CN115847431B - 机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：当接收到用户针对第一显示区域的第一触控指令时，响应于第一触控指令，通过显示模块在第二显示区域显示第一主功能按钮和第一从功能按钮，以及在第三显示区域显示与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面；当接收到针对第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过显示模块在第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面；当接收到针对第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控指令后，基于多个第一特征参数框中的多个特征参数设置移动类型，以及基于多个第二特征参数框中的多个特征参数设置路点的类型，以控制机械臂以移动类型移动至路点。

Description

机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体涉及一种机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

机器人领域的一个重要研究方向就是如何移动操作机器人（如机械臂），一般是通过设置路点（或者说路径点），然后控制机械臂沿着路点生成的轨迹进行移动，机械臂移动的类型和移动效果往往取决于路点的设置。

目前，设置路点一般是在选择机械臂的移动类型后，系统便会基于选择的移动类型自动匹配出与该移动类型对应的相关参数（比如移动速度、移动加速度等等），然后自动生成路点，通过上述方式生成的路点较单一，不能保证适用所有场景，比如加工厂需要机械臂快速移动，而系统自动匹配的相关参数不能满足加工厂的需求，也即是说用户不能在设置路点的相关参数时进行按需设置，降低了路点设置的效率，进而降低了用户的体验感。因此，如何提升用户在设置路点时的体验感是亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质，提升了用户在设置路点时的体验感。

第一方面，本申请实施例提供一种机械臂的路点设置方法，该方法应用于机械臂的路点设置装置，机械臂的路点设置装置包括显示模块，机械臂的路点设置方法具体包括：

当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于第一触控指令，通过显示模块在第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及通过显示模块在第一显示界面中的第三显示区域显示与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面，其中，第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，第一从功能按钮用于设置路点的类型，第一特征参数页面包括与移动类型对应的多个第一特征参数框；

当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过显示模块在第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，第二特征参数页面包括与路点的类型对应的多个第二特征参数框；

当接收到用户针对第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控指令后，基于多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置移动类型，以及基于多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置路点的类型，以控制机械臂以移动类型移动至路点。

第二方面，本申请实施例提供一种机械臂的路点设置装置，该装置包括：处理模块和显示模块；

处理模块，用于当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于第一触控指令，通过显示模块在第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及通过显示模块在第一显示界面中的第三显示区域显示与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面，其中，第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，第一从功能按钮用于设置路点的类型，第一特征参数页面包括与移动类型对应的多个第一特征参数框；

处理模块，还用于当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过显示模块在第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，第二特征参数页面包括与路点的类型对应的多个第二特征参数框；

处理模块，还用于当接收到用户针对第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控指令后，基于多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置移动类型，以及基于多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置路点的类型，以控制机械臂以移动类型移动至路点。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，处理器与存储器相连，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得电子设备执行如第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，计算机可操作来使计算机执行如第一方面的方法。

实施本申请实施例，具有如下有益效果：当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于第一触控指令，通过显示模块在第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及通过显示模块在第一显示界面中的第三显示区域显示与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面，其中，第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，第一从功能按钮用于设置路点的类型，第一特征参数页面包括与移动类型对应的多个第一特征参数框；然后，当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过显示模块在第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，第二特征参数页面包括与路点的类型对应的多个第二特征参数框；然后，当接收到用户针对第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控指令后，基于多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置移动类型，以及基于多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置路点的类型，以控制机械臂以移动类型移动至路点。在路点设置过程中，用户可以根据机械臂的路点设置装置的显示模块向用户展示多个第一特征参数框和第二特征参数框，然后按照实际需求对该多个第一特征参数框和多个第二特征参数框进行参数设置，以使生成的路点可以满足目标场景的应用需求，进而提升了用户的体验感；另外，通过机械臂的路点设置装置与用户之间的交互，向用户展示路点设置的具体过程（比如参数设置），便于后续用户可以对相关参数进行修改，使得路点设置更加简化，提升了路点设置的效率和用户的体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机械臂的路点设置方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，第一显示界面的变化示意图；

图3为本申请提供的一种当在第一下拉菜单中选择的移动类型为第一类型时，多个第一特征参数框的示意图；

图4为本申请提供的一种当在第一下拉菜单中选择的移动类型为第二类型时，多个第一特征参数框的示意图；

图5为本申请提供的一种当在第一下拉菜单中选择的移动类型为第三类型时，多个第一特征参数框的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种第一显示界面D的变化示意图；

图7为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第三虚拟按钮的触控指令时，第一显示界面F的变化示意图；

图8为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，第一显示界面F的变化示意图；

图9为本申请实施例提供的一种当在第三下拉菜单中选择的路点的类型为第四类型时，多个第二特征参数框的示意图；

图10为本申请提供的一种当接收到用户针对第二特征参数框B的触控指令时，第一显示界面I的变化示意图；

图11为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第七虚拟按钮的触控指令时，第二显示界面A的变化示意图；

图12为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第九虚拟按钮的触控指令时，第一显示界面J的变化示意图；

图13为本申请实施例提供的一种根据第i-1个目标路点的第一坐标、第i个目标路点的第二坐标、第i+1个目标路点的第三坐标和机械臂在第i个目标路点的交融半径，得到多个候选曲线的示意图；

图14为本申请实施例提供的一种机械臂的路点设置装置的功能单元组成框图；

图15为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结果或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种机械臂的路点设置方法的流程示意图，该方法应用于机械臂的路点设置装置，且机械臂的路点设置装置包括显示模块，比如，机械臂的路点设置装置可以为示教器，则显示模块为该示教器上的显示屏；机械臂的路点设置方法包括但不限于步骤101-103：

101：当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于第一触控指令，通过显示模块在第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及通过显示模块在第一显示界面中的第三显示区域显示与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面。

其中，第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，比如，本申请中设置机械臂移动至路点的移动类型可以至少包括直线运动（Move Line，ML）、关节运动（MoveJoint，MJ）、曲线运动（Move Profile，MP），第一从功能按钮用于设置路点的类型；另外，第一特征参数页面包括与移动类型对应的多个第一特征参数框。在一种可选的实施例中，第一显示区域包括第一虚拟按钮，第一虚拟按钮用于创建主功能按钮和从功能按钮，则当接收到用户针对第一虚拟按钮的第一触控指令时，响应于第一触控指令，创建第一主功能按钮和第一从功能按钮，并通过显示模块在第二显示区域显示第一主功能按钮和第一从功能按钮。

示例性的，参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，第一显示界面的变化示意图，如图2所示，该第一显示界面至少包括第一显示区域、第二显示区域、第三显示区域、第一功能区域、第二功能区域，第一功能区域比如可以实现保存等功能，第二功能区域可以实现模拟、播放等功能，本申请对第一功能区域和第二功能区域具体可以实现的功能不作限定；第一显示区域至少包括第一虚拟按钮（即图2示出的“移动”）；当接收到用户针对第一虚拟按钮的第一触控指令时，响应于第一触控指令，创建第一主功能按钮、第一从功能按钮，以及与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面；然后通过显示模块在第二显示区域渲染出第一主功能按钮（即图2示出的“MJ”）和第一从功能按钮（即图2示出的“路点1”），以及通过显示模块在第三显示区域渲染出第一特征参数页面，其中，该第一特征参数页面包括与“MJ”对应的多个第一特征参数框，最终得到图2示出的目标第一显示界面。应说明，为了便于理解，图2中目标第一显示界面的第三显示区域中示出的多个第一特征参数框仅为范例，但与“MJ”对应的多个第一特征参数框并不局限于图2示出的多个第一特征参数框。

