DE102020200024A1

DE102020200024A1 - Maschinen-lehrendgerät, maschine, programm und sicherheitsbestätigungsverfahren für das lehren einer maschine

Info

Publication number: DE102020200024A1
Application number: DE102020200024.7A
Authority: DE
Inventors: Toshihiro Fujimori; Tetsuro Matsudaira
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-01-11
Filing date: 2020-01-03
Publication date: 2020-07-23
Also published as: US11254000B2; CN111434469B; JP7108103B2; US20200223062A1; CN111434469A; JP2020110867A; JP6918847B2; JP2021167065A

Abstract

Es werden ein Maschinen-Lehrendgerät, eine Maschine, ein Programm und ein Sicherheitsbestätigungsverfahren vorgesehen, mit denen die Sicherheit eines Arbeiters sichergestellt werden kann, ohne dass eine zusätzliche Vorrichtung oder ähnliches vorgesehen werden muss. Ein Maschinen-Lehrendgerät 1, das kommunikativ mit einem Roboter 5 verbunden ist, um für das Lehren des Roboters 5 in einem Arbeitsbereich E des Roboters 5 verwendet zu werden, umfasst eine Berührungspaneelanzeige 36, die konfiguriert ist zum Annehmen einer durch einen Arbeiter P vorgenommenen Eingabe, einen Eingabeerfassungsteil 14, der konfiguriert ist zum Erfassen einer Eingabe an der Berührungspaneelanzeige 36, einen Anormalitätserfassungsteil 16, der konfiguriert ist zum Erfassen eines anormalen Zustands basierend auf der Erfassung durch den Eingabeerfassungsteil 14, und einen Anormalsignal-Sendeteil 17, der konfiguriert ist zum Senden, wenn der Anormalitätserfassungsteil 16 einen anormalen Zustand erfasst, eines den anormalen Zustand angebenden Signals zu dem Roboter 5.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Erfindungsfeld
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Maschinen-Lehrendgerät, eine Maschine, ein Programm und ein Sicherheitsbestätigungsverfahren für das Lehren einer Maschine
Stand der Technik
Herkömmlicherweise wird eine Maschine wie etwa ein Industrieroboter in einem Raum betrieben, in dem sich neben der Maschine auch ein Arbeiter aufhält. Wenn der Arbeiter die Maschine in einem derartigen Arbeitsbereich betreibt, muss die Sicherheit des Arbeiters sichergestellt werden, indem eine unerwartete Aktion der Maschine vermieden wird. Deshalb ist das Lehrbetätigungspaneel, an dem der Arbeiter Bedienungen vornimmt, allgemein mit einem Totmannschalter versehen, der die Maschine zu einem Notstoppzustand versetzt. Wenn der Arbeiter in eine gefährliche Situation gerät, stoppt der Arbeiter die Maschine plötzlich, etwa indem er den Totmannschalter fest drückt oder seine Hand von dem Totmannschalter nimmt.
Um die Kosten zu reduzieren und eine Vielseitigkeit zu ermöglichen, ist es wünschenswert einen Notstopp einer Maschine, wenn der Arbeiter in eine gefährliche Situation gerät, für die Sicherheit des Arbeiters unter Verwendung eines allgemein üblichen Mobilgeräts wie etwa eines Tablets oder eines Smartphones zu veranlassen, sodass also kein dediziertes Lehrbetätigungspaneel verwendet werden muss (siehe zum Beispiel das Patentdokument 1). Das Patentdokument 1 gibt an: „Ein Sicherheitseingabegerät, das konfiguriert ist zum Eingeben eines Sicherheitssignals zu einer Roboter-Steuereinrichtung, wenn ein Betätigungsendgerät (7) ein Betätigungssignal für eine Roboterbedienung zu der Roboter-Steuereinrichtung ausgibt, basierend auf einer durch einen Arbeiter an einem Berührungspaneelteil (71) des Betätigungsendgeräts (7) vorgenommenen Bedienung, wobei die Sicherheitseingabevorrichtung umfasst: ein Betätigungseingabeglied (8), das einen durch den Arbeiter zu greifenden Griffteil (8a) und einen mit einem Endteil des Griffteils (8a) verbundenen Betätigungsteil (8b) umfasst, wobei der Betätigungsteil (8b) einen Endteil (8b21) mit einer sich verjüngenden Form aufweist, wobei der Endteil (8b21) bei einer Eingabebedienung in einen Kontakt mit dem Berührungspaneelteil (71) gebracht wird; und einen Aktivierungsschalter (9), der an dem Betätigungseingabeglied (8) angeordnet ist, wobei der Aktivierungsschalter (9) eine Bedienung durch die den Griffteil (8a) greifende Hand gestattet.“
Patentdokument 1: Ungeprüfte japanische Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2016-68160
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Wie weiter oben genannt, soll ein Verfahren zum Verwenden eines für das Eingeben eines Sicherheitssignals zu einer Roboter-Steuereinrichtung konfigurierten Geräts, das kein Betätigungsendgerät für das Lehren ist, vorgesehen werden. Es ist ein Maschinen-Lehrendgerät wünschenswert, das die Sicherheit eines Arbeiters sicherstellen kann, ohne dass hierfür ein weiteres zusätzliches Gerät oder ähnliches erforderlich ist.

(1) Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Maschinen-Lehrendgerät (zum Beispiel das weiter unten beschriebene Maschinen-Lehrendgerät 1) kommunikativ mit einer Maschine (zum Beispiel mit dem weiter unten beschriebenen Roboter 5) verbunden, um für das Lehren der Maschine in einem Arbeitsbereich der Maschine verwendet zu werden. Das Maschinen-Lehrendgerät umfasst ein Berührungspaneel (zum Beispiel die weiter unten beschriebene Berührungspaneelanzeige 36), das konfiguriert ist zum Annehmen einer durch einen Arbeiter vorgenommenen Eingabe, einen Eingabeerfassungsteil (zum Beispiel den weiter unten beschriebenen Eingabeerfassungsteil 14), der konfiguriert ist zum Erfassen einer Eingabe an dem Berührungspaneel, einen Anormalitätserfassungsteil (zum Beispiel den weiter unten beschriebenen Anormalitätserfassungsteil 16), der konfiguriert ist zum Erfassen eines anormalen Zustands basierend auf der Erfassung durch den Eingabeerfassungsteil, und einen Anormalsignal-Sendeteil (zum Beispiel den weiter unten beschriebenen Anormalsignal-Sendeteil 17), der konfiguriert ist zum Senden, wenn der Anormalitätserfassungsteil den anormalen Zustand erfasst, eines den anormalen Zustand angebenden Signals zu der Maschine.
(2) In dem Maschinen-Lehrendgerät von (1) kann der Anormalitätserfassungsteil den anormalen Zustand erfassen, wenn ein Eingabepfad, der durch die durch den Eingabeerfassungsteil erfasste kontinuierliche Eingabe gebildet wird, eine spezifizierte Bedingung nicht erfüllt.
(3) Das Maschinen-Lehrendgerät von (2) kann einen Startpunkt-Ausgabeteil (zum Beispiel den weiter unten beschriebenen Startpunkt-Ausgabeteil 11) enthalten, der konfiguriert ist zum Ausgeben eines vorbestimmten Bereichs, der einen Startpunkt enthält, zu einer Anzeige (zum Beispiel zu der weiter unten beschriebenen Berührungspaneelanzeige 36). Der die spezifizierte Bedingung erfüllende Eingabepfad kann durch eine wiederholte Eingabe eines Vorstehens von innerhalb zu außerhalb des vorbestimmten Bereichs und eines anschließenden Zurückkehrens zu dem vorbestimmten Bereich gebildet werden.
(4) In dem Maschinen-Lehrendgerät von (3) kann der Startpunkt-Ausgabeteil den Startpunkt und den vorbestimmten Bereich zu der Anzeige ausgeben und kann der die spezifizierte Bedingung erfüllende Eingabepfad durch die wiederholte Eingabe eines Wegbewegens aus einer Nachbarschaft des Startpunkts über eine bestimmte Distanz und eines anschließenden Zurückkehrens zu dem vorbestimmten Bereich innerhalb einer bestimmten Zeitdauer gebildet werden.
(5) In dem Maschinen-Lehrendgerät von (2) kann der die spezifizierte Bedingung erfüllende Eingabepfad gebildet werden, wenn eine Verschiebungsgröße in einer Berührungsbetätigung pro eine bestimmte Zeitdauer gleich oder größer als eine erste vorbestimmte Größe oder kleiner als eine zweite vorbestimmte Größe ist, wobei die erste vorbestimmte Größe und die zweite vorbestimmte Größe variabel für jeden Arbeiter gesetzt werden können.
(6) Das Maschinen-Lehrendgerät eines von (2) bis (5) kann einen Lehrteil (zum Beispiel den weiter unten beschriebenen Lehrteil 19) enthalten, der konfiguriert ist zum Durchführen, basierend nicht nur auf dem Eingabepfad, der durch die durch den Eingabeerfassungsteil erfasste kontinuierliche Eingabe gebildet wird, sondern auch auf einer zusätzlich durch den Eingabeerfassungsteil erfassten Eingabe, eines Lehrens basierend auf der Erfassung.
