JPS58155188A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
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- JPS58155188A JPS58155188A JP3682482A JP3682482A JPS58155188A JP S58155188 A JPS58155188 A JP S58155188A JP 3682482 A JP3682482 A JP 3682482A JP 3682482 A JP3682482 A JP 3682482A JP S58155188 A JPS58155188 A JP S58155188A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はプレイパック方式の産業用ロボットの改良に
係り、特にティーチングされた情報を修正するのを容易
としたものに関する。
係り、特にティーチングされた情報を修正するのを容易
としたものに関する。
プレイパック方式の産業用ロポッ）Ｈ周知である。そし
て、ティーチングされた各情報をあとで修正しうるよう
になされていることも公知である。
て、ティーチングされた各情報をあとで修正しうるよう
になされていることも公知である。
しかしながらその修正したいステップを捜すことは容易
でなく、見当を付けたステップを呼び出して、カットア
ンドトライで行なうより他はなかった０ そこでこの発明においては、産業用ロボットのエンドエ
フェクタｉマニュアル操作で、修正したい個所の近傍に
もって行き、サーチ指令を発すれば、それに近いステッ
プを自動的に捜し出しうるようにして、前述問題点を解
決した産業用ロボットを提供しようとするものである。
でなく、見当を付けたステップを呼び出して、カットア
ンドトライで行なうより他はなかった０ そこでこの発明においては、産業用ロボットのエンドエ
フェクタｉマニュアル操作で、修正したい個所の近傍に
もって行き、サーチ指令を発すれば、それに近いステッ
プを自動的に捜し出しうるようにして、前述問題点を解
決した産業用ロボットを提供しようとするものである。
以下この発明の実施例を図面を参照しつ（詳述する。
第１図はこの発明の背景となる、かつこの発明を実施し
て有効な、直角座標溶接ロポ・ｙ ） ＲＯｆ含む全体
図であるが、この発明をこの実施の形態に限定するもの
ではない。
て有効な、直角座標溶接ロポ・ｙ ） ＲＯｆ含む全体
図であるが、この発明をこの実施の形態に限定するもの
ではない。
１は詳細は図示しない公知の直角座標ｃｘ、ｙ。
２）ロボッ）ＲＯの端末に構成された、垂直軸である。
２は垂直軸１の下端に軸１まわりに旋回α可能に支承さ
れた第１腕である。
れた第１腕である。
３は腕２の先端に斜軸３ａｖｃよって旋回β可能に支承
された第２腕である。第２腕３先端にはエンドエフェク
タとしての加工具（この実施例ではＭＩＧ溶接トーチ’
Ｉ’）ｔ−把持する把持具３ｂを備えるＯ そして軸１、軸３ａおよびトーチＴの中心軸ＴＣは一点
Ｐにおいて交差しうるべく構成される。
された第２腕である。第２腕３先端にはエンドエフェク
タとしての加工具（この実施例ではＭＩＧ溶接トーチ’
Ｉ’）ｔ−把持する把持具３ｂを備えるＯ そして軸１、軸３ａおよびトーチＴの中心軸ＴＣは一点
Ｐにおいて交差しうるべく構成される。
さらにトーチＴはその溶接作動点が点Ｐと一致しうるよ
うになされてφる。５かくして、角αおよびβを制御す
ることにより、トーチＴの垂直軸１に対する姿勢角θお
よび旋回角ψを制御可能になさ４は公知の溶接電源装置
である。装置４はトーチＴの消耗電極ＴＷｉ巻き取った
スプール４ａｉ具備し、電ＦＭＴＷとワークＷＫ間ｌこ
溶接用電源４ｂを接続しうるように構成される・ ５はこの実施例全体の制御装置としての公知のコンピュ
ータでおる。コンピュータ５には、ＣＰＵおよびメモリ
？含む。
うになされてφる。５かくして、角αおよびβを制御す
ることにより、トーチＴの垂直軸１に対する姿勢角θお