由于第一特征参数页面包括与移动类型对应的多个第一特征参数框，也即是说，多个第一特征参数框还取决于移动类型的选择。因此，在一种可选的实施例中，第一特征参数页面还包括第一下拉菜单，第一下拉菜单用于选择机械臂移动至路点的移动类型，也即是说，第一下拉菜单中至少包括MJ、ML和MP这三种移动类型，且本申请对该三种移动类型在第一下拉菜单中的排列顺序不作限定；第一下拉菜单位于第三显示区域的右上方，当接收到用户针对第一下拉菜单的触控指令时，响应于该触控指令，确定移动类型，以及得到与移动类型对应的多个第一特征参数框；然后通过显示模块在第三显示区域显示移动类型和与移动类型对应的多个第一特征参数框。

比如，当移动类型为第一类型时，多个第一特征参数框至少包括第一特征参数框A、第一特征参数框B和第二下拉菜单，也即是说，当用户在第一下拉菜单中选择的移动类型为第一类型（即MJ）时，则在第一显示界面的第三显示区域显示与第一类型对应的多个第一特征参数框应至少包括第一特征参数框A、第一特征参数框B和第二下拉菜单，其中，第一特征参数框A用于设置机械臂的关节的第一移动速度，即关节速度（Joint Velocity，JV），第一特征参数框B用于设置机械臂的关节的第一移动加速度，即关节加速度（JointAcceleration，JA），第二下拉菜单用于设置机械臂的末端工具的中心点（Tool CoordinateSystem，TCP），且第一特征参数框A位于第一下拉菜单的右下方，第一特征参数框B位于第一特征参数框A的正下方，第二下拉菜单位于第一下拉菜单的左下方。

示例性的，参阅图3，图3为本申请提供的一种当在第一下拉菜单中选择的移动类型为第一类型时，多个第一特征参数框的示意图，如图3所示，第一显示界面A的第一显示区域、第二显示区域、第一功能区域和第二功能区域可以参照图2对应的描述，不再赘述；当在第一显示界面A中的第三显示区域的第一下拉菜单中选择的移动类型为第一类型，则在第一下拉菜单中显示“MJ”，同时在第二显示区域的第一主功能按钮也会显示为“MJ”，然后与“MJ”对应的多个第一特征参数框至少包括图3示出的第一特征参数框A（即图3中示出的“JV”对应的框）、第一特征参数框B（即图3中示出的“JA”对应的框）和第二下拉菜单（即图3中的示出的“TCP”对应的框）；应说明，本申请对第三显示区域中除了第一特征参数框A、第一特征参数框B、第一下拉菜单、第二下拉菜单，其他第一特征参数框对应的框的数量、形状、功能和位置分布不作限定。

当移动类型为第二类型时，多个第一特征参数框至少包括第一特征参数框C、第一特征参数框D和第二下拉菜单，也即是说，当用户在第一下拉菜单中选择的移动类型为第二类型（即ML）时，则在第一显示界面的第三显示区域显示与第一类型对应的多个第一特征参数框应至少包括第一特征参数框C、第一特征参数框D和第二下拉菜单，其中，第一特征参数框C用于设置机械臂的末端工具的第二移动速度，即工具速度（Tool Velocity，TV），第一特征参数框D用于设置机械臂的末端工具的第二移动加速度，即工具加速度（ToolAcceleration，TA）其中，第一特征参数框C位于第一下拉菜单的右下方，第一特征参数框D位于第一特征参数框C的正下方，第二下拉菜单位于第一下拉菜单的左下方。

示例性的，参阅图4，图4为本申请提供的一种当在第一下拉菜单中选择的移动类型为第二类型时，多个第一特征参数框的示意图，如图4所示，第一显示界面B的第一显示区域、第二显示区域、第一功能区域和第二功能区域可以参照图2对应的描述，不再赘述；当在第一显示界面B中的第三显示区域的第一下拉菜单中选择的移动类型为第二类型，则在第一下拉菜单中显示“ML”，同时在第二显示区域的第一主功能按钮也会显示为“ML”，然后与“ML”对应的多个第一特征参数框至少包括图4示出的第一特征参数框C（即图4中示出的“TV”对应的框）、第一特征参数框D（即图4中示出的“TA”对应的框）和第二下拉菜单（即图4中的示出的“TCP”对应的框）；应说明，本申请对第三显示区域中除了第一特征参数框C、第一特征参数框D、第一下拉菜单、第二下拉菜单，其他第一特征参数框对应的框的数量、形状、功能和位置分布也不作限定。

当移动类型为第三类型时，多个第一特征参数包括第一特征参数框C、第一特征参数框D、第二下拉菜单和第一特征参数框E，也即是说，当用户在第一下拉菜单中选择的移动类型为第三类型（即MP）时，则在第一显示界面的第三显示区域显示与第一类型对应的多个第一特征参数框应至少包括第一特征参数框C、第一特征参数框D、第一特征参数框E和第二下拉菜单,其中，第一特征参数框E用于设置机械臂移动在路点的交融半径（Blend Radius，BR），其中，第一特征参数框C位于第一下拉菜单的右下方，第一特征参数框D位于第一特征参数框C的正下方，第一特征参数框E位于第一特征参数框D的正下方，第二下拉菜单位于第一下拉菜单的左下方。

示例性的，参阅图5，图5为本申请提供的一种当在第一下拉菜单中选择的移动类型为第三类型时，多个第一特征参数框的示意图，如图5所示，第一显示界面C的第一显示区域、第二显示区域、第一功能区域和第二功能区域可以参照图2对应的描述，不再赘述；当在第一显示界面C中的第三显示区域的第一下拉菜单中选择的移动类型为第三类型，则在第一下拉菜单中显示“MP”，同时在第二显示区域的第一主功能按钮也会显示为“MP”，然后与“MP”对应的多个第一特征参数框至少包括图5示出的第一特征参数框C（即图5中示出的“TV”对应的框）、第一特征参数框D（即图5中示出的“TA”对应的框）、第二下拉菜单（即图5中的示出的“TCP”对应的框）和第一特征参数框E（即图5中示出的“BR”对应的框）；应说明，本申请对第三显示区域中除了第一特征参数框C、第一特征参数框D、第一特征参数框E、第一下拉菜单、第二下拉菜单，其他第一特征参数框对应的框的数量、形状、功能和位置分布不作限定。

在一种可选的实施例中，第一特征参数页面还包括第二虚拟按钮，第二虚拟按钮用于选择使用机械臂的关节角度（Joint Angle，JOA），第二虚拟按钮位于第二下拉菜单的正下方，当接收到用户针对第二虚拟按钮的触控指令时，响应于该触控指令，确定第二下拉菜单的状态为第一状态，其中，第一状态表示第二下拉菜单的选择功能为限制状态；通过显示模块显示第二下拉菜单的第一状态。示例性的，参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种第一显示界面D的变化示意图，如图6所示，第一显示界面D中第三显示区域内的第一下拉菜单、第二下拉菜单、第一特征参数框C、第一特征参数D、第一特征参数框E参照图5对应的描述，不再赘述；第一显示界面D中的第二虚拟按钮即为图6中的“JOA”对应的复选框；当接收到用户针对第二虚拟按钮的触控指令时，即用户勾选“JOA”对应的复选框时，响应对第二虚拟按钮的触控指令，得到第一显示界面E，在第一显示界面E中的复选框中出现“√”的标志，以及确定第二下拉菜单的选择功能为限制状态，较为通俗理解就是用户不能在第二下拉菜单中进行选择，即第二下拉菜单为禁止使用状态。