(7) Das Maschinen-Lehrendgerät von (1) kann einen Sicherer-Eingabebereich-Ausgabeteil (zum Beispiel den weiter unten beschriebenen Sicherer-Eingabebereich-Ausgabeteil 212) enthalten, der konfiguriert ist zum Ausgeben, an eine Anzeige, eines sicheren Eingabebereichs, der einem Bereich entspricht, in dem der Arbeiter eine Eingabe vornehmen kann, die angibt, dass er sich in einem sicheren Eingabezustand befindet. Der Anormalitätserfassungsteil (zum Beispiel der weiter unten beschriebene Anormalitätserfassungsteil 216) kann den anormalen Zustand erfassen, wenn sich ein Eingabepfad, der durch die durch den Eingabeerfassungsteil erfasste kontinuierliche Eingabe gebildet wird, von dem sicheren Eingabebereich zu außerhalb des sicheren Eingabebereichs bewegt.
(8) In dem Maschinen-Lehrendgerät von (7) kann der sichere Eingabebereich verschieden von einem Lehrbereich sein, der einem zulässigen Bereich für das Lehren der Maschine entspricht. Das Maschinen-Lehrendgerät kann einen Lehrteil (zum Beispiel den weiter unten beschriebenen Lehrteil 219) enthalten, der konfiguriert ist zum Durchführen, wenn die Position einer durch den Eingabeerfassungsteil erfassten Eingabe innerhalb des Lehrbereichs liegt, eines Lehrens basierend auf der Erfassung.
(9) Das Maschinen-Lehrendgerät eines von (2) bis (8) kann einen Pfadausgabeteil (zum Beispiel den weiter unten beschriebenen Pfadausgabeteil 15) enthalten, der konfiguriert ist zum Ausgeben des durch den Eingabeerfassungsteil erfassten Eingabepfads zu der Anzeige.
(10) Das Maschinen-Lehrendgerät (1) kann einen Lehrbereich-Ausgabeteil (zum Beispiel den weiter unten beschriebenen Lehrbereich-Ausgabeteil 313), der konfiguriert ist zum Ausgeben eines Lehrbereichs, der einem zulässigen Bereich für das Lehren der Maschine entspricht, zu einer Anzeige, und einen Lehrteil (zum Beispiel den weiter unten beschriebenen Lehrteil 319), der konfiguriert ist zum Durchführen, wenn der Eingabeerfassungsteil eine Eingabe in dem Lehrbereich erfasst, eines Lehrens basierend auf der Erfassung, enthalten. Der Anormalitätserfassungsteil (zum Beispiel der weiter unten beschriebene Anormalitätserfassungsteil 316) kann einen anormalen Zustand erfassen, wenn die Position der durch den Eingabeerfassungsteil erfassten Eingabe außerhalb des Lehrbereichs liegt.
(11) Das Maschinen-Lehrendgerät eines von (1) bis (10) kann einen Moduswechselteil (zum Beispiel den weiter unten beschriebenen Moduswechselteil 21) enthalten, der konfiguriert ist zum Wechseln eines Modus zwischen einem Lehrmodus für das Lehren der Maschine und einem nicht-Lehrmodus, der verschieden von dem Lehrmodus ist. Der Anormalitätserfassungsteil kann den anormalen Zustand erfassen, wenn der Lehrmodus durch das Wechseln durch den Moduswechselteil gesetzt wird.
(12) In dem Maschinen-Lehrendgerät von (11) kann der Moduswechselteil den nicht-Lehrmodus zu dem Lehrmodus wechseln, wenn der Eingabeerfassungsteil weiterhin eine Berührung an einer spezifischen Position an dem Berührungspaneel innerhalb einer bestimmten Zeitdauer erfasst oder wenn der Eingabeerfassungsteil weiterhin eine Vielzahl von Wiederholungen von Berührungen innerhalb eines spezifizierten Bereichs an dem Berührungspaneel innerhalb einer bestimmten Zeitdauer erfasst.
(13) Eine Maschine, die konfiguriert ist zum Durchführen einer Arbeit basierend auf einem Signal von dem Maschinen-Lehrendgerät gemäß einem von (1) bis (12), enthält einen Sofortstoppteil (zum Beispiel den weiter unten beschriebenen Notstoppteil 42), der konfiguriert ist zum sofortigen Stoppen der Maschine, wenn das einen anormalen Zustand angebende Signal empfangen wird.
(14) Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Programm für einen Computer (zum Beispiel das weiter unten beschriebene Maschinen-Lehrendgerät 1) kommunikativ mit einer Maschine verbunden, um für das Lehren der Maschine in einem Arbeitsbereich der Maschine verwendet zu werden. Der Computer umfasst ein Berührungspaneel, das konfiguriert ist zum Annehmen einer durch einen Arbeiter vorgenommenen Eingabe. Der Computer wird veranlasst, die folgenden Schritte auszuführen: einen Eingabeerfassungsschritt zum Erfassen einer Eingabe an dem Berührungspaneel; einen Anormalitätserfassungsschritt zum Erfassen eines anormalen Zustands basierend auf der Erfassung in dem Eingabeerfassungsschritt; und einen Anormalsignal-Sendeschritt zum, wenn ein anormaler Zustand in dem Anormalitätserfassungsschritt erfasst wird, Senden eines den anormalen Zustand angebenden Signals an die Maschine.
(15) Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Sicherheitsbestätigungsverfahren für ein Maschinen-Lehrendgerät, das kommunikativ mit einer Maschine verbunden ist, vorgesehen, um für das Lehren der Maschine in einem Arbeitsbereich der Maschine verwendet zu werden. Das Maschinen-Lehrendgerät umfasst ein Berührungspaneel, das konfiguriert ist zum Annehmen einer durch einen Arbeiter vorgenommenen Eingabe. Das durch das Maschinen-Lehrendgerät durchzuführende Sicherheitsbestätigungsverfahren umfasst einen Eingabeerfassungsschritt zum Erfassen einer Eingabe an dem Berührungspaneel, einen Anormalitätserfassungsschritt zum Erfassen eines anormalen Zustands basierend auf der Erfassung in dem Eingabeerfassungsschritt und einen Anormalsignal-Sendeschritt zum, wenn ein anormaler Zustand in dem Anormalitätserfassungsschritt erfasst wird, Senden eines den anormalen Zustand angebenden Signals an die Maschine.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung können ein Maschinen-Lehrendgerät, eine Maschine, ein Programm und ein Sicherheitsbestätigungsverfahren zum Sicherstellen der Sicherheit eines Arbeiters vorgesehen werden, ohne dass hierfür ein zusätzliches Gerät oder ähnliches vorgesehen werden muss.
Figurenliste
1 ist eine schematische Gesamtansicht eines Lehrsystems gemäß einer ersten Ausführungsform. 2 ist ein Funktionsblockdiagramm eines Maschinen-Lehrendgeräts und einer Robotersteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform. 3 ist ein Flussdiagramm, das eine Modussetzverarbeitung des Maschinen-Lehrendgeräts gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 4 ist ein Flussdiagramm, das eine Lehrmodusverarbeitung des Maschinen-Lehrendgeräts gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 5A ist eine schematische Ansicht, die ein Bildschirmbildbeispiel des Maschinen-Lehrendgeräts gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 5B ist eine schematische Ansicht, die ein durch das Maschinen-Lehrendgerät durchgeführtes Betriebsbeispiel gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 6 ist eine schematische Ansicht, die ein anderes Bildschirmbildbeispiel und ein anderes Betriebsbeispiel an dem Maschinen-Lehrendgerät gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 7 ist ein Flussdiagramm, das eine Maschinensteuerverarbeitung in einem Lehrmodus der Robotersteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 8 ist ein Funktionsblockdiagramm eines Maschinen-Lehrendgeräts gemäß einer zweiten Ausführungsform. 9 ist ein Flussdiagramm, das eine Lehrmodusverarbeitung des Maschinen-Lehrendgeräts gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. 10 ist eine schematische Ansicht, die ein an dem Maschinen-Lehrendgerät durchgeführtes Betriebsbeispiel gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. 11 ist ein Funktionsblockdiagramm eines Maschinen-Lehrendgeräts gemäß einer dritten Ausführungsform. 12 ist ein Flussdiagramm, das eine Lehrmodusverarbeitung des Maschinen-Lehrendgeräts gemäß der dritten Ausführungsform zeigt. 13 ist eine schematische Ansicht, die ein durch das Maschinen-Lehrendgerät gemäß der dritten Ausführungsform durchgeführtes Betriebsbeispiel zeigt.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
(Erste Ausführungsform)
Zuerst wird ein Aspekt einer Ausführungsform beschrieben. Die erste Ausführungsform betrifft ein Maschinen-Lehrendgerät, das konfiguriert ist zum Lehren einer Maschine, die hier ein Industrieroboter ist. Die erste Ausführungsform betrifft das Maschinen-Lehrendgerät, das konfiguriert ist zum Bestätigen eines sicheren Eingabezustands unter Verwendung eines Eingabepfads.
[Lehrsystem 100]
Ein Lehrsystem 100 ist konfiguriert zum Lehren eines Roboters 5 (einer Maschine) unter Verwendung des Maschinen-Lehrendgeräts 1. In den folgenden Beschreibungen der Ausführungsformen wird der Roboter 5, der ein Industrieroboter ist, als ein Beispiel für eine Maschine verwendet. Das in 1 gezeigte Lehrsystem 100 umfasst das Maschinen-Lehrendgerät 1, eine Robotersteuervorrichtung 4 und den Roboter 5. Das Maschinen-Lehrendgerät 1 und die Robotersteuervorrichtung 4 sind kommunikativ mittels eine drahtlosen Verbindung über zum Beispiel ein Kommunikationsnetzwerk verbunden. Das Kommunikationsnetzwerk ist zum Beispiel ein LAN (Local Area Network). Das Kommunikationssystem in dem Kommunikationsnetzwerk ist nicht auf ein spezifisches System beschränkt.