よび旋回角ψを制御可能になさ４は公知の溶接電源装置
である。装置４はトーチＴの消耗電極ＴＷｉ巻き取った
スプール４ａｉ具備し、電ＦＭＴＷとワークＷＫ間ｌこ
溶接用電源４ｂを接続しうるように構成される・ ５はこの実施例全体の制御装置としての公知のコンピュ
ータでおる。コンピュータ５には、ＣＰＵおよびメモリ
？含む。
そしてコンピュータ５のパスラインＢｖｃＩ／ｉ、電−
源４ｂが接続される。
源４ｂが接続される。
パスラインＢにはさらに、ロボットＲＯＸ軸のｆ−ボア
ｉＳＸが接続される。サーボ糸５ＸｖｃはＸ軸の動力Ｍ
！、その位置情報を出力するエンコーダＥＸが含まれる
。同様にしてパスラインＢＫは同様に構成したｙ軸のサ
ーボ系Ｓｙ、ｚ軸のサーボ糸Ｓ２１α軸のサーボ糸Ｓα
およびβ軸のサーボ糸Ｓβが接続される。
ｉＳＸが接続される。サーボ糸５ＸｖｃはＸ軸の動力Ｍ
！、その位置情報を出力するエンコーダＥＸが含まれる
。同様にしてパスラインＢＫは同様に構成したｙ軸のサ
ーボ系Ｓｙ、ｚ軸のサーボ糸Ｓ２１α軸のサーボ糸Ｓα
およびβ軸のサーボ糸Ｓβが接続される。
ＲＥは遠隔操作盤であり、マニュアル操作ヌナップスイ
ッチ群５Ｗｔ−設ける。そしてｘ、ｙおよび２各制御軸
毎のスナップスイッチ１ｒＵ」１ｌｆｆ倒せばその制御
軸の位置情報の増加する方向に、ｒ Ｄ Ｊ ９１１１
に倒せばその反対方向にエンドエフェクタが移動するよ
うに構成される。ｌたθおよびψの各制御角に対応する
スナップスイッチは「Ｃ」側に倒せば時計方向に、ｌ”
ＣＣＪ側に倒せば反時計方向にそれぞれトーチＴが回動
するように構成される。
ッチ群５Ｗｔ−設ける。そしてｘ、ｙおよび２各制御軸
毎のスナップスイッチ１ｒＵ」１ｌｆｆ倒せばその制御
軸の位置情報の増加する方向に、ｒ Ｄ Ｊ ９１１１
に倒せばその反対方向にエンドエフェクタが移動するよ
うに構成される。ｌたθおよびψの各制御角に対応する
スナップスイッチは「Ｃ」側に倒せば時計方向に、ｌ”
ＣＣＪ側に倒せば反時計方向にそれぞれトーチＴが回動
するように構成される。
操作盤ＲＥにはまた、速さ指゛令ロータリスイッチＳｖ
を設ける。またモード切換スイッチＳＭを設ケ、マニュ
アルモードＭ１テストモードＴＥおよびオートモードＡ
に切換えうるように構成されている。ＳＥは指定スイッ
チであり、図において上に切り換えてアップダウンスイ
・ツチＳＵｔ操作することにより、ティーチングステッ
プ番ｆ（Ｐ瓜）が表示されかつ選択されるべくなきれる
。さらにこのスイッチＳＥを図示のように左に切り換え
たうえで、スイッチＳＵを操作することにより、直線補
間ｒＬＪ、円補間［Ｃハサーチ指令ｒＳＪの順に選択さ
れ標示されるべくなされている。さらにスイッチＳＥを
図において右に切換え、スイッチＳ−を操作すると、溶
接条件番号（Ｗ ＆ ）ρ玉表示され、かつ選択される
べくなされている。またさらに操作盤ＲＥＴＬ［、スタ
ートスイッチＳＴを設ける。スイッチＳＴの機能は後述
する作用の説明において詳述する。さらにＳＳは各制御
軸毎の軸指定スイッチ群でるる。またＤは制御角αおよ
びβについての偏差（詳細は後述）を表示する表示手段
である。前述これら制御盤ＲＥに設けられたスイッチお
よび表示手段は、総てパスライン、Ｂに接続される。
を設ける。またモード切換スイッチＳＭを設ケ、マニュ
アルモードＭ１テストモードＴＥおよびオートモードＡ
に切換えうるように構成されている。ＳＥは指定スイッ
チであり、図において上に切り換えてアップダウンスイ
・ツチＳＵｔ操作することにより、ティーチングステッ
プ番ｆ（Ｐ瓜）が表示されかつ選択されるべくなきれる
。さらにこのスイッチＳＥを図示のように左に切り換え
たうえで、スイッチＳＵを操作することにより、直線補
間ｒＬＪ、円補間［Ｃハサーチ指令ｒＳＪの順に選択さ
れ標示されるべくなされている。さらにスイッチＳＥを
図において右に切換え、スイッチＳ−を操作すると、溶
接条件番号（Ｗ ＆ ）ρ玉表示され、かつ選択される
べくなされている。またさらに操作盤ＲＥＴＬ［、スタ
ートスイッチＳＴを設ける。スイッチＳＴの機能は後述
する作用の説明において詳述する。さらにＳＳは各制御
