DE102017120614A1

DE102017120614A1 - Robotersystem mit einem Programmierhandgerät, das mit einer Robotersteuerung kommuniziert

Info

Publication number: DE102017120614A1
Application number: DE102017120614.0A
Authority: DE
Inventors: Tetsuro Matsudaira; Syuntarou TODA
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2016-09-13
Filing date: 2017-09-07
Publication date: 2018-03-15
Anticipated expiration: 2037-09-08
Also published as: JP6581056B2; CN107817769A; DE102017120614B4; US10702987B2; US20180071913A1; JP2018043307A; CN107817769B

Abstract

Ein Robotersystem, bei dem eine Kommunikation zwischen einer Robotersteuerung und einem Programmierhandgerät hergestellt wird. Das Robotersystem umfasst einen Roboter; einen Detektionsabschnitt zum Detektieren eines durch den Roboter empfangenen Zeichens; eine Robotersteuerung zum Steuern des Roboters; ein Programmierhandgerät, das in der Lage ist, mit der Robotersteuerung zu kommunizieren und einen Operationsbefehl für den Roboter in die Robotersteuerung einzugeben; und einen Eingabegenehmigungsabschnitt zum Genehmigen einer Eingabe des Operationsbefehls von dem Programmierhandgerät in die Robotersteuerung, wenn das Zeichen durch den Detektionsabschnitt detektiert wird.

Description

Hintergrund der Erfindung
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem, das ein Programmierhandgerät aufweist, welches mit einer Robotersteuerung kommuniziert.
2. Beschreibung der verwandten Technik
Ein Robotersystem, das eine Robotersteuerung zum Steuern eines Roboters und ein Programmierhandgerät, das zum Eingeben von Operationsbefehlen für den Roboter (z. B. Befehlen einer Lehrbewegung des Roboters) in die Robotersteuerung verwendet wird, umfasst, wobei die Steuerung und das Programmierhandgerät miteinander drahtgebunden oder drahtlos kommunizieren, ist an sich bekannt. In dieser Art eines Robotersystems ist es notwendig, eine Kommunikation zwischen der Robotersteuerung und dem Programmierhandgerät (d. h. einen Zustand wechselseitiger Kommunikation) ohne Fehler herzustellen. Zum Beispiel ist es bei einem Robotersystem, in dem Operationsbefehle von einem einzelnen Programmierhandgerät an mehrere Roboter geliefert werden, wünschenswert, dass das Programmierhandgerät mit einer Robotersteuerung zum Steuern eines Roboters, der betrieben werden soll, kommuniziert, jedoch nicht mit einer Robotersteuerung zum Steuern eines Roboters, der nicht betrieben werden soll, kommuniziert. Außerdem ist es jedes Mal, wenn ein Operationsgegenstand des Programmierhandgeräts von einem Roboter auf einen anderen gewechselt wird, notwendig, einen Kommunikationspartner des Programmierhandgeräts von einer Robotersteuerung auf eine andere Robotersteuerung korrekt umzustellen.
Zum Beispiel beschreibt japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2006-277531 ( JP2006-277531A ) ein Robotersystem, in dem, wenn ein Programmierhandgerät mit einer von mehreren Steuerungen verbunden wird, eine Anzeigelampe eines durch die verbundene Steuerung gesteuerten Manipulators erleuchtet, um zu ermöglichen, dass ein Arbeiter leicht bestätigt, dass das Programmierhandgerät mit der vorgesehenen Steuerung korrekt verbunden wurde. Japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2008-197856 ( JP2008-197856A ) offenbart ein automatisches Maschinensystem, in dem ein Layoutdiagramm mehrerer automatischer Maschinen, die durch mehrere Steuerungen gesteuert werden, auf einer Anzeige einer Lehrvorrichtung, die mit den Steuerungen kommuniziert, angezeigt wird, um zu ermöglichen, dass ein Arbeiter einen spezifischen Roboter intuitiv auswählt.
Kurzdarstellung der Erfindung
In einem Robotersystem, das eine Robotersteuerung und ein Programmierhandgerät, die in der Lage sind, miteinander zu kommunizieren, umfasst, ist es notwendig zu ermöglichen, dass eine Kommunikation zwischen der Robotersteuerung und dem Programmierhandgerät ohne Fehler hergestellt wird, und in einer Konfiguration, in der Operationsbefehle an mehrere Roboter von einem einzelnen Programmierhandgerät geliefert werden, zu ermöglichen, dass ein Kommunikationspartner des Programmierhandgeräts von einer Robotersteuerung auf eine andere Robotersteuerung jedes Mal korrekt umgestellt wird, wenn ein Operationsgegenstand des Programmierhandgeräts von einem Roboter zu einem anderen Roboter gewechselt wird.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Robotersystem, umfassend: einen Roboter; einen Detektionsabschnitt, der zum Detektieren eines durch den Roboter empfangenen Zeichens ausgelegt ist; eine Robotersteuerung, die zum Steuern des Roboters ausgelegt ist; ein Programmierhandgerät, das in der Lage ist, mit der Robotersteuerung zu kommunizieren und einen Operationsbefehl für den Roboter in die Robotersteuerung einzugeben; und einen Eingabegenehmigungsabschnitt, der ausgelegt ist, um eine Eingabe des Operationsbefehls von dem Programmierhandgerät in die Robotersteuerung zu genehmigen, wenn das Zeichen durch den Detektionsabschnitt detektiert wird.
Gemäß dem vorstehenden Aspekt des Robotersystems wird es, wenn der Roboter, der durch das Programmierhandgerät betrieben werden soll, das Zeichen empfangen hat, genehmigt, dass der Operationsbefehl für den Roboter unter Verwendung des Programmierhandgeräts in die Robotersteuerung zum Steuern des das Zeichen empfangenden Roboters eingegeben wird, wobei es nicht notwendig ist, dass eine Bedienperson einen Namen oder eine Kennnummer des Roboters in das Programmierhandgerät eingibt, und daher ist es möglich, eine Kommunikation zwischen der Robotersteuerung und dem Programmierhandgerät ohne Fehler herzustellen. Außerdem ist es in einer Konfiguration, in der Operationsbefehle an mehrere Roboter von einem einzelnen Programmierhandgerät geliefert werden, möglich, einen Kommunikationspartner des Programmierhandgeräts von einer Robotersteuerung auf eine andere Robotersteuerung jedes Mal korrekt umzustellen, wenn ein Operationsgegenstand des Programmierhandgeräts von einem Roboter zu einem anderen Roboter gewechselt wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachstehenden Beschreibung der Ausführungsformen in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen offensichtlicher werden. Es zeigen:
1 ein Funktionsblockdiagramm, das eine Grundausgestaltung eines Robotersystems gemäß einer Ausführungsform darstellt;
2 ein Diagramm, das schematisch ein Anwendungsbeispiel eines Robotersystems zeigt;
3 ein Diagramm, das schematisch ein anderes Anwendungsbeispiel eines Robotersystems zeigt;
4 ein Diagramm, das schematisch ein noch anderes Anwendungsbeispiel eines Robotersystems zeigt;
5 ein Funktionsblockdiagramm, das schematisch ein Ausgestaltungsbeispiel eines Robotersystems zeigt;
6A ein Funktionsblockdiagramm, das ein Beispiel einer Kommunikationsherstellungsprozedur in dem in 5 dargestellten Robotersystem veranschaulicht;
6B ein Funktionsblockdiagramm, das ein anderes Beispiel einer Kommunikationsherstellungsprozedur in dem in 5 dargestellten Robotersystem veranschaulicht;
7 ein Funktionsblockdiagramm, das ein anderes Ausgestaltungsbeispiel eines Robotersystems zeigt;
8 ein Funktionsblockdiagramm, das noch ein anderes Ausgestaltungsbeispiel eines Robotersystems zeigt;
9 ein Diagramm, das schematisch noch ein anderes Anwendungsbeispiel eines Robotersystems zeigt; und
10 ein Funktionsblockdiagramm, das noch ein anderes Ausgestaltungsbeispiel eines Robotersystems zeigt.
