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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung betrifft eine numerische Steuerung und insbesondere eine numerische Steuerung, mit welcher die Arbeitszeit beim Auswählen eines Lehrgegenstandes (teach target), wenn bei einem Lehrbetrieb mehrere Lehrgegenstände vorliegen, verkürzt werden kann.
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Zum Stand der Technik
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Wird ein Lehrbetrieb ausgeführt zur Erzeugung oder Änderung eines Lehrprogrammes durch Bewegen einer Achse in eine Lehrposition durch manuellen Vorschub, wie einen Jog-Vorschub (Taste mit voreingestellter Vorschubrate), ist es erforderlich, den Lehrbetrieb vorzubereiten, wie die Auswahl eines Lehrprogrammes und das Bewegen eines Zeigers auf einen Block, wo in einem Programm das Einlernen (Einweisen) erfolgen soll, und wenn bei diesen Operationen ein Fehler auftritt, kann ein unerwünschter Vorgang bei Ausführung des Lehrprogrammes stattfinden und es kann zu einer Kollision zwischen Maschinen kommen oder es kann auch eine Maschine mit einem Werkstück kollidieren. Insbesondere bei einer numerischen Steuerung mit Multisystem-Steuerfunktion, also Steuerung mehrerer unabhängiger Mechanismen mit einer einzigen Steuerung, ist es darüber hinaus erforderlich, ein System entsprechend einem Mechanismus, für den das Einlernen erfolgen soll, auszuwählen und dementsprechend kann ein Bedienungsfehler bei der Vorbereitung noch ernstere Folgen haben.
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Sollen mehrere Lehroperationen ausgeführt werden, kann aufgrund der Vorbereitungsarbeiten die Lehrarbeit insgesamt möglicherweise nicht effektiv gestaltet werden. Als ein Vorschlag zur Lösung dieses Problems beschreibt die
JP 2010-131705 A eine Technik mit Zuordnung von Identifizierungsinformationen zur jeder der mehreren mechanischen Einheiten, wobei einer Bedienungsperson ermöglicht ist, auf einem Lehr-Anzeigefeld eine mechanische Einheit auszuwählen, die zu bedienen ist. Die
JP 2010-052106 A beschreibt eine Technik, bei der ein Betrieb entsprechend einer Anweisung durch eine Lehrvorrichtung nur möglich ist, wenn ein besonderer Schlüssel in die zu steuernde Einheit eingeführt ist.
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Die Techniken gemäß der
JP 2010-131705 A und
JP 2010-052106 A sind aber Techniken zur Identifizierung des Lehrgegenstandes, wobei jedoch zur tatsächlichen Ausführung des Lehrvorganges es erforderlich ist, die Schritte „Auswahl eines Lehrprogrammes“ und „Bewegung eines Zeigers zu einem Block, wo das Lehren im Programm auszuführen ist“ weiterhin auszuführen sind, so dass das Problem bezüglich des Zeitverbrauchs bei der Arbeit nicht überwunden ist.
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Ist der Lehrgegenstand weiter unterteilt in mehrere Steuermechanismen und Systeme, ist es erforderlich, im Lehrgegenstand einen Steuermechanismus und ein System auszuwählen und auch hierfür ist das Problem bezüglich des Zeitverbrauchs nicht gelöst. Weiterhin müssen zur Identifizierung des Lehrgegenstandes Identifizierungsinformationen und zusätzliche Einrichtungen, wie eine Kamera und ein Schlüssel, vorgegeben werden.
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Aus der Schrift Brück, D.: Grundlagen Praktikum Industrielle Robotertechnik (Hochschule für Technik und Wirtschaft des Saarlandes, 17.10.2014), in der ein Einblick in die Programmierung von Industrierobotern gegeben wird, ist eine Teaching Box zum Ausführen eines JOG-Betriebs bekannt. Es wird beschrieben, wie ein Roboter mit Hilfe der Teaching Box bewegt wird.
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KURZBESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Es ist deshalb ein Ziel der Erfindung, eine numerische Steuerung bereitzustellen, mit welcher die Arbeitszeit beim Auswählen eines Lehrgegenstandes reduziert werden kann, wenn beim Lehrbetrieb mehrere Lehrgegenstände vorliegen.