Die Robotersteuervorrichtung 4 und der Roboter 5 sind direkt und wechselseitig über zum Beispiel eine Verbindungsschnittstelle verbunden. Es ist zu beachten, dass die Verbindung auch über ein Kommunikationsnetzwerk vorgesehen werden kann. Das Kommunikationssystem in dem Kommunikationsnetzwerk ist nicht auf ein spezifisches System beschränkt, wobei die Verbindung eine drahtgebundene Verbindung oder eine drahtlose Verbindung sein kann. In der folgenden Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform sind die Robotersteuervorrichtung 4 und der Roboter 5 voneinander getrennt konfiguriert. Alternativ dazu können die Robotersteuervorrichtung 4 und der Roboter 5 aber auch in einer einzelnen Maschine integriert sein.
In dem Lehrsystem 100 bedient ein Arbeiter P das Maschinen-Lehrendgerät 1, um den Roboter 5 zu lehren. Während des Lehrens befinden sich der Arbeiter P und der Roboter 5 beide in einem Arbeitsbereich E, der ein gemeinsam genutzter Raum ist. Deshalb muss das Lehrsystem 100 eine Verarbeitung zum Bestätigen der Sicherheit des Arbeiters P durchführen.
[Maschinen-Lehrendgerät 1]
Das Maschinen-Lehrendgerät 1 ist kommunikativ mit der Robotersteuervorrichtung 4 verbunden, die konfiguriert ist zum Steuern des Roboters 5, und ist konfiguriert zum Lehren einer vorbestimmten Operation für den Roboter 5 durch das Senden eines Signals zu der Robotersteuervorrichtung 4. Das Maschinen-Lehrendgerät 1 ist ein tragbares Endgerät wie zum Beispiel ein Tablet oder ein Smartphone. Das Maschinen-Lehrendgerät 1 kann ein allgemein übliches Endgerät sein, das auch verschiedene andere Funktionen erfüllt, und ist nicht auf ein dediziertes Endgerät, das für das Lehren des Roboters 5 konfiguriert ist, beschränkt.
Wie in 2 gezeigt, enthält das Maschinen-Lehrendgerät 1 eine Steuereinheit 10, eine Speichereinheit 30, eine Berührungspaneelanzeige 36 und eine Kommunikationseinheit 39. Die Steuereinheit 10, die eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) sein kann, steuert das Maschinen-Lehrendgerät 1 integriert durch das Ausführen von verschiedenen Typen von Programmen für das Steuern des Maschinen-Lehrgeräts 1, die in einem Programmspeicherteil 31 der Speichereinheit 30 gespeichert sind. Die Steuereinheit 10 enthält einen Startpunkt-Ausgabeteil 11, einen Eingabeerfassungsteil 14, einen Anormalitätserfassungsteil 16, einen Anormalsignal-Sendeteil 17, einen Lehrteil 19 und einen Moduswechselteil 21. Jeder der Funktionsteile wird realisiert, indem die Steuereinheit 10 ein in dem Programmspeicherteil 31 gespeichertes Programm ausführt. Die Steuereinheit 10 kann wie nachfolgend beschrieben einen Pfadausgabeteil 15 enthalten.
Der Startpunkt-Ausgabeteil 11 gibt, an die Berührungspaneelanzeige 36, den Startpunkt, der die Position ist, an welcher die Operation zum Angeben eines sicheren Eingabezustands gestartet wird, und die den Rückkehrbereich, der einen den Startpunkt enthaltenden vorbestimmten Bereich angibt, aus. Der Eingabeerfassungsteil 14 erfasst eine Eingabe an der Berührungspaneelanzeige 36. Der Pfadausgabeteil 15 gibt den Eingabepfad, der durch die durch den Eingabeerfassungsteil 14 erfasste kontinuierliche Eingabe gebildet wird, zu der Berührungspaneelanzeige 36 aus. In diesem Fall muss der Pfadausgabeteil 15 unter Umständen nicht den gesamten Eingabepfad, der durch die durch den Eingabeerfassungsteil 14 erfasste kontinuierliche Eingabe gebildet wird, ausgeben. Zum Beispiel kann der Pfadausgabeteil 15 einen Teil des Pfads wie beispielsweise den Teil von dem Vorstehen zu außerhalb des Rückkehrbereichs bis zu dem Zurückkehren zu dem Rückkehrbereich aus der weiter unten beschriebenen wiederholten Eingabe ausgeben und den Ausgabepfad löschen, wenn die Eingabe zu dem Rückkehrbereich zurückkehrt. Es ist zu beachten, dass die Steuereinheit 10 wie weiter oben beschrieben den Pfadausgabeteil 15 nicht enthalten muss.
Der Anormalitätserfassungsteil 16 bestimmt, ob der Eingabepfad, der durch die durch den Eingabeerfassungsteil 14 erfasste kontinuierliche Eingabe gebildet wird, eine spezifizierte Bedingung erfüllt. Wenn der Eingabepfad die spezifizierte Bedingung nicht erfüllt, erfasst der Anormalitätserfassungsteil 16 einen anormalen Zustand. Die spezifizierte Bedingung betrifft hier einen vorbestimmten Eingabepfad. Zum Beispiel ist der die spezifizierte Bedingung erfüllende Eingabepfad ein Pfad mit einem zyklischen Muster, der durch die wiederholte Eingabe eines Startens in Nachbarschaft zu dem Startpunkt, eines Wegbewegens von dem Startpunkt über eine bestimmte Distanz und eines anschließenden Zurückkehrens zu dem Rückkehrbereich innerhalb einer bestimmten Zeitdauer gebildet wird. In einem sicheren Eingabezustand kann der Arbeiter P die Eingabe des Startens in Nachbarschaft zu dem Startpunkt, des Wegbewegens von dem Startpunkt über eine bestimmte Distanz und des anschließenden Zurückkehrens zu dem Rückkehrbereich innerhalb einer bestimmten Zeitdauer (von zum Beispiel einigen Sekunden) durchführen. Es ist zu beachten, dass eine bestimmte Zeitdauer und/oder eine bestimmte Distanz für jeden Arbeiter P gesetzt werden kann. Wenn der Arbeiter P in einen gefährlichen Zustand gerät, d.h. also wenn der Arbeiter P in einen anormalen Zustand gerät, kann der Arbeiter P die Bedienung stoppen oder seine Hände von der Berührungspaneelanzeige 36 nehmen, sodass die bis dahin durchgeführte Eingabe nicht mehr durchgeführt werden kann. Wenn der Eingabepfad die spezifizierte Bedingung nicht erfüllt, erfasst der Anormalitätserfassungsteil 16 einen anormalen Zustand.
Wenn der Anormalitätserfassungsteil 16 einen anormalen Zustand erfasst, sendet der Anormalsignal-Sendeteil 17, an die Robotersteuervorrichtung 4, das Notstoppsignal, das den anormalen Zustand angibt. Und wenn der Eingabeerfassungsteil 14 während des Erfassens der den sicheren Eingabezustand angebenden Eingabe weiterhin eine andere Eingabe erfasst, sendet der Lehrteil 19, an die Robotersteuervorrichtung 4, ein Lehrsignal für das Durchführen des Lehrens basierend auf der Erfassung.
Der Moduswechselteil 21 führt ein Wechseln zwischen einem Lehrmodus und einem normalen Bildschirmbetriebsmodus (nicht-Lehrmodus), der verschieden von dem Lehrmodus ist, durch. Der Lehrmodus ist hier ein Modus für das Lehren des Roboters 5, wobei der Roboter 5 nur in dem Lehrmodus gelehrt werden darf.
Die Speichereinheit 30 ist der Speicherbereich, in dem die durch die Steuereinheit 10 auszuführenden Programme und ähnliches gespeichert sind. Die Speichereinheit 30 enthält den Programmspeicherteil 31. Der Programmspeicherteil 31 speichert verschiedene Typen von Programmen, die durch die Steuereinheit 10 des Maschinen-Lehrendgeräts 1 auszuführen sind. Der Programmspeicherteil 31 speichert das Lehrprogramm für das Ausführen der oben genannten verschiedenen Typen von Funktionen der Steuereinheit 10. Wenn es sich um ein allgemein übliches Endgerät handelt, kann der Programmspeicherteil 31 auch andere Programme für das Ausführen von verschiedenen anderen Typen von Funktionen speichern.
Die Berührungspaneelanzeige 36 funktioniert als eine Eingabeeinheit, über die das Berührungspaneel eine Berührungsbetätigung durch den Finger des Arbeiters P annimmt, und als eine Anzeigeeinheit mit einer Anzeige. Die Kommunikationseinheit 39 ist eine Kommunikationssteuervorrichtung, die konfiguriert ist zum Austauschen von Daten mit einer externen Vorrichtung (zum Beispiel der Robotersteuervorrichtung 4).
