CN110299062A - 机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂 - Google Patents

机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂 Download PDF

Info

Publication number
CN110299062A
CN110299062A CN201810236752.6A CN201810236752A CN110299062A CN 110299062 A CN110299062 A CN 110299062A CN 201810236752 A CN201810236752 A CN 201810236752A CN 110299062 A CN110299062 A CN 110299062A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
teaching
mobile terminal
controller
pose
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810236752.6A
Other languages
English (en)
Inventor
龚耘
梁彬欣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Orion Star Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Orion Star Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Orion Star Technology Co Ltd filed Critical Beijing Orion Star Technology Co Ltd
Priority to CN201810236752.6A priority Critical patent/CN110299062A/zh
Publication of CN110299062A publication Critical patent/CN110299062A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B25/00—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B25/02—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes of industrial processes; of machinery

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂，应用于机械臂控制技术领域，具体为：移动终端根据示教指令，采集示教运动时的示教运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息，并根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动。这样，示教人员在移动终端上发起示教指令并进行示教运动，即可通过机械臂控制器控制机械臂模拟移动终端的示教运动，进而就可以完成机械臂的示教过程，示教过程简单、易操作，而且示教的效率和精准度较高。

Description

机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂
技术领域
本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂。
背景技术
机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，可以把任意一个物件按照空间位姿的时变要求进行移动，从而完成夹持焊钳或焊枪、点焊或弧焊、搬运零件或构件、激光切割、喷涂、装配机械零部件等工业操作。
目前，通常采用示教和再现的方式，使机械臂完成相应的工业操作，其中，示教过程是一种引导机械臂进行工业操作的过程，再现过程是一种凭借记忆力重复再现示教轨迹的过程，现有技术中，示教轨迹的重复再现技术比较完善，相比于示教轨迹的重复再现，如何能够对机械臂进行轻便、快捷、精准的示教，是机械臂控制领域亟待解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂，用以在方便示教人员示教的同时，提高示教的效率和精准度。
本发明实施例提供的具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种机械臂示教系统，包括：机械臂，机械臂控制器，以及与机械臂控制器通信连接的移动终端，其中，
移动终端，用于采集示教运动时的示教运动轨迹参数，并将示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器；
机械臂控制器，用于根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息，并根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动。
较佳的，示教运动轨迹参数包括终端角速度和/或终端加速度。
较佳的，机械臂控制器具体用于：
对示教运动轨迹参数进行分析，获得移动终端的位姿变化信息；
将移动终端的位姿变化信息转换为机械臂的位姿变化信息，并根据机械臂的位姿变化信息，获得位姿变化控制信息。
较佳的，机械臂控制器具体用于：
根据时间参数对终端角速度进行积分，获得移动终端的示教位移方向，并按照预设的映射关系，将移动终端的示教位移方向转换为机械臂的模拟位移方向，以及根据机械臂的模拟位移方向，获得位姿变化控制信息；和/或，
根据终端角速度，计算移动终端的示教旋转角度，并按照预设的映射关系，将移动终端的示教旋转角度转换为机械臂的模拟旋转角度，以及根据机械臂的模拟旋转角度，获得位姿变化控制信息。
较佳的，机械臂控制器具体用于：
根据移动终端的初始速度对终端加速度进行一次积分，获得移动终端的示教速度，对移动终端的示教速度进行二次积分，获得移动终端的示教位移，并按照预设的映射关系，将移动终端的示教速度和示教位移分别转换成机械臂的模拟速度和模拟位移，以及根据机械臂的模拟速度和模拟位移，获得位姿变化控制信息；和/或，
根据终端加速度，计算移动终端所在平面与水平面之间的示教夹角，并按照预设的映射关系，将移动终端所在平面与水平面之间的示教夹角转换成机械臂末端所在平面与水平面之间的模拟夹角，以及根据机械臂末端所在平面与水平面之间的模拟夹角，获得位姿变化控制信息。
较佳的，机械臂控制器具体用于：
控制机械臂在机械臂的模拟位移方向上以预设速度进行线性运动；和/或，
控制机械臂从当前角度旋转至机械臂的模拟旋转角度。
较佳的，机械臂控制器具体用于：
控制机械臂以机械臂的模拟速度移动到机械臂的模拟位移所在位置；和/或，
控制机械臂末端从当前夹角旋转至模拟夹角。
较佳的，机械臂示教系统还包括安装在机械臂末端的视觉传感器，视觉传感器与机械臂控制器之间通信连接，其中：
视觉传感器，用于拍摄机械臂所在环境的实时图像，并通过机械臂控制器发送至移动终端；
移动终端，用于接收并显示实时图像。