Ausführliche Beschreibung
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. In den Zeichnungen wird auf entsprechende Komponenten mithilfe von gemeinsamen Bezugszeichen verwiesen.
1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das eine Grundausgestaltung eines Robotersystems 10 gemäß einer Ausführungsform darstellt. 2 zeigt schematisch ein Anwendungsbeispiel des Robotersystems 10. Das Robotersystem 10 umfasst einen Roboter 12; einen Detektionsabschnitt 14, der zum Detektieren eines durch den Roboter 12 empfangenen Zeichens ausgelegt ist; eine Robotersteuerung 16, die zum Steuern des Roboters 12 ausgelegt ist; ein Programmierhandgerät 18, das in der Lage ist, mit der Robotersteuerung 16 zu kommunizieren, und in der Lage ist, einen Operationsbefehl für den Roboter 12 (z. B. einen Befehl einer Lehrbewegung des Roboters 12) in die Robotersteuerung 16 einzugeben; und einen Eingabegenehmigungsabschnitt 20, der ausgelegt ist, um eine Eingabe des Operationsbefehls von dem Programmierhandgerät 18 in die Robotersteuerung 16 zu genehmigen, wenn das Zeichen durch den Detektionsabschnitt 14 detektiert wird.
Der Roboter 12 kann einen mechanischen Teil (d. h. einen Manipulator) umfassen, der auf eine geeignete Weise aus verschiedenen an sich bekannten Typen von mechanischen Teilen, wie z. B. einem Knickarmtyp, einem Gantry-Typ und einem Parallelglied-Typ, ausgewählt wird (2 veranschaulicht einen mechanischen Teil 22 des vertikalen Knickarmtyps). Der Detektionsabschnitt 14 ist derart ausgelegt, dass er in der Lage ist, ein zum Beispiel an den mechanischen Teil des Roboters 12 von außerhalb gegebenes oder übertragenes Zeichen in Echtzeit zu detektieren. Eine Kraft, ein Licht, ein Signal (ein elektrisches Signal, ein magnetisches Signal, ein Schallsignal usw.), eine visuelle Information usw., die/das von außerhalb zu dem Roboter 12 übertragen wird, kann als das Zeichen verwendet werden. Ein Kraftsensor, ein Beschleunigungssensor, ein Vibrationssensor, ein Encoder, ein optischer Sensor, ein Näherungssensor, ein Sichtsensor usw., der in der Lage ist, das Zeichen zu detektieren, kann als der Detektionsabschnitt 14 verwendet werden. Der Detektionsabschnitt 14 ist außerdem derart ausgelegt, dass er in der Lage ist, beim Detektieren des Zeichens ein Zeichendetektionssignal an die Robotersteuerung 16 zu senden.
Hinsichtlich einer Kraft kann zum Beispiel die Handlung eines Arbeiters, der einen mechanischen Teil des Roboters 12 absichtlich drückt oder schlägt, als das Zeichen verwendet werden. Der Detektionsabschnitt 14 kann eine solche Kraft durch einen Kraftsensor, einen Beschleunigungssensor, einen Vibrationssensor usw., der an einer gewünschten Stelle an dem mechanischen Teil des Roboters 12 montiert ist, durch einen Encoder zum Detektieren von Drehwinkeln mehrerer Steuerachsen des mechanischen Teils, oder durch eine Schaltung zum Überwachen von Stromrückkopplungswerten von Antriebsmotoren jeweiliger Achsen detektieren. Hinsichtlich von Licht kann zum Beispiel die Handlung eines Arbeiters, der absichtlich Licht von einer elektrischen Lampe usw. auf den mechanischen Teil des Roboters 12 projiziert, als das Zeichen verwendet werden. Der Detektionsabschnitt 14 kann ein solches Licht mithilfe eines optischen Sensors detektieren, der an einer gewünschten Position des mechanischen Teils des Roboters 12 vorgesehen ist. Bezüglich eines Signals kann zum Beispiel die Handlung eines Arbeiters, der sich absichtlich dem mechanischen Teil des Roboters 12 nähert, um eine Art von Signal zu erzeugen, als das Zeichen verwendet werden. Der Detektionsabschnitt 14 kann das Signal, das eine solche Näherungsbewegung anzeigt, mithilfe eines elektrischen, eines magnetischen, eines Schallsensors oder einer anderen Art von Näherungssensor, eines mechanischen Schalters usw. detektieren, der an einer gewünschten Position des mechanischen Teils des Roboters 12 vorgesehen ist. Hinsichtlich der visuellen Information kann zum Beispiel die Handlung eines Arbeiters, der absichtlich eine vorgegebene Körperbewegung vor dem mechanischen Teil des Roboters 12 ausführt, als das Zeichen verwendet werden. Der Detektionsabschnitt 14 kann eine solche vorgegebene Körperbewegung durch einen am Roboter 12 angebrachten Sichtsensor detektieren.
Die Robotersteuerung 16 ist derart ausgelegt, dass sie in Lage ist, verschiedene Operationen, die sich auf Aufgaben, die durch den Roboter 12 ausgeführt werden, beziehen, zu steuern und nicht nur Operation der jeweiligen Achsen des mechanischen Teils zu steuern, sondern auch Operation eines an einem Ende des mechanischen Teils angebrachten Greiforgans (nicht dargestellt) zu steuern. Im Fall, in dem eine Kraft oder ein Signal als das Zeichen verwendet wird, kann eine gemeinschaftliche Steuerung ausgeführt werden, um die Sicherheit des Arbeiters zu gewährleisten. Die gemeinschaftliche Steuerung ist zum Beispiel als eine Steuerungsstrategie bekannt, die durchgeführt wird, wenn eine Außenkraft an den mechanischen Teil des Roboters 12 angelegt wird, wobei eine Bremse einer spezifischen Steuerachse gelöst wird, um zu ermöglichen, dass sich die Steuerachse entsprechend der Außenkraft bewegt, oder die Außenkraft detektiert wird, und die jeweiligen Achsen derart gesteuert werden, dass sie den Roboter 12 dazu veranlassen, sich in eine Richtung zu bewegen, die die Außenkraft schwächt.
Das Programmierhandgerät 18 ist eine tragbare Benutzerschnittstellenvorrichtung, die von einem Arbeiter zum Bedienen des Roboters 12 verwendet werden kann, und umfasst Eingabetasten, die zum Eingeben von Operationsbefehlen verwendet werden, einen Anzeigebildschirm zum Anzeigen des Zustands des Roboters 12 und dergleichen. Das Programmierhandgerät 18 ist mit der Robotersteuerung 16 drahtgebunden oder drahtlos verbunden, und die Robotersteuerung 16 ist in der Lage, Operationsbefehle zu empfangen, die unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 eingegeben werden. Der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 kann als eine Funktion (Hardware oder Software) eines Prozessors ausgelegt sein, und kann zum Beispiel in einer CPU der Robotersteuerung 16 oder einer CPU des Programmierhandgeräts 18, oder alternativ einer CPU eines getrennten, mit der Robotersteuerung 16 verbundenen Personal-Computers aufgenommen sein.
