbereich in dem Parkbereich, der bestimmungsgemäß zum Abstellen eines einzigen Fahrzeugs vorgesehen ist. Diese Parkzone kann beispielsweise durch Markierungen, insbesondere Bodenmarkierungen, kenntlich gemacht sein. Möglich ist es in dem Zusammenhang, dass ein einziges Fahrzeug ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus ist. Es kann auch ein Kraftfahrzeug mit einem Anhänger als ein derartiges einziges Fahrzeug angesehen sein. In dem Parkbereich sind vorzugsweise mehrere derartige Parkzonen ausgebildet. Eine Parkzone ist daher nicht ein vollständiges Parkhaus oder eine im Freien befindliche und zum Abstellen von Kraftfahrzeugen vorgesehene Parkeinheit, sondern ist lediglich bestimmungsgemäß zum örtlich definierten Abstellen eines einzigen derartigen Kraftfahrzeugs vorgesehen. Ein Parkbereich kann beispielsweise ein Parkhaus mit mehreren derartigen Parkzonen sein. Ein Parkbereich kann auch eine sonstige, auch nicht eingehauste Fläche sein, auf der bestimmungsgemäß das Parken in solchen gekennzeichneten Parkzonen ermöglicht ist. Beispielweise können dies Querparklücken oder Längsparklücken benachbart zu einer Fahrbahn sein. Gerade bei solchen Fahrmanövern, die ein Einparken und/oder ein Ausparken durch einen Fernsteuerer in einer Fernsteuerzentrale betreffen, ist die Erfindung besonders vorteilhaft. Denn gerade beim Einparken oder Ausparken können beengte Situationen oder uneinsichtige Bereiche vorliegen, die zu kritischen Fahrmanövern und/oder Kollisionen führen können. Daher ist gerade in solchen Situationen bei oben geschilderten ferngesteuerten Fahrmanövern die Anzeige von solchen Zusatzinformationen auf der Anzeigeeinheit des Fernsteuerers von besonderer Vorteilhaftigkeit. Auch schwierige Parkmanöver, beispielweise aufgrund beengter Situation, können daher besonders vorteilhaft durchfahren werden.
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In einem Ausführungsbeispiel werden die Informationen zu einer Position des Fahrzeugs an die in der Fernsteuerzentrale angeordnete Auswerteeinheit übertragen. Auch diesbezüglich gelten die Vorteile, wie sie bereits oben zur Bestimmungseinheit genannt wurden.
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Möglich ist es auch, dass die Auswerteeinheit und die Bestimmungseinheit in einer gemeinsamen Einheit zusammengefasst sind. Sie können jedoch auch separate Einheiten in einem entsprechenden System sein.
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In einem Ausführungsbeispiel wird mit zumindest einer Kamera des fernzusteuernden Fahrzeugs dessen Umgebung erfasst. Insbesondere werden in dem Zusammenhang Bilder der Kamera als Informationen zur Bestimmung der Position des Fahrzeugs der Auswerteeinheit bereitgestellt. Die hierbei erreichbaren Vorteile wurden bereits oben dargelegt.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Fernsteuerungssystem zum Fernsteuern eines Fahrzeugs. Das elektronische Fernsteuerungssystem weist das fernzusteuernde Fahrzeug auf. Es weist zumindest eine Auswerteeinheit und zumindest eine Anzeigeeinheit auf. Die Anzeigeeinheit ist in einer entfernt zum Fahrzeug ortsfest angeordneten Fernsteuerzentrale angeordnet. Das Fernsteuerungssystem ist zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem oben genannten Aspekt oder einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel davon ausgebildet. Insbesondere wird das Verfahren mit dem elektronischen Fernsteuerungssystem durchgeführt.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines elektronischen Fernsteuerungssystems;
- 2 eine Draufsicht auf ein Verkehrsszenario, in welchem ein ferngesteuertes Fahrzeug und ein von einer Erfassungsvorrichtung des Fahrzeugs aktuelle nicht erfassbarer Umfeldbereich gezeigt sind; und
- 3 ein Ausführungsbeispiel einer Anzeige auf einer Anzeigeeinheit in der Fernsteuerzentrale.
