DE102018101654B4

DE102018101654B4 - Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE102018101654B4
Application number: DE102018101654.9A
Authority: DE
Inventors: Yoshiyuki Suzuki
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-01-31
Filing date: 2018-01-25
Publication date: 2021-08-19
Anticipated expiration: 2038-01-26
Also published as: JP2018124722A; CN108375967A; US10705489B2; JP6470326B2; CN108375967B; US20180217567A1; DE102018101654A1

Abstract

Steuervorrichtung, die gelehrte Positionen in Blöcken, die in einer Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen zum Steuern einer Vielzahl von Mechanismen enthalten sind, neu lehrt, wobei jedes der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen mindestens ein Stück von Verbindungsinformationen aufweist, die Verbindung zwischen Blöcken der Maschinensteuerprogramme ausweisen, wobei die Steuervorrichtung Folgendes umfasst:eine Lehrinformationsmanagementtabelle, in der die Verbindungsinformationen und gelehrten Positionen in Blöcken der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, die durch die Verbindungsinformationen, die als miteinander verbunden ausgewiesen sind, miteinander assoziiert und verwaltet werden;einen Maschinenpositionserfassungsabschnitt, der aktuelle Positionen der Mechanismen erfasst;einen Neulehr-Blocksuchabschnitt, der unter Bezugnahme auf die Lehrinformationsmanagementtabelle Verbindungsinformationen auf der Basis von Beziehung zwischen den aktuellen Positionen jedes der Mechanismen, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt erfasst werden, und gelehrten Positionen in einem Block der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, der die Verbindungsinformationen betrifft, Rangordnungsnummern zuordnet;einen Suchresultatausgabeabschnitt, der Blöcke der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, die die Verbindungsinformationen betreffen, auf der Basis der Rangordnungsnummern, die von dem Neulehr-Blocksuchabschnitt zugeordnet werden, ausgibt, undeinen Neulehrresultatwiderspiegelungsabschnitt, der in Blöcken der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, die als Blöcke, die neu zu lehren sind, aus den Blöcken ausgewählt wurden, die von dem Suchresultatausgabeabschnitt ausgegeben werden, die aktuellen Positionen der Mechanismen widerspiegelt, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt als Positionen, die neu zu lehren sind, erhalten wurden.

Description

STAND DER TECHNIK
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung und insbesondere eine Steuervorrichtung, die Blöcke vorschlägt, die für eine Maschine, die aus einer Vielzahl von Mechanismen besteht, neu gelehrt werden sollen.
Beschreibung des Stands der Technik
Wenn ein Lehr-/Wiedergabe-Maschinensteuerprogramm für eine Maschine geschrieben wird, die aus einer Vielzahl von Mechanismen besteht, kann ein Programm für jeden der Mechanismen, wie in 8 veranschaulicht, geschrieben werden, um die Unabhängigkeit jedes Mechanismus aufrecht zu erhalten, oder aus anderen Gründen. Wenn ein Lehr-/Wiedergabe-Maschinensteuerprogramm für jeden einer Vielzahl von Mechanismen geschrieben wurde, werden Positionen gelehrt, während Warteinformationen in das Programm für jeden Mechanismus, wie in 9 veranschaulicht, eingefügt werden.
Für Maschinen, die unter Verwenden eines Lehr-/Wiedergabeverfahrens gelehrt werden, ist es oft der Fall, dass gewünschte Programme der Maschine einmal von Anfang bis Ende gelehrt und in dem Werk des Lieferanten vor dem Versand aktiviert werden, dass die Programme dann in dem Werk eines Kunden neu eingerichtet werden, während die Maschine geprüft wird. Das Setup in dem Werk eines Lieferanten und das Setup in dem Werk des Kunden können sich in Setup-Positionen, wie in 10 veranschaulicht (gestrichelte Linien in dem Beispiel in 10 geben Unterschiede an, die nach dem Aktivieren in dem Werk des Kunden erschienen sind), unterscheiden. In einem solchen Fall führt ein lehrender Bediener Feinabstimmungen (Neulehren) aus, um Unterschiede von den ursprünglich gelehrten Positionen zu korrigieren, während die Maschine in dem Werk des Kunden geprüft wird.
Um eine gelehrte Position einer Maschine zu korrigieren (neu zu lehren), werden im Allgemeinen die folgenden Vorgänge ausgeführt.
Vorgang 1: Bewegen jedes Mechanismus zu einer gewünschten Position, die neu zu lehren ist.
Vorgang 2: Bewegen eines Cursors, der auf einem Bildschirm angezeigt ist, zu einem Block, in dem das Neulehren ausgeführt wird.
Vorgang 3: Ausführen eines Vorgangs zum Neulehren der gelehrten Position in einem Block, auf dem der Cursor platziert ist.