第二方面，本发明实施例提供了一种机械臂示教方法，应用于移动终端，其中，该机械臂示教方法包括：
采集示教运动时的示教运动轨迹参数；
将示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器。
较佳的，示教运动轨迹参数包括终端角速度和/或终端加速度。
较佳的，该机械臂示教方法还包括：
接收并显示机械臂控制器发送的机械臂所在环境的实时图像。
此外，本发明实施例还提供了另一种机械臂示教方法，应用于机械臂控制器，其中，该机械臂示教方法包括：
根据移动终端发送的示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息；
根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动。
较佳的，根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息，包括：
对示教运动轨迹参数进行分析，获得移动终端的位姿变化信息；
将移动终端的位姿变化信息转换为机械臂的位姿变化信息，并根据机械臂的位姿变化信息，获得位姿变化控制信息。
较佳的，若示教运动轨迹参数包括终端角速度，则根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息，包括：
根据时间参数对终端角速度进行积分，获得移动终端的示教位移方向，并按照预设的映射关系，将移动终端的示教位移方向转换为机械臂的模拟位移方向，以及根据机械臂的模拟位移方向，获得位姿变化控制信息；和/或，
根据终端角速度，计算移动终端的示教旋转角度，并按照预设的映射关系，将移动终端的示教旋转角度转换为机械臂的模拟旋转角度，以及根据机械臂的模拟旋转角度，获得位姿变化控制信息。
较佳的，若示教运动轨迹参数包括终端加速度，则根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息，包括：
根据移动终端的初始速度对终端加速度进行一次积分，获得移动终端的示教速度，对移动终端的示教速度进行二次积分，获得移动终端的示教位移，并按照预设的映射关系，将移动终端的示教速度和示教位移分别转换成机械臂的模拟速度和模拟位移，以及根据机械臂的模拟速度和模拟位移，获得位姿变化控制信息；和/或，
根据终端加速度，计算移动终端所在平面与水平面之间的示教夹角，并按照预设的映射关系，将移动终端所在平面与水平面之间的示教夹角转换成机械臂末端所在平面与水平面之间的模拟夹角，以及根据机械臂末端所在平面与水平面之间的模拟夹角，获得位姿变化控制信息。
较佳的，根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动，包括：
控制机械臂在机械臂的模拟位移方向上以预设速度进行线性运动；和/或，
控制机械臂从当前角度旋转至机械臂的模拟旋转角度。
较佳的，根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动，包括：
控制机械臂以机械臂的模拟速度移动到机械臂的模拟位移所在位置；和/或，
控制机械臂末端从当前夹角旋转至模拟夹角。
较佳的，该机械臂示教方法还包括：
接收安装在机械臂末端的视觉传感器拍摄并发送的机械臂所在环境的实时图像；
将接收的实时图像发送至移动终端。
第三方面，本发明实施例提供了一种机械臂示教装置，应用于移动终端，其中，该机械臂示教装置包括：
采集单元，用于采集示教运动时的示教运动轨迹参数；
发送单元，用于将示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器。
较佳的，在采集示教运动时的示教运动轨迹参数时，采集单元采集的示教运动轨迹参数包括终端角速度和/或终端加速度。
较佳的，该机械臂示教装置还包括接收单元和显示单元，其中：
接收单元，用于接收机械臂控制器发送的机械臂所在环境的实时图像；
显示单元，用于显示接收单元接收的实时图像。
此外，本发明实施例还提供了另一种机械臂示教装置，应用于机械臂控制器，其中，该机械臂示教装置包括：
获取单元，用于根据移动终端发送的示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息；
控制单元，用于根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动。
较佳的，在根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息时，获取单元具体用于：
对示教运动轨迹参数进行分析，获得移动终端的位姿变化信息；
将移动终端的位姿变化信息转换为机械臂的位姿变化信息，并根据机械臂的位姿变化信息，获得位姿变化控制信息。
较佳的，若示教运动轨迹参数包括终端角速度，则在根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息时，获取单元具体用于：
根据时间参数对终端角速度进行积分，获得移动终端的示教位移方向，并按照预设的映射关系，将移动终端的示教位移方向转换为机械臂的模拟位移方向，以及根据机械臂的模拟位移方向，获得位姿变化控制信息；和/或，
根据终端角速度，计算移动终端的示教旋转角度，并按照预设的映射关系，将移动终端的示教旋转角度转换为机械臂的模拟旋转角度，以及根据机械臂的模拟旋转角度，获得位姿变化控制信息。
较佳的，若示教运动轨迹参数包括终端加速度，则在根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息时，获取单元具体用于：
根据移动终端的初始速度对终端加速度进行一次积分，获得移动终端的示教速度，对移动终端的示教速度进行二次积分，获得移动终端的示教位移，并按照预设的映射关系，将移动终端的示教速度和示教位移分别转换成机械臂的模拟速度和模拟位移，以及根据机械臂的模拟速度和模拟位移，获得位姿变化控制信息；和/或，
根据终端加速度，计算移动终端所在平面与水平面之间的示教夹角，并按照预设的映射关系，将移动终端所在平面与水平面之间的示教夹角转换成机械臂末端所在平面与水平面之间的模拟夹角，以及根据机械臂末端所在平面与水平面之间的模拟夹角，获得位姿变化控制信息。
较佳的，在根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动时，控制单元具体用于：
控制机械臂在机械臂的模拟位移方向上以预设速度进行线性运动；和/或，
控制机械臂从当前角度旋转至机械臂的模拟旋转角度。
较佳的，根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动时，控制单元具体用于：
控制机械臂以机械臂的模拟速度移动到机械臂的模拟位移所在位置；和/或，
控制机械臂末端从当前夹角旋转至模拟夹角。
较佳的，该机械臂示教装置还包括接收单元和发送单元，其中：
接收单元，用于接收安装在机械臂末端的视觉传感器拍摄并发送的机械臂所在环境的实时图像；
发送单元，用于将接收单元接收的实时图像发送至移动终端。
第四方面，本发明实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现在机械臂示教过程中移动终端所执行的机械臂示教方法的步骤。
此外，本发明实施例提供了另一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现在机械臂示教过程中机械臂控制器所执行的机械臂示教方法的步骤。