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Erfindungsgemäß wird eine numerische Steuerung bereitgestellt mit einer automatischen Anzeigeeinheit eines Lehrprogrammes zum Bewegen einer Achse zu einem Lehrpunkt durch manuellen Vorschub und zum Ausführen einer Lehroperation zum Einstellen einer Mehrzahl von Positionen als Lehrpunkte, wobei die numerische Steuerung mit der automatischen Anzeigeeinheit eines Lehrprogrammes Folgendes enthält: eine Überwachungseinheit für manuelle Achsbewegungen, die eingerichtet ist, zu überwachen, ob eine Achse durch manuellen Vorschub bewegt wird; eine Lehrzielprogramm-Auswahl- und Bestimmungseinheit, die eingerichtet ist, ein die Achse steuerndes Lehrprogramm auszuwählen und festzulegen; eine Lehrblock-Auswahl- und Bestimmungseinheit, welche eingerichtet ist, einen Lehrpunkt aus der Bewegungsrichtung der Achse auszuwählen und festzulegen, sowie einen Block in dem Lehrprogramm, in welchem der Lehrpunkt ein Endpunkt ist, als Lehrblock auszuwählen und festzulegen.
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Die numerische Steuerung mit automatischer Anzeigeeinheit des Lehrprogrammes weist weiterhin eine Lehrgegenstandssystemumschalteinheit auf, welche dann, wenn die Überwachungseinheit für manuelle Achsbewegung eine sich bewegende Achse detektiert, ein System identifiziert und schaltet, zu dem die Achse gehört, und wobei die Auswahl- und Bestimmungseinheit für das Lehrgegenstandsprogramm ein Lehrprogramm auswählen und festlegen kann, welches die Achse in dem System steuert, welches durch die Lehrgegenstandssystemschalteinheit eingeschaltet ist.
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Das durch die Lehrgegenstandssystemeinschalteinheit einschaltbare System kann ein System sein, zu dem die Achse gehört, auf welche die Achse wirkt.
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Die numerische Steuerung kann weiterhin eine Anzeigeeinheit für die Lehreinstellungen aufweisen und die Anzeigeeinheit kann das Lehrprogramm anzeigen zur Bewegung eines angezeigten Zeigers zu dem Lehrblock.
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Die Überwachungseinheit für manuelle Achsbewegung kann die Überwachung wie bei einem manuellen Vorschubbetrieb ausführen, auch wenn die Achse durch eine externe Kraft bewegt wird, also z.B. in einem Zustand, in welchem ein die Achse antreibender Servoverstärker ausgeschaltet ist.
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Die Überwachungseinheit für manuelle Achsenbewegung kann den Überwachungsbetrieb auch in einem Zustand ausführen, in welchem ein Bewegungsbefehl in einem Maschinenarretierungszustand gegeben wird, in welchem die Maschine sich nicht bewegt.
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Die Überwachungseinheit für manuelle Achsenbewegung kann als symmetrische Lehrachse die Achse auswählen und festlegen, welche mit einem Signal oder einer Auswahlmaske ausgewählt ist.
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Liegen mehrere extrahierte Programme vor, kann die Auswahl- und Bestimmungseinheit für das Lehrgegenstandsprogramm ein Programm auswählen und festlegen, welches am häufigsten benutzt wird.
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Liegen mehrere extrahierte Programme vor, kann die Auswahl- und Bestimmungseinheit für das Lehrgegenstandsprogramm dasjenige Programm auswählen und festlegen, welches zuletzt benutzt worden ist.
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Liegen mehrere extrahierte Programme vor, kann die Auswahl- und Bestimmungseinheit für das Lehrgegenstandsprogram ein Programm anzeigen, welches am häufigsten benutzt worden ist, oder ein Programm, welches zuletzt benutzt worden ist, und zwar als Lehrprogramm, dessen Auswahl- und Bestimmungswahrscheinlichkeit in einer Auswahl- und Bestimmungsdarstellung hoch ist.
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Liegt kein Programm vor, kann die Selektions- und Bestimmungseinheit für das Lehrgegenstandsprogramm ein Programm neu erzeugen.