Zum Neulehren von Koordinatenwerten jedes Mechanismus in Warteblöcken [2] in Maschinensteuerprogrammen, die in 11 veranschaulicht sind, bewegt zum Beispiel der lehrende Bediener die Position jedes Mechanismus zu der Position, die neu zu lehren ist, platziert dann den Cursor auf einer Position [13] in dem Programm für den Mechanismus 1, auf Position [23] in dem Programm für einen Mechanismus 2, und auf Position [34] in dem Programm für einen Mechanismus 3, und auf Position [44] in dem Programm für einen Mechanismus 4, bevor ein Neulehrvorgang ausgeführt wird.
Zu bemerken ist, dass als eine existierende Technik zum Unterstützen des Korrigierens von Positionen in einem Programm eine Technik bekannt ist, die in JP H05-134738 A beschrieben ist, bei der beim Korrigieren einer gelehrten Position ein Bediener einen Roboter zu einer Position bewegt, zu der die gelehrte Position gewechselt werden soll, und einen Programmsuchbefehl in eine Steuervorrichtung eingibt, die Steuervorrichtung dann ein Programm nach einer gelehrten Position durchsucht, die nahe der Position des Roboters ist, und die gelehrte Position anzeigt.
Die Technik weist jedoch ein Problem auf, nämlich, dass, da der Cursor des Programms für jeden Mechanismus, der neu gelehrt werden soll, zu einem Block bewegt werden muss, in dem das Neulehren auszuführen ist, der Vorgang für den lehrenden Bediener sehr mühsam ist.
Ferner kann der Gebrauch der existierenden Technik, die in JP H05-134 738 A beschrieben ist, für den lehrenden Bediener nicht ausreichend Zeit und Ärger sparen, weil zum Beispiel, wenn Positionen in unterschiedlichen Warteblöcken in demselben Mechanismus nahe aneinander liegen, der lehrende Bediener prüfen muss, ob sich der Cursor während des Betriebs auf einen richtigen Block bewegt hat.
Aus US 2008 / 0 250 359 A1 ist es bekannt, Programme mit einer Mehrzahl von Pfaden parallel auf einem Bildschirm anzuzeigen und eine Cursorbewegung eines Editierzielprogramms jeweils auch bei den Cursors der anderen Programme durchzuführen.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Steuervorrichtung bereitzustellen, die erlaubt, dass das Neulehren einer Maschine, die aus einer Vielzahl von Mechanismen gebildet ist, ohne weiteres ausgeführt wird.
Die vorliegende Erfindung löst das Problem durch Verwenden von Verbindungsinformationen, die Blöcke ausweisen, die miteinander über einen Mechanismus zu verbinden sind, die in Programmen für den Mechanismus voreingestellt sind, und, während des Neulehrens, eine Kombination von „für Mechanismen gelehrten Positionen“ in Blöcken, die jedes Stück von Verbindungsinformationen betreffen (die durch die Verbindungsinformationen verbunden sind) mit einer Kombination von Positionen des Mechanismus zu vergleichen, und eine Kombination von Blöcken, deren integrierte Abstände einander nahe sind, für den lehrenden Bediener als Kandidaten, die neu zu lehren sind, vorzuschlagen.
Zur Lösung der Aufgabe wird die Steuervorrichtung gemäß Anspruch 1 bereitgestellt. Eine erfindungsgemäße Steuervorrichtung ist eine Steuervorrichtung, die gelehrte Positionen in Blöcken, die in einer Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen zum Steuern einer Vielzahl von Mechanismen enthalten ist, neu lehrt, wobei jedes der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen mindestens ein Stück einer Verbindungsinformationen aufweist, das Verbindung zwischen Blöcken der Maschinensteuerprogramme ausweist, wobei die Steuervorrichtung Folgendes umfasst: einen Maschinenpositionserfassungsabschnitt, der aktuelle Positionen der Mechanismen erfasst; einen Neulehr-Blocksuchabschnitt, der den Verbindungsinformationen Rangordnungsnummern auf der Basis einer Beziehung zwischen den aktuellen Positionen jedes der Mechanismen, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt erfasst werden, und einer gelehrten Position in einem Block der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, der die Verbindungsinformationen betrifft, zuordnet, und einen Neulehrresultat-Widerspiegelungsabschnitt, der in Blöcken der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, die als Blöcke, die neu zu lehren sind, unter den Blöcken ausgewählt werden, die von dem Suchresultatausgangsabschnitt ausgegeben wurden, neu zu lehren sind, die neuen Positionen des Mechanismus widerspiegelt, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt als Positionen, die neu zu lehren sind, erhalten wurden. Bei der oben beschriebenen Steuervorrichtung können die Verbindungsinformationen Warteidentifikationsinformationen von Warteblöcken sein.
Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung weist eine Lehrinformationsmanagementtabelle auf, in der die Verbindungsinformationen und gelehrten Positionen in Blöcken der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen durch die Verbindungsinformationen, die als miteinander verbunden ausgewiesen sind, miteinander assoziiert und verwaltet werden.