第五方面，本发明实施例提供了一种机械臂控制器，包括存储器、处理器和存储在存储器上的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现在机械臂示教过程中机械臂控制器所执行的机械臂示教方法的步骤。
第六方面，本发明实施例提供了一种机械臂，包括上述机械臂控制器。
本发明实施例的有益效果如下：
本发明实施例中，示教人员在移动终端上发起示教指令并进行示教运动，即可通过机械臂控制器控制机械臂模拟移动终端的示教运动，进而就可以完成机械臂的示教过程，示教过程简单、易操作，而且示教的效率和精准度较高。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种机械臂示教系统的组成结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种机械臂示教方法的概况示意图；
图3A为本发明实施例提供的一种机械臂示教方法的具体流程示意图；
图3B为本发明实施例提供的各个位移分量的正反方向的同步示意图；
图3C表征本发明实施例提供的各个角度分量的正反方向的同步示意图；
图4为本发明实施例提供的一种机械臂示教装置的功能结构示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种机械臂示教装置的功能结构示意图；
图6为本发明实施例提供的机械臂控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
目前，机械臂的示教方法主要有手动示教和示教器示教两种方法，其中，手动示教方法虽然在一定程度上能够使机械臂完成相应的工业操作，但是，一条工业生产线通常会由大量的工业操作组成，若采用手动示教方法对机械臂进行示教，不仅给示教人员的体能带来极大挑战，而且，手动示教方法的效率较低，还可能存在由于手动控制机械臂的稳定性较差导致获得的示教轨迹不准确，从而影响示教的精确度的问题；而示教器示教方法对示教人员有较高的技能要求，而且，示教过程较为复杂，效率和精确度也比较低。
为了能够轻便、快捷、精准地对机械臂进行示教，解决现有技术中的示教方法存在的示教效率较低、精确度较差的问题，本发明实施例中，移动终端根据示教指令，采集示教运动时的示教运动轨迹参数，并将获得的示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器；机械臂控制器根据移动终端发送的示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息，并根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动。这样，示教人员在移动终端上发起示教指令并进行示教运动，即可通过机械臂控制器控制机械臂模拟移动终端的示教运动，进而就可以完成机械臂的示教过程，示教过程简单、高效、易操作，对示教人员的技能要求也比较低，而且，在示教过程中无需示教人员手动控制机械臂运动，从而减轻了机械臂的负重对示教人员造成的影响，此外，通过移动终端和控制装置进行机械臂示教，不仅提高了示教效率，也尽可能地避免了由于示教人员手动控制机械臂运动的稳定性较差，导致获得的示教轨迹不准确，从而影响示教的精确度的问题。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
接下来，通过具体实施例对本发明方案进行详细描述，当然，本发明并不限于以下实施例。
本发明实施例提供了一种机械臂示教系统，参阅图1所示，该机械臂示教系统至少包括：移动终端101、机械臂控制器102和机械臂103，移动终端101机械臂控制器102之间通信连接，其中，
移动终端101，用于根据示教指令，采集示教运动时的示教运动轨迹参数，并将示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器102；
机械臂控制器102，用于根据示教运动轨迹参数，获得机械臂103的位姿变化控制信息，并根据位姿变化控制信息，控制机械臂103模拟移动终端的示教运动。
较佳的，示教运动轨迹参数包括终端角速度和/或终端加速度。
较佳的，控制装置102具体用于：
对示教运动轨迹参数进行分析，获得移动终端101的位姿变化信息；
将移动终端101的位姿变化信息转换为机械臂103的位姿变化信息，并根据机械臂103的位姿变化信息，获得位姿变化控制信息。
较佳的，机械臂控制器102具体用于：
根据时间参数对终端角速度进行积分，获得移动终端101的示教位移方向，并按照预设的映射关系，将移动终端101的示教位移方向转换为机械臂103的模拟位移方向，以及根据机械臂103的模拟位移方向，获得位姿变化控制信息；和/或，
根据终端角速度，计算移动终端101的示教旋转角度，并按照预设的映射关系，将移动终端101的示教旋转角度转换为机械臂103的模拟旋转角度，以及根据机械臂103的模拟旋转角度，获得位姿变化控制信息。
较佳的机械臂控制器102具体用于：
根据移动终端101的初始速度对终端加速度进行一次积分，获得移动终端101的示教速度，对移动终端101的示教速度进行二次积分，获得移动终端101的示教位移，并按照预设的映射关系，将移动终端101的示教速度和示教位移分别转换成机械臂103的模拟速度和模拟位移，以及根据机械臂103的模拟速度和模拟位移，获得位姿变化控制信息；和/或，
根据终端加速度，计算移动终端101所在平面与水平面之间的示教夹角，并按照预设的映射关系，将移动终端101所在平面与水平面之间的示教夹角转换成机械臂103末端所在平面与水平面之间的模拟夹角，以及根据机械臂103末端所在平面与水平面之间的模拟夹角，获得位姿变化控制信息。
较佳的，机械臂控制器102具体用于：
控制机械臂103在机械臂103的模拟位移方向上以预设速度进行线性运动；和/或，
控制机械臂103从当前角度旋转至机械臂103的模拟旋转角度。
较佳的，机械臂控制器102具体用于：
控制机械臂103以机械臂103的模拟速度移动到机械臂103的模拟位移所在位置；和/或，
控制机械臂103末端从当前夹角旋转至模拟夹角。
较佳的，机械臂示教系统还包括安装在机械臂103末端的与机械臂控制器102通信连接的视觉传感器1030，其中：
视觉传感器1030，用于拍摄机械臂103所在环境的实时图像，并通过机械臂控制器102发送给移动终端101；
移动终端101，用于接收并显示实时图像。
可选的，机械臂控制器102可以是集成在机械臂103内部的控制模块，也可以是独立于机械臂103存在的外部装置，比如，计算机设备，图1中仅以机械臂控制器102是独立于机械臂103存在的外部装置为例。
基于上述实施例提供的机械臂示教系统，本发明实施例还提供了一种机械臂示教方法，参阅图2所示，该机械臂示教方法的流程如下：
步骤201：移动终端101根据示教指令，采集示教运动时的示教运动轨迹参数。
在具体实施时，为了方便示教人员利用移动终端进行示教，可以在移动终端101中安装示教客户端，示教人员通过该示教客户端进行示教，比如，打开该示教客户端，进入示教界面，通过点击示教界面的“开始示教”按钮，向移动终端101发起示教开始指令，从而控制移动终端101进入示教模式；通过点击示教界面的“结束示教”按钮，向移动终端101发起示教结束指令，从而控制移动终端101退出示教模式。较佳的，为了减少示教人员安装示教客户端的操作，还可以在移动终端101中内置示教功能，示教人员通过移动终端101内置的示教功能进行示教，比如，打开移动终端101内置的示教控件，通过点击“开始示教”按钮，向移动终端101发起示教开始指令，从而控制移动终端101进入示教模式；通过点击“结束示教”按钮，向移动终端101发起示教结束指令，从而控制移动终端101退出示教模式。