在一种可选的实施例中，第一特征参数页面还包括第三虚拟按钮，第三虚拟按钮用于为机械臂添加圆形运动（Circular Motion，CM），其中，第三虚拟按钮位于第三显示区域的左下方，且位于第二虚拟按钮的正下方，当接收到用户针对第三虚拟按钮的触控指令时，响应于该触控指令，生成并通过显示模块在第二显示区域显示第一主功能按钮的第二从功能按钮、第三从功能按钮和第四从功能按钮，其中，第二从功能按钮用于设置机械臂相对于圆形运动的方向，第三从功能按钮用于设置圆形运动的中间点的类型，第四从功能按钮用于设置圆形运动的终点的类型，以控制机械臂从路点运动至中间点，再从中间点运动至终点；以及将第三显示区域中的第一特征参数页面切换为与第二从功能按钮对应的第三特征参数页面，并通过显示模块在第三显示区域显示第三特征参数页面，其中，第三特征参数页面包括第四虚拟按钮和第五虚拟按钮，第四虚拟按钮用于选择机械臂相对于圆形运动的方向模式为第一模式，第五虚拟按钮用于选择机械臂相对于圆形运动的方向模式为第二模式，且第四虚拟按钮和第五虚拟按钮均位于第三显示区域的左下方，第五虚拟按钮位于第四虚拟按钮的正下方。

示例性的，参阅图7，图7为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第三虚拟按钮的触控指令时，第一显示界面F的变化示意图，如图7所示，第一显示界面F中的第三显示区域内的第一下拉菜单、第二下拉菜单、第一特征参数框C、第一特征参数D、第一特征参数框E、第二虚拟按钮参照图5对应的描述，不再赘述；第三虚拟按钮即为图7中“CM”对应的按钮，当接收到用户针对第三虚拟按钮的触控指令时，响应对第三虚拟按钮的触控指令，生成并通过显示模块在第一显示界面G的第二显示区域显示第一主功能按钮的第二从功能按钮、第三从功能按钮（即图7第二显示区域中的“中间点”）和第四从功能按钮（即图7第二显示区域中的“终点”），以控制机械臂从图7中的“路点1”运动至“中间点”，再从“中间点”运动至“终点”；与此同时，将第一显示界面F中的第一特征参数页面切换为第三特征参数页面，得到第一显示界面G，其中，从图7示出的第一显示界面G中第三显示区域内的第三特征参数页面中可以知道机械臂相对于圆形运动的方向模式为第一模式，且在第四虚拟按钮的上方则有第一模式对应的圆形运动的示例。

102：当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过显示模块在第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面。

其中，第二特征参数页面包括与路点的类型对应的多个第二特征参数框。示例性的，基于图7中的第一显示界面F，参阅图8，图8为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，第一显示界面F的变化示意图，如图8所示，第一显示界面F中的第三显示区域内的第一下拉菜单、第二下拉菜单、第一特征参数框C、第一特征参数D、第一特征参数框E、第二虚拟按钮、第三虚拟按钮参照图7对应的描述，不再赘述；当接收到用户针对第一从功能按钮（即图8中的“路点1”）的触控指令时，响应对第一从功能按钮的触控指令，生成与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，第二特征参数页面包括与第一从功能按钮对应的多个第二特征参数框，最终得到图8示出的第一显示界面H。应说明，为了便于理解，图8中第一显示界面H的第三显示区域中示出的多个第二特征参数框仅为范例，但与第一从功能按钮对应的多个第二特征参数框并不局限于图8示出的多个第二特征参数框。

由于第二特征参数页面包括与路点的类型对应的多个第二特征参数框，也即是说，多个第二特征参数框还取决于路点的类型的选择。因此，在一种可选的实施例中，第二特征参数页面还包括第三下拉菜单，第三下拉菜单用于选择路点的类型，比如，本申请中第三下拉菜单中可以至少包括“固定位置”“相对位置”和“可变位置”这三种选项，分别对应的路点的类型的名称为“固定路点（Fixed Waypoint，FW）”“相对路点（Relative Waypoint，RW）”和“可变路点（Variable Waypoint，VW）”，其中，固定路点表示该路点的坐标已经确定，相对路点需要计算该路点与上一个路点之间的相对位置和角度，可变路点表示生成该路点的条件由外部控制，可以随时调整；第三下拉菜单位于第三显示区域的右上方，当接收到用户针对第三下拉菜单的触控指令时，响应于该触控指令，确定路点的类型，以及得到与路点的类型对应的多个第二特征参数框；通过显示模块在第三显示区域显示路点的类型和与路点的类型对应的多个第二特征参数框。

比如，当路点的类型为第四类型时，多个第二特征参数框包括第二特征参数框A、第二特征参数框B和第二特征参数框C，也即是说，当用户在第三下拉菜单中选择的路点的类型为第四类型时，在第一显示界面的第三显示区域显示与第一类型对应的多个第二特征参数框应至少包括第二特征参数框A、第二特征参数框B和第二特征参数框C，其中，第二特征参数框A用于对路点进行命名，第二特征参数框B用于设置路点，第二特征参数框C用于调整机械臂的位姿；第二特征参数框A位于第三下拉菜单的左下方，第二特征参数框B位于第二特征参数框A的正下方，第二特征参数框C位于第二特征参数框B的正下方。

示例性的，参阅图9，图9为本申请实施例提供的一种当在第三下拉菜单中选择的路点的类型为第四类型时，多个第二特征参数框的示意图，如图9所示，第一显示界面I的第一显示区域、第二显示区域、第一功能区域和第二功能区域可以参照图2对应的描述，不再赘述；当在第一显示界面I中的第三显示区域的第三下拉菜单中选择的路点的类型为第四类型（比如为“固定位置”）时，则在第三下拉菜单中可以显示“FW”，以及在第三显示区域中与“FW”对应的多个第二特征参数框至少包括图9示出的第二特征参数框A、第二特征参数框B（即图9第一显示界面I的第三显示区域中的“路点”对应的框）和第二特征参数框C（即图9第一显示界面I的第三显示区域中的“位姿”对应的框）；应说明，本申请对第三显示区域中除了第二特征参数框A、第二特征参数框B、第二特征参数框C、第三下拉菜单，其他第二特征参数框对应的矩形框的数量、形状、功能和位置分布不作限定。

在一种可选的实施例中，当接收到用户针对第二特征参数框B的触控指令时，响应于该触控指令，将第一显示界面切换为第二显示界面，并通过显示模块显示第二显示界面；其中，第二显示界面包括第四显示区域、第五显示区域、第六显示区域、第七显示区域和第八显示区域，其中，第五显示区域位于第二显示界面内的左上方，第六显示区域位于第五显示区域的正下方，第四显示区域位于第二显示界面内的中间且位于第五显示区域和第六显示区域的右侧，第七显示区域位于第二显示界面内的右上方且位于第四显示区域的右侧，第八显示区域位于第七显示区域的正下方且位于第四显示区域的右侧。