In dem in 2 dargestellten Anwendungsbeispiel umfasst das Robotersystem 10 mehrere Robotersteuerungen 16, wobei jede Steuerung ausgelegt ist, um einen einzelnen Roboter 12 zu steuern, und ein Netzwerk 24, mit dem die Robotersteuerungen 16 verbunden sind. Das Programmierhandgerät 18 ist derart ausgelegt, dass er in der Lage ist, mit jeder der Robotersteuerungen 16 zu kommunizieren, um den Operationsbefehl in eine der Robotersteuerungen 16 einzugeben oder ihn ihr zuzuführen. Der Detektionsabschnitt 14 (1) ist für jeden der Roboter 12 vorgesehen, und ist derart ausgelegt, dass er in der Lage ist, das durch jeden Roboter 12 empfangene Zeichen einzeln zu detektieren, und ein Zeichendetektionssignal an die entsprechende Robotersteuerung 16 zu senden. Der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 (1) ist derart ausgelegt, dass er in der Lage ist, den Roboter 12, für den das Zeichen durch den Detektionsabschnitt 14 detektiert wird, unter den mehreren Robotern 12 zu spezifizieren, und zu genehmigen, dass der Operationsbefehl für den spezifizierten Roboter 12 unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 in die Robotersteuerung 16, die den spezifizierten Roboter 12 steuert, eingegeben wird.
2 zeigt eine Situation, in der das Programmierhandgerät 18 drahtgebunden mit einer Robotersteuerung 16A, die einen Roboter 12A steuert, verbunden ist, und zum Eingeben eines Operationsbefehls in eine Robotersteuerung 16B, die einen Roboter 12B steuert, über das Netzwerk 24 verwendet wird. In der in 2 dargestellten Situation ist es notwendig, eine Kommunikation zwischen dem Programmierhandgerät 18 und der Robotersteuerung 16B herzustellen (d. h. einen Zustand einer wechselseitigen Kommunikation herzustellen), damit eine Bedienperson P des Programmierhandgeräts 18 den Roboter 12B bedient. In diesem Fall ist die Bedienperson P, wenn das Programmierhandgerät 18 irrtümlicherweise mit der anderen Robotersteuerung 16A oder 16C kommuniziert, nicht in der Lage, den vorgesehenen Roboter 12B zu bedienen und ein nicht bestimmungsgemäßer Roboter 12a oder 12C bewegt sich unbeabsichtigterweise. Herkömmlicherweise gibt eine Bedienperson, wenn eine Kommunikation zwischen einem Programmierhandgerät und einer Robotersteuerung hergestellt wird, zum Beispiel einen Namen oder eine Kennnummer (z. B. eine IP-Adresse) eines Roboters in das Programmierhandgerät ein, aber es ist schwierig, fehlerhafte Eingaben vollständig zu verhindern.
Im Robotersystem 10 gibt die Bedienperson P (oder ein anderer Arbeiter), beim Beginn eines Betriebs des Roboters 12B, unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 vorsätzlich dem Roboter 12B, der betätigt werden soll, ein Zeichen S (z. B. drückt die Bedienperson den mechanischen Teil 22 des Roboters 12B oder schlägt auf diesen auf). Der Detektionsabschnitt 14 (1) detektiert das durch den Roboter 12B empfangene Zeichen S und sendet ein Zeichendetektionssignal an die Robotersteuerung 16B. Auf der Grundlage der Tatsache, dass zum Beispiel die Robotersteuerung 16B das Zeichendetektionssignal empfangen hat, spezifiziert dann der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 (1) den Roboter 12B, für den das Zeichen S durch den Detektionsabschnitt 14 detektiert wird, unter den mehreren Robotern 12A bis 12C, und genehmigt, dass der Operationsbefehl für den spezifizierten Roboter 12B unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 in die Robotersteuerung 16B eingegeben wird. Andererseits genehmigt der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 nicht, dass der Operationsbefehl für den anderen Roboter 12A oder 12C, für den das Zeichen S durch den Detektionsabschnitt 14 nicht detektiert wurde, unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 in die Robotersteuerung 16A oder 16C eigegeben wird. Folglich wird die Kommunikation zwischen der Robotersteuerung 16B und dem Programmierhandgerät 18 ohne Fehler hergestellt.
Gemäß dem Robotersystem 10, der die vorstehende Ausgestaltung aufweist, wird es, wenn der Roboter 12, der durch das Programmierhandgerät 18 betrieben werden soll, das Zeichen S empfangen hat, genehmigt, dass der Operationsbefehl für den Roboter 12 unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 in die Robotersteuerung 16 zum Steuern des das Zeichen S empfangenden Roboters 12 eingegeben wird, wobei es nicht notwendig ist, dass die Bedienperson P einen Namen oder eine Kennnummer (z. B. eine IP-Adresse) des Roboters 12 in das Programmierhandgerät 18 eingibt, was die Wahrscheinlichkeit der vorstehend erwähnten irrtümlichen Eingabe vollständig ausschließt, und daher ist es möglich, eine Kommunikation zwischen der Robotersteuerung 16 und dem Programmierhandgerät 18 ohne Fehler herzustellen. Außerdem ist es in einer Ausgestaltung, in der Operationsbefehle an mehrere Roboter 12A bis 12C von einem einzelnen Programmierhandgerät 18 geliefert werden, wenn der Operationsgegenstand des Programmierhandgeräts 18 zum Beispiel von dem Roboter 12C zum Roboter 12B gewechselt wird, möglich, den Kommunikationspartner des Programmierhandgeräts 18 von der Robotersteuerung 16C auf die Robotersteuerung 16B korrekt umzustellen.
3 zeigt schematisch ein anderes Anwendungsbeispiel des Robotersystems 10. In dem in 3 dargestellten Anwendungsbeispiel umfasst das Robotersystem 10 eine Robotersteuerung 16D, die zum Steuern von zwei Robotern 12D und 12E ausgelegt ist, eine Robotersteuerung 16E, die zum Steuern eines einzelnen Roboters 12F ausgelegt ist, und ein Netzwerk 24, mit dem die Robotersteuerungen 16D und 16E verbunden sind. Das Programmierhandgerät 18 ist mit der Robotersteuerung 16D drahtgebunden verbunden und ist derart ausgelegt, dass es in der Lage ist, mit jeder von den Robotersteuerungen 16D und 16E zu kommunizieren, um den Operationsbefehl in eine der Robotersteuerungen 16D und 16E einzugeben oder ihn ihr zuzuführen. Der Detektionsabschnitt 14 (1) wird für jeden der Roboter 12D bis 12F vorgesehen und ist derart ausgelegt, dass er in der Lage ist, das durch jeden Roboter 12D bis 12F empfangene Zeichen einzeln zu detektieren. Der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 (1) ist derart ausgelegt, dass er in der Lage ist, den Roboter 12D bis 12F, für den das Zeichen durch den Detektionsabschnitt 14 detektiert wird, unter den mehreren Robotern 12D bis 12F zu spezifizieren, und zu genehmigen, dass der Operationsbefehl für den spezifizierten Roboter 12D bis 12F unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 in die Robotersteuerung 16D bis 16E, die den spezifizierten Roboter 12D bis 12F steuert, eingegeben wird.
4 zeigt schematisch ein noch anderes Anwendungsbeispiel des Robotersystems 10. In dem in 4 dargestellten Anwendungsbeispiel umfasst das Robotersystem 10 eine Robotersteuerung 16F, die zum Steuern eines einzelnen Roboters 12 ausgelegt ist, ein Netzwerk 24, mit dem die Robotersteuerung 16F verbunden ist, und eine Netzwerksteuerung 26, die zum Steuern des Netzwerks 24 ausgelegt ist. Das Programmierhandgerät 18 ist mit der Netzwerksteuerung 26 über eine Antenne 28 drahtlos verbunden und ist derart ausgelegt, dass es in der Lage ist, mit der Netzwerksteuerung 26 zu kommunizieren, um den Operationsbefehl in die Robotersteuerung 16F einzugeben oder ihn ihr zuzuführen. Es ist zu beachten, dass das Robotersystem 10 auf eine Systemausgestaltung angewendet werden kann, in der die Ausgestaltungen von 2 bis 4 auf eine geeignete Weise kombiniert werden, und es kann auf eine Systemausgestaltung angewendet werden, die mindestens einen einzelnen Roboter 12 und eine einzelne Robotersteuerung 16 umfasst. Die gleichen Wirkungen wie die vorstehend beschriebenen können durch ein beliebiges der Anwendungsbeispiele erzielt werden.