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Liegen mehrere extrahierte Blöcke vor, kann die Auswahl- und Bestimmungseinheit für den Lehrblock einen Block auswählen und festlegen, in welchem ein Lehrpunkt (Stützpunkt) am häufigsten geändert ist.
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Liegen mehrere extrahierte Blöcke vor, kann die Auswahl- und Bestimmungseinheit für den Lehrblock einen Lehrpunkt auswählen und festlegen, bei dem das Lehren zuletzt durchgeführt worden ist.
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Liegen mehrere extrahierte Blöcke vor, kann die Auswahl- und Bestimmungseinheit für den Lehrblock in einer Auswahl- und Bestimmungsdarstellung einen Block, bei dem der Lehrpunkt am häufigsten geändert worden ist, oder einen Lehrpunkt, für den der Lehrvorgang zuletzt ausgeführt worden ist, als Block bzw. Lehrpunkt mit hoher Selektions- und Bestimmungswahrscheinlichkeit auf einem Auswahl- und Bestimmungsbildschirm anzeigen.
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Wenn mit obigem Aufbau der Erfindung eine Achse, bezüglich der ein Lehrvorgang ausgeführt wird, mit manuellem Vorschub in Richtung auf einen Lehrpunkt bewegt wird, werden die Programmauswahl und -bestimmung sowie die Zeigerbewegung zum Lehrpunkt im Lehrprogramm automatisch ausgeführt. Wird die Lehr-Operation mit Multisystem-Steuerung mit mehreren Lehrgegenständen ausgeführt, erfolgt auch die Systemschaltung automatisch und deshalb wird die Arbeitszeit reduziert, die es zur Auswahl eines Systems braucht, für welches der Lehrvorgang ausgeführt wird, sowie die Auswahl eines Lehrprogrammes und die Bewegung des Zeigers zum Lehrpunkt, wobei auch die Wahrscheinlichkeit einer Maschinenkollision, wie insbesondere einer Beschädigung eines Werkstückes, aufgrund einer fehlerhaften Betätigung reduziert ist. Durch Reduzierung der für die Erzeugung eines Lehrprogrammes erforderlichen Zeit, wird auch die Zeit reduziert, die es braucht zur Ausführung des Lehrvorganges.
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Figurenliste
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Obige sowie weitere Ziele und Merkmale der Erfindung werden noch deutlicher durch die nachfolgende Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung mit Bezug auf die Figuren:
- 1A und 1B zeigen ein Beispiel für eine Lehroperation gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
- 2 ist ein Beispiel einer Datentabelle einer manuellen Bewegung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
- 3 ist ein Beispiel einer Achsensystem-Zuordnungstabelle gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
- 4 zeigt ein Beispiel für eine Programm-Tabelle gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
- 5A und 5B zeigen Beispiele für mögliche Lehr-Punkte gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
- 6A und 6B zeigen Flussdiagramme der Überwachung einer manuellen Achsenbewegung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
- 7 zeigt ein Flussdiagramm für das Umschaltverfahren bezüglich eines Lehrgegenstandsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
- 8 ist ein Flussdiagramm für das Verfahren der Auswahl und Festlegung eines Lehrgegenstandprogramms gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
- 9 ist ein Beispiel für eine Bildschirmanzeige bezüglich der Auswahl und Festlegung eines Lehrgegenstandprogrammes gemäß der Erfindung;
- 10 zeigt ein Flussdiagramm für das Verfahren der Lehrblock-Auswahl und -festlegung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
- 11 zeigt ein Beispiel für eine Bildschirmdarstellung einer Lehrblock-Auswahl und -festlegung;
- 12A und 12B erläutern das Verfahren für die Lehrpunkt-Auswahl und -festlegung gemäß dem Ausführungsbeispiel;
- 13A und 13B erläutern das Verfahren für die Lehrpunkt-Auswahl und -festlegung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung; und
- 14A und 14B erläutern das Verfahren für die Lehrpunkt-Auswahl und -festlegung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE IM EINZELNEN
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Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung im Zusammenhang mit den Figuren näher erläutert. Zunächst soll ein Überblick über die Erfindung gegeben werden.