另外，第四显示区域用于显示机械臂的三维模型；第五显示区域用于调整机械臂的三维模型的末端工具的中心点的位置，且第五显示区域包括第六虚拟按钮，第六虚拟按钮用于控制机械臂的三维模型的末端工具的中心点向下移动，当接收到用户针对第六虚拟按钮的触控指令时，响应于该触控指令，控制并通过显示模块在第四显示区域显示机械臂的三维模型的末端工具的中心点向下移动；第六显示区域用于调整机械臂的三维模型末端工具的方向，第七显示区域用于调整机械臂的三维模型的末端工具在目标坐标系中的位置，第八显示区域调整显示机械臂的三维模型的关节位置。

示例性的，参阅图10，图10为本申请提供的一种当接收到用户针对第二特征参数框B的触控指令时，第一显示界面I的变化示意图，如图10所示，第一显示界面I的相关描述参照图9的描述，不再赘述；当接收到用户针对第二特征参数框B的触控指令时，响应对第二特征参数框B的触控指令，通过显示模块将第一显示界面I切换成第二显示界面，其中，第二显示界面包括第四显示区域（即第二显示界面中包括机械臂的三维模型的区域，应说明，图10示出的机械臂的三维模型仅为一种示例，并不代表限定机械臂的三维模型的样式，图10示出的机械臂的三维模型可以包括6个构件，依次在图10中用1-6的数字进行表示，比如数字1-6（即依次为构件1、构件2、构件3、构件4、构件5、构件6）可以分别表示机座、肩部、肘部、手腕1、手腕2、手腕3）、第五显示区域（即第二显示界面左上方包括箭头形状的区域，其中，在X轴方向上的两个箭头分别用于控制机械臂的三维模型的末端工具的中心点向左移动和向右移动，在Y轴方向上的两个箭头分别用于控制机械臂的三维模型的末端工具的中心点向前移动和向后移动，在Z轴方向上的两个箭头分别用于控制机械臂的三维模型的末端工具的中心点向上移动和向下移动，当然，图10示出的第五显示区域中的多个箭头的形状和方向仅为一种示例，本申请不作限定）、第六显示区域（即第二显示界面左下方包括箭头形状的区域）、第七显示区域（即第二显示界面右上方包括“X”“Y”“Z”等的区域）和第八显示区域（即第二显示界面右下方包括多个滑动条的区域）。其中，当接收到用户针对第六虚拟按钮的触控指令时，控制并通过显示模块在第四显示区域显示机械臂的三维模型的末端工具的中心点向下移动；同理，可以通过触控第六显示区域中的多个箭头以调整机械臂的三维模型末端工具的方向，其中第六显示区域中的多个箭头的形状和方向也仅为一种示例，本申请不作限定。另外，第七显示区域中的“X”“Y”“Z”表示机械臂的三维模型的末端工具的位置。第八显示区域可以包括多个滑动条（即第八显示区域内每个数字下方的矩形长条，由于第四显示区域示出的三维模型包括6个构件，则第八显示区域中的矩形长条的数量也为6个），其中，多个滑动条和第四显示区域中机械臂的三维模型的多个构件相对应，可以通过调整滑动条来调整机械臂的三维模型的关节位置，比如，若需要调整机械臂的三维模型的构件1的位置，则可以滑动与该构件1对应的滑动条来调整构件1的位置，应说明，本申请对第七显示区域和第八显示区域的具体呈现样式不作限定。

在一种可选的实施例中，第四显示区域包括第七虚拟按钮和第八虚拟按钮，其中，第七虚拟按钮表示对第二显示界面中的所有触控指令进行确认，第八虚拟按钮表示对第二显示界面中的所有触控指令进行取消，其中，第七虚拟按钮和第八虚拟按钮均位于第四显示区域的右下方，且第八虚拟按钮位于第七虚拟按钮的右侧，当接收到用户针对第七虚拟按钮的触控指令时，响应于该触控指令，将第二显示界面切换为第一显示界面，并通过显示模块显示第一显示界面。

示例性的，参阅图11，图11为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第七虚拟按钮的触控指令时，第二显示界面A的变化示意图，如图11所示，第二显示界面A中的第四显示区域还包括第七虚拟按钮（即图11中“YES”字样对应的按钮）和第八虚拟按钮（即图11中“NO”字样对应的按钮），应说明，第二显示界面A中除第七虚拟按钮和第八虚拟按钮外的相关参数的描述可以参照图10中第二显示界面对应的描述，不再赘述；当接收到针对第七虚拟按钮的触控指令时，响应对第七虚拟按钮的触控指令，应说明，如果在第一下拉菜单中选择的移动类型为“MJ”，则将第二显示界面A切换为第一显示界面A。

在一种可选的实施例中，第一显示区域还包括第九虚拟按钮，第九虚拟按钮用于创建从功能按钮，当接收到用户针对第九虚拟按钮的触控指令时，响应于该触控指令，创建第一主功能按钮的第五从功能按钮，并通过显示模块在第二显示区域显示第五从功能按钮。示例性的，参阅图12，图12为本申请实施例提供的一种当接收到用户针对第九虚拟按钮的触控指令时，第一显示界面J的变化示意图，如图12所示，第一显示界面J的第一显示区域包括第九虚拟按钮（即第一显示界面J的第一显示区域内的“路点”），而第一显示界面J中的其他相关参数的描述可以参照图3示出的第一显示界面A的相关描述，不再赘述；当接收到针对第九虚拟按钮的触控指令时，响应对第九虚拟按钮的触控指令，创建第一主功能按钮的第五从功能按钮，并通过显示模块在第二显示区域显示第五从功能按钮（即第一显示界面K的第二显示区域内的“路点2”），得到第一显示界面K。

103：当接收到用户针对第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控指令后，基于多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置移动类型，以及基于多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置路点的类型，以控制机械臂以移动类型移动至路点。

示例性的，假设第一特征参数页面为图5示出的第一显示界面C所示，至少包括第一下拉菜单、第二下拉菜单、第一特征参数框C、第一特征参数框D、第一特征参数框E，当接收到用户针对第一显示界面C中的第一特征参数页面的触控指令（比如在第一下拉菜单中选择移动类型为“MP”，在第一特征参数框C中输入速度值，在第一特征参数框D输入加速度值，第一特征参数框E输入交融半径值，等等），即完成了对第一显示界面C中第二显示区域内的第一主功能按钮所对应的移动类型的设置。同理，假设第二特征参数页面为图9示出的第一显示界面I所示，至少包括第三下拉菜单、第二特征参数框A、第二特征参数框B、第二特征参数框C，当接收到用户针对第一显示界面I中的第二特征参数页面的触控指令（比如在第三下拉菜单对应的选择“固定位置”，以生成路点的类型为“固定路点”；在第二特征参数框A处进行触控时，则对第一从功能按钮即第二显示区域中的“路点”1进行重命名，等等），即完成了对第一显示界面I中第二显示区域内的第一从功能按钮所对应的路点的类型完成设置，最终生成“路点1”，以控制机械臂以“MP”这一移动方式移动至路点1。应说明，本申请中用户在第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控顺序不作限定，也即是说，用户可以先设置多个第一特征参数框对应的参数，再设置多个第二特征参数框对应的参数，也可以先设置多个第二特征参数框对应的参数，再设置多个第一特征参数框对应的参数；除此之外，用户还可以对已经设置好的多个第一特征参数框对应的参数和多个第二特征参数框对应的参数进行修改，比如，用户已经设置好了第一特征参数框C对应的参数（即工具速度），若用户在后续设置第二特征参数框对应的参数时，发现需要对工具速度进行修改，则用户可以切换到第一特征参数框C对应的界面，然后对第一特征参数框C对应的值进行修改，无需清零从头开始设置，因此，这一方式大大简化了路点设置的方法，进而提升了路点设置的效率。