5 ist ein Funktionsblockdiagramm, das eine Ausgestaltung eines Robotersystems 30 darstellt, das einen Eingabegenehmigungsabschnitt 20 umfasst, der ein Eingabegenehmigungs-Funktionsbeispiel aufweist. Das Robotersystem 30 ist ein spezifisches Ausgestaltungsbeispiel, das die Grundausgestaltung des vorstehend erwähnten Robotersystems 10 aufweist, und auf entsprechende Komponenten wird mithilfe derselben Bezugszeichen verwiesen, während ausführliche Beschreibungen davon nicht wiederholt werden. Das Robotersystem 30 kann analog dem Robotersystem 10 auf verschiedene Systemausgestaltungen angewendet werden.
Das Robotersystem 30 umfasst einen Informationsspeicherabschnitt 32, der Steuerungsidentifizierungsinformation zum Identifizieren einer Robotersteuerung 16 speichert. Der Informationsspeicherabschnitt 32 kann zum Beispiel als ein Speicher, der in der Robotersteuerung 16 vorgesehen ist, oder eine externe Speichereinheit, die für die Robotersteuerung 16 vorgesehen ist, ausgelegt sein. Die Steuerungsidentifizierungsinformation kann durch einen eindeutigen Code, wie z. B. eine IP-Adresse, der im Voraus der Robotersteuerung 16 zugewiesen wird, repräsentiert werden.
Der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 umfasst einen Informationsbenachrichtigungsabschnitt 34, der dafür ausgelegt ist, dass er von dem Informationsspeicherabschnitt 32 die Steuerungsidentifizierungsinformation, die der Robotersteuerung 16 zum Steuern eines Roboters 12, das ein Zeichen empfängt, entspricht, extrahiert und ein Programmierhandgerät 18 über die extrahierte Steuerungsidentifizierungsinformation benachrichtigt, wenn das Zeichen durch einen Detektionsabschnitt 14 detektiert wird; und einen Kommunikationsherstellungsabschnitt 36, der dafür ausgelegt ist, dass er eine Kommunikation, die für die Eingabe eines Operationsbefehls für den Roboter 12, der das Zeichen empfängt, in die Robotersteuerung 16 verwendet werden kann, zwischen dem über die Steuerungsidentifizierungsinformation benachrichtigten Programmierhandgerät 18 und der Robotersteuerung 16 zum Steuern des Roboters 12, der das Zeichen empfängt, herstellt.
Gemäß dem Robotersystem 30, der die vorstehende Ausgestaltung aufweist, wird, wenn der Roboter 12, der durch das Programmierhandgerät 18 bedient werden soll, das Zeichen S empfangen hat, das Programmierhandgerät 18 über die Steuerungsidentifizierungsinformation der Robotersteuerung 16 zum Steuern des Roboters 12, der das Zeichen S empfängt, benachrichtigt und die Kommunikation wird daher zwischen der Robotersteuerung 16 und dem Programmierhandgerät 18 hergestellt, und daher ist es möglich, die Zuverlässigkeit der Kommunikationsherstellung zu verbessern.
Im Fall, in dem das vorstehende Robotersystem 30 auf die in 3 dargestellte Systemausgestaltung angewendet wird, kann der Informationsspeicherabschnitt 32 ferner eine Roboteridentifizierungsinformation zum Identifizieren des Roboters 12 speichern. In der in 3 dargestellten Systemausgestaltung ist die Robotersteuerung 16D zum Steuern von zwei Robotern 12D und 12E dafür ausgelegt, dass sie die zwei Roboter 12D und 12E zum Beispiel durch Zuweisen von Achsennummern den mehreren Steuerachsen jedes der Roboter 12D und 12E einzeln steuert. Die Roboteridentifizierungsinformation kann zum Beispiel durch die Achsennummern der Steuerachsen (z. B. geben Achsennummern 1 bis 6 den Roboter 12D an und die Achsennummern 7 bis 12 geben den Roboter 12E an) oder eine Gruppenachsennummer (z. B. gibt eine Gruppe A Achsennummern 1 bis 6 (d. h. den Roboter 12D) an und eine Gruppe B gibt Achsennummern 7 bis 12 (d. h. den Roboter 12E) an) repräsentiert werden.
Im Fall, in dem das Robotersystem 30 auf die in 3 dargestellte Systemausgestaltung angewendet wird, ist der Informationsbenachrichtigungsabschnitt 34 dafür ausgelegt, dass er von dem Informationsspeicherabschnitt 32 die Roboteridentifizierungsinformation, die dem Roboter 12, der das Zeichen empfängt, entspricht, extrahiert und das Programmierhandgerät 18 über die extrahierte Roboteridentifizierungsinformation zusätzlich zu der Steuerungsidentifizierungsinformation benachrichtigt, wenn das Zeichen durch den Detektionsabschnitt 14 detektiert wird. Der Kommunikationsherstellungsabschnitt 36 ist dafür ausgelegt, dass er eine Kommunikation, die für die Eingabe eines Operationsbefehls für den Roboter 12, der das Zeichen empfängt, in die Robotersteuerung 16 verwendet werden kann, zwischen dem Programmierhandgerät 18, das sowohl über die Steuerungsidentifizierungsinformation als auch über die Roboteridentifizierungsinformation benachrichtigt wird, und der Robotersteuerung 16 zum Steuern des Roboters 12, der das Zeichen empfängt, herstellt.
6A zeigt als ein Funktionsblockdiagramm ein Beispiel einer Kommunikationsherstellungsprozedur, die im Robotersystem 30 ausgeführt wird. Im dargestellten Beispiel umfasst das Programmierhandgerät 18 einen Adressenregistrierungsabschnitt 38, der zur Identifizierung eines Kommunikationspartners unter Verwendung einer IP-Adresse vorgesehen ist. Der Informationsspeicherabschnitt 32 ist dafür ausgelegt, dass er als die Steuerungsidentifizierungsinformation eine Steuerung-IP-Adresse AD1, die der Robotersteuerung 16 im Voraus zugewiesen wird, speichert. Der Kommunikationsherstellungsabschnitt 36 ist dafür ausgelegt, dass er die Steuerung-IP-Adresse AD1, die durch den Informationsbenachrichtigungsabschnitt 34 an das Programmierhandgerät 18 gemeldet wird, im Adressenregistrierungsabschnitt 38 registriert, um die vorstehend erwähnte Kommunikation herzustellen.