Bei der Steuervorrichtung kann der Neulehr-Blocksuchabschnitt Blöcken der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen auf der Basis von Nähe zwischen der aktuellen Position jedes der Mechanismen ordnen, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt erfasst wird, und einer gelehrten Position in einem Block der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, der die Verbindungsinformationen betrifft, Rangordnungsnummern zu. Bei der Steuervorrichtung kann der Neulehr-Blocksuchabschnitt die Nähe auf der Basis eines Resultats von Summierung dreidimensionaler Abstände zwischen der aktuellen Position jedes der Mechanismen, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt erfasst wird, und einer gelehrten Position in einem Block der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, der die Verbindungsinformationen betrifft, bestimmen.
Bei der Steuervorrichtung kann der Neulehr-Blocksuchabschnitt die Nähe auf der Basis eines Resultats von Summierung gewichteter dreidimensionaler Abstände zwischen der aktuellen Position jedes der Mechanismen, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt erfasst wird, und einer gelehrten Position in einem Block der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, der die Verbindungsinformationen betrifft, bestimmen.
Bei der Steuervorrichtung kann der Neulehr-Blocksuchabschnitt die Nähe auf der Basis der Anzahl von Mechanismen bestimmen, deren aktuelle Positionen, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt erfasst werden, mit gelehrten Positionen in Blöcken der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, die die Verbindungsinformationen betreffen, identisch sind.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht das Neulehren von Warteblöcken für eine Vielzahl von Mechanismen ohne das Erfordernis, Cursoren in Programmen für alle neu zu lehrenden Mechanismen zu Blöcken, die neu zu lehren sind, zu bewegen.
Figurenliste
Die oben stehenden und andere Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung beispielhafter Ausführungsformen, die verbunden mit den begleitenden Zeichnungen genommen werden, in welchen:

1 ein schematisches Hardwarekonfigurationsdiagramm einer Steuervorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
2 ein funktionales Blockschaltbild einer Steuervorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
3 ein Diagramm ist, das ein Beispiel einer Lehrinformationsmanagementtabelle veranschaulicht;
4 ein Diagramm ist, das ein Beispiel einer Lehrinformationsmanagementtabelle ist, in der Rangordnungsnummern Stücken von Lehrmanagementinformationen zugeordnet sind;
5 ein Diagramm ist, das ein Beispiel veranschaulicht, in dem ein erster neu zu lehrender Kandidat angezeigt ist;
6 ein Diagramm ist, das ein Beispiel veranschaulicht, in dem ein zweiter neu zu lehrender Kandidat angezeigt ist;
7 ein Ablaufdiagramm eines Neulehr-Blocksuchprozesses ist, der von einer Steuervorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;
8 ein Diagramm ist, das ein Beispiel gemäß dem Stand der Technik veranschaulicht, bei dem ein Programm für jeden der Vielzahl von Mechanismen geschrieben ist;
9 ein Diagramm ist, das ein Beispiel gemäß dem Stand der Technik veranschaulicht, bei dem Positionen gelehrt werden, während Warteinformationen in ein Programm für jeden einer Vielzahl von Mechanismen eingefügt werden;
10 ein Diagramm ist, das ein Beispiel gemäß dem Stand der Technik veranschaulicht, bei dem Unterschiede in Setup-Positionen von werksseitigen Einstellungen einer Vielzahl von Mechanismen bestehen, und
11 ein Diagramm ist, um eine Vorgehensweise gemäß dem Stand der Technik zum Neulehren jedes einer Vielzahl von Mechanismen zu erklären.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Unten werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein schematisches Hardwarekonfigurationsdiagramm, das einen Hauptteil einer Steuervorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Die Steuervorrichtung 1 ist mit einer CPU 10 in ihrer Mitte konfiguriert. Die CPU 10 steuert die gesamte Steuervorrichtung 1 in Übereinstimmung mit einem Systemprogram, das auf einem ROM 11 gespeichert ist. Ein EEPROM und ein EEPROM werden als der ROM 11 verwendet.
Ein DRAM oder dergleichen wird als ein RAM 12 verwendet, in dem zeitweilige Rechendaten, Anzeigedaten, Eingabe- und Ausgabesignale und andere Daten gespeichert sind. Ein CMOS oder ein SRAM oder dergleichen, unterstützt von einer Batterie, nicht abgebildet, wird als ein nichtflüchtiger Speicher 13 verwendet, der Parameter, Maschinensteuerprogramme, Werkzeugkorrekturdaten und andere Daten speichert, die beibehalten werden müssen, nachdem die Leistung abgeschaltet wurde.
Eine LCD/MDI-Einheit 19 ist auf der Vorderseite der Steuervorrichtung 1 oder in derselben Position wie die Position einer Maschinenkonsole angeordnet und wird zum Anzeigen von Daten und Grafiken, Eingeben von Daten und Betreiben der Steuervorrichtung 1 verwendet. Eine Grafiksteuerschaltung 20 wandelt digitale Signale von Daten, wie numerische Daten und grafische Daten, in Rastersignale zur Anzeige um, sendet die Rastersignale zu einer Anzeigevorrichtung 21, die die numerischen Werte und Grafiken anzeigt. Die Anzeigevorrichtung 21 ist typischerweise eine Flüssigkristall-Anzeigevorrichtung.