[Robotersteuervorrichtung 4]
Die Robotersteuervorrichtung 4 ist konfiguriert zum Steuern des Roboters 5, sodass der Roboter 5 eine vorbestimmte Operation durchführt. Wie in 2 gezeigt, enthält die Robotersteuervorrichtung 4 eine Steuereinheit 40, eine Speichereinheit 45, eine Eingabeeinheit 47, eine Anzeigeeinheit 48 und eine Kommunikationseinheit 49. Die Steuereinheit 40, die eine CPU sein kann, steuert die Robotersteuervorrichtung 4 integriert durch das Ausführen von verschiedenen Typen von Programmen für das Steuern der Robotersteuervorrichtung 5, die in der Speichereinheit 45 gespeichert sind.
Die Steuereinheit 40 enthält einen Lehrbetriebsteil 41 und einen Sofortstoppteil 42. Diese Funktionsteile werden realisiert, indem die Steuereinheit 40 die in der Speichereinheit 45 gespeicherten Programme ausführt. Der Lehrbetriebsteil 41 lehrt den Roboter 5 basierend auf dem von dem Maschinen-Lehrendgerät 1 empfangenen Lehrsignal. Der Sofortstoppteil 42 stoppt den Roboter 5 unmittelbar basierend auf dem von dem Maschinen-Lehrendgerät 1 empfangenen Notstoppsignal. Es ist zu beachten, dass die Steuereinheit 40 nicht nur die oben beschriebenen Funktionsblöcke, sondern beispielsweise auch allgemeine Funktionsblöcke wie etwa einen Motorantriebsverstärker, der zum Verstärken eines Betriebsbefehls konfiguriert ist, enthält. Weil diese allgemeinen Funktionsblöcke für den Fachmann wohlbekannt sind, wird hier auf eine detaillierte Beschreibung derselben verzichtet.
Die Speichereinheit 45 ist der Speicherbereich, in dem die durch die Steuereinheit 40 auszuführenden Programme und ähnliches gespeichert sind. Die Eingabeeinheit 47 ist eine Eingabevorrichtung wie zum Beispiel eine Tastatur oder eine Maus. Die Anzeigeeinheit 48 ist eine Anzeigevorrichtung wie zum Beispiel ein LCD (Liquid Crystal Display). Es ist zu beachten, dass das Betätigungspaneel mit den Funktionen der Eingabeeinheit 47 und der Anzeigeeinheit 48 enthalten sein kann. Die Kommunikationseinheit 49 ist die Kommunikationssteuervorrichtung, die für das Austauschen von Daten mit einer externen Vorrichtung (zum Beispiel mit dem Maschinen-Lehrendgerät 1 oder dem Roboter 5) konfiguriert ist.
[Roboter 5]
Der Roboter 5 ist zum Beispiel ein an sechs Achsen gelenkiger Roboter und umfasst zum Beispiel eine Hand, mit der ein Werkstück gegriffen werden kann. Der Roboter 5 führt eine Operation in Entsprechung zu einem durch die Robotersteuervorrichtung 4 ausgegebenen Lehrbefehl durch. Ein Beispiel für eine in Entsprechung zu einem Lehrbefehl durchgeführte Operation ist eine Operation zum Tragen eines Werkstücks. Der Roboter 5 stoppt die Operation in Entsprechung zu einem durch die Robotersteuervorrichtung 4 ausgegebenen Notstoppbefehl.
Im Folgenden wird die Verarbeitung in dem Maschinen-Lehrendgerät 1 mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
[Modussetzverarbeitung]
Zuerst wird die Modussetzverarbeitung in dem Maschinen-Lehrendgerät 1 mit Bezug auf 3 beschrieben. Wenn der Arbeiter P das Maschinen-Lehrendgerät 1 einschaltet und das in dem Programmspeicherteil 31 gespeicherte Lehrprogramm startet, wird das Maschinen-Lehrendgerät 1 durch die Steuereinheit 10 (den Moduswechselteil 21) des Maschinenlehrendgeräts 1 in einen normalen Bildschirmbetriebsmodus versetzt.
In Schritt S11 (nachfolgend werden Schritte einfach durch „S“, gefolgt von einer Nummer, wiedergegeben) von 3 bestimmt die Steuereinheit 10 (der Eingabeerfassungsteil 14, der Moduswechselteil 21), ob ein Modus dem Lehrmodus wechseln soll. Die Steuereinheit 10 kann bestimmen, ob ein Modus zu dem Lehrmodus wechseln soll, indem zum Beispiel bestimmt wird, ob eine Wechselbetätigung angenommen wurde. Die Wechselbetätigung ist eine zuvor bestimmte Betätigung und kann zum Beispiel eine Betätigung sein, in welcher der Eingabeerfassungsteil 14 weiterhin eine Berührung an einer spezifischen Position an der Berührungspaneelanzeige 36 für eine bestimmte Zeitdauer oder länger erfasst. Die Wechselbetätigung kann zum Beispiel auch eine Betätigung sein, in welcher der Eingabeerfassungsteil 14 weiterhin eine Vielzahl von Wiederholungen von Berührungsbetätigungen in einem spezifizierten Bereich an der Berührungspaneelanzeige 36 innerhalb einer bestimmten Zeitdauer erfasst. Die Steuereinheit 10 kann bestimmen, ob ein Modus zu dem Lehrmodus wechseln soll, indem zum Beispiel bestimmt wird, ob die Auswahl der an dem Bildschirm angezeigten Wechselschaltfläche für das Wechseln des Modus zu dem Lehrmodus angenommen wurde. Wenn ein Modus zu dem Lehrmodus gewechselt werden soll (S11: JA), schreitet die Steuereinheit 10 zu der Verarbeitung von S12 fort. Wenn ein Modus nicht zu dem Lehrmodus wechseln soll (S11: NEIN), bleibt die Steuereinheit 10 in diesem Schritt.
In S12 wechselt die Steuereinheit 10 (die Moduswechseleinheit 21) den normalen Bildschirmbetriebsmodus zu dem Lehrmodus. In S13 führt die Steuereinheit 10 die Lehrmodusverarbeitung aus. Die Lehrmodusverarbeitung wird nachfolgend beschrieben. In S14 wechselt die Steuereinheit 10 (der Moduswechselteil 21) den Lehrmodus zu dem normalen Bildschirmbetriebsmodus. Die Steuereinheit 10 kehrt danach zu S11 zurück, außer wenn das Lehrprogramm beendet werden soll.
[Lehrmodusverarbeitung]
Im Folgenden wird die Lehrmodusverarbeitung mit Bezug auf 4 beschrieben. In S30 von 4 führt die Steuereinheit 10 (der Startpunkt-Ausgabeteil 11) des Maschinen-Lehrendgeräts 1 eine Startpunkt-Ausgabeverarbeitung durch. Mit der Startpunkt-Ausgabeverarbeitung durch die Steuereinheit 10 wird zum Beispiel ein in 5A gezeigtes Lehrbildschirmbild 60 an der Berührungspaneelanzeige 36 ausgegeben. Das Lehrbildschirmbild 60 enthält einen Startpunkt 60a, einen Rückkehrbereich 60b und eine Distanzangabe 60c, die durch einen bidirektionalen Pfeil wiedergegeben wird. Der Startpunkt 60a gibt die Position an, an welcher die Operation zum Angeben des sicheren Eingabezustands gestartet wird. Der Rückkehrbereich 60b gibt einen vorbestimmten Bereich an, zu dem der an dem Startpunkt 60a gestartete Eingabepfad innerhalb einer bestimmten Zeit zurückkehrt. Die Distanzangabe 60c ist ein Indikator, der eine bestimmte Distanz angibt. Es ist zu beachten, dass der Rückkehrbereich 60b eine Kreisform, eine rechteckige Form oder eine andere Form aufweisen kann. Der Startpunkt 60a und die Distanzangabe 60c können in einer beliebigen anderen Form angegeben werden, solange die Form ein Zielelement angeben kann. Es ist zu beachten, dass das Lehrbildschirmbild 60 auch Symbole für das Lehren auf der rechten Seite des Bildschirmbilds aufweisen kann.
Wenn der Arbeiter P den Startpunkt 60a in dem an der Berührungspaneelanzeige 36 angezeigten Lehrbildschirmbild 60 berührt, erfasst die Steuereinheit 10 (der Eingabeerfassungsteil 14) in S31 von 4 eine erste Berührung an der Position des Startpunkts 60a in dem Lehrbildschirmbild 60. In S32 gibt die Steuereinheit 10 (der Pfadausgabeteil 15) die erfasste Eingabe als einen Pfad zu der Berührungspaneelanzeige 36 aus.
In S33 von 4 bestimmt die Steuereinheit 10, ob der Eingabepfad die spezifizierte Bedingung erfüllt. Das in 5B gezeigte Beispiel zeigt einen Eingabepfad 60d, der basierend auf der Betätigung durch den Arbeiter P durch die wiederholte Eingabe des Startens in der Nachbarschaft des Startpunkts, des Wegbewegens von dem Startpunkt über eine bestimmte durch die Distanzangabe 60c angegebene Distanz und des anschließenden Zurückkehrens zu dem Rückkehrbereich innerhalb einer bestimmten Zeit gebildet wird. Es ist zu beachten, dass in S32 die Steuereinheit 10 einen Teil des Eingabepfads 60d von 5(B) ausgeben kann. Wenn der Eingabepfad die spezifizierte Bedingung erfüllt (S33: JA), schreitet die Steuereinheit 10 zu S34 fort. Wenn dagegen der Eingabepfad die spezifizierte Bedingung nicht erfüllt (S33: NEIN), schreitet die Steuereinheit 10 zu S38 fort.