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In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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In 1 ist in einer schematischen Darstellung eine Fernsteuerzentrale 1 gezeigt. Die Fernsteuerzentrale 1 ist beispielsweise in einem ortsfest angeordneten Gebäude. Die Fernsteuerzentrale 1 weist zumindest einen Fernsteuerplatz 2 auf. An dem Fernsteuerplatz 2 ist ein menschlicher Fernsteuerer 3 angeordnet. Die Person in Form des Fernsteuerers 3 sitzt oder steht dort an einem festen Platz. An diesem Fernsteuerplatz 2 sind im Ausführungsbeispiel Fernsteuerelemente 4 angeordnet. Derartige Fernsteuerelemente 4 können beispielsweise eine Tastatur und/oder zumindest eine Bedieneinheit, wie beispielsweise ein Joystick oder dergleichen, sein. An dem Fernsteuerplatz 2 ist zumindest eine Anzeigeeinheit 5 angeordnet. Es können auch mehrere Anzeigeeinheiten 5, 6 und 7 angeordnet sein.
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In der Fernsteuerzentrale 1 ist in dem Ausführungsbeispiel darüber hinaus eine Bestimmungseinheit 8 angeordnet. In der Fernsteuerzentrale 1 kann in einem Ausführungsbeispiel auch eine Auswerteeinheit 9 angeordnet sein. Diese Bestimmungseinheit 8 und die Auswerteeinheit 9 sind insbesondere elektronische Einheiten. Sie können auch als Software-Module realisiert sein.
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Wie darüber hinaus in 1 auch zu erkennen ist, ist extern und insbesondere auch weiter entfernt zur Fernsteuerzentrale 1 eine Umgebung 10 gezeigt. Die Umgebung 10 ist insbesondere so angeordnet, dass sie von dem Fernsteuerer 3 nicht direkt eingesehen werden kann. Der Fernsteuerer 3 kann daher Fahrzeuge, insbesondere ein fernzusteuerndes Fahrzeug von seinem Fernsteuerplatz 2 aus nicht direkt erkennen und somit nicht direkt in Augenschein nehmen.
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In 1 ist darüber hinaus gezeigt, dass die Umgebung 10 ein individuelles Verkehrsszenario darstellt. Beispielsweise kann dies in einem Kreuzungsbereich sein. Möglich sind jedoch auch vielfältige andere Verkehrsszenarien.
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In 1 ist in dem Zusammenhang ein Fahrzeug 11 gezeigt. Das Fahrzeug 11 ist dasjenige, welche durch ein entsprechendes Fernsteuersystem gesteuert wird. Insbesondere werden dazu von dem Fernsteuerer 3 Fernsteuerelemente 4 bedient. Mit dem Fernsteuersystem werden dann drahtlos Signale über eine Kommunikationsschnittstelle 12 insbesondere zum fernzusteuernden Fahrzeug 11 übertragen. Die diesbezüglich empfangenen Signale werden dann in dem Fahrzeug 11 verarbeitet und die dann jeweils zu betätigenden Funktionseinheiten aktiviert.
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Das Fahrzeug 11 weist zumindest eine Erfassungsvorrichtung 13 zum Erfassen der Umgebung 10 auf. Diese Erfassungsvorrichtung 13 weist den Erfassungsbereich 14 auf. Beispielsweise kann die Erfassungsvorrichtung 13 eine Frontkamera des Fahrzeugs 11 sein. Möglich ist jedoch auch, dass die Erfassungsvorrichtung 13 zusätzlich oder anstatt dazu eine Heckkamera des Fahrzeugs 11 aufweist.
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In der Umgebung 10 befindet sich auch ein Umgebungsbereich beziehungsweise ein Umfeldbereich 15. Dieser Umfeldbereich 15 ist von der aktuellen Position des Fahrzeugs 11 aus mit der Erfassungsvorrichtung 13 nicht erfassbar. Dies kann beispielsweise deswegen der Fall sein, dass der Umfeldbereich 15 durch ein Gebäude 16 oder dergleichen für die Erfassungsvorrichtung 13 verdeckt ist.