Zum Beispiel wird im Fall, in dem das Robotersystem 30 auf die in 2 dargestellte Systemausgestaltung angewendet wird, der Informationsspeicherabschnitt 32 an jeder der Robotersteuerungen 16A bis 16C vorgesehen und ist dafür ausgelegt, dass er die Steuerung-IP-Adresse AD1 (AD1-A, AD1-B oder AD1-C) der jeweiligen Robotersteuerung 16A bis 16C speichert. Wenn der Operationsgegenstand des Programmierhandgeräts 18 von dem Roboter 12C auf den Roboter 12B wechselt, gibt eine Bedienperson P (oder ein anderer Arbeiter) absichtlich ein Zeichen S dem Roboter 12B, und der Detektionsabschnitt 14 (1) detektiert das durch den Roboter 12B empfangene Zeichen S und sendet ein Zeichendetektionssignal an die Robotersteuerung 16B, wie vorstehend beschrieben. Wenn die Robotersteuerung 16B das Zeichendetektionssignal empfängt, extrahiert der Informationsbenachrichtigungsabschnitt 34 die Steuerung-IP-Adresse AD1-B der Robotersteuerung 16B vom Informationsspeicherabschnitt 32, der an der Robotersteuerung 16B vorgesehen ist, und sendet (oder meldet) die extrahierte Steuerung-IP-Adresse AD1-B an das Programmierhandgerät 18 über das Netzwerk 24 und die Robotersteuerung 16C. Der Kommunikationsherstellungsabschnitt 36 überschreibt oder ersetzt die Steuerung-IP-Adresse AD1-C der Robotersteuerung 16C, die im Adressenregistrierungsabschnitt 38 des Programmierhandgeräts 18 registriert ist, durch die Steuerung-IP-Adresse AD1-B der Robotersteuerung 16B, die an das Programmierhandgerät 18 durch den Informationsbenachrichtigungsabschnitt 34 gemeldet wird. Als Folge dieses Überschreibungsprozesses wird die vorhin hergestellte Kommunikation zwischen dem Programmierhandgerät 18 und der Robotersteuerung 16C getrennt, und die vorstehend erwähnte Kommunikation wird zwischen dem Programmierhandgerät 18 und der Robotersteuerung 16B neu hergestellt. Es ist zu beachten, dass, nachdem der Informationsbenachrichtigungsabschnitt 34 das Programmierhandgerät 18 über die Steuerung-IP-Adresse AD1-B der Robotersteuerung 16B benachrichtigt, der Kommunikationsherstellungsabschnitt 36 auch die vorhin registrierte Steuerung-IP-Adresse AD1-C der Robotersteuerung 16C absichtlich löschen kann, bevor die Steuerung IP-Adresse AD1-B im Adressenregistrierungsabschnitt 38 registriert wird.
Das in 5 dargestellte Robotersystem 30 kann eine folgende modifizierte Ausgestaltung aufweisen. Das modifizierte Robotersystem 30 umfasst einen Informationsspeicherabschnitt 32, der eine Programmierhandgerät-Identifizierungsinformation zum Identifizieren des Programmierhandgeräts 18 speichert. Der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 umfasst einen Informationsbenachrichtigungsabschnitt 34, der dafür ausgelegt ist, dass er die Programmierhandgerät-Identifizierungsinformation von dem Informationsspeicherabschnitt 32 extrahiert und die Robotersteuerung 16 zum Steuern des Roboters 12, der das Zeichen empfängt, über die extrahierte Programmierhandgerät-Identifizierungsinformation benachrichtigt, wenn das Zeichen durch den Detektionsabschnitt 14 detektiert wird; und einen Kommunikationsherstellungsabschnitt 36, der dafür ausgelegt ist, dass er eine Kommunikation, die für die Eingabe des Operationsbefehls für den Roboter 12, der das Zeichen empfängt, in die Robotersteuerung 16 verwendet werden kann, zwischen der über die Programmierhandgerät-Identifizierungsinformation benachrichtigten Robotersteuerung 16 und dem Programmierhandgerät 18 herstellt.
In dem vorstehenden modifizierten Robotersystem 30 wird, wenn der Roboter 12, der durch das Programmierhandgerät 18 bedient werden soll, das Zeichen S empfangen hat, die Robotersteuerung 16 zum Steuern des Roboters 12, der das Zeichen empfängt, über die Programmierhandgerät-Identifizierungsinformation des Programmierhandgeräts 18 benachrichtigt, und die Kommunikation wird daher zwischen der Robotersteuerung 16 und dem Programmierhandgerät 18 hergestellt, und daher ist es möglich, die Zuverlässigkeit der Kommunikationsherstellung zu verbessern.
6B zeigt als ein Funktionsblockdiagramm ein Beispiel einer Kommunikationsherstellungsprozedur, die im vorstehenden modifizierten Robotersystem 30 ausgeführt wird. Im dargestellten Beispiel umfasst die Robotersteuerung 16 einen Adressenregistrierungsabschnitt 40, der zur Identifizierung eines Kommunikationspartners unter Verwendung einer IP-Adresse vorgesehen ist. Der Informationsspeicherabschnitt 32 ist dafür ausgelegt, dass er als die Programmierhandgerät-Identifizierungsinformation eine Programmierhandgerät-IP-Adresse AD2, die dem Programmierhandgerät 18 im Voraus zugewiesen wird, speichert. Der Kommunikationsherstellungsabschnitt 36 ist dafür ausgelegt, dass er die Programmierhandgerät-IP-Adresse AD2, die durch den Informationsbenachrichtigungsabschnitt 34 an die Robotersteuerung 16 gemeldet wird, in dem Adressenregistrierungsabschnitt 40 registriert, um die vorstehend erwähnte Kommunikation herzustellen.
Zum Beispiel wird im Fall, in dem das vorstehende modifizierte Robotersystem 30 auf die in 2 dargestellte Systemausgestaltung angewendet wird, der Informationsspeicherabschnitt 32 an jeder der Robotersteuerungen 16A bis 16C vorgesehen, und jeder Informationsspeicherabschnitt 32 ist dafür ausgelegt, dass er die Programmierhandgerät-IP-Adresse AD2 des Programmierhandgeräts 18 in Verbindung mit dem Adressenregistrierungsabschnitt 40 jeder Robotersteuerung 16A bis 16C speichert. Wenn der Operationsgegenstand des Programmierhandgeräts 18 vom Roboter 12C zum Roboter 12B wechselt, gibt eine Bedienperson P (oder ein anderer Arbeiter) absichtlich ein Zeichen S dem Roboter 12B, und der Detektionsabschnitt 14 (1) detektiert das durch den Roboter 12B empfangene Zeichen S und sendet ein Zeichendetektionssignal an die Robotersteuerung 16B, wie vorstehend beschrieben. Wenn die Robotersteuerung 16B das Zeichendetektionssignal empfängt, extrahiert der Informationsbenachrichtigungsabschnitt 34 die Programmierhandgerät-IP-Adresse AD2 des Programmierhandgeräts 18 von dem Informationsspeicherabschnitt 32, der an der Robotersteuerung 16C vorgesehen ist, und sendet (oder meldet) die extrahierte Programmierhandgerät-IP-Adresse AD2 an die Robotersteuerung 16B über das Netzwerk 24. Der Kommunikationsherstellungsabschnitt 36 registriert, im Adressenregistrierungsabschnitt 40 der Robotersteuerung 16B, die Programmierhandgerät-IP-Adresse AD2 des Programmierhandgeräts 18, die durch den Informationsbenachrichtigungsabschnitt 34 an die Robotersteuerung 16B gemeldet wird, und gleichzeitigt annulliert (z. B. durch Datenlöschung) sowohl den Informationsspeicherabschnitt 32, der an der Robotersteuerung 16C vorgesehen ist, als auch den Adressenregistrierungsabschnitt 40 der Robotersteuerung 16C. Die Programmierhandgerät-IP-Adresse AD2, die im Adressenregistrierungsabschnitt 40 der Robotersteuerung 16B registriert ist, wird im Informationsspeicherabschnitt 32, der an der Robotersteuerung 16B vorgesehen ist, gespeichert. Als Folge dieses Übertragungsprozesses der Programmierhandgerät-IP-Adresse AD2 wird die vorhin hergestellte Kommunikation zwischen dem Programmierhandgerät 18 und der Robotersteuerung 16C getrennt, und die vorstehend erwähnte Kommunikation wird zwischen dem Programmierhandgerät 18 und der Robotersteuerung 16B neu hergestellt.