In S34 bestimmt die Steuereinheit 10 (der Eingabeerfassungsteil 14), ob eine zweite Berührung, die eine zusätzliche Berührung ist, zusätzlich zu der ersten Berührung erfasst wird oder nicht. In diesem Beispiel wird angenommen, dass die erste Berührung durch den Arbeiter P mit dem linken Finger vorgenommen wird und die zweite Berührung durch den Arbeiter P mit dem rechten Finger durchgeführt wird. Wenn die zweite Berührung erfasst wird (S34: JA), schreitet die Steuereinheit 10 zu S35 fort. Wenn dagegen die zweite Berührung nicht erfasst wird (S34: NEIN), schreitet die Steuereinheit 10 zu S36 fort. In S35 sendet die Steuereinheit 10 (der Lehrteil 19) das Lehrsignal in Entsprechung zu der Berührungsposition der zweiten Berührung zu der Robotersteuervorrichtung 4.
In S36 bestimmt die Steuereinheit 10 (der Eingabeerfassungsteil 14), ob der Lehrmodus beendet werden soll. Die Steuereinheit 10 kann bestimmen, ob der Lehrmodus beendet werden soll, basierend zum Beispiel darauf, ob eine Auswahl der an dem Bildschirmbild angezeigten Schaltfläche für das Wechseln eines Modus zu dem normalen Bildschirmbetriebsmodus angenommen wird oder nicht. Wenn der Lehrmodus beendet werden soll (S36: JA), kehrt die Steuereinheit 10 zu S14 von 3 zurück. Wenn dagegen der Lehrmodus nicht beendet werden soll (S36: NEIN), kehrt die Steuereinheit 10 zu S31 zurück.
In S38 erfasst die Steuereinheit 10 (der Anormalitätserfassungsteil 16) einen anormalen Zustand. In S39 sendet die Steuereinheit 10 (der Anormalsignal-Sendeteil 17) das Notstoppsignal zu der Robotersteuervorrichtung 4. Die Steuereinheit 10 kehrt danach zu S14 von 3 zurück.
(Modifikation 1)
In dem oben beschriebenen Beispiel gibt in S32 die Steuereinheit 10 die erfasste Eingabe als einen Pfad zu der Berührungspaneelanzeige 36 aus. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Wie weiter oben beschrieben, kann die Steuereinheit 10 einen Teil des Pfads wie etwa den Teil vom Vorstehen nach außen von dem Rückkehrbereich bis zum Zurückkehren in den Rückkehrbereich aus der wiederholten Eingabe ausgeben und kann den Pfad mit der Ausgabe löschen, wenn die Eingabe zu dem Rückkehrbereich zurückkehrt. Alternativ dazu kann auch auf S32 verzichtet werden.
(Modifikation 2)
Nachdem in dem oben beschriebenen Beispiel die Steuereinheit 10 (der Anormalsignal-Sendeteil 17) das Notstoppsignal zu der Robotersteuervorrichtung 4 in S39 gesendet hat, kehrt die Steuereinheit 10 zu S14 (zu dem Schritt zum Wechseln eines Modus zu dem normalen Bildschirmbetriebsmodus) von 3 zurück. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Die Steuereinheit 10 kann in dem Zustand eines Notstopps auf einen durch den Arbeiter P ausgegebenen Befehl warten.
(Modifikation 3)
In dem oben beschriebenen Beispiel führt die Steuereinheit 10 (der Startpunkt-Ausgabeteil 11) die Startpunkt-Ausgabeverarbeitung für das Ausgeben des Lehrbildschirmbilds 60 von 5A aus. Alternativ dazu kann die Steuereinheit 10 zum Beispiel ein in 6 gezeigtes Lehrbildschirmbild 61 ausgeben. Das Lehrbildschirmbild 61 enthält nur einen Startpunkt 61a. Die Steuereinheit 10 bestimmt dann, ob der Eingabepfad eine spezifizierte Bedingung erfüllt. Die spezifizierte Bedingung ist hier nicht auf die oben beschriebene Bedingung beschränkt. Das in 6 gezeigte Beispiel gibt den Pfad an, der durch die Eingabe gebildet wird, die in der Nachbarschaft des Startpunkts startet und sich weiter um eine Verschiebungsgröße in der Berührungsbetätigung pro eine bestimmte Zeitdauer, die größer oder gleich einer ersten vorbestimmten Zeitdauer ist, bewegt. In diesem Fall kann die Steuereinheit 10 die Beschleunigung der Berührungsbetätigung basierend auf der Verschiebungsgröße in der Berührungsbetätigung pro eine bestimmte Zeitdauer berechnen.
In dem sicheren Eingabezustand kann der Arbeiter P die Eingabe mit einer Verschiebungsgröße in der Berührungsbetätigung pro eine bestimmte Zeitdauer, die gleich oder größer als die erste vorbestimmte Größe ist, wiederholen. Wenn jedoch der Arbeiter P in einen gefährlichen Zustand gerät, d.h. wenn der Arbeiter P in einen anormalen Zustand gerät, kann der Arbeiter P die Betätigung stoppen und kann deshalb die bis dahin durchgeführte Eingabe nicht mehr durchgeführt werden. Dementsprechend kann die Steuereinheit 10 bestimmen, dass der Eingabezustand der sichere Eingabezustand ist, wenn die Verschiebungsgröße in der Berührungsbetätigung pro eine bestimmte Zeitdauer gleich oder größer als die erste vorbestimmte Größe ist.
In einem weiteren Beispiel kann in dem sicheren Eingabezustand der Arbeiter P die Eingabe mit einer Verschiebungsgröße in der Berührungsbetätigung pro eine bestimmte Zeitdauer, die gleich oder kleiner als eine zweite vorbestimmte Größe ist, wiederholen. Wenn jedoch der Arbeiter P in einen gefährlichen Zustand gerät, d.h. wenn der Arbeiter P in einen anormalen Zustand gerät, kann der Arbeiter P seine Hände plötzlich stark bewegen und kann die bis dahin durchgeführte Eingabe nicht mehr durchgeführt werden. Dementsprechend kann die Steuereinheit 10 bestimmen, dass der Eingabezustand der sichere Eingabezustand ist, wenn die Verschiebungsgröße in der Berührungsbetätigung pro eine bestimmte Zeitdauer für das Bilden des Eingabepfads gleich oder kleiner als die zweite vorbestimmte Größe ist.
Es ist zu beachten, dass die erste vorbestimmte Größe und die zweite vorbestimmte Größe variabel für jeden Arbeiter P gesetzt werden können. In der vorstehenden Beschreibung gibt das Lehrbildschirmbild 61 von 6 den Startpunkt 61a an. Alternativ dazu kann die Startposition eine beliebige Position sein und muss also der Startpunkt 61a nicht ausgegeben werden.
[Maschinensteuerverarbeitung im Lehrmodus]
Im Folgenden wird die Maschinensteuerverarbeitung der Robotersteuervorrichtung 4 basierend auf 7 beschrieben. Die Steuereinheit 40 der Robotersteuervorrichtung 4 startet die Maschinensteuerverarbeitung in dem Lehrmodus, wenn sich das Maschinen-Lehrendgerät 1 in dem Lehrmodus befindet.
In S40 von 7 bestimmt die Steuereinheit 40 der Robotersteuervorrichtung 4, ob ein Signal von dem Maschinen-Lehrendgerät 1 empfangen wird oder nicht. Wenn ein Signal empfangen wird (S40: JA), schreitet die Steuereinheit 40 zu S41 fort. Wenn dagegen kein Signal empfangen wird (S40: NEIN), bleibt die Steuereinheit 40 in diesem Schritt, bis ein Signal empfangen wird. In S41 bestimmt die Steuereinheit 40, ob das von dem Maschinen-Lehrendgerät empfangene Signal das Notstoppsignal ist. Wenn das Signal das Notstoppsignal ist (S41: JA), schreitet die Steuereinheit 40 zu S42 fort. Wenn dagegen das Signal nicht das Notstoppsignal ist (S41: NEIN), schreitet die Steuereinheit 40 zu S43 fort.
In S42 führt die Steuereinheit 40 (der Sofortstoppteil 42) eine Verarbeitung zum sofortigen Stoppen des Roboters 5 durch. Die Steuereinheit 40 beendet danach die Verarbeitung. Wenn also das Notstoppsignal von dem Maschinen-Lehrendgerät 1 empfangen wird, stoppt die Steuereinheit 40 den Roboter 5 sofort. Dagegen steuert in S43 die Steuereinheit 40 (der Lehrbetriebsteil 41) die Steuerung für das Lehren des Roboters 5 in Entsprechung zu dem Signal. Die Steuereinheit 40 kehrt danach zu S40 zurück und wiederholt die Verarbeitung, solange sich das Maschinen-Lehrendgerät 1 in dem Lehrmodus befindet.
Wenn wie weiter oben beschrieben der Eingabepfad die spezifizierte Bedingung nicht erfüllt, erfasst die Steuereinheit 10 des Maschinen-Lehrendgeräts 1 einen anormalen Zustand und sendet das Notstoppsignal zu der Robotersteuervorrichtung 4. Das Maschinen-Lehrendgerät 1 bestimmt also, dass der Eingabezustand nicht der sichere Eingabezustand ist, basierend auf dem Eingabepfad, sodass ein allgemein übliches Endgerät verwendet werden kann und keine zusätzliche Vorrichtung vorgesehen werden muss. Das Maschinen-Lehrendgerät 1 kann dann die Robotersteuervorrichtung 4 darüber informieren, dass ein anormaler Zustand während des Lehrens aufgetreten ist.