在实际应用中，通常情况下，示教人员与机械臂之间的距离较近，示教人员可以直接观察到机械臂103所在环境，基于此，示教人员在向移动终端101发起示教开始指令，控制移动终端101进入示教模式后，可以根据观察到的机械臂103所在环境，确定机械臂103的当前位姿是否适合对目标对象执行抓取等操作，若不适合，可以在移动终端101上执行示教运动，比如，控制移动终端101向上平移、向后平移、向左倾斜、向右倾斜、向前平移的同时向右倾斜、向下平移的同时向左倾斜等等。这样，就可以通过机械臂控制器102来控制机械臂103模拟移动终端101的示教运动，从而实现对机械臂103的位姿调整，直至机械臂103的当前位姿适合对目标对象执行抓取等操作为止。
值得说的是，若示教人员与机械臂之间的距离较远，为了方便示教人员观察机械臂103所在环境，移动终端101接收到示教人员发起的示教开始指令并进入示教模式时，还可以通过机械臂控制器102向安装在机械臂103末端的视觉传感器1030发起拍摄指令，视觉传感器1030接收到拍摄指令时，进入拍摄模式，并将拍摄的实时图像通过机械臂控制器102发送至移动终端101，以便移动终端101将接收的实时图像显示给示教人员，这样，示教人员就可以根据移动终端101显示的实时图像观察机械臂103所在环境，进而，就可以确定机械臂103的当前位姿是否适合对目标对象执行抓取等操作，若不适合，可以在移动终端101上执行相应的示教运动。值得说的是，视觉传感器1030在机械臂103模拟示教运动的过程中保持拍摄模式，即视觉传感器1030在机械臂103模拟示教运动的过程中持续拍摄机械臂103所在环境的实时图像，并通过机械臂控制器102发送至移动终端101，移动终端101也会持续接收并显示该实时图像，这样，示教人员就可以根据移动终端101显示的实时图像，确定机械臂103所在环境的变化情况，从而调整在移动终端101上执行的示教运动。
此外，在移动终端101进入示教模式之后，在示教人员在移动终端101上执行示教运动的同时，移动终端101会实时采集示教运动时的示教运动轨迹参数，该示教运动轨迹参数可以包括但不限于终端角速度和/或终端加速度，具体地，移动终端101可以通过内置的角速度传感器(比如陀螺仪)采集终端角速度，和/或，通过内置的加速度传感器采集终端加速度。
步骤202：移动终端101将示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器102。
较佳的，为了方便移动终端101与机械臂控制器102的通信，移动终端101与机械臂控制器102之间可通过蓝牙、总线、无线局域网等建立通信连接，这样，移动终端101就可以将获得的示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器102。
步骤203：机械臂控制器102根据移动终端101发送的示教运动轨迹参数，获得机械臂103的位姿变化控制信息。
较佳的，机械臂控制器102在执行步骤203时，可以采用但不限于以下方法：对示教运动轨迹参数进行分析，获得移动终端101的位姿变化信息，并将移动终端101的位姿变化信息转换为机械臂103的位姿变化信息，以及根据机械臂103的位姿变化信息，获得位姿变化控制信息。
具体地，机械臂控制器102可以采用但不限于以下两种方法获得位姿变化控制信息：
第一种方法：根据时间参数对终端角速度进行积分，获得移动终端101的示教位移方向，并按照预设的映射关系，将移动终端101的示教位移方向转换为机械臂103的模拟位移方向，以及根据机械臂103的模拟位移方向，获得位姿变化控制信息；和/或，根据终端角速度，计算移动终端101的示教旋转角度，并按照预设的映射关系，将移动终端101的示教旋转角度转换为机械臂103的模拟旋转角度，以及根据机械臂103的模拟旋转角度，获得位姿变化控制信息。
第二种方法：根据移动终端101的初始速度对终端加速度进行一次积分，获得移动终端101的示教速度，对移动终端101的示教速度进行二次积分，获得移动终端101的示教位移，并按照预设的映射关系，将移动终端101的示教速度和示教位移分别转换成机械臂103的模拟速度和模拟位移，以及根据机械臂103的模拟速度和模拟位移，获得位姿变化控制信息；和/或，根据终端加速度，计算移动终端101所在平面与水平面之间的示教夹角，并按照预设的映射关系，将移动终端101所在平面与水平面之间的示教夹角转换成机械臂末端所在平面与水平面之间的模拟夹角，以及根据机械臂103末端所在平面与水平面之间的模拟夹角，获得位姿变化控制信息。
具体地，上述第一种方法和第二种方法中的映射关系可以根据不同的应用场景和使用需求进行灵活设置，比如，将映射关系设置为1:1，在此情况下，移动终端101的示教旋转角度左转45度即为机械臂103的模拟旋转角度左转45度；又如，将映射关系设置为3:2，在此情况下，移动终端101的示教速度3m/min的2/3即为机械臂103的模拟速度2m/min，移动终端101的示教位移3m的2/3即为机械臂103的模拟位移2m；再如，将映射关系设置为2:1，在此情况下，移动终端101所在平面与水平面之间的示教夹角60度的1/2即为机械臂103末端所在平面与水平面之间的模拟夹角30度，等等。
步骤204：机械臂控制器102根据位姿变化控制信息，控制机械臂103模拟移动终端101的示教运动。
在实际应用中，若机械臂控制器102是集成在机械臂103内部的控制模块，则机械臂控制器102可以直接根据位姿变化控制信息，控制机械臂103模拟移动终端101的示教运动，具体地，机械臂控制器102可以通过调用预先配置的控制函数，来控制机械臂103运动，比如，通过调用预先配置的控制函数，控制机械臂103在机械臂103的模拟位移方向上以预设速度进行线性运动；和/或，控制机械臂103从当前角度旋转至机械臂103的模拟旋转角度，又如，通过调用预先配置的控制函数，控制机械臂103以机械臂103的模拟速度移动到机械臂103的模拟位移所在位置；和/或，控制机械臂103末端从当前夹角旋转至模拟夹角，进一步地，机械臂控制器102根据位姿变化控制信息控制机械臂103模拟移动终端101的示教运动之后，还可以将该位姿变化控制信息保存至本地，以便后续能够根据本地保存的位姿变化控制信息控制机械臂103执行再现运动，从而控制机械臂103完成相应的工业操作。
值得说的是，若机械臂控制器102是独立于机械臂103存在的外部装置，则机械臂控制器102需要预先通过蓝牙、总线、无线局域网等与机械臂103内部的控制模块建立通信连接，并将获得的位姿变化控制信息携带在控制指令中发送至机械臂103内部的控制模块，控制模块接收到机械臂控制器102发送的控制指令时，对该控制指令进行解析获得位姿变化控制信息，并根据该位姿变化控制信息控制机械臂103模拟移动终端101的示教运动，相同的，控制模块可以通过调用预先配置的控制函数，实现对机械臂的控制，也可以在根据该位姿变化控制信息控制机械臂模拟移动终端的示教运动之后，将该位姿变化控制信息保存至本地，以便后续能够根据该位姿变化控制信息控制机械臂执行再现运动，从而控制机械臂完成相应的工业操作，较佳的，若控制模块的存储空间较小，也可以由机械臂控制器102保存位姿变化控制信息，后续需要机械臂103执行再现运动时，机械臂控制器102可基于本地保存的位姿变化控制信息生成再现指令并发送至机械臂103内部的控制模块，控制模块接收到机械臂控制器102发送的再现指令后，对该再现指令进行解析获得位姿变化控制信息，并根据该位姿变化控制信息控制机械臂103执行再现运动。