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In diesem Umfeldbereich 15 kann beispielsweise zumindest ein Objekt 17 angeordnet sein. Dieses Objekt 17 kann auch ein dynamisch bewegbares Objekt sein. Es kann beispielsweise ein Fahrzeug oder ein Radfahrer oder ein Scooter oder dergleichen sein.
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In dem gezeigten Ausführungsbeispiel weist das Gesamtsystem auch zumindest eine Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 auf. Diese kann an einer Infrastruktureinheit 19 angeordnet sein. Die Infrastruktureinheit 19 ist ortsfest angeordnet. Sie kann beispielsweise ein Gebäude sein. Sie kann jedoch auch beispielsweise ein ortsfest angeordnetes Verkehrsleitelement sein. Beispielsweise kann es in dem Zusammenhang auch eine Ampel sein. Möglich ist es auch, dass die Infrastrukturvorrichtung 18 jedoch auch beispielsweise an einem Laternenmast angeordnet ist. Auch andere Positionen einer solchen Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 können vorgesehen sein. Die Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 kann beispielsweise eine Kamera sein. Sie weist einen Erfassungsbereich 19 auf. Mit diesem Erfassungsbereich 19 kann der Umfeldbereich zumindest bereichsweise 15 erfasst werden. Daher kann im Ausführungsbeispiel das Objekt 17 im Umfeldbereich 15 durch die Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 erfasst werden. Damit ist beim beispielhaft gezeigten Szenario vorgesehen, dass mit der Erfassungsvorrichtung 13 des Fahrzeugs 11 fahrzeugseitig selbsterfasste Umgebungsinformationen erzeugt werden. Mit der dazu unterschiedlichen und fahrzeugextern angeordneten Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 werden fahrzeugextern erfasste Umgebungsinformationen erzeugt und bereitgestellt.
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In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die fahrzeugseitig selbsterfasste Umgebungsinformationen und die fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen an die Fernsteuerzentrale 1 übermittelt werden. Dazu ist insbesondere auch diese Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 zur drahtlosen Kommunikation mit der Fernsteuerzentrale 1 ausgebildet. Dies kann durch eine direkte Kommunikationsschnittstelle erfolgen. Möglich ist jedoch auch, dass über eine weitere Kommunikationseinheit 21, die nicht in der Fernsteuerzentrale 1 angeordnet ist, eine Übertragung dieser fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen zur Fernsteuerzentrale 1 erfolgt.
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Möglich ist es auch, dass diese Übertragen beziehungsweise das Übermitteln der fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen an die Fernsteuerzentrale 1 erst dann durchgeführt wird, wenn sich das Fahrzeug 11 dem Umfeldbereich 15 nähert. In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel wird die Position des Fahrzeugs 11 bestimmt und/oder die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 11 bestimmt. Abhängig von dieser Position und/oder der Fahrtrichtung wird überprüft, ob sich in einer Umfeldzone 22 des Fahrzeugs 11 zumindest eine Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 befindet. Es wird also hier insbesondere in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs 11 und/oder der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 11 geprüft, ob sich in einer Umfeldzone 22 eine Infrastrukturvorrichtung 18 befindet. Ist dies der Fall, wird in einem Ausführungsbeispiel das Übermitteln der fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen von dieser Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18, die dann in einem Umfeldbereich 15 angeordnet ist, an die Fernsteuerzentrale 1 durchgeführt. Insbesondere erfolgt in dem Zusammenhang abhängig von den oben genannten Kriterien ein Anfordern dieses Übermittelns. Der Umfeldbereich 15 kann zumindest teilweise, insbesondere vollständig Bestandteil der Umfeldzone 22 sein.
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Insbesondere werden mit der Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18, jeweils abhängig von der aktuellen Position des Fahrzeugs 11, zumindest bereichsweise unterschiedliche Umgebungsbereiche mit der Erfassungsvorrichtung 13 erfasst. Mit der Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 wird zumindest ein Umgebungsbereich erfasst, der in einem Ausführungsbeispiel von dem Fahrzeug 11 von seiner aktuellen Position aus betrachtet uneinsehbar ist. Zusätzlich oder anstatt dazu kann mit der Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 zumindest ein Umgebungsbereich erfasst werden, der aktuell zwar auch von der Erfassungsvorrichtung 13 erfasst wird, bei welchem jedoch aufgrund von beispielweise Wetterbedingungen und/oder der Tageszeit ein Erkennen von darin befindlichen Objekten mit der Erfassungsvorrichtung 13 nicht oder nicht ausreichend genau ermöglicht ist, dies jedoch mit der Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 ermöglicht ist.