Die Eingabebetätigung zum Bilden des die spezifizierte Bedingung erfüllenden Eingabepfads kann einfach durch den Arbeiter P vorgenommen werden. Deshalb kann der Arbeiter P die eine Sicherheit angebende Betätigung vornehmen, während er ein Lehren unter Verwendung des Maschinen-Lehrendgeräts 1 durchführt. Die Robotersteuervorrichtung 4 steuert den Roboter 5 für ein sofortiges Stoppen, wenn sie das Notstoppsignal empfängt, wodurch eine Gefahr für den Arbeiter P vermieden werden kann.
(Zweite Ausführungsform)
Im Folgenden wird eine zweite Ausführungsform beschrieben. In der zweiten Ausführungsform ist ein sicherer Eingabebereich ein Bereich, in dem ein Arbeiter die eine Sicherheit angebende Eingabe vornimmt und der sichere Eingabebereich zu einem Maschinen-Lehrendgerät ausgegeben wird, damit der Arbeiter eine Eingabebetätigung in dem sicheren Eingabebereich vornimmt. In der folgenden Beschreibung werden Teile mit gleichen Funktionen wie in der oben beschriebenen ersten Ausführungsform durch gleiche Bezugszeichen oder gleich endende Bezugszeichen angegeben, wobei hier auf eine wiederholte Beschreibung dieser Teile verzichtet wird.
[Maschinen-Lehrendgerät 201]
Wie in 8 gezeigt, enthält ein in einem Lehrsystem 200 enthaltenes Maschinen-Lehrendgerät 201 eine Steuereinheit 210, eine Speichereinheit 230, die Berührungspaneelanzeige 36 und die Kommunikationseinheit 39. Die Steuereinheit 210 enthält einen Sicherer-Eingabebereich-Ausgabeteil 212, den Eingabeerfassungsteil 14, den Pfadausgabeteil 15, einen Anormalitätserfassungsteil 216, den Anormalsignal-Sendeteil 17, einen Lehrteil 219 und den Moduswechselteil 21.
Der Sicherer-Eingabebereich-Ausgabeteil 212 gibt den sicheren Eingabebereich, in dem der Arbeiter P die eine Sicherheit angebende Eingabe vornimmt, zu der Berührungspaneelanzeige 36 aus. Der Anormalitätserfassungsteil 216 erfasst einen anormalen Zustand, wenn der Eingabepfad, der durch die durch den Eingabeerfassungsteil 14 erfasste kontinuierliche Eingabe gebildet wird, von dem sicheren Eingabebereich zu außerhalb des sicheren Eingabebereichs vorsteht. Wenn eine Eingabe in dem Lehrbereich in einem anderen als dem sicheren Eingabereich erfasst wird, sendet der Lehrteil 219 ein Lehrsignal für das Durchführen des Lehrens basierend auf der Erfassung zu der Robotersteuervorrichtung 4.
Die Speichereinheit 230 ist der Speicherbereich, in dem die durch die Steuereinheit 210 auszuführenden Programme und ähnliches gespeichert sind. Die Speichereinheit 230 enthält einen Programmspeicherteil 231. Der Programmspeicherteil 231 speichert verschiedene Typen von Programmen, die durch die Steuereinheit 210 des Maschinen-Lehrendgeräts 201 auszuführen sind. Der Programmspeicherteil 231 speichert das Lehrprogramm für das Ausführen der oben beschriebenen verschiedenen Typen von Funktionen der Steuereinheit 210.
Die Verarbeitung in dem Maschinen-Lehrendgerät 201 wird nachfolgend beschrieben. Die Modussetzverarbeitung ist gleich derjenigen der ersten Ausführungsform (3).
[Lehrmodusverarbeitung]
Im Folgenden wird die Lehrmodusverarbeitung mit Bezug auf 9 beschrieben. In S230 von 9 gibt die Steuereinheit 210 (der Sicherer-Eingabebereich-Ausgabeteil 212) des Maschinen-Lehrendgeräts 201 zum Beispiel ein Lehrbildschirmbild 262, das einen sicheren Eingabebereich 262e wie in 10 gezeigt enthält, zu der Berührungspaneelanzeige 36 aus. Das Lehrbildschirmbild 262 enthält den sicheren Eingabebereich 262e auf der linken Seite des Bildschirmbilds.
Wenn der Arbeiter P eine beliebige Position in dem sicheren Eingabebereich 262e des an der Berührungspaneelanzeige 36 angezeigten Lehrbildschirmbilds 262 berührt, erfasst die Steuereinheit 210 (der Eingabeerfassungsteil 14) die in S231 von 9 gezeigte Berührung. In S232 gibt die Steuereinheit 210 (der Pfadausgabeteil 15) die erfasste Eingabe als einen Pfad zu der Berührungspaneelanzeige 36 aus. 10 zeigt einen Eingabepfad 262d, der in dem sicheren Eingabebereich 262e des Lehrbildschirmbilds 262 basierend auf der Betätigung des Arbeiters P eingegeben wird. Es ist zu beachten, dass die Steuereinheit 210 den gesamten Eingabepfad 262d von 10 ausgeben kann, den letzten Eingabepfad ausgeben kann oder alternativ dazu auch keinen Eingabepfad ausgeben kann.
In S233 von 9 bestimmt die Steuereinheit 210, ob der Eingabepfad von innerhalb zu außerhalb des sicheren Eingabebereichs vorsteht. Wenn der Eingabepfad von innerhalb zu außerhalb des sicheren Eingabebereichs vorsteht (S233: JA), schreitet die Steuereinheit 210 zu S238 fort. Wenn dagegen der Eingabepfad nicht von innerhalb zu außerhalb des sicheren Eingabebereichs vorsteht (S333: NEIN), schreitet die Steuereinheit 210 zu S234 fort.
In S234 bestimmt die Steuereinheit 210 (der Eingabeerfassungsteil 14), ob eine andere Eingabe (Berührung) von dem erfassten Eingabepfad außerhalb des sicheren Eingabebereichs 262e erfasst wurde. In diesem Beispiel wird angenommen, dass die Berührung in dem sicheren Eingabebereich 262e durch den Arbeiter P mit dem linken Finger vorgenommen wird und die andere Berührung außerhalb des sicheren Eingabebereichs 262e durch den Arbeiter P mit dem rechten Finger vorgenommen wird. Wenn die andere Berührung außerhalb des sicheren Eingabebereichs 262e erfasst wird (S234: JA), schreitet die Steuereinheit 210 zu S235 fort. Wenn dagegen keine andere Berührung außerhalb des sicheren Eingabebereichs 262e erfasst wird (S234: NEIN), schreitet die Steuereinheit 210 zu S236 fort. In S235 sendet die Steuereinheit 210 (der Lehrteil 219) das Lehrsignal in Entsprechung zu der Berührungsposition der anderen Berührung zu der Robotersteuervorrichtung 4.
In S236 bestimmt die Steuereinheit 210 (der Eingabeerfassungsteil 14), ob der Lehrmodus beendet werden soll. Wenn der Lehrmodus beendet werden soll (S236: JA), kehrt die Steuereinheit 210 zu Schritt S14 von 3 zurück. Wenn dagegen der Lehrmodus nicht beendet werden soll (S236: NEIN), kehrt die Steuereinheit 210 zu S231 zurück.
Die Schritte von S238 und S239 sind gleich den Schritten von S38 und S39 der ersten Ausführungsform (4), wobei hier auf eine wiederholte detaillierte Beschreibung derselben verzichtet wird.
Wie weiter oben beschrieben erfasst die Steuereinheit 210 des Maschinen-Lehrendgeräts 201 einen anormalen Zustand und sendet das Notstoppsignal zu der Robotersteuervorrichtung 4, wenn der Eingabepfad, der durch die kontinuierliche Berührungsbetätigung in dem sicheren Eingabebereich 262e zu bilden ist, außerhalb des sicheren Eingabebereichs 262e gebildet wurde. Das Maschinen-Lehrendgerät 201 bestimmt also, dass der Eingabezustand nicht der sichere Eingabezustand ist, basierend darauf, ob der Eingabepfad in dem sicheren Eingabebereich 262e gebildet wurde oder nicht, sodass also ein allgemein übliches Lehrendgerät verwendet werden kann und keine zusätzliche Vorrichtung vorgesehen werden muss.
(Dritte Ausführungsform)
Im Folgenden wird eine dritte Ausführungsform beschrieben. In der dritten Ausführungsform ist der Bereich, in dem der Arbeiter die Eingabe vornehmen darf, auf den Lehrbereich beschränkt.
[Maschinen-Lehrendgerät 301]
Wie in 11 gezeigt, enthält ein in einem Lehrsystem 300 enthaltenes Maschinen-Lehrendgerät 301 eine Steuereinheit 310, eine Speichereinheit 330, die Berührungspaneelanzeige 36 und die Kommunikationseinheit 39. Die Steuereinheit 310 enthält einen Lehrbereich-Ausgabeteil 313, den Eingabeerfassungsteil 14, einen Anormalitätserfassungsteil 316, den Anormalsignal-Erfassungsteil 17, einen Lehrteil 319 und den Moduswechselteil 21.