下面以机械臂控制器102为独立于机械臂103存在的外部装置为例，对上述实施例作进一步详细说明，参阅图3A所示，本发明实施例提供的机械臂示教方法的具体流程如下：
步骤301：示教人员打开安装在移动终端101的示教客户端，进入示教界面。
步骤302：示教人员通过点击示教界面的“开始示教”按钮，向移动终端101发起示教开始指令。
步骤303：移动终端101接收到示教人员发起的示教开始指令时，进入示教模式。
步骤304：移动终端101通过机械臂控制器102向安装在机械臂103末端的视觉传感器1030发起拍摄指令。其中，步骤303和步骤304可同时执行。
步骤305：安装在机械臂103末端的视觉传感器1030接收到拍摄指令时，进入拍摄模式，并拍摄机械臂103所在环境的实时图像。
步骤306：安装在机械臂103末端的视觉传感器1030将拍摄的实时图像通过机械臂控制器102发送至移动终端101。
步骤307：移动终端101接收并显示实时图像。
步骤308：示教人员根据移动终端101显示的实时图像，判断机械臂103的当前位姿否适合对目标对象执行抓取等操作，若是，则执行步骤319；若否，则执行步骤309。
步骤309：示教人员在移动终端101上执行示教运动。
值得说的是，为了方便示教人员通过移动终端101对机械臂103进行示教，减少机械臂控制器102根据示教运动轨迹参数获得机械臂103的位姿变化信息的计算量，可以将移动终端101在示教模式下的终端坐标系的正反方向，同步为机械臂坐标系的正反方向，下面仅以机械臂坐标系为直角坐标系为例进行说明，参阅图3B和图3C所示，机械臂坐标系的正反方向与终端坐标系的正反方向一致，其中，图3B表征各个位移分量的正反方向；图3C表征各个角度分量的正反方向这样，示教人员就可以根据机械臂103的位移调整方向和角度调整方向，在相同方向上针对移动终端101执行相应的示教运动。
比如，若确定机械臂103需要向右平移，则在移动终端101上执行向右平移的示教运动。
又如，若确定机械臂103需要向右倾斜，则在移动终端101上执行向右倾斜的示教运动。
再如，若确定机械臂103既需要向右平移又需要向右倾斜，则在移动终端101上执行向右平移且倾斜的示教运动。
步骤310：移动终端101获取示教运动轨迹参数。其中，步骤309和步骤310可同时执行，即示教人员在移动终端101上执行示教运动的同时，移动终端101实时获取示教运动轨迹参数。
比如，若示教人员在移动终端101上执行向右平移的示教运动，则移动终端101通过内置的加速度传感器获得终端加速度。
又如，若示教人员在移动终端101上执行向右倾斜的示教运动，移动终端101通过内置的角速度传感器获得终端角速度。
再如，若示教人员在移动终端101上执行向右平移且倾斜的示教运动，则移动终端101通过内置的加速度传感器获得终端加速度并通过内置的角速度传感器获得终端角速度。
步骤311：移动终端101将获得的示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器102。
步骤312：机械臂控制器102对移动终端101发送的示教运动轨迹参数进行实时分析，获得移动终端101的位姿变化量。
比如，若移动终端101发送的是终端加速度，则机械臂控制器102对终端加速度进行实时分析，获得终端位移变化信息为向右平移1厘米。
又如，若移动终端101发送的是终端角速度，则机械臂控制器102对终端角速度进行实时分析，获得终端姿态变化信息向右倾斜45度。
再如，若移动终端101发送的是终端加速度和终端角速度，则机械臂控制器102对终端加速度和终端角速度进行实时分析，获得终端位姿变化信息为向右平移1厘米且向右倾斜45度。
步骤313：机械臂控制器102将移动终端101的位姿变化信息转换为机械臂103的位姿变化信息。
比如，假设预设的映射关系为2:1，终端位移变化信息为向右平移1厘米，则机械臂控制器102根据预设的映射关系以及终端位移变化信息，获得的机械臂位移变化信息为向右平移0.5厘米。
又如，假设预设的映射关系为1:1，终端姿态变化信息为向右倾斜45度，则机械臂控制器102根据预设的映射关系以及终端姿态变化信息，获得的机械臂姿态变化信息为向右倾斜45度。
再如，假设预设的映射关系为1:1，终端位姿变化量为向右倾斜45度且向右平移1厘米，则机械臂控制器102根据预设的映射关系以及终端位姿变化量，获得的机械臂位姿变化量为向右倾斜45度且向右平移1厘米。
步骤314：机械臂控制器102根据机械臂103的位姿变化信息获得位姿变化控制信息。
具体地，机械臂控制器102可以根据机械臂103的当前位姿信息以及机械臂103的位姿变化信息，确定机械臂103的目标位姿信息，并将机械臂103的目标位姿信息作为位姿变化控制信息，其中，位姿信息可以通过空间坐标的形式来表示，比如，机械臂103的当前位姿信息为O1(X1，Y1，Z1，Rx1，Ry1，Rz1)，根据机械臂103的当前位姿信息O1(X1，Y1，Z1，Rx1，Ry1，Rz1)以及机械臂位移变化信息，获得机械臂103的目标位姿信息为O2(X2，Y2，Z2，Rx2，Ry2，Rz2)。
步骤315：机械臂控制器102以控制指令的形式将获得的位姿变化控制信息发送至机械臂103内部的控制模块。
步骤316：机械臂103内部的控制模块接收到控制指令时，对该控制指令进行解析，获得机械臂103的位姿变化控制信息。
步骤317：机械臂103内部的控制模块通过调用预先配置的控制函数，控制机械臂103按照该位姿变化控制信息模拟移动终端101的示教运动。
比如，若机械臂103内部的控制模块获得的机械臂位移变化信息为向右平移0.5厘米，则控制机械臂103向右平移0.5厘米。
又如，若机械臂103内部的控制模块获得的机械臂姿态变化信息为向右倾斜45度，则控制机械臂103向右倾斜45度。
再如，若机械臂103内部的控制模块获得的机械臂位姿变化量为向右倾斜45度且向右平移1厘米，则控制机械臂103向右倾斜45度且向右平移1厘米。
步骤318：安装在机械臂103末端的视觉传感器1030将拍摄的实时图像通过机械臂控制器102发送至移动终端101，并返回步骤307。其中，步骤317与步骤318可同时执行。
步骤319：示教人员通过点击示教界面的“结束示教”按钮，向移动终端101发起示教结束指令。
步骤320：移动终端101接收到示教结束指令时，退出示教模式。
步骤321：移动终端101将示教结束指令发送至机械臂控制器102。其中，步骤320和步骤321可同时执行。
步骤322：机械臂控制器102接收到示教结束指令时，控制安装在机械臂103末端的视觉传感器1030退出拍摄模式。
步骤323：机械臂控制器102将在控制机械臂103模拟移动终端101的示教运动的过程中获得的所有位姿变化控制信息保存至本地。其中，步骤322和步骤323可同时执行。
步骤324：机械臂控制器102接收到第一再现指令时，基于本地保存的位姿变化控制信息生成第二再现指令。
值得说的是，第一再现指令可以是在机械臂控制器102上发起的，也可以是在移动终端101的示教客户端上发起，通过移动终端101转发至机械臂控制器102的，在此不作具体限定。
步骤325：机械臂控制器102将第二再现指令发送至机械臂103内部的控制模块。