7 ist ein Funktionsblockdiagramm, das eine Ausgestaltung eines Robotersystems 50 darstellt, das ein Programmierhandgerät 18 umfasst, welches ein Eingabegenehmigungs-Anforderungsfunktionsbeispiel aufweist. Das Robotersystem 50 ist ein spezifisches Ausgestaltungsbeispiel, das die Grundausgestaltung des vorstehend erwähnten Robotersystems 10 aufweist, und auf entsprechende Komponenten wird mithilfe derselben Bezugszeichen verwiesen, während ausführliche Beschreibungen davon nicht wiederholt werden. Die Eingabegenehmigungs-Anforderungsfunktion des Robotersystems 50 kann auch dem vorstehend erwähnten Robotersystem 30 hinzugefügt werden. Außerdem kann das Robotersystem 50 analog dem Robotersystem 10 auf verschiedene Systemausgestaltungen angewendet werden.
Im Robotersystem 50 umfasst das Programmierhandgerät 18 einen Anforderungssignal-Ausgabeabschnitt 52, der dafür ausgelegt ist, dass er ein Anforderungssignal ausgibt, das eine Genehmigung für die Eingabe eines Operationsbefehls in eine Robotersteuerung 16 anfordert. Der Anforderungssignal-Ausgabeabschnitt 52 kann das Anforderungssignal ausgeben, wenn zum Beispiel eine Bedienperson des Programmierhandgeräts 18 eine spezifische Eingabetaste des Programmierhandgeräts 18 kontinuierlich drückt, oder einen spezifischen Befehl, der von dem Operationsbefehl für den Roboter 12 verschieden ist, in das Programmierhandgerät 18 eingibt. Die Robotersteuerung 16 ist derart ausgelegt, dass sie in der Lage ist, das von dem Anforderungssignal-Ausgabeabschnitt 52 ausgegebene Anforderungssignal unabhängig von dem unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 eingegebenen Operationsbefehls zu empfangen. Der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 ist dafür ausgelegt, dass er die Eingabe des Operationsbefehls unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 in die Robotersteuerung 16 zum Steuern des Roboters 12, der das Zeichen empfängt, genehmigt, wenn das Anforderungssignal von dem Anforderungssignal-Ausgabeabschnitt 52 ausgegeben wird. Andererseits genehmigt der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 die Eingabe des Operationsbefehls unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 in die Robotersteuerung 16 nicht, wenn das Anforderungssignal vom Anforderungssignal-Ausgabeabschnitt 52 nicht ausgegeben wird.
Im Robotersystem 50, das die vorstehende Ausgestaltung aufweist, wird es erlaubt, dass der Operationsbefehl in die Robotersteuerung 16 vom Programmierhandgerät 18 eingegeben wird, wenn das Anforderungssignal vom Anforderungssignal-Ausgabeabschnitt 52 ausgegeben wird. Auch wenn zum Beispiel der Detektionsabschnitt 14 eine Art von Zeichen detektiert, wenn es nicht notwendig ist, eine Kommunikation zwischen der Robotersteuerung 16 und dem Programmierhandgerät 18 herzustellen (und daher das Anforderungssignal nicht vom Programmierhandgerät 18 ausgegeben wird), genehmigt dementsprechend der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 keine Eingabe vom Programmierhandgerät 18, und daher ist es möglich, zu verhindern, dass eine unabsichtliche Kommunikation hergestellt wird.
8 ist ein Funktionsblockdiagramm, das eine Ausgestaltung eines Robotersystems 60 darstellt, das ein Programmierhandgerät 18 umfasst, welches ein anderes Eingabegenehmigungs-Anforderungsfunktionsbeispiel aufweist. 9 zeigt schematisch ein Anwendungsbeispiel des Robotersystems 60. Das Robotersystem 60 ist ein spezifisches Ausgestaltungsbeispiel, das die Grundausgestaltung des vorstehend erwähnten Robotersystems 10 aufweist, und auf entsprechende Komponenten wird mithilfe derselben Bezugszeichen verwiesen, während ausführliche Beschreibungen davon nicht wiederholt werden. Die Eingabegenehmigungs-Anforderungsfunktion des Robotersystems 60 kann auch dem vorstehend erwähnten Robotersystem 30 oder 50 hinzugefügt werden. Außerdem kann das Robotersystem 60 analog dem Robotersystem 10 auf verschiedene Systemausgestaltungen angewendet werden.
Im Robotersystem 60 umfasst das Programmierhandgerät 18 einen Zeichengebungsabschnitt 62, der in der Lage ist, dem Roboter 12 ein Zeichen zu geben, und einen Mustersignal-Ausgabeabschnitt 64, der dafür ausgelegt ist, dass er ein Mustersignal des durch das Zeichengebungsabschnitt 62 dem Roboter 12 gegebenen Zeichens ausgibt. Zum Beispiel kann im Fall, in dem eine Kraft, die an den Roboter 12 von außerhalb angelegt wird, als das Zeichen verwendet wird, der Zeichengebungsabschnitt 62 als ein Gehäuse des Programmierhandgeräts 18 ausgebildet sein und kann das Zeichen dem Roboter 12 geben, wenn eine Bedienperson den Roboter 12 direkt mittels des Gehäuses des Programmierhandgeräts 18 drückt oder auf ihn schlägt (siehe 9). In diesem Fall kann das Programmierhandgerät 18 darin einen Vibrationssensor oder einen Beschleunigungssensor aufnehmen, und der Mustersignal-Ausgabeabschnitt 64 kann ein Signal ausgeben, das aus einem Muster von Zeichen, die durch den Vibrations- oder Beschleunigungssensor detektiert werden (z. B. ein Muster von Vibration, die durch die Drück- oder Schlagbewegung des Gehäuses veranlasst wird) umgewandelt wird. Im Fall, in dem dem Roboter 12 von außerhalb aufgegebenes Licht als das Zeichen verwendet wird, kann das Programmierhandgerät 18 darin einen Lichtprojektor als den Zeichengebungsabschnitt 62 aufnehmen. Der Mustersignal-Ausgabeabschnitt 64 kann ein Signal ausgeben, das aus einem Muster des durch den Projektor projizierten Lichts umgewandelt wird.
Die Robotersteuerung 16 ist derart ausgelegt, dass sie in der Lage ist, das von dem Mustersignal-Ausgabeabschnitt 64 ausgegebene Mustersignal unabhängig von dem unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 eingegebenen Operationsbefehls zu empfangen. Der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 ist dafür ausgelegt, dass er das Muster des durch den Detektionsabschnitt 14 detektierten Zeichens mit dem von dem Mustersignal-Ausgabeabschnitt 64 ausgegebenen Mustersignal vergleicht, und wenn das detektierte Zeichenmuster mit dem Mustersignal übereinstimmt, die Eingabe des Operationsbefehls unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 in die Robotersteuerung 16 zum Steuern des Roboters 12, der das Zeichen empfängt, genehmigt. Andererseits genehmigt der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 die Eingabe des Operationsbefehls unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 in die Robotersteuerung 16 nicht, wenn das Muster des durch den Detektionsabschnitt 14 detektierten Zeichens nicht mit dem von dem Mustersignal-Ausgabeabschnitt 64 ausgegebenen Mustersignal übereinstimmt.