Der Lehrbereich-Ausgabeteil 313 gibt den Lehrbereich, in dem der Arbeiter P eine Eingabe für das Lehren des Roboters 5 durchführt, zu der Berührungspaneelanzeige 36 aus. Der Anormalitätserfassungsteil 316 erfasst einen anormalen Zustand, wenn die Position der durch den Eingabeerfassungsteil 14 erfassten Eingabe außerhalb des Lehrbereichs liegt. Wenn eine Eingabe in dem Lehrbereich erfasst wird, sendet der Lehrteil 319 ein Lehrsignal für das Durchführen des Lehrens basierend auf der Erfassung zu der Robotersteuervorrichtung 4.
Die Speichereinheit 330 ist der Speicherbereich, in dem die durch die Steuereinheit 310 auszuführenden Programme und ähnliches gespeichert sind. Die Speichereinheit 330 enthält einen Programmspeicherteil 331. Der Programmspeicherteil 331 speichert verschiedene Typen von Programmen für die Ausführung durch die Steuereinheit 310 des Maschinen-Lehrendgeräts 301. Der Programmspeicherteil 331 speichert das Lehrprogramm für die Ausführung der oben genannten verschiedenen Typen von Funktionen der Steuereinheit 310.
Im Folgenden wird die Verarbeitung in dem Maschinen-Lehrendgerät 301 beschrieben. Die Modussetzverarbeitung ist gleich derjenigen der ersten Ausführungsform (3).
[Lehrmodusverarbeitung]
Im Folgenden wird die Lehrmodusverarbeitung basierend auf 12 beschrieben. In S330 von 12 gibt die Steuereinheit 310 (der Lehrbereich-Ausgabeteil 313) des Maschinen-Lehrendgeräts 301 zum Beispiel ein in 13 gezeigtes Lehrbildschirmbild 370 einschließlich eines Lehrbereichs 370f zu der Berührungspaneelanzeige 36 aus. Das Lehrbildschirmbild 370 enthält einen Lehrbereich 370f auf der rechten Seite des Bildschirmbilds.
In S331 von 12 bestimmt die Steuereinheit 310 (der Eingabeerfassungsteil 14), ob eine Berührung erfasst wurde oder nicht. Wenn der Arbeiter P eine beliebige Position in dem an der Berührungspaneelanzeige 36 angezeigten Lehrbildschirmbild 370 berührt, erfasst die Steuereinheit 310 die Berührung. Wenn die Berührung erfasst wird (S331: JA), schreitet die Steuereinheit 310 zu S332 fort. Wenn dagegen keine Berührung erfasst wird (S331: NEIN), bleibt die Steuereinheit 310 in diesem Schritt, bis eine Berührung erfasst wird. In S332 bestimmt die Steuereinheit 310 (der Eingabeerfassungsteil 14), ob die Position, an der die Berührung erfasst wurde, innerhalb des Lehrbereichs 370f liegt oder nicht. Wenn die Position in dem Lehrbereich 370f liegt (S332: JA), schreitet die Steuereinheit 310 zu S333 fort. Wenn dagegen die Position nicht in dem Lehrbereich 370f liegt (S332: NEIN), schreitet die Steuereinheit 310 zu S338 fort.
In S333 sendet die Steuereinheit 310 (der Lehrteil 319) das Lehrsignal in Entsprechung zu der erfassten Berührungsposition zu der Robotersteuervorrichtung 4. In S334 bestimmt die Steuereinheit 310, ob die Lehrarbeit beendet werden soll. Wenn der Arbeiter P zum Beispiel ein in dem Lehrbereich 370f angezeigtes Symbol (nicht gezeigt) für das Beenden der Lehrarbeit betätigt, bestimmt die Steuereinheit 310, dass die Lehrarbeit beendet werden soll. Wenn die Lehrarbeit beendet werden soll (S334: JA), kehrt die Steuereinheit 310 zu S14 von 3 zurück. Wenn dagegen die Lehrarbeit nicht beendet werden soll (S334: NEIN), kehrt die Steuereinheit 310 zu S331 zurück.
Die Schritte von S338 und S339 sind gleich den Schritten von S38 und S39 der ersten Ausführungsform (4), wobei hier auf eine wiederholte detaillierte Beschreibung derselben verzichtet wird.
Wie weiter oben beschrieben, sendet die Steuereinheit 310 des Maschinen-Lehrendgeräts 301 das Lehrsignal zu der Robotersteuervorrichtung 4, wenn eine Berührungsbetätigung in dem Lehrbereich 370f vorgenommen wird. Die Steuereinheit 310 erfasst einen anormalen Zustand und sendet das Notstoppsignal zu der Robotersteuervorrichtung 4, wenn eine Berührungsbetätigung außerhalb des Lehrbereichs 370f durchgeführt wird. Das Maschinen-Lehrendgerät 301 bestimmt also, dass der Eingabezustand kein sicherer Eingabezustand ist, basierend darauf, ob die vorgenommene Berührung in dem Lehrbereich 370f enthalten ist oder nicht, sodass also ein allgemein übliches Endgerät verwendet werden kann und keine zusätzliche Vorrichtung vorgesehen werden muss.
Es ist zu beachten, dass die in den entsprechenden Ausführungsformen zu verwendenden Programme unter Verwendung von verschiedenen Typen von nicht-transitorischen, computerlesbaren Medien gespeichert und zu einem Computer zugeführt werden können. Die nicht-transitorischen, computerlesbaren Medien können verschiedene Typen von greifbaren Speichermedien sein. Beispiele für die nicht-transitorischen, computerlesbaren Medien sind magnetische Speichermedien (z.B. eine Diskette, ein Magnetband, ein Festplattenlaufwerk), magnetooptische Medien (z.B. eine magnetooptische Disk), eine CD-ROM (Nur-Lese-Speicher), eine CD-R, eine CD-R/W und Halbleiterspeicher (z.B. ein Masken-ROM, ein PROM (programmierbarer ROM), ein EPROM (löschbarer ROM), ein Flash-ROM, ein RAM (Direktzugriffspeicher)). Die Programme können zu einem Computer mittels verschiedener Typen von transitorischen, computerlesbaren Medien zugeführt werden. Beispiele für die transitorischen, computerlesbaren Medien sin ein elektrisches Signal, ein optisches Signal und eine elektromagnetische Welle. Derartige transitorische, computerlesbare Medien können Programme zu einem Computer über einen verdrahteten Kommunikationspfad wie etwa einen Elektrodraht und einen Lichtwellenleiter oder aber über einen drahtlosen Kommunikationspfad zuführen.
Die oben beschriebenen Ausführungsformen sind bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Der Erfindungsumfang der vorliegenden Erfindung ist jedoch nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Es können verschiedene Modifikationen an den hier beschriebenen Ausführungsformen vorgenommen werden, ohne dass deshalb der Erfindungsumfang verlassen wird.
(Modifikation 1)
In den oben beschriebenen Ausführungsformen wird ein Industrieroboter einem Lehren durch das Maschinen-Lehrendgerät unterworfen. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Es kann auch eine beliebige andere Maschine verwendet werden, solange die Maschine eine unerwartete Aktion vermeiden kann und die Sicherheit für eine Maschine und einen Arbeiter in der Umgebung der Maschine sichergestellt wird. Die Maschine kann zum Beispiel eine Industriemaschine wie etwa eine durch eine CNC (Computerized Numerical Control)-Vorrichtung gesteuerte Werkzeugmaschine sein. Die Steuervorrichtung ist nicht auf eine Robotersteuervorrichtung beschränkt. Es kann auch eine beliebige andere Steuervorrichtung verwendet werden, solange die Steuervorrichtung wenigstens eine Werkzeugmaschine oder eine Maschine einschließlich eines Roboters steuert.
(Modifikation 2)
In der oben beschriebenen ersten Ausführungsform wird als die spezifizierte Bedingung der Eingabepfad durch die wiederholte Eingabe eines Startens in der Nachbarschaft des Startpunkts, des Wegbewegens von dem Startpunkt über eine bestimmte Distanz und des anschließenden Zurückkehrens zu dem Rückkehrbereich innerhalb einer bestimmten Zeit gebildet. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann der Eingabepfad durch eine wiederholte Eingabe eines Vorstehens von innerhalb zu außerhalb des vorbestimmten Bereichs und eines anschließenden Zurückkehrens zu dem vorbestimmten Bereich gebildet werden. Es können eine fixe Zeit und/oder eine fixe Distanz für jeden Arbeiter P gesetzt werden (oder nicht).
Bezugszeichenliste

1, 201, 301: Maschinen-Lehrendgerät
4: Robotersteuervorrichtung
5: Roboter
10, 40, 210, 310: Steuereinheit
11: Startpunkt-Ausgabeteil
14: Eingabeerfassungsteil
15: Pfadausgabeteil
16, 216, 316: Anormalitätserfassungsteil
17: Anormalsignal-Sendeteil
19, 219, 319: Lehrteil
21: Moduswechselteil
30, 45, 230, 330: Speichereinheit
36: Berührungspaneelanzeige (Berührungspaneel, Anzeige)
41: Lehrbetriebsteil
42: Sofortstoppteil
60, 61, 262, 370: Lehrbildschirmbild
60a, 61a: Startpunkt
60b: Rückkehrbereich
100, 200, 300: Lehrsystem
212: Sicherer-Eingabebereich-Ausgabeteil
262e: Sicherer Eingabebereich
313: Lehrbereich-Ausgabeteil
370f: Lehrbereich
E: Arbeitsbereich
P: Arbeiter

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 201668160 [0004]

Claims

Maschinen-Lehrendgerät (1), das kommunikativ mit einer Maschine (5) verbunden ist, um für das Lehren der Maschine (5) in einem Arbeitsbereich (E) der Maschine (5) verwendet zu werden, wobei das Maschinen-Lehrendgerät (1) umfasst: ein Berührungspaneel (36), das konfiguriert ist zum Annehmen einer durch einen Arbeiter (P) vorgenommenen Eingabe, einen Eingabeerfassungsteil (14), der konfiguriert ist zum Erfassen einer Eingabe an dem Berührungspaneel (36), einen Anormalitätserfassungsteil (16), der konfiguriert ist zum Erfassen eines anormalen Zustands basierend auf der Erfassung durch den Eingabeerfassungsteil (14), und einen Anormalsignal-Sendeteil (17), der konfiguriert ist zum Senden, wenn der Anormalitätserfassungsteil (16) den anormalen Zustand erfasst, eines den anormalen Zustand angebenden Signals zu der Maschine (5).