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In 2 ist eine schematische Draufsicht auf die Umgebung 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel in 1 gezeigt.
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In einem Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass die fahrzeugseitig erfassten Umgebungsinformationen und die fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen auf zumindest einer Anzeigeeinheit 5, 6, 7 in der Fernsteuerzentrale 1 für den Fernsteuerer angezeigt werden. Sie können daher in einem Ausführungsbeispiel auf einer gemeinsamen Anzeigeeinheit, beispielsweise der Anzeigeeinheit 5, angezeigt, insbesondere gleichzeitig angezeigt werden.
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Es kann in einem Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, dass die fahrzeugseitig erfassten Umgebungsinformationen auf einer ersten Anzeigeeinheit, beispielsweise der Anzeigeeinheit 5, als Echtbild dargestellt werden, insbesondere eine Perspektive aus Sicht eines Fahrers in dem fernzusteuernden Fahrzeug 11 als Echtbild dargestellt werden.
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Möglich ist es in einem Ausführungsbeispiel, dass die fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen symbolisch in diesem Echtbild angezeigt werden. Sie können in dem Zusammenhang vorzugsweise ortsgenau, wie es in der Realität ist, auf diesem Echtbild symbolisch dargestellt werden.
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Es kann vorgesehen sein, dass aus der aktuellen Perspektive des Fahrzeugs 11 örtlich verdeckte fahrzeugextern erfasste Umgebungsinformationen durch ortsgenaue Hilfssymbole in dem Echtbild angezeigt werden. Dazu ist beispielsweise in 3 eine schematische Darstellung der Umgebung 10 auf beispielsweise einer Anzeigeeinheit 5 dargestellt. Es ist hier die Perspektive aus Sicht eines Fahrers in dem fernzusteuernden Fahrzeug 11 als Echtbild auf dieser Anzeigeeinheit 5 dargestellt.
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In dem Zusammenhang kann beispielsweise durch Linien, hier insbesondere einen Rahmen 24 (3), das Objekt 17 symbolisch dargestellt werden. Dieser Rahmen 24 ist im Ausführungsbeispiel örtlich an der Stelle in dem Echtbild dargestellt, an dem das Objekt 17 auch in der Realität in Bezug zum Fahrzeug 11 und/oder anderen Elementen in der Umgebung 10 sich befindet. Wie hier zu erkennen ist, ist dieses Objekt 17 hinter dem Gebäude 16 aus der momentanen Perspektive des Fahrzeugs 11 heraus betrachtet.
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Wie auch bereits in 1 und 2 dargestellt, fährt das Fahrzeug 11 auf der Fahrbahn 23 entlang des Wegs mit der Fahrtrichtung P.
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Möglich ist es auch, dass die fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen analysiert werden. Insbesondere kann dies dahingehend erfolgen, welches Objekt 17 erfasst wurde und somit welche Objektart vorliegt. Zusätzlich oder anstatt dazu kann auch eine Objektbewegungsrichtung P bestimmt werden. Zusätzlich oder anstatt dazu kann auch eine Objektgeschwindigkeit des Objekts 17 bestimmt werden. Bei dieser präziseren Analyse kann dann auch vorzugsweise bestimmt werden, ob das Fahrzeug 17 mit dem Fahrzeug 11 kollidieren würde, beispielsweise an einer potentiellen Kollisionsstelle K. Insbesondere dann, wenn eine derartige potentielle Kollision auftreten könnte, wird in einem Ausführungsbeispiel abhängig von der bestimmten Objektart und/oder abhängig von einer Objektgeschwindigkeit und/oder einer Objektbewegungsrichtung des Objekts 17 ein Warnsignal ausgegeben. Dies wird insbesondere an den Fernsteuerer 3 ausgegeben. Es kann akustisch und/oder visuell ausgegeben werden.