应说明，可以根据本申请提供的机械臂的路点设置方法，生成多个目标路点，因此，在一种可选的实施例中，可以获取多个目标路点；然后，根据第i个目标路点对应的第一特征参数框C的输入数据、第一特征参数框D的输入数据，以及第一特征参数框E的输入数据，分别确定机械臂移动至第i个目标路点的移动速度和移动加速度，以及机械臂在第i个目标路点的交融半径，其中，第i个目标路点为多个目标路点中除了起点和终点外的路点；以及获取第i-1个目标路点、第i个目标路点和第i+1个目标路点在空间直角坐标系中分别对应的第一坐标、第二坐标、第三坐标。

进一步地，根据第一坐标、第二坐标、第三坐标和机械臂在第i个目标路点的交融半径，得到多个候选曲线。示例性的，根据第一坐标、第二坐标、第三坐标和机械臂在第i个目标路点的交融半径，生成目标圆弧，其中，目标圆弧为第一线段、第二线段的目标内切圆与目标圆相交的弧，第一线段为第i-1个目标路点和第i个目标路点之间的线段，第二线段为第i个目标路点和第i+1个目标路点之间的线段，目标内切圆为经过第一端点和第二端点的内切圆，第一端点为第一线段与目标圆的交点，第二端点为第二线段与目标圆的交点，目标圆为以第二坐标为圆心、以机械臂在第i个目标路点的交融半径为半径的圆；然后，从目标圆弧中获取第一目标点的第四坐标，其中，第一目标点为目标圆弧中除第一端点和第二端点之外的点；然后，基于第一目标点的第四坐标和预设偏移值，得到多个候选曲线，因说明，本申请对曲线的生成方式不作限定，比如可以通过贝塞尔曲线方法生成曲线，比如，根据第一目标点的第四坐标和预设偏移值（可以为距离长度），计算出候选点的坐标，然后根据候选点的坐标、第一端点的坐标、第二端点的坐标，结合如贝塞尔曲线方法，生成该经过该候选点、第一端点和第二端点的候选曲线，同理调整预设偏移值的大小可以生成多个候选曲线。通过得到多个候选曲线，增加了多样性，进而使得机械臂的移动路径更加多样化。示例性的，参阅图13，图13为本申请实施例提供的一种根据第i-1个目标路点的第一坐标、第i个目标路点的第二坐标、第i+1个目标路点的第三坐标和机械臂在第i个目标路点的交融半径，得到多个候选曲线的示意图，如图13所示，图13在仅示出了第i-1个目标路点、第i个目标路点和第i+1个目标路点进行说明，假设机械臂在第i个目标路点的交融半径为x，然后根据第一坐标、第二坐标、第三坐标和机械臂在第i个目标路点的交融半径，生成目标圆弧如图13所示；然后在目标圆弧中获取第一目标点的第四坐标，然后根据第四坐标和预设偏移值，确定出候选点的坐标，也即是说，预设偏移值可以理解为第一目标点和候选点之间的距离，然后根据第一目标点的第四坐标和第一目标点和候选点之间的距离，可以计算出候选点的坐标（候选点的位置假设如图13所示）；然后根据候选点的坐标、第一端点的坐标、第二端点的坐标，再结合贝塞尔曲线方法，构建图13所示的第一候选曲线，该第一候选曲线经过第一端点、第二端点和候选点；同理，通过调整预设偏移值的大小，确定出多个候选点，然后基于每个候选点的坐标、第一端点的坐标、第二端点的坐标，再结合贝塞尔曲线方法，构造出多个候选曲线（如图13示出的4个候选曲线），应说明，该多个候选曲线的构造方法可以参照第一候选曲线的方法，不再赘述。

最后，根据机械臂移动至第i个目标路点的移动速度和移动加速度，从多个候选曲线中确定出目标曲线，以使机械臂从第i-1个目标路点经过目标曲线到达第i+2个目标路点。示例性的，根据机械臂移动至第i个目标路点的移动速度和移动加速度，以及每个候选曲线，得到机械臂以每个候选曲线为轨迹的运动时间；计算每个候选曲线的曲率；基于每个候选曲线的曲率和每个候选曲线对应的运动时间，从多个候选曲线中确定出目标曲线，比如，可以预设多个曲率区间，每个曲率区间对应的一个第一分值，同时预设多个时间区间，每个时间区间对应的一个第二分值，然后基于每个候选曲线的曲率确定出每个候选曲线对应的第一分值，同理基于每个候选曲线的运动时间确定出每个候选曲线对应的第二分值，然后可以基于每个候选曲线的第一分值和第二分值进行加权，得到每个候选曲线的目标分值，然后基于每个候选曲线的目标分值从多个候选曲线中确定出目标曲线。由于曲率越小，说明越平滑，则机械臂移动将更加平稳和安全，同时，运动时间越短，使得机械臂在具体的应用中（如工厂生产）的效率更高，通过确定出目标曲线不仅可以保证机械臂移动的平稳性和安全性，还可以提升机械臂的工作的效率。

在一种可选的实施例中，当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，接收用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控操作；然后根据第一触控操作，得到触控的候选次数和每次触控对应的候选触控点；然后基于每次触控对应的触控点的压力值，对数量为候选次数的触控进行筛选，比如将每个触控对应的触控点的压力值和预设的阈值进行比较，可以确定出触控的目标次数和数量为目标次数的触控中每次触控对应的目标触控点。

然后，根据每次触控对应的目标触控点的数量和触控的目标次数，确定第一触控操作的触控类型。示例性的，若每次触控对应的目标触控点的数量为第一数值，且触控的目标次数小于第一阈值时，则确定第一触控操作的触控类型为点按操作；若每次触控对应的目标触控点的数量为第二数值，且触控的目标次数大于或者等于第一阈值时，获取每次触控对应的目标触控点之间的距离；若距离处于第一区间，确定第一触控操作的触控类型为放大操作；若距离处于第二区间，确定第一触控操作的触控类型为缩小操作。

然后，根据每次触控对应的目标触控点在第一显示区域中的位置，确定目标触控对象；然后基于目标触控对象，获取与目标触控对象对应的显示控件。进一步地，根据第一触控操作的触控类型和目标触控对象对应的显示控件，生成第一触控指令，以基于第一触控指令来执行触控类型对应的操作以及通过显示模块显示目标触控对象对应的显示控件。示例性的，机械臂的路点设置装置还包括多个处理模块，然后基于触控的目标次数和每次触控对应的目标触控点的数量，确定复杂度，比如，复杂度可以通过公式（1）得到：