步骤326：机械臂103内部的控制模块接收到第二再现指令时，对该再现指令进行解析，获得位姿变化控制信息。
步骤327：机械臂103内部的控制模块通过调用预先配置的控制函数，控制机械臂103按照该位姿变化控制信息执行相应的再现操作。
基于上述实施例，本发明实施例还提供了一种机械臂示教装置，应用于移动终端，参阅图4所示，该机械臂示教装置至少包括：
获取单元401，用于根据示教指令，采集示教运动时的示教运动轨迹参数；
发送单元402，用于将示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器。
较佳的，示教运动轨迹参数包括终端角速度和/或终端加速度。
较佳的，该机械臂示教装置还包括接收单元403和显示单元404，其中：
接收单元403，用于接收机械臂控制器发送的机械臂所在环境的实时图像；
显示单元404，用于显示接收单元403接收的实时图像。
基于上述实施例，本发明实施例还提供了另一种机械臂示教装置，应用于机械臂控制器，参阅图5所示，该机械臂示教装置至少包括：
获取单元501，用于根据移动终端发送的示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息；
控制单元502，用于根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动。
较佳的，在根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息时，获取单元501具体用于：
对示教运动轨迹参数进行分析，获得移动终端的位姿变化信息；
将移动终端的位姿变化信息转换为机械臂的位姿变化信息，并根据机械臂的位姿变化信息，获得位姿变化控制信息。
较佳的，若示教运动轨迹参数包括的终端角速度，则在根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息时，获取单元501具体用于：
根据时间参数对终端角速度进行积分，获得移动终端的示教位移方向，并按照预设的映射关系，将移动终端的示教位移方向转换为机械臂的模拟位移方向，以及根据机械臂的模拟位移方向，获得位姿变化控制信息；和/或，
根据终端角速度，计算移动终端的示教旋转角度，并按照预设的映射关系，将移动终端的示教旋转角度转换为机械臂的模拟旋转角度，以及根据机械臂的模拟旋转角度，获得位姿变化控制信息。
较佳的，若示教运动轨迹参数包括终端加速度，则在根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息时，获取单元501具体用于：
根据移动终端的初始速度对终端加速度进行一次积分，获得移动终端的示教速度，对移动终端的示教速度进行二次积分，获得移动终端的示教位移，并按照预设的映射关系，将移动终端的示教速度和示教位移分别转换成机械臂的模拟速度和模拟位移，以及根据机械臂的模拟速度和模拟位移，获得位姿变化控制信息；和/或，
根据终端加速度，计算移动终端所在平面与水平面之间的示教夹角，并按照预设的映射关系，将移动终端所在平面与水平面之间的示教夹角转换成机械臂末端所在平面与水平面之间的模拟夹角，以及根据机械臂末端所在平面与水平面之间的模拟夹角，获得位姿变化控制信息。
较佳的，在根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动时，控制单元502具体用于：
控制机械臂在机械臂的模拟位移方向上以预设速度进行线性运动；和/或，
控制机械臂从当前角度旋转至机械臂的模拟旋转角度。
较佳的，根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动时，控制单元502具体用于：
控制机械臂以机械臂的模拟速度移动到机械臂的模拟位移所在位置；和/或，
控制机械臂末端从当前夹角旋转至模拟夹角。
较佳的，该机械臂示教装置还包括接收单元503和发送单元504，其中：
接收单元503，用于接收安装在机械臂末端的视觉传感器拍摄并发送的机械臂所在环境的实时图像；
发送单元504，用于将接收单元503接收的实时图像发送至移动终端。
在介绍了本发明示例性实施方式的系统、方法和装置之后，接下来，对本发明示例性实施方式的机械臂控制器进行介绍。参阅图6所示，本发明实施例提供了一种机械臂控制器，该机械臂控制器至少包括：存储器601、处理器602和存储在存储器602上的计算机程序，处理器602执行该计算机程序时实现在机械臂示教过程中机械臂控制器所执行的机械臂示教方法的步骤。
较佳的，该机械臂控制器还可以包括输入装置603和输出装置604等。输入装置603可以包括触控笔、键盘、鼠标、触摸屏等；输出装置604可以包括显示设备，如液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)，触摸屏等。
本发明实施例中不限定存储器601，处理器602、输入装置603和输出装置604之间的具体连接介质。本发明实施例在图6中以存储器601，处理器602、输入装置603和输出装置604之间通过总线605连接，总线605在图6中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。其中，总线605可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
接下来，对本发明示例性实施方式的非易失性计算机存储介质进行介绍。本发明实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现在机械臂示教过程中移动终端所执行的机械臂示教方法的步骤。具体地，该可执行程序可以内置在移动终端中，也可以下载至移动终端中，这样，移动终端就可以通过执行内置或者下载的可执行程序实现在机械臂示教过程中移动终端所执行的机械臂示教方法的步骤。
此外，本发明实施例提供了另一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该可执行程序被处理器执行实现在机械臂示教过程中机械臂控制器所执行的机械臂示教方法的步骤。具体地，该可执行程序可以内置在机械臂控制器中，这样，机械臂控制器就可以通过执行内置的可执行程序实现在机械臂示教过程中机械臂控制器所执行的机械臂示教方法的步骤。
当然，本发明实施例提供的在机械臂示教过程中移动终端所执行的机械臂示教方法还可以实现为一种程序产品，该程序产品包括程序代码，当该程序产品可以在移动终端上运行时，该程序代码用于使移动终端执行在机械臂示教过程中移动终端所执行的机械臂示教方法的步骤。
此外，本发明实施例提供的在机械臂示教过程中机械臂控制器所执行的机械臂示教方法还可以实现为一种程序产品，该程序产品包括程序代码，当该程序产品可以在机械臂控制器上运行时，该程序代码用于使机械臂控制器执行在机械臂示教过程中机械臂控制器所执行的机械臂示教方法的步骤。
较佳的，本发明实施例提供的程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合，其中，可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质，而可读存储介质可以是但不限于是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合，具体地，可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