軸毎の軸指定スイッチ群でるる。またＤは制御角αおよ
びβについての偏差（詳細は後述）を表示する表示手段
である。前述これら制御盤ＲＥに設けられたスイッチお
よび表示手段は、総てパスライン、Ｂに接続される。
なお、ヌイッチＳＶＵ、マニュアルモード時に、その頭
を押えることにより、マニュアルモード時のトーチＴの
移動速度として一定に記憶されるようになされているも
のである。
を押えることにより、マニュアルモード時のトーチＴの
移動速度として一定に記憶されるようになされているも
のである。
以下前述実施例につき、その作用を述べる。
まず、ワークＷＫ［図示のように、２個のブロック相互
を水平すみ肉溶接ＭＷＬＴｌｃ沿って溶接するものとし
、図示ＰＩＦ２間、 Ｐ２Ｐ３間、９３２４問およびＰ
４Ｐ５間を直線補間するとして、各点ＰＩないしＰ５の
各ティーチング点毎に指令情報をティーチングするもの
とする。
を水平すみ肉溶接ＭＷＬＴｌｃ沿って溶接するものとし
、図示ＰＩＦ２間、 Ｐ２Ｐ３間、９３２４問およびＰ
４Ｐ５間を直線補間するとして、各点ＰＩないしＰ５の
各ティーチング点毎に指令情報をティーチングするもの
とする。
オペレータはスイッチＳＭを図示のようにマニュ７Ａ／
モードＭとする。そしてスイッチＳｖ′ｆｒマニュアル
モードＭのときの希望速度に設定して、その頭を押えて
おく。
モードＭとする。そしてスイッチＳｖ′ｆｒマニュアル
モードＭのときの希望速度に設定して、その頭を押えて
おく。
次にスイッチ群ＳＷを操作すれば、ロポッ）ＲＯの各制
御軸は前述設定したマニュアルモード時の設定速度で移
動し、それにょ゛リトーチＴの位置をマニュアルによっ
て移動させ、図示２点鎖線のように、トーチＴの溶接点
ＰをＰｌと一致させ、かつ角θ、ψを制御してトーチＴ
が点ＰＩからＰ２迄水平すみ肉溶接するに適した姿勢と
する。そしてオートモードにおいて点Ｐｌ迄ト−チＴを
移動させるときの指令速−ｇｔスイッチ５ＶＴｌｃ七ッ
トし、さらにスイッチＳＥおよびＳＵを操作してＷ番号
を零、すなわち溶接を実行しない指令、にセットし、ス
タートスイッチＳＴｉ操作すると、コンピュータ５はロ
ポッ）ＲＯの各制御軸毎のエンコーダの出力情報、およ
び前述の各指令情報を読み取り、メモリのしかるべき番
地に以上の各指令情報がニーザブ゛ログラムの第一のテ
ィーチングステ・ノブとして記憶される。
御軸は前述設定したマニュアルモード時の設定速度で移
動し、それにょ゛リトーチＴの位置をマニュアルによっ
て移動させ、図示２点鎖線のように、トーチＴの溶接点
ＰをＰｌと一致させ、かつ角θ、ψを制御してトーチＴ
が点ＰＩからＰ２迄水平すみ肉溶接するに適した姿勢と
する。そしてオートモードにおいて点Ｐｌ迄ト−チＴを
移動させるときの指令速−ｇｔスイッチ５ＶＴｌｃ七ッ
トし、さらにスイッチＳＥおよびＳＵを操作してＷ番号
を零、すなわち溶接を実行しない指令、にセットし、ス
タートスイッチＳＴｉ操作すると、コンピュータ５はロ
ポッ）ＲＯの各制御軸毎のエンコーダの出力情報、およ
び前述の各指令情報を読み取り、メモリのしかるべき番
地に以上の各指令情報がニーザブ゛ログラムの第一のテ
ィーチングステ・ノブとして記憶される。
次にオペレータはスイッチＳＷを操作し、同様トーチＴ
ｉマニュアルで移動させ、トーチＴの溶接点ｐｙｐ２に
位置させる。そしてさらに、スイ・ノチＳｖを操作して
、トーチＴ１点Ｐ１からＰ２に移動すべき速さ、すなわ
ち溶接速さＶｌを設定する。またスイッチＳＥおよび５
ｔＪ４操作して、直線補間指令ＬＴｈ、さらに点Ｐ１か
らＰ２迄の溶接条件番号Ｗｌ。
ｉマニュアルで移動させ、トーチＴの溶接点ｐｙｐ２に
位置させる。そしてさらに、スイ・ノチＳｖを操作して
、トーチＴ１点Ｐ１からＰ２に移動すべき速さ、すなわ
ち溶接速さＶｌを設定する。またスイッチＳＥおよび５
ｔＪ４操作して、直線補間指令ＬＴｈ、さらに点Ｐ１か
らＰ２迄の溶接条件番号Ｗｌ。
をそれぞれ設定する。そのうえでスイッチＳＴを操作す
れば前回と同様に点Ｐ２におけるロポ・ン）ＲＯの各制
御軸毎のエンコーダの出力情報、設定した溶接速さ■１