（1）

其中，表示复杂度，表示触控的目标次数，表示第次触控对应的目标触控点的数量，表示第一权重系数，表示第二权重系数，＞0。

然后，根据每个处理模块的预设配置信息和复杂度，从多个处理模块中确定出目标处理模块，比如，每个处理模块的预设配置信息可以为处理任务的效率，然后可以根据调用与复杂度相匹配的处理模块，进而提高处理的效率，减少资源的浪费，比如复杂度越高可以调用效率较高的处理模块，复杂度越低可以调用效率较低的处理模块，等等，本申请对如何从多个处理模块中确定出目标处理模块的方式不做限定。

最后，调用目标处理模块，根据第一触控操作的触控类型和目标触控对象对应的显示控件，生成第一触控指令。示例性的，目标触控对象对应的显示控件包括第一主功能按钮和第一从功能按钮，若触控类型为点按操作，响应于点按操作对应的第一触控指令，通过显示模块在第二显示区域显示第一主功能按钮和第一从功能按钮；若触控类型为放大操作，响应于放大操作对应的第一触控指令，对第一显示区域进行放大，以及通过显示模块在第一显示界面中显示放大后的第一显示区域以及在第二显示区域显示第一主功能按钮和第一从功能按钮；若触控类型为缩小操作，响应于缩小操作对应的第一触控指令，对第一显示区域进行缩小，以及通过显示模块在第一显示界面中显示缩小后的第一显示区域以及在第二显示区域显示第一主功能按钮和第一从功能按钮。

可以看出，在本申请实施例中，当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于第一触控指令，通过显示模块在第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及通过显示模块在第一显示界面中的第三显示区域显示与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面，其中，第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，第一从功能按钮用于设置路点的类型，第一特征参数页面包括与移动类型对应的多个第一特征参数框；然后，当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过显示模块在第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，第二特征参数页面包括与路点的类型对应的多个第二特征参数框；然后，当接收到用户针对第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控指令后，基于多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置移动类型，以及基于多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置路点的类型，以控制机械臂以移动类型移动至路点。在路点设置过程中，用户可以根据机械臂的路点设置装置的显示模块向用户展示多个第一特征参数框和第二特征参数框，然后按照实际需求对该多个第一特征参数框和多个第二特征参数框进行参数设置，以使生成的路点可以满足目标场景的应用需求，进而提升了用户的体验感；另外，通过机械臂的路点设置装置与用户之间的交互，向用户展示路点设置的具体过程（比如参数设置），便于后续用户可以对相关参数进行修改，使得路点设置更加简化，提升了路点设置的效率。

参阅图14，图14为本申请实施例提供的一种机械臂的路点设置装置的功能单元组成框图。机械臂的路点设置装置1400包括：显示模块1401和处理模块1402；

处理模块1402，用于当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于第一触控指令，通过显示模块1401在第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及通过显示模块1401在第一显示界面中的第三显示区域显示与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面，其中，第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，第一从功能按钮用于设置路点的类型，第一特征参数页面包括与移动类型对应的多个第一特征参数框；

处理模块1402，还用于当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过显示模块1401在第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，第二特征参数页面包括与路点的类型对应的多个第二特征参数框；

处理模块1402，还用于当接收到用户针对第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控指令后，基于多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置移动类型，以及基于多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置路点的类型，以控制机械臂以移动类型移动至路点。

应说明，处理模块1402还用于执行上述其他实施例，可以达到相同的技术效果，为了避免重复，不再赘述。

参阅图15，图15为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图15所示，电子设备1500包括显示器1501、处理器1502和存储器1503。它们之间通过总线1504连接。存储器1503用于存储计算机程序和数据，并可以将存储器1503存储的数据传输给处理器1502。

处理器1502用于读取存储器1503中的计算机程序执行以下操作：

当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于第一触控指令，控制显示器1501在第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及控制显示器1501在第一显示界面中的第三显示区域显示与第一主功能按钮对应的第一特征参数页面，其中，第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，第一从功能按钮用于设置路点的类型，第一特征参数页面包括与移动类型对应的多个第一特征参数框；

当接收到用户针对第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，控制显示器1501在第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，第二特征参数页面包括与路点的类型对应的多个第二特征参数框；

当接收到用户针对第一特征参数页面和第二特征参数页面的触控指令后，基于多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置移动类型，以及基于多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置路点的类型，以控制机械臂以移动类型移动至路点。

应说明，处理器1502还用于执行上述其他实施例，可以达到相同的技术效果，为了避免重复，不再赘述。

具体地，上述显示器1501可为图14的实施例的机械臂的路点设置装置1400的显示模块1401，上述处理器1502可以为图14的实施例的机械臂的路点设置装置1400的处理模块1402。

应理解，本申请中的电子设备可以包括智能手机（如Android手机、iOS手机、Windows Phone手机等）、平板电脑、掌上电脑、笔记本电脑、移动互联网设备MID（MobileInternet Devices，简称：MID）或穿戴式设备等。上述电子设备仅是举例，而非穷举，包含但不限于上述电子设备。在实际应用中，上述电子设备还可以包括：智能车载终端、计算机设备等等。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现如上述方法实施例中记载的任何一种机械臂的路点设置方法的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种机械臂的路点设置方法的部分或全部步骤。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccess Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（英文：Read-Only Memory ，简称：ROM）、随机存取器（英文：Random AccessMemory，简称：RAM）、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (21)

1.一种机械臂的路点设置方法，其特征在于，应用于机械臂的路点设置装置，所述机械臂的路点设置装置包括显示模块，所述方法包括：

当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于所述第一触控指令，通过所述显示模块在所述第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和所述第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及通过所述显示模块在所述第一显示界面中的第三显示区域显示与所述第一主功能按钮对应的第一特征参数页面，其中，所述第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，所述第一从功能按钮用于设置所述路点的类型，所述第一特征参数页面包括与所述移动类型对应的多个第一特征参数框，所述多个第一特征参数框包括第一特征参数框A、第一特征参数框B、第一特征参数框C、第一特征参数E和第二下拉菜单，所述第一特征参数框A用于设置所述机械臂的关节的第一移动速度，所述第一特征参数框B用于设置所述机械臂的关节的第一移动加速度，所述第一特征参数框C用于设置所述机械臂的末端工具的第二移动速度，所述第一特征参数框D用于设置所述机械臂的末端工具的第二移动加速度，所述第一特征参数框E用于设置所述机械臂移动在所述路点的交融半径，所述第二下拉菜单用于设置所述机械臂的末端工具的中心点；

当接收到所述用户针对所述第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过所述显示模块在所述第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，所述第二特征参数页面包括与所述路点的类型对应的多个第二特征参数框，所述多个第二特征参数框第二特征参数框A、第二特征参数框B和第二特征参数框C，所述第二特征参数框A用于对路点进行命名，所述第二特征参数框B用于设置路点，所述第二特征参数框C用于调整机械臂的位姿；

当接收到所述用户针对所述第一特征参数页面和所述第二特征参数页面的触控指令后，基于所述多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置所述移动类型，以及基于所述多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置所述路点的类型，以控制所述机械臂以所述移动类型移动至所述路点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一显示区域包括第一虚拟按钮，所述第一虚拟按钮用于创建主功能按钮和从功能按钮，所述当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于所述第一触控指令，通过所述显示模块在所述第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和所述第一主功能按钮的第一从功能按钮，包括：