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Um die beim Stand der Technik gegebenen Probleme zu überwinden, wird gemäß der Erfindung geprüft, ob eine Achse (Servomotor) vorhanden ist, die durch manuellen Vorschub oder eine externe Kraft bewegt wird und dann, wenn eine solche Achse (Servomotor) vorliegt, wird ein Lehrprogramm bezüglich dieser Achse ausgewählt („extrahiert“). Wird eine Multisystem-Steuerfunktion verwendet, erfolgt eine Umschaltung auf das System, zu dem die Achse gehört, und ein Lehrprogramm bezüglich der Achse wird im eingeschalteten System ausgewählt.
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Weiterhin wird ein Lehrpunkt („teach point“) gemäß der Bewegungsrichtung der Achse ausgewählt und festgelegt und der Zeiger („cursor“) wird zu dem Block bewegt, wo der Lehrpunkt der Endpunkt ist, oder es erfolgt die Anzeige einer Auswahl- und Bestimmungsdarstellung für mehrere mögliche Lehrpunkte und die Bedienungsperson kann eine Auswahl und Festlegung vornehmen.
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Mit Bezug auf die 1A und 1B wird das Verfahren der automatischen Auswahl und Festlegung für den Fall einer Achsenbewegung durch manuellen Vorschub oder eine externe Kraft näher erläutert. Die Erläuterung erfolgt auf Basis eines Beispiels, bei dem eine Multisystem-Steuerfunktion eingesetzt wird.
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Die 1A und 1B zeigen ein Beispiel, bei dem der Lehr-Vorgang im System 1 mit manuellem Vorschub ausgeführt wird, während die Multisystem-Steuerungsfunktion des Systems 1 und des Systems 2 eingesetzt wird. Wenn im Lehrbetriebszustand der Lehrvorgang im System 1 mit manuellem Vorschub ausgeführt wird, verwendet die numerische Steuerung dieses Ausführungsbeispiels zunächst eine Überwachungseinheit für die manuelle Achsbewegung zur Identifizierung der durch den Lehrvorgang bewegten Bewegungsachse. Anschließend selektiert auf Basis der identifizierten Bewegungsachse eine Umschalteinheit für das Lehrgegenstandssystem das System, zu welchem die Bewegungsachse gehört (System 1 in 1A) und bestimmt das System als Lehrgegenstandssystem.
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Anschließend selektiert eine Selektions- und Bestimmungseinheit für ein Lehrgegenstandsprogramm automatisch das Programm, welches das Lehrgegenstandssystem steuert, als Lehrprogramm, oder sie zeigt der Bedienungsperson eine Bildschirmdarstellung für eine Lehrprogrammauswahl und -bestimmung von möglichen Programmen für das Lehrprogramm und es erfolgt die Auswahl und Bestimmung. Sodann bewegt auf Basis des manuellen Bewegungsweges der Bewegungsachse im Lehrbetrieb eine Selektions- und Bestimmungseinheit für den Lehrblock automatisch den Zeiger zu dem Befehlsblock, welcher zu dem Lehrblock gehört, oder sie zeigt der Bedienungsperson eine Bildschirmdarstellung von möglichen Lehrpunkten für die Auswahl und Festlegung (<1> bis <4> in der Figur) und bewegt den Zeiger nach der Auswahl und Festlegung durch die Bedienungsperson zu dem entsprechenden Befehlsblock.
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Nachfolgend wird der Betrieb jeder der obigen Funktionseinheiten unter Verwendung des Lehrbetriebs gemäß den 1A und 1B als Beispiel näher erläutert.
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Im Betriebszustand der Ausführung des Lehrbetriebs überwacht die Überwachungseinheit für die manuelle Bewegungsachse die Positionen der Servomotoren aller Achsen daraufhin, ob ein Servomotor sich mit manuellem Vorschub oder einer externen Kraft bewegt. Gibt es eine Achse, die sich mit Bezug auf die vorangegangene Position ändert, werden die Achsnummer (der Achsenname) und die Bewegungsrichtung in einer Datentabelle für manuelle Bewegung aufgezeichnet, welche in einem Speicher (nicht dargestellt) vorgesehen ist. 2 ist ein Beispiel für Informationen bezüglich einer Bewegungsachse, welche in der Datentabelle für die manuelle Bewegung abgespeichert sind, wenn der Lehrbetrieb gemäß den 1A und 1B ausgeführt wird.