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In einem Ausführungsbeispiel kann das Gesamtsystem auch zumindest einen Sensor 25 aufweisen, der in der Umgebung 10 angeordnet ist. Der Sensor 10 kann beispielweise ein Temperatursensor und/oder ein Luftfeuchtigkeitssensor sein. Möglich ist es dann, dass abhängig von den fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen und/oder abhängig von Witterungsinformationen, die insbesondere auf Basis des zumindest einen Sensors 25 erfasst werden und die die Witterungen der Umgebung 10 des Fahrzeugs 11 betrifft, beispielsweise eine Höchstgeschwindigkeit für das weitere ferngesteuerte Fortbewegen des Fahrzeugs 11 bestimmt wird. Dies kann durch eine Bestimmungseinheit erfolgen. Insbesondere kann dies durch die Bestimmungseinheit 8 erfolgen. Dazu kann der zumindest eine Sensor 25 direkt über die Kommunikationsschnittstelle 12 und/oder über die Kommunikationseinheit 21 mit der Fernsteuerzentrale 1 kommunizieren.
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Insgesamt ist in 1 auch ein elektronisches Fernsteuerungssystem 26 gezeigt, welches zum Fernsteuern des Fahrzeugs 11 ausgebildet ist.
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Wie darüber hinaus in 3 auch zu erkennen ist, können beispielsweise weitere Objekte 27 und/oder 28 in der Umgebung 10 vorhanden sein. Diese Objekte 27 und 28 können beispielsweise bei der aktuellen Position des Fahrzeugs 11 im Erfassungsbereich 14 der Erfassungsvorrichtung 13 angeordnet sein. Beispielsweise kann jedoch aufgrund von Witterungsbedingungen und/oder der Tageszeit das Erfassen dieser Objekte 27 und 28, die hier beispielsweise dynamische Objekte, insbesondere Fahrzeuge, sind, nicht oder nicht ausreichend genau erfolgen. Dies bedeutet, dass beispielsweise in den Bildern, die von der Erfassungsvorrichtung 13 aufgenommen werden, diese Fahrzeuge beziehungsweise Objekte 27 und 28 nicht als solche erkannt werden. Insbesondere dann, wenn eine Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 so angeordnet ist, dass dann zu diesem Zeitpunkt diese Objekte 27 und 28 mit der Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 erfasst werden können und dann auch erkannt werden, kann dies auf der Anzeigeeinheit 5 angezeigt werden. Dies ist beispielhaft in 3 gezeigt. In einer solchen Situation können diese Objekte 27 und 28, die dann ebenfalls fahrzeugextern erfasste Umgebungsinformationen darstellen, kenntlich gemacht werden. Sie können auch wiederum beispielsweise symbolisch dargestellt werden. Sie können in dem Zusammenhang ortsgenau in Bezug zur Realität auf der Anzeigeeinheit 5 in dem Echtbild dargestellt werden. Möglich ist es auch, dass zusätzlich ihre Orientierung und/oder ihre Fortbewegungsrichtung dargestellt werden, wie dies in 3 beispielhaft gezeigt ist. Zur Verdeutlichung, dass diese Informationen keine derartigen sind, die von der Erfassungsvorrichtung 13 selbst und erkannt wurden, kann wiederum durch hier beispielsweise einen Rahmen 29 und 30 visuell kenntlich gemacht werden, dass dies fahrzeugextern erfasste Umgebungsinformationen sind.
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Allgemein betrachtet kann eine Infrastrukturerfassungsvorrichtung eine Kamera aufweisen, die im für den Menschen sichtbaren Spektralbereich sensitiv ist. Möglich ist es auch, dass eine Infrastrukturerfassungsvorrichtung einen Lidar-Sensor aufweist. Möglich ist auch ein Radarsensor oder ein Ultraschallsensor. Auch andere Sensoren, wie beispielsweise ein Regensensor oder ein Windsensor oder ein Temperatursensor können Bestandteil der Infrastrukturerfassungsvorrichtung sein. Möglich ist es auch, dass mehrere Infrastrukturerfassungsvorrichtungen zur Erfassung zumindest des Umfeldbereichs 15 vorhanden sind. Insbesondere sind diese dann in der Umfeldzone 22 vorhanden.