较佳的，本发明实施例提供的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，还可以在计算设备上运行。然而，本发明实施例提供的程序产品不限于此，在本发明实施例中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络连接到用户计算设备，诸如通过局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算设备；或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种机械臂示教系统，其特征在于，包括：机械臂，机械臂控制器，以及与所述机械臂控制器通信连接的移动终端，其中，
所述移动终端，用于根据示教指令，采集示教运动时的示教运动轨迹参数，并将所述示教运动轨迹参数发送至所述机械臂控制器；
所述机械臂控制器，用于根据所述示教运动轨迹参数，获得所述机械臂的位姿变化控制信息，并根据所述位姿变化控制信息，控制所述机械臂模拟所述移动终端的示教运动。
2.一种机械臂示教方法，其特征在于，应用于移动终端，其中，所述机械臂示教方法包括：
根据示教指令，采集示教运动时的示教运动轨迹参数；
将所述示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器。
3.一种机械臂示教方法，其特征在于，应用于机械臂控制器，其中，所述机械臂示教方法包括：
根据移动终端发送的示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息；
根据所述位姿变化控制信息，控制所述机械臂模拟所述移动终端的示教运动。
4.一种机械臂示教装置，其特征在于，应用于移动终端，其中，所述机械臂示教装置包括：
采集单元，用于根据示教指令，采集示教运动时的示教运动轨迹参数；
发送单元，用于将所述示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器。
5.一种机械臂示教装置，其特征在于，应用于机械臂控制器，其中，所述机械臂示教装置包括：
获取单元，用于根据移动终端发送的示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息；
控制单元，用于根据所述位姿变化控制信息，控制所述机械臂模拟所述移动终端的示教运动。
6.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行实现权利要求2所述的机械臂示教方法的步骤。
7.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行实现权利要求3所述的机械臂示教方法的步骤。
8.一种机械臂控制器，其特征在于，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求3所述的机械臂示教方法的步骤。
9.一种机械臂，其特征在于，包括权利要求8所述的机械臂控制器。
CN201810236752.6A 2018-03-21 2018-03-21 机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂 Pending CN110299062A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810236752.6A CN110299062A (zh) 2018-03-21 2018-03-21 机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810236752.6A CN110299062A (zh) 2018-03-21 2018-03-21 机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110299062A true CN110299062A (zh) 2019-10-01

Family

ID=68025480

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810236752.6A Pending CN110299062A (zh) 2018-03-21 2018-03-21 机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110299062A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109531579A (zh) * 2018-12-30 2019-03-29 北京猎户星空科技有限公司 机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂
CN112388270A (zh) * 2020-11-18 2021-02-23 国网重庆市电力公司营销服务中心 一种控制系统及控制方法
CN112659115A (zh) * 2019-10-15 2021-04-16 大族激光科技产业集团股份有限公司 工业机器人控制方法、装置、设备及存储介质
CN112853076A (zh) * 2020-12-29 2021-05-28 郑州机械研究所有限公司 弧齿锥齿轮单齿感应淬火工艺
CN115847431A (zh) * 2023-02-27 2023-03-28 深圳市越疆科技股份有限公司 机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101482783A (zh) * 2008-01-10 2009-07-15 英特尔公司 便于交互学习的电子设备
CN101817182A (zh) * 2010-03-30 2010-09-01 杭州电子科技大学 一种智能移动机械臂控制系统
CN103279206A (zh) * 2013-06-15 2013-09-04 苏州时运机器人有限公司 一种具有手势感测示教器的机器人控制系统
CN104057458A (zh) * 2014-06-16 2014-09-24 浙江大学 一种基于体感和触摸的多轴机械臂直观控制系统及方法
US20160274784A1 (en) * 2015-03-19 2016-09-22 Denso Wave Incorporated Apparatus for operating robots
KR20160113384A (ko) * 2015-03-19 2016-09-29 모젼스랩(주) 가상아바타와 실감아바타의 동기화를 이용한 콘텐츠 생성 장치 및 방법
CN106313072A (zh) * 2016-10-12 2017-01-11 南昌大学 一种基于Kinect的体感控制的类人型机器人
CN106597881A (zh) * 2016-11-03 2017-04-26 深圳量旌科技有限公司 基于分布式决策算法的云服务机器人
CN106926243A (zh) * 2017-04-19 2017-07-07 广州视源电子科技股份有限公司 机器人示教运动控制方法和系统
CN107291049A (zh) * 2017-05-25 2017-10-24 深圳市越疆科技有限公司 机械臂的运动控制方法及装置