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Wird eine Achse durch Betätigung eines Bedienfeldes oder dergleichen seitens einer Bedienungsperson manuell betätigt oder wird eine Achse in einem Zustand, in dem der Servoverstärker zum Antrieb der Achse ausgestellt ist, bewegt, kann die Überwachungseinheit für die manuelle Achsenbewegung die Bewegung der Achse als Lehrbetrieb überwachen oder sie kann, ebenfalls als Lehrbetrieb, den Fall überwachen, in welchem ein Bewegungsbefehl in einem Haltezustand der Maschine gegeben wird, in welchem die Maschine sich nicht tatsächlich bewegt. Andererseits können alle Bewegungsachsen überwacht werden oder eine besondere Achse, die durch ein Signal oder auf einem Auswahlbildschirm ausgewählt worden ist, kann als Lehr-Symmetrieachse überwacht werden.
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Die Umschalteinheit bezüglich des Lehrgegenstand-Systems identifiziert das System, zu welchem die in der Datentabelle für manuelle Bewegung gespeicherte Bewegungsachse gehört mit Hilfe der im Voraus in einem Speicher (nicht dargestellt) eingestellten Achsensystem-Verknüpfungstabelle und nimmt dieses System als Lehrgegenstandssystem und schaltet es als Lehrgegenstandssystem. 3 ist ein Beispiel für eine Achsensystem-Verknüpfungstabelle gemäß diesem Ausführungsbeispiel. Da bei diesem Beispiel die Bewegungsachsen die X- und Y-Achsen sind, ergibt sich als Lehrgegenstandssystem das System 1 gemäß der Achsensystem-Verknüpfungstabelle nach 3.
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Die Auswahl- und Bestimmungseinheit für das Lehrgegenstandsprogramm greift auf die im Speicher abgelegte Programmverwaltungstabelle und wählt und bestimmt das Programm, zu dem die Achse gehört und findet dessen Start. 4 ist ein Beispiel für eine Programmverwaltungstabelle gemäß diesem Ausführungsbeispiel. Für jedes System beinhaltet die Programmverwaltungstabelle ein Programm, zu dem Programm gehörende Achsen, die Endpunktkoordinaten jeder Achse, wenn jeder Block des Programmes ausgeführt ist, die Frequenz (Häufigkeit) der Verwendung des Programmes und ein Flag, welches anzeigt, ob es sich um ein Programm handelt, welches zuletzt ausgeführt wurde. Zwecks Auswahl und Festlegung als Lehrprogramm werden die Häufigkeit der Verwendung und das Flag bezüglich der letzten Verwendung für die Programmauswahl und Festlegung eingesetzt. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel wird ein Programm des Systems 1, zu dem die X-Achse und die Y-Achse gehören und welches bereits ausgeführt wurde, als Lehrprogramm ausgewählt und festgelegt.
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Die Einheit für die Auswahl und Festlegung des Lehrblockes greift auf die Programmverwaltungstabelle und ermittelt, welchem möglichen Lehrpunkt sich die Bewegungsachse nähert entsprechend den Daten bezüglich möglicher Lehrpunkte des durch die Auswahl- und Bestimmungseinheit für das Lehrgegenstandsprogramm ausgewählten und festgelegten Lehrprogrammes. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die Punkte <1> bis <4> der potenziellen Lehrpunkte aus der Programmverwaltungstabelle nach 5A entnommen. Dann geht im Lehrbetrieb nach Schritt 1 gemäß 1A die Bewegungsachse zu den Punkten <3>, <4> und mit dem Lehrbetrieb entsprechend Schritt 2 geht die Bewegungsachse zu den Punkten <2>, <3>, mit dem Lehrbetrieb gemäß Schritt 3 geht die Bewegungsachse dann wieder zu den Punkten <3>, <4>. Wie oben erläutert kommt im Lehrbetrieb die Bewegungsachse vielfach näher an den Punkt <3> und deshalb wird der Punkt <3> als Lehrpunkt ausgewählt und festgelegt und der Zeiger wird zum Block N3 im Programm O1 bewegt, in welchem der Punkt <3> (110, 100) der Endpunkt ist.