Eine Tastatur 22 weist Zahlentasten, Symboltasten, Buchstabentasten und Funktionstasten auf und wird zum Schreiben und Editieren von Verarbeitungsprogrammen und Betreiben der Steuervorrichtung 1 verwendet. Eine berührungsempfindliche Zeigevorrichtung 23 weist die Funktion des Erfassens von Berührungen und Vorgängen, wie Ziehen, durch einen Bediener auf.
Falls die berührungsempfindliche Zeigevorrichtung 23 als ein Touchpanel umgesetzt ist, ist die berührungsempfindliche Zeigevorrichtung 23 auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 21 derart überlagert, dass Vorgänge, die von einem Bediener auf Softwaretasten, Softwareknöpfen und Softwareschaltern, die auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 21 angezeigt sind, ausgeführt werden, von der berührungsempfindlichen Zeigevorrichtung 23 erfasst werden können. Zu bemerken ist, dass, falls die berührungsempfindliche Zeigevorrichtung 23 als ein Touchpanel umgesetzt ist, das Touchpanel und die Anzeigevorrichtung 21 als eine einzige Vorrichtung integriert sein können.
Eine Achsensteuerschaltung 15 empfängt eine Achsenbewegungsanweisung von der CPU 10 und gibt die Achsenbewegungsanweisung zu einem Servoverstärker 16 aus. Der Servoverstärker 16 verstärkt die Bewegungsanweisung, treibt einen Servomotor, der mit mindestens einer Maschine 3 gekoppelt ist, an, und steuert relative Bewegungen eines Werkzeugs der Maschine 3 und ein Werkstück. Zu bemerken ist, dass ebenso viele Achsensteuerschaltungen 15 und Servoverstärker 16 wie die Anzahl von Achsen des Servomotors der Maschine(n) 3, die zu steuern sind, bereitgestellt werden.
Eine programmierbare Maschinensteuervorrichtung (Programmable Machine Controller, PMC) 17 empfängt Signale, wie ein M (Hilfs)-Funktionssignal, ein S (Spindeldrehzahlsteuer)-Funktionssignal und ein T (Werkzeugauswahl)-Funktionssignal von der CPU 10 durch einen Bus 18. Die PMC 17 verarbeitet diese Signale unter Verwenden eines Sequenzprogramms und gibt Ausgangssignale zu Steuerausstattungen wie pneumatischer Ausstattung, hydraulischer Ausstattung und elektromagnetischen Aktuatoren in der Maschine 3 aus. Ferner empfängt die PMC 17 diverse Signale, wie Knopfsignale und Schaltersignale von einer Maschinenbetriebskonsole in der Maschine 3, führt Sequenzverarbeitung aus und überträgt erfasste Eingangssignale zu der CPU 10 durch den Bus 18.
Zu bemerken ist, dass Bauteile, wie eine Spindelmotorsteuerschaltung und ein Spindelmotorverstärker, aus 1 weggelassen wurden.
Eine Lehrvorgangskonsole 2 ist mit der Steuervorrichtung 1 durch eine Schnittstelle 14 derart verbunden, dass ein lehrender Bediener Vorgänge wie einen Vorgang zum Auswählen einer Maschine, die zu lehren ist, und einen Vorgang zum Lehren einer Position der Maschine durch die Lehrvorgangskonsole 2 ausführen kann. Die Lehrvorgangskonsole 2 weist eine Anzeigevorrichtung zum Anzeigen mindestens von Informationen auf, die von der Steuervorrichtung 1 gesendet werden, und eine Eingabevorrichtung, wie Tasten und ein Jog-Rad, die für diverse Vorgänge verwendet werden, auf, und sendet Informationen in Zusammenhang mit Vorgängen, die durch die Eingabevorrichtung eingegeben werden, zu der Steuervorrichtung 1.
2 ist ein schematisches funktionales Blockschaltbild einer Steuervorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei ein Systemprogramm zum Umsetzen einer Neulehr-Blocksuchfunktion in der Steuervorrichtung 1, die in 1 veranschaulicht ist, umgesetzt wird. Bei der vorliegenden Erfindung werden Verbindungsinformationen, die Blöcke ausweisen, die miteinander über Mechanismen, die in einem Programm für jeden Mechanismus eingestellt sind, zu verbinden sind, bei einem Prozess zum Suchen von Blöcken, die neu zu lehren sind, verwendet. Bei einer beispielhaften Ausführungsform, die unten beschrieben ist, werden Warteblöcke, die Blöcke darstellen, in welchen ein Mechanismus auf einen anderen wartet, als Verbindungsinformationen verwendet, und zum Zweck der Beschleunigung der Neulehr-Blocksuchfunktion, werden Lehrmanagementinformationen, in welchen Warteblockinformationen als Verbindungsinformationen und gelehrte Positionen der Mechanismen dem Wartezeitpunkt, die von den Warteblöcken ausgewiesen sind, die miteinander im Voraus assoziiert zu werden, aus dem Programm für jeden Mechanismus extrahiert werden und in einer Lehrinformationsmanagementtabelle verwaltet werden, und ein Suchprozess wird in Bezug auf die Lehrinformationsmanagementtabelle während des Neulehrens ausgeführt.