Maschinen-Lehrendgerät (1) nach Anspruch 1, wobei: der Anormalitätserfassungsteil (16) den anormalen Zustand erfasst, wenn ein Eingabepfad, der durch die durch den Eingabeerfassungsteil (14) erfasste kontinuierliche Eingabe gebildet wird, eine spezifizierte Bedingung nicht erfüllt.
Maschinen-Lehrendgerät (1) nach Anspruch 2, wobei das Maschinen-Lehrendgerät (1) umfasst: einen Startpunkt-Ausgabeteil (11), der konfiguriert ist zum Ausgeben eines vorbestimmten Bereichs, der einen Startpunkt enthält, zu einer Anzeige (36), wobei der die spezifizierte Bedingung erfüllende Eingabepfad durch eine wiederholte Eingabe eines Vorstehens von innerhalb zu außerhalb des vorbestimmten Bereichs und eines anschließenden Zurückkehrens zu dem vorbestimmten Bereich gebildet wird.
Maschinen-Lehrendgerät (1) nach Anspruch 3, wobei: der Startpunkt-Ausgabeteil (11) den Startpunkt und den vorbestimmten Bereich zu der Anzeige (36) ausgibt, und der die spezifizierte Bedingung erfüllende Eingabepfad durch die wiederholte Eingabe eines Wegbewegens aus einer Nachbarschaft des Startpunkts über eine bestimmte Distanz und eines anschließenden Zurückkehrens zu dem vorbestimmten Bereich innerhalb einer bestimmten Zeitdauer gebildet wird.
Maschinen-Lehrendgerät (1) nach Anspruch 2, wobei: der die spezifizierte Bedingung erfüllende Eingabepfad gebildet wird, wenn eine Verschiebungsgröße in einer Berührungsbetätigung pro eine bestimmte Zeitdauer gleich oder größer als eine erste vorbestimmte Größe oder kleiner als eine zweite vorbestimmte Größe ist, wobei die erste vorbestimmte Größe und die zweite vorbestimmte Größe variabel für jeden Arbeiter (P) gesetzt werden.
Maschinen-Lehrendgerät (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei das Maschinen-Lehrendgerät (1) umfasst: einen Lehrteil (19), der konfiguriert ist zum Durchführen, basierend nicht nur auf dem Eingabepfad, der durch die durch den Eingabeerfassungsteil (14) erfasste kontinuierliche Eingabe gebildet wird, sondern auch auf einer zusätzlich durch den Eingabeerfassungsteil (14) erfassten Eingabe, eines Lehrens basierend auf der Erfassung.
Maschinen-Lehrendgerät (201) nach Anspruch 1, wobei das Maschinen-Lehrendgerät (201) umfasst: einen Sicherer-Eingabebereich-Ausgabeteil (212), der konfiguriert ist zum Ausgeben, an eine Anzeige (36), eines sicheren Eingabebereichs, der einem Bereich entspricht, in dem der Arbeiter (P) eine Eingabe vornehmen kann, die angibt, dass er sich in einem sicheren Eingabezustand befindet, wobei der Anormalitätserfassungsteil (216) den anormalen Zustand erfasst, wenn sich ein Eingabepfad, der durch die durch den Eingabeerfassungsteil (14) erfasste kontinuierliche Eingabe gebildet wird, von dem sicheren Eingabebereich zu außerhalb des sicheren Eingabebereichs bewegt.
Maschinen-Lehrendgerät (201) nach Anspruch 7, wobei: der sichere Eingabebereich verschieden ist von einem Lehrbereich, der einem zulässigen Bereich für das Lehren der Maschine (5) entspricht, wobei das Maschinen-Lehrendgerät (201) umfasst: einen Lehrteil (219), der konfiguriert ist zum Durchführen, wenn die Position einer durch den Eingabeerfassungsteil (14) erfassten Eingabe innerhalb des Lehrbereichs liegt, eines Lehrens basierend auf der Erfassung.
Maschinelles-Lehrendgerät (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 8, wobei das Maschinen-Lehrendgerät (1) umfasst: einen Pfadausgabeteil (15), der konfiguriert ist zum Ausgeben des durch den Eingabeerfassungsteil (14) erfassten Eingabepfads zu der Anzeige (36).
Maschinelles-Lehrendgerät (301) nach Anspruch 1, wobei das Maschinen-Lehrendgerät (301) umfasst: einen Lehrbereich-Ausgabeteil (313), der konfiguriert ist zum Ausgeben eines Lehrbereichs, der einem zulässigen Bereich für das Lehren der Maschine (5) entspricht, zu einer Anzeige (36), und einen Lehrteil (319), der konfiguriert ist zum Durchführen, wenn der Eingabeerfassungsteil (14) eine Eingabe in dem Lehrbereich erfasst, eines Lehrens basierend auf der Erfassung, wobei der Anormalitätserfassungsteil (316) einen anormalen Zustand erfasst, wenn die Position der durch den Eingabeerfassungsteil (14) erfassten Eingabe außerhalb des Lehrbereichs liegt.
Maschinelles-Lehrendgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei das Maschinen-Lehrendgerät (1) umfasst: einen Moduswechselteil (21), der konfiguriert ist zum Wechseln eines Modus zwischen einem Lehrmodus für das Lehren der Maschine (5) und einem nicht-Lehrmodus, der verschieden von dem Lehrmodus ist, wobei der Anormalitätserfassungsteil (16) den anormalen Zustand erfasst, wenn der Lehrmodus durch das Wechseln durch den Moduswechselteil gesetzt wird.
Maschinelles-Lehrendgerät (1) nach Anspruch 11, wobei: der Moduswechselteil (21) den nicht-Lehrmodus zu dem Lehrmodus wechselt, wenn der Eingabeerfassungsteil (14) weiterhin eine Berührung an einer spezifischen Position an dem Berührungspaneel innerhalb einer bestimmten Zeitdauer erfasst oder wenn der Eingabeerfassungsteil weiterhin eine Vielzahl von Wiederholungen von Berührungen innerhalb eines spezifizierten Bereichs an dem Berührungspaneel innerhalb einer bestimmten Zeitdauer erfasst.
Maschine (4, 5), die konfiguriert ist zum Durchführen einer Arbeit basierend auf einem Signal von dem Maschinen-Lehrendgerät (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei die Maschine (4, 5) enthält: einen Sofortstoppteil (42), der konfiguriert ist zum sofortigen Stoppen der Maschine, wenn das einen anormalen Zustand angebende Signal empfangen wird.
Programm für einen Computer (1), der als ein Maschinen-Lehrendgerät (1) dient, das kommunikativ mit einer Maschine (5) verbunden ist und für das Lehren der Maschine (5) in einem Arbeitsbereich (E) der Maschine (5) verwendet wird, wobei der Computer (1) ein Berührungspaneel (36) umfasst, das konfiguriert ist zum Annehmen einer durch einen Arbeiter (P) vorgenommenen Eingabe, wobei das Programm vorgesehen ist, um zu veranlassen, dass der Computer (1) die folgenden Schritte durchführt: einen Eingabeerfassungsschritt zum Erfassen einer Eingabe an dem Berührungspaneel (36), einen Anormalitätserfassungsschritt zum Erfassen eines anormalen Zustands basierend auf der Erfassung in dem Eingabeerfassungsschritt, und einen Anormalsignal-Sendeschritt zum, wenn ein anormaler Zustand in dem Anormalitätserfassungsschritt erfasst wird, Senden eines den anormalen Zustand angebenden Signals an die Maschine (5).
Sicherheitsbestätigungsverfahren für ein Maschinen-Lehrendgerät (1), das kommunikativ mit einer Maschine (5) verbunden ist, um für das Lehren der Maschine (5) in einem Arbeitsbereich (E) der Maschine (5) verwendet zu werden, wobei das Maschinen-Lehrendgerät (1) umfasst: ein Berührungspaneel (36), das konfiguriert ist zum Annehmen einer durch einen Arbeiter (P) vorgenommenen Eingabe, wobei das Sicherheitsbestätigungsverfahren durch das Maschinen-Lehrendgerät (1) ausgeführt wird, und wobei das Sicherheitsbestätigungsverfahren umfasst: einen Eingabeerfassungsschritt zum Erfassen einer Eingabe an dem Berührungspaneel (36), einen Anormalitätserfassungsschritt zum Erfassen eines anormalen Zustands basierend auf der Erfassung in dem Eingabeerfassungsschritt, und einen Anormalsignal-Sendeschritt zum, wenn ein anormaler Zustand in dem Anormalitätserfassungsschritt erfasst wird, Senden eines den anormalen Zustand angebenden Signals an die Maschine (5).