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6A zeigt ein Flussdiagramm für das von der Überwachungseinheit für die manuelle Bewegungsachse ausgeführte Verfahren.
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Dieses Verfahren wird für jeden Überwachungszyklus der Überwachungseinheit für die manuelle Bewegungsachse ausgeführt. In diesem Flussdiagramm bzw. seiner Erläuterung bedeuten POSc die momentane Position in der jeweiligen Achse des Überwachungszyklus der Überwachungseinheit für die manuelle Bewegungsachse, POSp eine Position in einem Zyklus vor dem Überwachungszyklus der jeweiligen Achse und Diff bedeutet das Vorzeichen der Bewegungsrichtung und den Bewegungsbetrag bezüglich jeder Achse (POSC-POSp). Die Tabelle nach 6B ist erstellt mit den Werten POSp, POSc, Diff der Bewegung der Bewegungsachse in jedem Schritt des Lehrbetriebes nach den 1A und 1B.
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[Schritt SA01]
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Die laufende Position (POSc) jeder Achse wird aus dem Servomotor der jeweiligen Achse oder dergleichen abgeleitet.
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[Schritt SA02]
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Eine Differenz Diff zwischen der in Schritt SA01 gewonnenen laufenden Position und der „laufenden Position“ im vorangegangenen Zyklus, wie im Speicher als (POSp) abgespeichert, wird berechnet.
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[Schritt SA03]
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Es wird ermittelt, ob die in Schritt SA02 für jede Achse berechnete Differenz Diff Null ist oder nicht. Ist die Differenz Diff für alle Achsen Null, wird Schritt SA06 anschließend ausgeführt, wenn nicht, wird Schritt SA04 anschließend ausgeführt.
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[Schritt SA04]
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Bezüglich der Achsen, bei denen die Differenz Diff nicht Null ist, werden die Achsennummer und der Achsenname in der Datentabelle für die manuelle Bewegung abgespeichert.
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[Schritt SA05]
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Bezüglich der Achsen, bei denen die Differenz Diff nicht Null ist, werden das Vorzeichen von Diff und die laufende Position in der Datentabelle für die manuelle Bewegung aufgezeichnet.
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[Schritt SA06]
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POSc wird in POSp eingesetzt und für diesen Zyklus ist das Überwachungsverfahren bezüglich der manuellen Bewegungsachse beendet.
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7 zeigt ein Flussdiagramm für das Umschalten des Lehrgegenstandssystems, wie es durch die Umschalteinheit für das Lehrgegenstandssystem ausgeführt wird.
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[Schritt SB01]
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Es erfolgt eine Bestimmung, ob in der Datentabelle für die manuelle Bewegung eine Achse aufgezeichnet ist. Existiert eine derartige Achse, wird anschließend Schritt SB02 ausgeführt, existiert keine solche Achse, ist die Verarbeitung in diesem Zyklus beendet.
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[Schritt SB02]
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Die in der Datentabelle für die manuelle Bewegung aufgezeichnete Achse wird in der Achsensystem-Verknüpfungstabelle aufgesucht und das System, zu welchem die Achse gehört, wird als Lehrgegenstandssystem ausgewählt und festgelegt.
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[Schritt SB03]
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Es erfolgt das Umschalten zu dem in Schritt SB02 ausgewählten und festgelegten Lehrgegenstandssystem.
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8 ist ein Flussdiagramm für das Verfahren der Auswahl und Festlegung des Lehrgegenstandsprogrammes, ausgeführt durch die Auswahl- und Bestimmungseinheit für das Lehrgegenstandsprogramm.
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[Schritt SC01]
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Es erfolgt eine Bestimmung, ob in der Datentabelle für die manuelle Bewegung eine Achse aufgezeichnet ist. Existiert eine solche Achse, wird anschließend Schritt SC02 ausgeführt während dann, wenn eine solche Achse nicht gegeben ist, das Verfahren in diesem Zyklus beendet ist.