Die Funktionsblöcke, die in 2 veranschaulicht sind, werden von der CPU 10 der Steuervorrichtung 1, die in 1 veranschaulicht ist, die das Systemprogramm der Neulehr-Blocksuchfunktion zum Steuern von Vorgängen von Bauteilen der Steuervorrichtung 1 ausführt, umgesetzt. Die Steuervorrichtung 1 der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform weist einen Positionsinformationsextraktionsabschnitt 100, einen Maschinenpositionserfassungsabschnitt 120, einen Neulehr-Blocksuchabschnitt 130, einen Suchresultatausgabeabschnitt 140 und einen Neulehr-Resultatwiderspiegelungsabschnitt 150 auf.
Der Positionsinformationsextraktionsabschnitt 100 ist ein funktionales Mittel zum Lesen mindestens eines Maschinensteuerprogramms 200 aus einem nichtflüchtigen Speicher 13 oder dergleichen, und zum Analysieren des mindestens einen Maschinensteuerprogramms 200, um eine Lehrinformationsmanagementtabelle 210 zu erzeugen. Die Lehrinformationsmanagementtabelle 210 wird wie folgt erzeugt: ein Block, der einen Mechanismus anweist, einen Mechanismus anzuweisen, auf einen anderen zu warten, wird in einem Maschinensteuerprogramm 200 identifiziert, das jeden Steuermechanismus der Maschine antreibt, dann werden eine Wartezahl (Information, die ein Warten eindeutig identifizieren kann, nämlich Warteidentifikationsinformationen) des Warteblocks und eine gelehrte Position jedes Mechanismus in dem Zeitpunkt des Wartens aus jedem Maschinensteuerprogramm 200 extrahiert, und die Wartezahlen und die gelehrten Positionen werden miteinander assoziiert und in die Lehrinformationsmanagementtabelle 210 gegeben.
Die Lehrinformationsmanagementtabelle 210, die von dem Positionsinformationsextraktionsabschnitt 100 erzeugt wird, enthält Lehrmanagementinformationen, die Blöcke betreffen, die alle Warteblöcke, die in den Maschinensteuerprogrammen 200 enthalten sind, anweisen.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Lehrinformationsmanagementtabelle 210, die von dem Positionsinformationsextraktionsabschnitt 100 erzeugt wird, veranschaulicht. In der Lehrinformationsmanagementtabelle 210, die in 3 veranschaulicht ist, wird zum Beispiel dem Mechanismus 1 eine Position [12] gelehrt, wird der Mechanismus 2 eine Position [22] gelehrt, wird der Mechanismus 3 eine Position [32] gelehrt, und wird der Mechanismus 4 eine Position [42] in dem Zeitpunkt des Wartens [1) gelehrt.
Der Maschinensteuerabschnitt 110 ist ein Steuermittel zum Treiben und Steuern der Mechanismen der Maschine 3 in Übereinstimmung mit Vorgängen der Lehrvorgangskonsole 2 und der Maschinensteuerprogramme 200. Der Maschinensteuerabschnitt 110 treibt und steuert zum Beispiel jeden Mechanismus der Maschine 3 in Übereinstimmung mit einer Spezifikation des Mechanismus, der zu steuern ist, oder einem manuellen Impuls, der unter Verwenden der Lehrvorgangskonsole 2 eingegeben wird, wenn ein belehrender Bediener eine Position eines Mechanismus der Maschine 3 lehrt oder neu lehrt. Ferner liest zum Beispiel in dem Zeitpunkt der Ausführung der Maschinensteuerprogramme 200 der Maschinensteuerabschnitt 110 jedes der Maschinensteuerprogramme 200 aus einem nichtflüchtigen Speicher 13 oder dergleichen, und analysiert das Maschinensteuerprogramm 200, um jeden Mechanismus der Maschine in Übereinstimmung mit dem Resultat der Analyse zu treiben und zu steuern.
Der Maschinenpositionserfassungsabschnitt 120 ist ein funktionales Mittel zum Erfassen der aktuellen Position jedes Mechanismus der Maschine 3, der von dem Maschinensteuerabschnitt 110 gesteuert wird. Der Maschinenpositionserfassungsabschnitt 120 kann die aktuelle Position jedes Mechanismus der Maschine 3 aus Feedback aus einem Servomotor erfassen, der jeden Mechanismus der Maschine 3 antreibt, oder aus Koordinatenwerten jedes Mechanismus der Maschine 3, die innerhalb der Steuervorrichtung 1 verwaltet werden.