JP2017205835A (ja) * 2016-05-18 2017-11-24 株式会社リコー マニピュレータ装置の制御装置、マニピュレータ装置の制御方法及びマニピュレータ装置の制御プログラム

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101482783A (zh) * 2008-01-10 2009-07-15 英特尔公司 便于交互学习的电子设备
CN101817182A (zh) * 2010-03-30 2010-09-01 杭州电子科技大学 一种智能移动机械臂控制系统
CN103279206A (zh) * 2013-06-15 2013-09-04 苏州时运机器人有限公司 一种具有手势感测示教器的机器人控制系统
CN104057458A (zh) * 2014-06-16 2014-09-24 浙江大学 一种基于体感和触摸的多轴机械臂直观控制系统及方法
US20160274784A1 (en) * 2015-03-19 2016-09-22 Denso Wave Incorporated Apparatus for operating robots
KR20160113384A (ko) * 2015-03-19 2016-09-29 모젼스랩(주) 가상아바타와 실감아바타의 동기화를 이용한 콘텐츠 생성 장치 및 방법
JP2017205835A (ja) * 2016-05-18 2017-11-24 株式会社リコー マニピュレータ装置の制御装置、マニピュレータ装置の制御方法及びマニピュレータ装置の制御プログラム
CN106313072A (zh) * 2016-10-12 2017-01-11 南昌大学 一种基于Kinect的体感控制的类人型机器人
CN106597881A (zh) * 2016-11-03 2017-04-26 深圳量旌科技有限公司 基于分布式决策算法的云服务机器人
CN106926243A (zh) * 2017-04-19 2017-07-07 广州视源电子科技股份有限公司 机器人示教运动控制方法和系统
CN107291049A (zh) * 2017-05-25 2017-10-24 深圳市越疆科技有限公司 机械臂的运动控制方法及装置

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109531579A (zh) * 2018-12-30 2019-03-29 北京猎户星空科技有限公司 机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂
CN109531579B (zh) * 2018-12-30 2022-03-08 北京猎户星空科技有限公司 机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂
CN112659115A (zh) * 2019-10-15 2021-04-16 大族激光科技产业集团股份有限公司 工业机器人控制方法、装置、设备及存储介质
CN112388270A (zh) * 2020-11-18 2021-02-23 国网重庆市电力公司营销服务中心 一种控制系统及控制方法
CN112853076A (zh) * 2020-12-29 2021-05-28 郑州机械研究所有限公司 弧齿锥齿轮单齿感应淬火工艺
CN115847431A (zh) * 2023-02-27 2023-03-28 深圳市越疆科技股份有限公司 机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质
CN115847431B (zh) * 2023-02-27 2023-05-09 深圳市越疆科技股份有限公司 机械臂的路点设置方法、装置、电子设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110299062A (zh) 机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂
Ostanin et al. Interactive robot programing using mixed reality
US11331803B2 (en) Mixed reality assisted spatial programming of robotic systems
JP5459255B2 (ja) ロボットシステム
JP6586834B2 (ja) 作業支援方法、作業支援プログラム、及び作業支援システム
JP2019177477A (ja) ３次元ロボットワークセルデータの表示システム、表示方法及び表示装置
CN107330978B (zh) 基于位置映射的增强现实建模体验系统及方法
JP2019188530A (ja) ロボットのシミュレーション装置
CN112230836B (zh) 对象的移动方法、装置、存储介质和电子装置
KR101876845B1 (ko) 로봇 제어 장치
KR20170102486A (ko) 로봇의 동작프로그램 생성방법 및 로봇의 동작프로그램 생성장치
JP2020526831A (ja) シミュレーションされた三次元（３ｄ）環境におけるインタラクティブな入力制御
CN109531577A (zh) 机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂
US20220413511A1 (en) Robot control method, a robot control system and a modular robot
JP2022530145A (ja) バーチャルペイントブラシ実現方法、装置およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体
JP2001216015A (ja) ロボットの動作教示装置
US20200184222A1 (en) Augmented reality tools for lighting design
US20230150133A1 (en) Systems and methods for real-time control of a robot using a robot animation system
CN108983954B (zh) 基于虚拟现实的数据处理方法、装置以及系统
CN105786360A (zh) 一种用移动终端演示ppt文档的方法和装置
JP2009166172A (ja) ロボットのシミュレーション方法及びロボットのシミュレーション装置
Vamos et al. Collaboration in virtual reality of intelligent agents
CN209377613U (zh) 一种超声设备的控制系统
CN109531579A (zh) 机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂
JP2006343975A (ja) ロボット教示装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191001

RJ01 Rejection of invention patent application after publication