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[Schritt SC02]
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Bezüglich der in der Datentabelle für die manuelle Bewegung aufgezeichneten Achse wird ein Lehrprogramm ausgewählt, zu dem die Achse in dem System gehört, in welches durch das Umschaltverfahren für das Lehrgegenstandssystem entsprechend der Programmverwaltungstabelle umgeschaltet worden ist. Erfolgt die Auswahl aufgrund der Nutzungshäufigkeit („Frequenz“) des Lehrprogrammes, wird dasjenige Programm ausgewählt, bei dem die „Einsatzfrequenz“ am höchsten ist, während dann, wenn das zuletzt benutzte Programm ausgewählt wird, dasjenige Programm automatisch ausgewählt und festgelegt wird, bei dem das „Flag“ der letzten Benutzung „eins“ ist, oder es werden auf einer Bildschirmdarstellung für die Auswahl und Bestimmung Programme als Lehrprogramme angezeigt, bei denen die Auswahl- und Bestimmungswahrscheinlichkeiten hoch sind und es erfolgt eine Auswahl und Festlegung von Hand. Das „Flag der letzten Benutzung“ wird auf Eins eingestellt, nachdem das Lehrprogramm verwendet wurde und der Lehrbetrieb ausgeführt ist. Für die anderen Programme wird das „Flag der letzten Benutzung“ auf Null gesetzt.
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9 zeigt ein Beispiel einer Bildschirmdarstellung für eine Programmauswahl und -bestimmung im Falle, dass eine Bedienungsperson in Schritt SC02 gemäß Flussdiagramm nach 8 ein Lehrprogramm auswählt. Beim Beispiel gemäß 9 sind die Lehrprogramme bezüglich der Achsen in dem System entsprechend einer Ordnung gemäß der Auswahl- und Bestimmungswahrscheinlichkeit angeordnet, also auf Basis von Informationen wie der Häufigkeit des Einsatzes, des „Flag der letzten Benutzung“ oder dergleichen und die Lehrprogramme werden in absteigender Reihenfolge der Auswahl- und Bestimmungswahrscheinlichkeit angezeigt. Die Bedienungsperson kann mit der Bildschirmdarstellung ein Lehrprogramm des Lehrgegenstandes auswählen.
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10 zeigt ein Flussdiagramm für das Verfahren der Lehrblockauswahl und -bestimmung, wie durch die Auswahl- und Bestimmungseinheit für den Lehrblock ausgeführt wird.
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[Schritt SD01]
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Es erfolgt eine Bestimmung, ob in der Datentabelle für die manuelle Bewegung eine Achse aufgezeichnet ist. Existiert eine solche Achse, wird anschließend Schritt SD02 ausgeführt, während dann, während eine solche Achse nicht vorliegt, anschließend Schritt SD07 ausgeführt wird.
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[Schritt SD02]
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Ein Lehrpunkt („teach point“), dem sich beim Lehrbetrieb die Achse nähert, wird in einem weiter unten näher erläuterten Verfahren für eine Lehrpunkt-Auswahl und -festlegung ausgewählt.
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[Schritt SD03]
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Es wird bestimmt, ob eine Bildschirmdarstellung zur Auswahl und Festlegung eines Lehrpunktes angezeigt wird oder nicht. Ist die Einstellung so, dass der Lehrpunkt ausgewählt und festgelegt wird oder können die Lehrpunkte nicht auf einen einzigen eingeschränkt werden, wird anschließend Schritt SD05 ausgeführt und andernfalls der Schritt SD04.
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[Schritt SD04]
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Ein Block, in welchem der Lehrpunkt der Endpunkt im ausgewählten und festgelegten Lehrprogramm ist, wird auf Basis der Programmverwaltungstabelle ausgewählt und festgelegt. Ist die Auswahl und Festlegung abgeschlossen, wird anschließend Schritt SD08 ausgeführt.
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[Schritt SD05]
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Eine Bildschirmdarstellung bezüglich Lehrpunktauswahl und -festlegung entsprechend der Auswahl- und Festlegungswahrscheinlichkeiten wird angezeigt.
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[Schritt SD06]
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Die Bedienungsperson führt die Auswahl und Festlegung durch. Ist der Auswahl- und Festlegungsvorgang abgeschlossen, wird anschließend Schritt SD08 ausgeführt.
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[Schritt SD07]
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Ein Lehrprogramm wird neuerlich erzeugt und der erste Block wird ausgewählt und festgelegt und anschließend wird Schritt SD08 ausgeführt.