Der Neulehr-Blocksuchabschnitt 130 ist ein funktionales Mittel zum Empfangen eines Befehls zum Suchen nach Blöcken, die neu zu lehren sind, von der Lehrvorgangskonsole 2, und zum Ausführen eines Neulehr-Blocksuchprozesses auf der Basis der aktuellen Position jedes Mechanismus der Maschine 3, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt 120 und der Lehrinformationsmanagementtabelle 210 erfasst wird. Der Neulehr-Blocksuchabschnitt 130 vergleicht gelehrte Positionsinformationen jedes Mechanismus in den Lehrmanagementinformationen, die in der Lehrinformationsmanagementtabelle 210 gespeichert sind, mit der aktuellen Position jedes Mechanismus der Maschine 3, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt 120 erfasst wird, und ordnet jedem Stück der Lehrmanagementinformationen auf der Basis von Nähe zu der aktuellen Position jedes Mechanismus der Maschine 3 eine Rangordnungsnummer zu. Die „Nähe von der aktuellen Position jedes Mechanismus der Maschine 3“ kann hier die Kleinheit der Summe der dreidimensionalen Abstände sein, die für jeden Mechanismus gemessen werden, oder kann die Größe der Anzahl übereinstimmender Positionen der Mechanismen sein. Alternativ kann die „Nähe“ die Kleinheit der Summe dreidimensionaler Abstände sein, die für jeden Mechanismus gemessen werden, multipliziert mit einem Gewicht, oder können als auf der Basis der Bedeutung oder Beschaffenheit jedes Mechanismus in der gesamten Maschine zweckdienlich definiert sein.
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Lernmanagementinformationen veranschaulicht, welchen Rangordnungsnummern als ein Resultat eines Neulehr-Blocksuchprozesses, der von dem Neulehr-Blocksuchabschnitt 130 ausgeführt wird, zugeordnet werden. Bei dem Beispiel in 4 werden die aktuelle Position P1 des Mechanismus 1, die aktuelle Position P2 des Mechanismus 2, die aktuelle Position P3 des Mechanismus 3 und die aktuelle Position P4 des Mechanismus 4 mit Positionen verglichen, die in jedem Stück von Lernmanagementinformationen aufgezeichnet sind, und, als ein Resultat, wird die Rangordnungsnummer 1 der Lehrmanagementinformation des Wartens [2] zugeordnet, die die nächste gelehrte Position enthält, und die Rangordnungsnummer 2 wird der Lehrmanagementinformation des Wartens [1] zugeordnet, die die zweitnächste gelehrte Position enthält.
Der Suchresultatausgabeabschnitt 140 ist ein funktionales Mittel zum Ausgeben eines Resultats des Neulehr-Blocksuchprozesses, der von dem Neulehr-Blocksuchabschnitt 130 ausgeführt wird. Der Suchresultatausgabeabschnitt 140 kann das Resultat des Neulehr-Blocksuchprozesses zu der Lehrvorgangskonsole 2 oder der Anzeigevorrichtung 21 der Steuervorrichtung 1 ausgeben. Beim Ausgeben des Resultats des Neulehr-Blocksuchprozesses, kann der Suchresultatausgabeabschnitt 140 Informationen, die einen relevanten Block jedes Maschinensteuerprogramms 200 betreffen, und seinen vorhergehenden und darauffolgenden Block gemeinsam mit dem Resultat ausgeben. Ferner kann der Suchresultatausgabeabschnitt 140 das Resultat des Neulehr-Blocksuchprozesses als Reaktion auf eine Anfrage ausgeben, oder kann ein Neulehr-Blocksuchprozessresultat (Lehrmanagementinformation) ausgeben, das eine besondere Rangordnungsnummer hat, die von dem Neulehr-Blocksuchabschnitt 130 als Reaktion auf eine Anfrage zugeordnet wird.
Der Neulehr-Resultatwiderspiegelungsabschnitt 150 ist ein funktionales Mittel zum Neulehren jedes Blocks des Maschinensteuerprogramms 200, der Lehrmanagementinformationen entspricht, die von einem Vorgang ausgewählt werden, der auf der Lehrvorgangskonsole 2, der Tastatur 22, der berührungsempfindlichen Zeigevorrichtung 23 oder dergleichen durch Verwenden der aktuellen Position jedes Mechanismus der Maschine 3 ausgeführt wird. Beim Neulehren jedes Blocks des Maschinensteuerprogramms 200, lehrt der Neulehr-Resultatwiderspiegelungsabschnitt 150 eine gelehrte Position in dem entsprechenden Stück der Lehrmanagementinformation in der Lehrmanagementinformationstabelle neu.
