JP2019177477A - 3次元ロボットワークセルデータの表示システム、表示方法及び表示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
1.従来のワークセルの2次元表示は未熟であり、3次元ワークセル環境を取り扱おうとするユーザにはよく理解できない。
2.ロボットのオペレータは、ワークセルから遠く離れたコンピュータにアクセスする必要がある。
3.オペレータは、ワークセルの3次元表示にアクセスする携帯機器を有していない(例えば、オペレータは、ロボット用プログラムの視覚表示用の携帯機器(ポイントクラウド)を有していない)。
4.ブラウズ可能な機器用の標準化されたプログラミングコードが存在していない。
12 生成手段
12a ロボット制御部
12b オフラインプログラミングワークステーション
12c ウェブサーバ
13 ロボット
14 ディスプレー
16 操作手段
18 ウェブブラウザ
20 プロセッサ
115 表示画面
120 映像出力
122 ロボット
123 ロボット支持具
124 負荷平衡グループ
125 コンベヤーステーション
130 ポップアップ画面
Claims (17)
- 3次元ロボットワークセルデータを表示するシステムであって、
ワークセルの物理的構造及び該ワークセルの物理的構造の仮想表現のうちの少なくとも1つを表すロボットワークセルデータであって、3次元ロボットモデル及びワークセルの他の構造のモデルを含むロボットワークセルデータを生成し、前記ロボットワークセルデータを標準形式で通信する手段と、
前記ロボットワークセルデータを前記の生成手段から前記標準形式で受信するウェブブラウザを備え、前記3次元ロボットモデルのレンダリング及び前記ワークセルの他の構造のモデルのレンダリングを含む前記ロボットワークセルデータの3次元レンダリングを映像出力で表示するディスプレーと、
前記ディスプレー上で前記映像出力の前記3次元レンダリングを操作する操作手段と、
を有し、
前記3次元ロボットモデルの前記レンダリング及び前記ワークセルの他の構造のモデルの前記レンダリングは、それぞれ、前記3次元ロボットモデル及び前記ワークセルの他の構造のモデルに関連する設定値を表示し設定するように、ユーザが前記操作手段を用いて個別に選択可能であり、
前記ロボットワークセルデータは、アニメ化された3次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも1つを表示し、
前記ディスプレーは、ロボットプログラムパス、ロボットの作業範囲、干渉ゾーン、及びセーフティウォールのうちの少なくとも1つを含む映像出力を提供し、
前記ディスプレーに表示された映像出力は、動作を実行する前に、衝突物を示し、物理的なロボットと衝突物との衝突を示すように構成する、
ことを特徴とする3次元ロボットワークセルデータの表示システム。 - 前記ディスプレーは、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかである、請求項1に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示システム。
- 前記生成手段は、ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも1つである、請求項1に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示システム。
- 前記生成手段は、完全3次元データとして前記ロボットワークセルデータを生成し、前記3次元レンダリングは、リアルタイム3次元表示である、請求項1に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示システム。
- 前記ロボットワークセルデータは、マシンモデル、ロボットアーム先端ツールモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、シーリングガンモデル、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの少なくとも1つを表す、請求項1に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示システム。
- 3次元ロボットワークセルデータを表示する装置であって、
前記装置を動作させるプロセッサと、
前記プロセッサに接続されたディスプレーと、
前記装置において3次元ロボットモデル及びワークセルの他の構造のモデルを含むロボットワークセルデータを標準形式で受信し、前記3次元ロボットモデルのレンダリング及び前記ワークセルの他の構造のモデルのレンダリングを含む前記ロボットワークセルデータの3次元レンダリングを映像出力で前記ディスプレー上に表示する手段と、を有し、
前記装置は、前記ロボットワークセルデータを、ワークセルの物理的構造及び該ワークセルの物理的構造の仮想表現のうちの少なくとも1つを表す前記3次元レンダリングとして表示するクライアントの機能を果たし、
前記3次元ロボットモデルの前記レンダリング及び前記ワークセルの他の構造のモデルの前記レンダリングは、それぞれ、前記3次元ロボットモデル及び前記ワークセルの他の構造のモデルに関連する設定値を表示し設定するように、ユーザが前記プロセッサを用いて個別に選択可能であり、
前記ロボットワークセルデータは、アニメ化された3次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも1つを表示し、
前記ディスプレーは、ロボットプログラムパス、ロボットの作業範囲、干渉ゾーン、及びセーフティウォールのうちの少なくとも1つを含む映像出力を提供し、
前記ディスプレーに表示された映像出力は、動作を実行する前に、衝突物を示し、物理的なロボットと衝突物との衝突を示すように構成する、
ことを特徴とする3次元ロボットワークセルデータの表示装置。 - 前記ディスプレーは、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかである、請求項6に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示装置。
- 前記ロボットワークセルデータの生成手段を含み、前記生成手段は、ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも1つである、請求項6に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示装置。
- 前記生成手段は、完全3次元データとして前記ロボットワークセルデータを生成し、前記3次元レンダリングは、リアルタイム3次元表示である、請求項8に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示装置。
- 前記ロボットワークセルデータは、マシンモデル、ロボットアーム先端ツールモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、シーリングガンモデル、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの少なくとも1つを表す、請求項6に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示装置。
- 3次元ロボットワークセルデータを表示する方法であって、
3次元ロボットモデル及びワークセルの他の構造のモデルを含むロボットワークセルデータを用意するステップと、
ウェブブラウザを備えたディスプレーを用意するステップと、
前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレーに送信するステップと、
前記ディスプレーのウェブブラウザと共に、前記3次元ロボットモデルのレンダリング及び前記ワークセルの他の構造のモデルのレンダリングを含む3次元レンダリングを映像出力で表示し、前記映像出力は、前記ロボットワークセルデータの前記3次元レンダリングをワークセルの物理的構造及び該ワークセルの物理的構造の仮想表現のうちの少なくとも1つとして表すステップと、
前記映像出力を操作するステップと、
を含み、
前記3次元ロボットモデルの前記レンダリング及び前記ワークセルの他の構造のモデルの前記レンダリングは、それぞれ、前記3次元ロボットモデル及び前記ワークセルの他の構造のモデルに関連する設定値を表示し設定するように、ユーザが操作手段を用いて個別に選択可能であり、
前記ロボットワークセルデータは、アニメ化された3次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも1つを表示し、
前記ディスプレーは、ロボットプログラムパス、ロボットの作業範囲、干渉ゾーン、及びセーフティウォールのうちの少なくとも1つを含む映像出力を提供し、
前記ディスプレーに表示された映像出力は、動作を実行する前に、衝突物を示し、物理的なロボットと衝突物との衝突を示すように構成する、
ことを特徴とする3次元ロボットワークセルデータの表示方法。 - 前記ロボットワークセルデータをHTML5仕様にしたがって提供する、請求項11に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。
- 前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレーに送信するステップは、有線イーサネット(登録商標)、無線イーサネット(登録商標)、ブルートゥース(登録商標)プロトコル、セルラーネットワーク、及び有線シリアル接続のうちの少なくとも1つを用いるステップを含む、請求項11に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。
- 前記ディスプレーとして、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかを用意するステップを含む、請求項11に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。
- ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも1つから前記ロボットワークセルデータを提供するステップを含む、請求項11に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。
- 完全3次元データとして前記ロボットワークセルデータを用意するステップを含み、前記3次元レンダリングは、リアルタイム3次元表示である、請求項11に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。
- 前記ロボットワークセルデータは、マシンモデル、ロボットアーム先端ツールモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、シーリングガンモデル、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの少なくとも1つを表す、請求項11に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。
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