Im Robotersystem 60, das die vorstehende Ausgestaltung aufweist, wird es genehmigt, dass der Operationsbefehl in die Robotersteuerung 16 von dem Programmierhandgerät 18 eingegeben wird, wenn das Muster des durch den Detektionsabschnitt 14 tatsächlich detektierten Zeichens mit dem Muster des vom Programmierhandgerät 18 dem Roboter 12 gegebenen Zeichens übereinstimmt. Auch im Fall, in dem zum Beispiel der Detektionsabschnitt 14 eine Art von Zeichen detektiert, wenn es nicht notwendig ist, eine Kommunikation zwischen der Robotersteuerung 16 und dem Programmierhandgerät 18 herzustellen (und daher das Mustersignal nicht von dem Programmierhandgerät 18 ausgegeben wird) oder der Detektionsabschnitt detektiert, dass ein anderer Roboter 12, der von dem zu steuernden Roboter 12 verschieden ist, eine Art von Zeichen empfängt (z. B. ein Zeichen, das ein Muster aufweist, das von dem vom Programmierhandgerät 18 ausgegebenen Mustersignal verschieden ist), genehmigt dementsprechend der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 keine Eingabe vom Programmierhandgerät 18, und daher ist es möglich zu verhindern, dass eine unabsichtliche Kommunikation hergestellt wird.
10 ist ein Funktionsblockdiagramm, das eine Ausgestaltung eines Robotersystems 70 darstellt, das ein Programmierhandgerät 18 umfasst, welches ein Eingabegenehmigungs-Informationsfunktionsbeispiel aufweist. Das Robotersystem 70 ist ein spezifisches Ausgestaltungsbeispiel, das die Grundausgestaltung des vorstehend erwähnten Robotersystems 10 aufweist, und auf entsprechende Komponenten wird mithilfe derselben Bezugszeichen verwiesen, während ausführliche Beschreibungen davon nicht wiederholt werden. Die Eingabegenehmigungs-Informationsfunktion des Robotersystems 70 kann auch den vorstehend erwähnten Robotersystemen 30, 50 oder 60 hinzugefügt werden. Außerdem kann das Robotersystem 70 analog dem Robotersystem 10 auf verschiedene Systemausgestaltungen angewendet werden.
Im Robotersystem 70 umfasst ein Programmierhandgerät 18 einen Informationsabschnitt 72, der dafür ausgelegt ist, dass er eine Bedienperson P darüber informiert, dass ein Eingabezulassungsabschnitt 20 genehmigt hat, einen Operationsbefehl in eine Robotersteuerung 16 unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 einzugeben. Der Informationsabschnitt 72 kann als ein Anzeigebildschirm, ein Oszillator, ein Summer usw. ausgelegt sein, der in dem Programmierhandgerät 18 aufgenommen ist, und kann die Bedienperson P darüber informieren, dass der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 die Eingabe unter Verwendung eines Anzeigebildes, einer Vibration, eines Tons usw. genehmigt hat. Die Bedienperson P ist in der Lage, das Anzeigebild, die Vibration, den Ton usw., das/die/der vom Programmierhandgerät 18 ausgegeben wird, wahrzunehmen und dadurch intuitiv zu erkennen, dass der Eingabegenehmigungsabschnitt 20 die Eingabe genehmigt hat.
Im Fall, in dem das Robotersystem 70 auf eine Systemausgestaltung angewendet wird, die mehrere Roboter 12 umfasst, wie z. B. jene, die in 2 dargestellt ist, kann der Informationsabschnitt 72 dafür ausgelegt sein, dass er der Bedienperson unter Verwendung von sensorischen Informationen, die durch die Bedienperson P wahrnehmbar sind und individuell jedem mehreren Roboter 12 entsprechen, die Robotersteuerung 16, für die die Eingabe des Operationsbefehls unter Verwendung des Programmierhandgeräts 18 genehmigt wurde, mitteilt. Zum Beispiel kann im Fall, in dem der Informationsabschnitt 72 eine Eingabegenehmigung durch den Eingabegenehmigungsabschnitt 20 mithilfe einer Bildanzeige mitteilt, das Bereitstellen von Eingabegenehmigungsbildern, die im Voraus eingestellt wurden, um jeweils den Robotersteuerungen 16 zu entsprechen (z. B. als ein Bild eingestellt wurden, das die Identifizierungsinformation der Robotersteuerung 16 ausdrückt), ermöglichen, dass die Bedienperson P das Eingabegenehmigungsbild sieht und dadurch bestätigt, ob die Kommunikation korrekt zwischen der vorgesehenen Robotersteuerung 16 und dem Programmierhandgerät 18 hergestellt wurde oder nicht. Im Fall, in dem der Informationsabschnitt 72 eine Eingabegenehmigung durch den Eingabegenehmigungsabschnitt 20 mithilfe einer Vibration oder eines Tons mitteilt, kann das Bereitstellen von Vibrationsmustern, Klang-/Tonmustern usw., die im Voraus eingestellt werden, so dass sie jeweils den Robotersteuerungen 16 entsprechen, ermöglichen, dass die Bedienperson P die Vibration oder den Ton wahrnimmt dadurch bestätigt, ob die Kommunikation korrekt zwischen der vorgesehenen Robotersteuerung 16 und dem Programmierhandgerät 18 hergestellt wurde oder nicht.
Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf konkrete Ausführungsformen beschrieben wurde, wird es für einen Fachmann offensichtlich sein, dass daran verschiedene Änderungen oder Modifikationen vorgenommen werden können, ohne vom Schutzumfang der nachstehenden Ansprüche abzuweichen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2006-277531 A [0003]
JP 2008-197856 A [0003]

Claims

Robotersystem (10), umfassend: einen Roboter (12), einen Detektionsabschnitt (14), der dafür ausgelegt ist, dass er ein durch den Roboter (12) empfangenes Zeichen (S) detektiert, eine Robotersteuerung (16), die zum Steuern des Roboters (12) ausgelegt ist, ein Programmierhandgerät (18), das in der Lage ist, mit der Robotersteuerung (16) zu kommunizieren und einen Operationsbefehl für den Roboter (12) in die Robotersteuerung (16) einzugeben, und einen Eingabegenehmigungsabschnitt (20), der dafür ausgelegt ist, dass er eine Eingabe des Operationsbefehls von dem Programmierhandgerät (18) in die Robotersteuerung (16) genehmigt, wenn das Zeichen (S) durch den Detektionsabschnitt (14) detektiert wird.
Robotersystem (10) nach Anspruch 1, das mehrere Roboter (12) umfasst, wobei der Detektionsabschnitt (14) dafür ausgelegt ist, dass er das durch jeden der Roboter (12) empfangene Zeichen (S) individuell detektiert, und der Eingabegenehmigungsabschnitt (20) dafür ausgelegt ist, dass er einen Roboter (12), für den das Zeichen (S) durch den Detektionsabschnitt (14) detektiert wird, unter den Robotern (12) spezifiziert und die Eingabe des Operationsbefehls für den spezifizierten Roboter (12) genehmigt.
Robotersystem (10) nach Anspruch 1 oder 2, umfassend: mehrere Robotersteuerungen (16), wobei jede Robotersteuerung (16) zum Steuern von mindestens einem Roboter (12) ausgelegt ist, und ein Netzwerk (24), mit dem die Robotersteuerungen (16) verbunden sind, wobei das Programmierhandgerät 18 dafür ausgelegt ist, dass es mit jeder der Robotersteuerungen (16) kommuniziert, um den Operationsbefehl in eine der Robotersteuerungen (16) einzugeben.
Robotersystem (10) nach Anspruch 1 oder 2, umfassend: ein Netzwerk (24), mit dem die Robotersteuerung (16) verbunden ist, und eine Netzwerksteuerung (26), die zum Steuern des Netzwerks (24) ausgelegt ist, wobei das Programmierhandgerät (18) dafür ausgelegt ist, dass es mit der Netzwerksteuerung (26) kommuniziert, um den Operationsbefehl in die Robotersteuerung (16) einzugeben.
Robotersystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, das einen Informationsspeicherabschnitt (32) umfasst, der eine Steuerungsidentifizierungsinformation zum Identifizieren der Robotersteuerung (16) speichert, wobei der Eingabegenehmigungsabschnitt (20) umfasst: einen Informationsbenachrichtigungsabschnitt (34), der dafür ausgelegt ist, dass er von dem Informationsspeicherabschnitt (32) die Steuerungsidentifizierungsinformation extrahiert, die der Robotersteuerung (16) zum Steuern des Roboters (12) entspricht, der das Zeichen (S) empfängt, und das Programmierhandgerät (18) über die extrahierte Steuerungsidentifizierungsinformation benachrichtigt, wenn das Zeichen (S) durch den Detektionsabschnitt (14) detektiert wird, und einen Kommunikationsherstellungsabschnitt (36), der dafür ausgelegt ist, dass er eine Kommunikation, die für die Eingabe des Operationsbefehls für den Roboter (12), der das Zeichen (S) empfängt, verwendet werden kann, zwischen dem Programmierhandgerät (18), das über die Steuerungsidentifizierungsinformation benachrichtigt wird, und der Robotersteuerung (16) zum Steuern des Roboters (12) herstellt, der das Zeichen (S) empfängt.
Robotersystem (10) nach Anspruch 5, wobei der Informationsspeicherabschnitt (32) ferner eine Roboteridentifizierungsinformation zum Identifizieren des Roboters (12) speichert, der Informationsbenachrichtigungsabschnitt (34) dafür ausgelegt ist, dass er von dem Informationsspeicherabschnitt (32) die Roboteridentifizierungsinformation extrahiert, die dem Roboter (12) entspricht, der das Zeichen (S) empfängt, und das Programmierhandgerät (18) über die extrahierte Roboteridentifizierungsinformation zusätzlich zu der Steuerungsidentifizierungsinformation benachrichtigt, wenn das Zeichen (S) durch den Detektionsabschnitt (14) detektiert wird, und der Kommunikationsherstellungsabschnitt (36) dafür ausgelegt ist, dass er die Kommunikation zwischen dem Programmierhandgerät (18), das sowohl über die Steuerungsidentifizierungsinformation als auch über die Roboteridentifizierungsinformation benachrichtigt wird, und der Robotersteuerung (16) zum Steuern des Roboters (12) herstellt, der das Zeichen (S) empfängt.
Robotersystem (10) nach Anspruch 5 oder 6, wobei das Programmierhandgerät (18) einen Adressenregistrierungsabschnitt (38) umfasst, der zur Identifizierung eines Kommunikationspartners unter Verwendung einer IP-Adresse vorgesehen ist, der Informationsspeicherabschnitt (32) dafür ausgelegt ist, dass er als die Steuerungsidentifizierungsinformation eine der Robotersteuerung (16) zugewiesene Steuerung-IP-Adresse (AD1) speichert, und der Kommunikationsherstellungsabschnitt (36) dafür ausgelegt ist, dass er die Steuerung-IP-Adresse (AD1), die durch den Informationsbenachrichtigungsabschnitt (34) an das Programmierhandgerät (18) gemeldet wird, in dem Adressenregistrierungsabschnitt (38) registriert, um die Kommunikation herzustellen.
Robotersystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, das einen Informationsspeicherabschnitt (32) umfasst, der eine Programmierhandgerät-Identifizierungsinformation zum Identifizieren des Programmierhandgeräts (18) speichert, wobei der Eingabegenehmigungsabschnitt (20) umfasst: einen Informationsbenachrichtigungsabschnitt (34), der dafür ausgelegt ist, dass er die Programmierhandgerät-Identifizierungsinformation aus dem Informationsspeicherabschnitt (32) extrahiert und die Robotersteuerung (16) zum Steuern des Roboters (12), der das Zeichen (S) empfängt, über die extrahierte Programmierhandgerät-Identifizierungsinformation benachrichtigt, wenn das Zeichen (S) durch den Detektionsabschnitt (14) detektiert wird, und einen Kommunikationsherstellungsabschnitt (36), der dafür ausgelegt ist, dass er eine Kommunikation, die für die Eingabe des Operationsbefehls für den Roboter (12), der das Zeichen (S) empfängt, verwendet werden kann, zwischen der über die Programmierhandgerät-Identifizierungsinformation benachrichtigten Robotersteuerung (16) und dem Programmierhandgerät (18) herstellt.
Robotersystem (10) nach Anspruch 8, wobei die Robotersteuerung (16) einen Adressenregistrierungsabschnitt (40) umfasst, der zur Identifizierung eines Kommunikationspartners unter Verwendung einer IP-Adresse vorgesehen ist, der Informationsspeicherabschnitt (32) dafür ausgelegt ist, dass er als die Programmierhandgerät-Identifizierungsinformation eine dem Programmierhandgerät (18) zugewiesene Programmierhandgerät-IP-Adresse (AD2) speichert, und der Kommunikationsherstellungsabschnitt (36) dafür ausgelegt ist, dass er die Programmierhandgerät-IP-Adresse (AD2), die durch den Informationsbenachrichtigungsabschnitt (34) an die Robotersteuerung (16) gemeldet wird, in dem Adressenregistrierungsabschnitt (40) registriert, um die Kommunikation herzustellen.
Robotersystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das Programmierhandgerät (18) einen Anforderungssignal-Ausgabeabschnitt (52) umfasst, der dafür ausgelegt ist, dass er ein Anforderungssignal ausgibt, das eine Genehmigung für die Eingabe in die Robotersteuerung (16) anfordert, und der Eingabegenehmigungsabschnitt (20) dafür ausgelegt ist, dass er die Eingabe genehmigt, wenn das Anforderungssignal von dem Anforderungssignal-Ausgabeabschnitt (52) ausgegeben wird.
Robotersystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei das Programmierhandgerät (18) umfasst: einen Zeichengebungsabschnitt (62), der in der Lage ist, das Zeichen (S) dem Roboter (12) zu geben, und einen Mustersignal-Ausgabeabschnitt (64), der dafür ausgelegt ist, dass er ein Mustersignal des durch den Zeichengebungsabschnitt (62) dem Roboter (12) gegebenen Zeichens (S) ausgibt, und der Eingabegenehmigungsabschnitt (20) dafür ausgelegt ist, dass er die Eingabe genehmigt, wenn ein Muster des durch den Detektionsabschnitt (14) detektierten Zeichens (S) mit dem vom Mustersignal-Ausgabeabschnitt (64) ausgegebenen Mustersignal übereinstimmt.
Robotersystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei das Programmierhandgerät (18) einen Informationsabschnitt (72) umfasst, der dafür ausgelegt ist, dass er eine Bedienperson (P) darüber informiert, dass der Eingabegenehmigungsabschnitt (20) die Eingabe genehmigt hat.
Robotersystem nach Anspruch 12, das mehrere Roboter (12) umfasst, wobei der Informationsabschnitt (72) dafür ausgelegt ist, dass er der Bedienperson (P) unter Verwendung einer sensorischen Information, die durch die Bedienperson (P) wahrnehmbar ist und individuell jedem der Roboter (12) entspricht, die Robotersteuerung (16) mitteilt, für die die Eingabe genehmigt wurde.
Robotersystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei der Detektionsabschnitt (14) dafür ausgelegt ist, das er von Kraft, Licht, einem Signal und einer visuellen Information, die bzw. das dem Roboter (12) von außerhalb aufgegeben wird, mindestens eines als das Zeichen (S) detektiert.