当接收到所述用户针对所述第一虚拟按钮的所述第一触控指令时，响应于所述第一触控指令，创建所述第一主功能按钮和所述第一从功能按钮，并通过所述显示模块在所述第二显示区域显示所述第一主功能按钮和所述第一从功能按钮。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一特征参数页面还包括第一下拉菜单，所述第一下拉菜单用于选择所述机械臂移动至所述路点的移动类型，所述第一下拉菜单位于所述第三显示区域的右上方，所述方法还包括：

当接收到所述用户针对所述第一下拉菜单的触控指令时，响应于该触控指令，确定所述移动类型，以及得到与所述移动类型对应的多个第一特征参数框；

通过所述显示模块在所述第三显示区域显示所述移动类型和与所述移动类型对应的多个第一特征参数框。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

当所述移动类型为第一类型时，所述多个第一特征参数框包括第一特征参数框A、第一特征参数框B和第二下拉菜单；

当所述移动类型为第二类型时，所述多个第一特征参数框包括第一特征参数框C、第一特征参数框D和第二下拉菜单；

当所述移动类型为第三类型时，所述多个第一特征参数框包括所述第一特征参数框C、所述第一特征参数框D、所述第二下拉菜单和第一特征参数框E；

其中，所述第一特征参数框A位于所述第一下拉菜单的右下方，所述第一特征参数框B位于所述第一特征参数框A的正下方，所述第一特征参数框C位于所述第一下拉菜单的右下方，所述第一特征参数框D位于所述第一特征参数框C的正下方，所述第一特征参数框E位于所述第一特征参数框D的正下方，所述第二下拉菜单位于所述第一下拉菜单的左下方。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一特征参数页面还包括第二虚拟按钮，所述第二虚拟按钮用于选择使用所述机械臂的关节角度，所述第二虚拟按钮位于所述第二下拉菜单的正下方，所述方法还包括：

当接收到所述用户针对所述第二虚拟按钮的触控指令时，响应于该触控指令，确定所述第二下拉菜单的状态为第一状态，其中，所述第一状态表示所述第二下拉菜单的选择功能为限制状态；

通过所述显示模块显示所述第二下拉菜单的第一状态。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多个目标路点；

根据第i个目标路点对应的第一特征参数框C的输入数据、第一特征参数框D的输入数据，以及第一特征参数框E的输入数据，分别确定机械臂移动至所述第i个目标路点的移动速度和移动加速度，以及机械臂在所述第i个目标路点的交融半径，其中，第i个目标路点为所述多个目标路点中除了起点和终点外的路点；

获取第i-1个目标路点、所述第i个目标路点和第i+1个目标路点在空间直角坐标系中分别对应的第一坐标、第二坐标、第三坐标；

根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述机械臂在所述第i个目标路点的交融半径，得到多个候选曲线；

根据机械臂移动至所述第i个目标路点的移动速度和移动加速度，从所述多个候选曲线中确定出目标曲线，以使所述机械臂从第i-1个目标路点经过所述目标曲线到达第i+2个目标路点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述机械臂在所述第i个目标路点的交融半径，得到多个候选曲线，包括：

根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述机械臂在所述第i个目标路点的交融半径，生成目标圆弧，其中，所述目标圆弧为第一线段、第二线段的目标内切圆与目标圆相交的弧，所述第一线段为所述第i-1个目标路点和所述第i个目标路点之间的线段，所述第二线段为所述第i个目标路点和所述第i+1个目标路点之间的线段，所述目标内切圆为经过第一端点和第二端点的内切圆，所述第一端点为所述第一线段与所述目标圆的交点，所述第二端点为所述第二线段与所述目标圆的交点，所述目标圆为以所述第二坐标为圆心、以所述机械臂在所述第i个目标路点的交融半径为半径的圆；

从所述目标圆弧中获取第一目标点的第四坐标，其中，所述第一目标点为所述目标圆弧中除所述第一端点和所述第二端点之外的点；

基于所述第一目标点的第四坐标和预设偏移值，得到所述多个候选曲线。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据机械臂移动至所述第i个目标路点的移动速度和移动加速度，从所述多个候选曲线中确定出目标曲线，包括：

根据机械臂移动至所述第i个目标路点的移动速度和移动加速度，以及每个候选曲线，得到所述机械臂以每个候选曲线为轨迹的运动时间；

计算每个候选曲线的曲率；

基于每个候选曲线的曲率和每个候选曲线对应的运动时间，从所述多个候选曲线中确定出所述目标曲线。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一特征参数页面还包括第三虚拟按钮，所述第三虚拟按钮用于为所述机械臂添加圆形运动，其中，所述第三虚拟按钮位于所述第三显示区域的左下方，且位于所述第二虚拟按钮的正下方，所述方法还包括：

当接收到所述用户针对所述第三虚拟按钮的触控指令时，响应于该触控指令，生成并通过所述显示模块在所述第二显示区域显示所述第一主功能按钮的第二从功能按钮、第三从功能按钮和第四从功能按钮，以及将所述第三显示区域中的第一特征参数页面切换为与所述第二从功能按钮对应的第三特征参数页面，并通过所述显示模块在所述第三显示区域显示所述第三特征参数页面；

其中，所述第二从功能按钮用于设置所述机械臂相对于所述圆形运动的方向，所述第三从功能按钮用于设置所述圆形运动的中间点的类型，所述第四从功能按钮用于设置圆形运动的终点的类型，以控制所述机械臂从所述路点运动至所述中间点，再从所述中间点运动至所述终点；

所述第三特征参数页面包括第四虚拟按钮和第五虚拟按钮，所述第四虚拟按钮用于选择所述机械臂相对于所述圆形运动的方向模式为第一模式，所述第五虚拟按钮用于选择所述机械臂相对于所述圆形运动的方向模式为第二模式，且所述第四虚拟按钮和所述第五虚拟按钮均位于所述第三显示区域的左下方，所述第五虚拟按钮位于所述第四虚拟按钮的正下方。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，包括：

接收所述用户针对所述第一显示界面中的第一显示区域的第一触控操作；

根据所述第一触控操作，得到触控的候选次数和每次触控对应的候选触控点；

基于每次触控对应的触控点的压力值，对数量为所述候选次数的触控进行筛选，确定出触控的目标次数和数量为所述目标次数的触控中每次触控对应的目标触控点；

根据每次触控对应的目标触控点的数量和所述触控的目标次数，确定所述第一触控操作的触控类型；

根据每次触控对应的目标触控点在所述第一显示区域中的位置，确定目标触控对象；

基于所述目标触控对象，获取与所述目标触控对象对应的显示控件；

根据所述第一触控操作的触控类型和所述目标触控对象对应的显示控件，生成所述第一触控指令，以基于所述第一触控指令执行所述触控类型对应的操作以及通过所述显示模块显示所述目标触控对象对应的显示控件。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述机械臂的路点设置装置包括多个处理模块，所述方法还包括：

基于所述触控的目标次数和每次触控对应的目标触控点的数量，确定复杂度；

根据每个处理模块的预设配置信息和所述复杂度，从所述多个处理模块中确定出目标处理模块；

所述根据所述第一触控操作的触控类型和所述目标触控对象对应的显示控件，生成所述第一触控指令，包括：

调用所述目标处理模块，根据所述第一触控操作的触控类型和所述目标触控对象对应的显示控件，生成所述第一触控指令。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据每次触控对应的目标触控点的数量和所述触控的目标次数，确定所述第一触控操作的触控类型，包括：