5 veranschaulicht ein Anzeigebeispiel eines Resultats eines Neulehr-Blocksuchprozesses durch die Lehrvorgangskonsole 2, die ein Resultat eines Neulehr-Blocksuchprozesses empfangen hat, das von dem Suchresultatausgabeabschnitt 140 ausgegeben wird. Bei dem Beispiel der Anzeige in 5, zeigt die Lehrvorgangskonsole 2 Lehrmanagementinformationen, welchen die Rangordnungsnummer 1 von dem Neulehr-Blocksuchabschnitt 130 zugeordnet wird, gemeinsam mit Blöcken naher Warteblöcke der Lehrmanagementinformation in den Maschinensteuerprogrammen 200 an. Wenn diese Blöcke eine gewünschte Blockkombination sind, betätigt der lehrende Bediener die Lehrvorgangskonsole 2, um „Enter“ auszuwählen, wodurch das Neulehren der Maschinensteuerprogramme 200 abgeschlossen wird. Andererseits, wenn die angezeigten Blöcke nicht eine gewünschte Blockkombination sind, kann der lehrende Bediener „Weiter“ auswählen, um den nächsten Kandidaten, der zu lehren ist, wie in 6 veranschaulicht, anzuzeigen. Durch Wiederholen eines solchen Vorgangs, kann der lehrende Bediener ohne weiteres gewünschte Blöcke aus den Maschinensteuerprogrammen 200 finden.
7 ist ein Ablaufdiagramm eines Neulehr-Blocksuchprozesses, der von einer Steuervorrichtung nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird. Es wird hier angenommen, dass, bevor der Prozess in dem Ablaufdiagramm der 7 ausgeführt wird, der Positionsinformationsextraktionsabschnitt 100 eine Lehrinformationsmanagementtabelle 210 durch Lesen der Positionen von Mechanismen an jedem Warten aus den Maschinensteuerprogrammen 200 erzeugt hat. [Schritt SA01] Der Maschinenpositionserfassungsabschnitt 120 erfasst die aktuelle Position jedes Mechanismus der Maschine 3.
[Schritt SA02] Der Neulehr-Blocksuchabschnitt 130 ordnet jedem Stück der Lehrmanagementinformationen, die in der Lehrinformationsmanagementtabelle 210 gespeichert sind, auf der Basis von Nähe zwischen der aktuellen Position jedes Mechanismus der Maschine 3, die bei Schritt SA01 erfasst wird, und einer gelehrten Position in den Lehrmanagementinformationen, die in der Lehrinformationsmanagementtabelle 210 gespeichert sind, eine Rangordnungsnummer zu.
[Schritt SA03] Die Lehrvorgangskonsole 2 stellt 1 in einer zeitweiligen Variablen N ein.
[Schritt SA04] Die Lehrvorgangskonsole 2 verlangt ein Resultat eines Neulehr-Blocksuchprozesses unter Verwenden des Werts, der in der zeitweiligen Variablen N eingestellt ist, als eine Rangordnungsnummer von dem Suchresultatausgabeabschnitt 140. Der Suchresultatausgabeabschnitt 140 gibt das verlangte Resultat des Neulehr-Blocksuchprozesses (und der Maschinensteuerprogramme 200) zu der Lehrvorgangskonsole 2 zurück.
[Schritt SA05] Die Lehrvorgangskonsole 2 schlägt Blöcke, die bei Schritt SA04 empfangen wurden, dem lehrenden Bediener als Kandidatenblöcke, die neu zu lehren sind, vor.
[Schritt SA06] Die Lehrvorgangskonsole 2 bestimmt, ob der lehrende Bediener einen Vorgang, der ausweist, dass die bei Schritt SA05 vorgeschlagenen Blöcke, die Blöcke sind, die neu zu lehren sind, ausgeführt hat oder nicht. Wenn der Vorgang ausgeführt wurde, geht der Prozess weiter zu Schritt SA08, anderenfalls geht der Prozess weiter zu Schritt SA07.
[Schritt SA07] Die Lehrvorgangskonsole 2 inkrementiert die zeitweilige Variable N um 1, und der Prozess geht weiter zu Schritt SA04.
[Schritt SA08] Der Neulehr-Resultatwiderspiegelungsabschnitt 150 stellt die aktuelle Position jedes Mechanismus der Maschine 3, die bei Schritt SA01 erfasst wurde, in einer Anweisungsposition ein (lehrt neu), die als ein Kandidatenblock zum Neulehren unter den Blöcken des Maschinensteuerprogramms 200 bei Schritt SA05 vorgeschlagen und als ein neu zu lehrender Block bei Schritt SA06 festgelegt wurde.
[Schritt SA09] Der Neulehr-Resultatwiderspiegelungsabschnitt 150 aktualisiert in den Lehrmanagementinformationen, die in der Lehrinformationsmanagementtabelle 210 gespeichert sind, die Position jedes Mechanismus der Maschine 3, die in den Lehrmanagementinformationen enthalten sind, die einem Block entsprechen, der bei Schritt SA05 als ein neu zu lehrender Kandidatenblock bestimmt wurde, als einen Block, der bei Schritt SA06 neu zu lehren ist, mit der aktuellen Position jedes Mechanismus der Maschine 3, die bei Schritt SA01 erfasst wurde.