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Möglich ist es auch, dass im Hinblick auf die analysierte Objektart ein individuelles Warnsignal beziehungsweise ein individueller Warnhinweis erzeugt wird. So kann beispielsweise bei Fußgängern oder bei Radfahrern, bei welchen Menschen insbesondere nicht durch eine Karosserie eines Fahrzeugs geschützt sind, anderweitig kategorisiert werden als beispielsweise Personen in einem anderen Fahrzeug. Da solche ungeschützten Personen in dem Umfeldbereich 15 bei einer potentiellen Kollision gegebenenfalls stärker geschädigt werden könnten, ist hier ein individuelles Warnsignal erzeugt. Beispielsweise kann in dem Zusammenhang auch ein entsprechendes Fenster auf der Anzeigeeinheit 5 als zusätzliche visuelle Warninformation angezeigt werden. Möglich ist es auch, dass ein spezifisches Warnlicht für den Fernsteuerer angezeigt wird. Möglich ist es auch, dass unterschiedliche Warninformationen dahingehend erzeugt werden, ob eine potentielle Kollision eines aktuell von der Erfassungsvorrichtung 13 nicht einsehbaren Objekts mit dem ferngesteuerten Fahrzeug 11 auftreten könnte oder dies nicht der Fall ist. Auch für diesen beiden unterschiedlichen Szenarien können zwei unterschiedliche Warnsignale beziehungsweise Warnhinweise erzeugt und individuell ausgegeben werden. In einem Ausführungsbeispiel, in welchem eine Infrastrukturerfassungsvorrichtung eine Kamera aufweist, die im sichtbaren Spektralbereich sensitiv ist, kann auf einer Anzeigeeinheit, beispielsweise der Anzeigeeinheit 6 und/oder 7 das Bild dieser Kamera der Infrastrukturerfassungsvorrichtung für den Fernsteuerer 3 angezeigt werden. In einem solchen Ausführungsbeispiel wird dieses Echtbild dann auf einer separaten Anzeigeeinheit angezeigt, auf welcher nicht das Echtbild der Erfassungsvorrichtung 13 angezeigt wird. Möglich ist es in einem anderen Ausführungsbeispiel auch, dass die symbolisch angezeigten fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen teiltransparent als Überlagerung auf dem Echtbild, das von der Erfassungsvorrichtung 13 erfasst wird und auf zumindest einer der Anzeigeeinheiten 5, 6, 7 angezeigt wird, teiltransparent dargestellt wird.
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Die oben genannte Höchstgeschwindigkeit, die systemseitig für das fernzusteuernde Fahrzeug 11 bestimmt wird, kann insbesondere abhängig von Witterungsbedingungen und/oder abhängig von der Verkehrsdichte in der Umgebung 10 bestimmt werden. Die Verkehrsdichte 10 betrifft dabei insbesondere Verkehrsteilnehmer, die sich aktuell in der Umgebung 10 befinden.
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Bezüglich der Informationsübertragung können beispielsweise die Informationen der zumindest einen Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 und/oder des zumindest einen Sensors 25 direkt an die Fernsteuerzentrale 1 übertragen werden. Es kann auch eine Übertragung über die Kommunikationseinheit 21 erfolgen. Möglich ist es auch, dass die entsprechenden Informationen der Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 und/oder des zumindest einen Sensors 25 zunächst an das fernzusteuernde Fahrzeug 11 übertragen werden. Von dort können sie in einem Ausführungsbeispiel dann an die Fernsteuerzentrale 1 übertragen werden. Die Informationsübertragung beziehungsweise die Datenübertragung kann über ein Datennetzwerk übertragen werden. Dies kann ein Mobilfunknetzwerk sein. Möglich ist auch eine komprimierte Datenübertragung, sodass die Bandbreite reduziert wird. Möglich ist auch, dass Zeitstempel für die Einheiten beziehungsweise Sensoren bezüglich der Datensynchronisation genutzt werden. Insbesondere werden die Infrastrukturerfassungsvorrichtung 18 und/oder der zumindest eine Sensor 25 und das fernzusteuernde Fahrzeug 11 synchronisiert. Insbesondere kann dies durch eine GPS (Global Positioning System)-Zeit sein.