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[Schritt SD08]
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Der Zeiger wird in den Block bewegt, der zum ausgewählten und festgelegten Lehrpunkt gehört und der Lehrbetrieb wird ausgeführt. Nach der Ausführung wird für das ausgewählte und festgelegte Lehrprogramm das „Flag für die letzte Verwendung“ in der Programmverwaltungstabelle auf Eins gesetzt und die Verwendungsshäufigkeit wird entsprechend angehoben.
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11 ist ein Beispiel für eine Bildschirmanzeige für die Lehrpunktauswahl und -festlegung, wenn einer Bedienungsperson erlaubt wird, den Lehrpunkt in Schritt SD06 des Flussdiagrammes gemäß 10 auszuwählen. Beim Beispiel nach 11 sind die möglichen Lehrpunkte im Lehrprogramm in der Reihenfolge der Auswahl- und Bestimmungswahrscheinlichkeiten auf Basis von Daten, wie der Anzahl der Achsenannäherungen im Lehrbetrieb, angeordnet und die möglichen Lehrpunkte werden in absteigender Reihenfolge der Auswahl- und Festlegungswahrscheinlichkeiten angezeigt. Die Bedienungsperson kann damit einen Lehrpunkt auswählen.
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Die in Schritt SD02 des Flussdiagramms gemäß 10 ausgeführte Auswahl und Festlegung des Lehrpunktes wird nunmehr mit Bezug auf die 12 bis 14 näher erläutert.
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Die 12A bis 14 zeigen Tabellen bezüglich einer Positionsbeziehung zwischen Bewegungen jeder Achse (X-Achse, Y-Achse) durch einen Lehrbetrieb und Punkte <1> bis <4> sind Positionen (mögliche Lehrpunkte) nach der Achsenbewegung entsprechend einem jeweiligen Blockbefehl des Lehrprogrammes in jedem Schritt des Lehrbetriebs nach 1.
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Gemäß den 12A und 12B bewegt sich in Schritt 1 des Lehrbetriebs nach 1 nur die Position der Y-Achse in Richtung weg von den Punkten <1>, <2> und in Richtung auf die Punkte <3>, <4>.
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Entsprechend den 13A und 13B bewegt sich in Schritt 2 des Lehrbetriebs nach 1 nur die Position der X-Achse in Richtung weg von den Punkten <1>, <4> und in Richtung auf die Punkte <2>, <3>.
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Entsprechend den 14A und 14B bewegt sich in Schritt 3 des Lehrbetriebs nach 1 nur die Position der Y-Achse in Richtung weg von den Punkten <1>, <2> und in Richtung auf die Punkte <3>, <4>.
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Wie oben beschrieben, wird beim vorliegenden Ausführungsbeispiel bei jedem Schritt eines jeden Lehrbetriebs eine Positionsbeziehung zwischen der Position der Achse aufgrund des Lehrbetriebs und der Position des möglichen Lehrpunktes abgeleitet und derjenige mögliche Lehrpunkt, dem sich die Achse am häufigsten nähert, wird als Lehrpunkt ausgewählt und festgelegt.
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Oben wurde ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert, jedoch ist die Erfindung nicht darauf beschränkt, sondern kann je nach Notwendigkeit abgewandelt werden.
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Beispielsweise wurde beim obigen Ausführungsbeispiel ein Lehrbetrieb herangezogen, bei dem die numerische Steuerung eine Multisystem-Steuerung ausführt, jedoch können die Wirkungen der vorliegenden Erfindung auch erreicht werden, wenn sie für einen Lehrbetrieb eingesetzt wird, bei dem mehrere Programme in einem einzigen System verwendet werden. Dann ist es nicht erforderlich, die Umschalteinheit für das Lehrgegenstandssystem vorzusehen sowie die Verwaltung von Daten bezüglich des Systems und im Lehrbetriebszustand wird dann, wenn bei der Überwachung der manuellen Bewegungsachse die Existenz einer solchen bestätigt wird, die Lehrgegenstandsprogramm-Auswahl und Festlegung ausgeführt und anschließend wird die Lehrblockauswahl und -festlegung durchgeführt.