Obwohl beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung oben beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die beispielhaften Ausführungsformen, die oben beschrieben sind, beschränkt, und sie kann in diversen Modi durch Ausführen von Änderungen an den beispielhaften Ausführungsformen, wie zweckdienlich, umgesetzt werden.
Obwohl zum Beispiel ein Beispiel in den beispielhaften Ausführungsformen, die oben beschrieben sind, gegeben wurde, bei dem Warteblöcke als Verbindungsinformationen verwendet werden und eine Lehrinformationsmanagementtabelle im Voraus bereitgestellt wird, kann jede beliebige andere Information als Warteblöcke, die Verbindung über Mechanismen definiert, als die Verbindungsinformationen verwendet werden. Ferner braucht die Lehrinformationsmanagementtabelle nicht unbedingt erzeugt zu werden, und der Neulehr-Blocksuchabschnitt 130 kann Verbindungsinformationen und Positionen, die von Blöcken gelehrt werden, die den Verbindungsinformationen entsprechen, aus den Maschinensteuerprogrammen jedes Mal extrahieren, wenn der Neulehr-Blocksuchabschnitt 130 einen Neulehr-Blocksuchprozess ausführt.
Obwohl beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung oben beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die beispielhaften Ausführungsformen, die oben beschrieben sind, beschränkt, und sie kann in anderen Modi durch Ausführen von Änderungen an der beispielhaften Ausführungsform, wie zweckdienlich, umgesetzt werden.

Claims

Steuervorrichtung, die gelehrte Positionen in Blöcken, die in einer Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen zum Steuern einer Vielzahl von Mechanismen enthalten sind, neu lehrt, wobei jedes der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen mindestens ein Stück von Verbindungsinformationen aufweist, die Verbindung zwischen Blöcken der Maschinensteuerprogramme ausweisen, wobei die Steuervorrichtung Folgendes umfasst: eine Lehrinformationsmanagementtabelle, in der die Verbindungsinformationen und gelehrten Positionen in Blöcken der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, die durch die Verbindungsinformationen, die als miteinander verbunden ausgewiesen sind, miteinander assoziiert und verwaltet werden; einen Maschinenpositionserfassungsabschnitt, der aktuelle Positionen der Mechanismen erfasst; einen Neulehr-Blocksuchabschnitt, der unter Bezugnahme auf die Lehrinformationsmanagementtabelle Verbindungsinformationen auf der Basis von Beziehung zwischen den aktuellen Positionen jedes der Mechanismen, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt erfasst werden, und gelehrten Positionen in einem Block der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, der die Verbindungsinformationen betrifft, Rangordnungsnummern zuordnet; einen Suchresultatausgabeabschnitt, der Blöcke der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, die die Verbindungsinformationen betreffen, auf der Basis der Rangordnungsnummern, die von dem Neulehr-Blocksuchabschnitt zugeordnet werden, ausgibt, und einen Neulehrresultatwiderspiegelungsabschnitt, der in Blöcken der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, die als Blöcke, die neu zu lehren sind, aus den Blöcken ausgewählt wurden, die von dem Suchresultatausgabeabschnitt ausgegeben werden, die aktuellen Positionen der Mechanismen widerspiegelt, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt als Positionen, die neu zu lehren sind, erhalten wurden.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Verbindungsinformationen Warteidentifikationsinformationen von Warteblöcken sind.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Neulehr-Blocksuchabschnitt Blöcken der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen auf der Basis von Nähe zwischen der aktuellen Position jedes der Mechanismen, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt erfasst wird, und einer gelehrten Position in einem Block der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, der die Verbindungsinformationen betrifft, Rangordnungsnummern zuordnet.
Steuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Neulehr-Blocksuchabschnitt die Nähe auf der Basis eines Resultats von Summierung dreidimensionaler Abstände zwischen der aktuellen Position jedes der Mechanismen, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt erfasst werden, und einer gelehrten Position in einem Block der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, der Verbindungsinformationen betrifft, bestimmt.
Steuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Neulehr-Blocksuchabschnitt die Nähe auf der Basis eines Resultats von Summierung gewichteter dreidimensionaler Abstände zwischen der aktuellen Position jedes der Mechanismen, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt erfasst wird, und einer gelehrten Position in einem Block der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, der Verbindungsinformationen betrifft, bestimmt.
Steuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Neulehr-Blocksuchabschnitt die Nähe auf der Basis der Anzahl von Mechanismen bestimmt, deren aktuelle Positionen, die von dem Maschinenpositionserfassungsabschnitt erfasst werden, mit gelehrten Positionen in Blöcken der Vielzahl von Maschinensteuerprogrammen, die die Verbindungsinformationen betreffen, identisch sind.