若每次触控对应的目标触控点的数量为第一数值，且所述触控的目标次数小于第一阈值时，则确定所述第一触控操作的触控类型为点按操作；

若每次触控对应的目标触控点的数量为第二数值，且所述触控的目标次数大于或者等于所述第一阈值时，获取每次触控对应的目标触控点之间的距离；

若距离处于第一区间，确定所述第一触控操作的触控类型为放大操作；

若距离处于第二区间，确定所述第一触控操作的触控类型为缩小操作；

所述目标触控对象对应的显示控件包括所述第一主功能按钮和所述第一从功能按钮，所述响应于所述第一触控指令，通过所述显示模块在所述第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和所述第一主功能按钮的第一从功能按钮，包括：

若所述触控类型为所述点按操作，响应于所述点按操作对应的第一触控指令，通过所述显示模块在所述第二显示区域显示所述第一主功能按钮和所述第一从功能按钮；

若所述触控类型为所述放大操作，响应于所述放大操作对应的第一触控指令，对所述第一显示区域进行放大，以及通过所述显示模块在所述第一显示界面中显示放大后的第一显示区域以及在所述第二显示区域显示所述第一主功能按钮和所述第一从功能按钮；

若所述触控类型为所述缩小操作，响应于所述缩小操作对应的第一触控指令，对所述第一显示区域进行缩小，以及通过所述显示模块在所述第一显示界面中显示缩小后的第一显示区域以及在所述第二显示区域显示所述第一主功能按钮和所述第一从功能按钮。

13.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二特征参数页面包括第三下拉菜单，所述第三下拉菜单用于选择所述路点的类型，所述第三下拉菜单位于所述第三显示区域的右上方，所述方法还包括：

当接收到所述用户针对所述第三下拉菜单的触控指令时，响应于该触控指令，确定所述路点的类型，以及得到与所述路点的类型对应的多个第二特征参数框；

通过所述显示模块在所述第三显示区域显示所述路点的类型和与所述路点的类型对应的多个第二特征参数框。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，

当所述路点的类型为第四类型时，所述多个第二特征参数框包括第二特征参数框A、第二特征参数框B和第二特征参数框C；

其中，所述第二特征参数框A位于所述第三下拉菜单的左下方，所述第二特征参数框B位于所述第二特征参数框A的正下方，所述第二特征参数框C位于所述第二特征参数框B的正下方。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到所述用户针对所述第二特征参数框B的触控指令时，响应于该触控指令，将所述第一显示界面切换为第二显示界面，并通过所述显示模块显示第二显示界面；

其中，所述第二显示界面包括第四显示区域、第五显示区域、第六显示区域、第七显示区域和第八显示区域；所述第五显示区域位于所述第二显示界面内的左上方，所述第六显示区域位于所述第五显示区域的正下方，所述第四显示区域位于所述第二显示界面内的中间且位于所述第五显示区域和所述第六显示区域的右侧，所述第七显示区域位于所述第二显示界面内的右上方且位于所述第四显示区域的右侧，所述第八显示区域位于所述第七显示区域的正下方且位于所述第四显示区域的右侧；

其中，所述第四显示区域用于显示所述机械臂的三维模型；所述第五显示区域用于调整所述机械臂的三维模型的末端工具的中心点的位置，所述第六显示区域用于调整所述机械臂的三维模型末端工具的方向，所述第七显示区域用于调整所述机械臂的三维模型的末端工具在目标坐标系中的位置，所述第八显示区域用于调整所述机械臂的三维模型的关节位置。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第五显示区域包括第六虚拟按钮，所述第六虚拟按钮用于控制所述机械臂的三维模型的末端工具的中心点向下移动，所述方法还包括：

当接收到所述用户针对所述第六虚拟按钮的触控指令时，响应于该触控指令，控制并通过所述显示模块在所述第四显示区域显示所述机械臂的三维模型的末端工具的中心点向下移动。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第四显示区域包括第七虚拟按钮和第八虚拟按钮，其中，所述第七虚拟按钮表示对所述第二显示界面中的所有触控指令进行确认，所述第八虚拟按钮表示对所述第二显示界面中的所有触控指令进行取消，其中，所述第七虚拟按钮和所述第八虚拟按钮均位于所述第四显示区域的右下方，且所述第八虚拟按钮位于所述第七虚拟按钮的右侧，所述方法还包括：

当接收到所述用户针对所述第七虚拟按钮的触控指令时，响应于该触控指令，将所述第二显示界面切换为所述第一显示界面，并通过所述显示模块显示所述第一显示界面。

18.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一显示区域还包括第九虚拟按钮，所述第九虚拟按钮用于创建从功能按钮，所述方法还包括：

当接收到所述用户针对所述第九虚拟按钮的触控指令时，响应于该触控指令，创建所述第一主功能按钮的第五从功能按钮，并通过所述显示模块在所述第二显示区域显示所述第五从功能按钮。

19.一种机械臂的路点设置装置，其特征在于，所述装置包括处理模块和显示模块，

所述处理模块，用于当接收到用户针对第一显示界面中的第一显示区域的第一触控指令时，响应于所述第一触控指令，通过所述显示模块在所述第一显示界面中的第二显示区域显示第一主功能按钮和所述第一主功能按钮的第一从功能按钮，以及通过所述显示模块在所述第一显示界面中的第三显示区域显示与所述第一主功能按钮对应的第一特征参数页面，其中，所述第一主功能按钮用于设置机械臂移动至路点的移动类型，所述第一从功能按钮用于设置所述路点的类型，所述第一特征参数页面包括与所述移动类型对应的多个第一特征参数框，所述多个第一特征参数框包括第一特征参数框A、第一特征参数框B、第一特征参数框C、第一特征参数E和第二下拉菜单，所述第一特征参数框A用于设置所述机械臂的关节的第一移动速度，所述第一特征参数框B用于设置所述机械臂的关节的第一移动加速度，所述第一特征参数框C用于设置所述机械臂的末端工具的第二移动速度，所述第一特征参数框D用于设置所述机械臂的末端工具的第二移动加速度，所述第一特征参数框E用于设置所述机械臂移动在所述路点的交融半径，所述第二下拉菜单用于设置所述机械臂的末端工具的中心点；

所述处理模块，还用于当接收到所述用户针对所述第一从功能按钮的触控指令时，响应于该触控指令，通过所述显示模块在所述第三显示区域显示与第一从功能按钮对应的第二特征参数页面，其中，所述第二特征参数页面包括与所述路点的类型对应的多个第二特征参数框，所述多个第二特征参数框第二特征参数框A、第二特征参数框B和第二特征参数框C，所述第二特征参数框A用于对路点进行命名，所述第二特征参数框B用于设置路点，所述第二特征参数框C用于调整机械臂的位姿；

所述处理模块，还用于当接收到所述用户针对所述第一特征参数页面和所述第二特征参数页面的触控指令后，基于所述多个第一特征参数框中的多个特征参数，设置所述移动类型，以及基于所述多个第二特征参数框中的多个特征参数，设置所述路点的类型，以控制所述机械臂以所述移动类型移动至所述路点。

20.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行存储器存储的程序，当存储器存储的程序被执行时，处理器用于执行权利要求1-18中任一项所述的方法。

21.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储用于设备执行的程序代码，所述程序代码包括用于执行权利要求1-18中任一项所述的方法。

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