情報、直線補間指令り情報、および溶接条件Ｗ１情報を
ユーザプログラムの次のティーチングステップとして記
憶される。
れば前回と同様に点Ｐ２におけるロポ・ン）ＲＯの各制
御軸毎のエンコーダの出力情報、設定した溶接速さ■１
情報、直線補間指令り情報、および溶接条件Ｗ１情報を
ユーザプログラムの次のティーチングステップとして記
憶される。
以下同様にして、Ｐ３．Ｐ４．Ｐ５と、各ティーチング
点におけるユーザプログラムの各ステップをティーチン
グする。
点におけるユーザプログラムの各ステップをティーチン
グする。
以上のようにしてティーチングを完了したなれば、次に
オペレータは、スイッチＳＭ’（ＨテストモードＴＥと
する。そしてスイッチＳＴｉ操作すると、コンピュータ
５はユーザプログラムの第一ステップを実行する。すな
わちトーチＴに点Ｐｌの位置に位置決めされる。次にさ
らにスイッチＳＴを操作すると、コンピュータ５はユー
ザプログラムの次のステップｆ実行する。すなわち、ト
ーチＴは点Ｐ１から点Ｐ２に至る間、システムプログラ
ムによる公知の直線補間手段によっそ、〃・つ指令され
た速さＶｌで移動する。但しこの場合、電源４ｂｌｄ作
動しない。このようにして、スイッチＳＴｉ操作する毎
に、子−ザブログラムの各ステップずつ、但し溶接は除
いて実行される。この間にプログラムに不都合があれば
、スイッチＳＭｉマニュアルモードＭとし、スイッチＳ
ＥおよびＳＵｉ操作して所要のステップ番号Ｐを呼び出
し、修正したい指令情報をセットするとか、トーチＴの
位置姿勢をなおすとかしたうえで、スイッチＳＴｉ操作
すれば、そのステップＶＣついての情報が訂正される。
オペレータは、スイッチＳＭ’（ＨテストモードＴＥと
する。そしてスイッチＳＴｉ操作すると、コンピュータ
５はユーザプログラムの第一ステップを実行する。すな
わちトーチＴに点Ｐｌの位置に位置決めされる。次にさ
らにスイッチＳＴを操作すると、コンピュータ５はユー
ザプログラムの次のステップｆ実行する。すなわち、ト
ーチＴは点Ｐ１から点Ｐ２に至る間、システムプログラ
ムによる公知の直線補間手段によっそ、〃・つ指令され
た速さＶｌで移動する。但しこの場合、電源４ｂｌｄ作
動しない。このようにして、スイッチＳＴｉ操作する毎
に、子−ザブログラムの各ステップずつ、但し溶接は除
いて実行される。この間にプログラムに不都合があれば
、スイッチＳＭｉマニュアルモードＭとし、スイッチＳ
ＥおよびＳＵｉ操作して所要のステップ番号Ｐを呼び出
し、修正したい指令情報をセットするとか、トーチＴの
位置姿勢をなおすとかしたうえで、スイッチＳＴｉ操作
すれば、そのステップＶＣついての情報が訂正される。
そしてさらに、オペレータがスイッチＳＴｉ操作作して
、オートモードＡとし、スイッチＳＴｉ操作すれば、前
述したユーザプログラムのステ・ノブの順に連続して一
連の溶接作業ｔ−実行する。
、オートモードＡとし、スイッチＳＴｉ操作すれば、前
述したユーザプログラムのステ・ノブの順に連続して一
連の溶接作業ｔ−実行する。
この作業の結果、さらにユーザプログラムに不都合があ
れば、スイッチＳＥとＳＵを操作してその修正すべきス
テップ番号を呼び出したうえで、前述同様の操作によっ
て修正する◎ しかしながら、前述実施例のように、ユーザプログラム
のステップが簡単である場合は特に問題は無いが、その
ステップが複雑で、所望のステ・ツブ番号が不明であっ
たり１、初めにティーチングしたステップにさらにステ
ップが追加されたり、消除されたりして、よりステップ
番号が不明のときに、前述説明の構成ではユーザプログ
ラムの修正が困難となる。
れば、スイッチＳＥとＳＵを操作してその修正すべきス
テップ番号を呼び出したうえで、前述同様の操作によっ
て修正する◎ しかしながら、前述実施例のように、ユーザプログラム
のステップが簡単である場合は特に問題は無いが、その
ステップが複雑で、所望のステ・ツブ番号が不明であっ
たり１、初めにティーチングしたステップにさらにステ
ップが追加されたり、消除されたりして、よりステップ
番号が不明のときに、前述説明の構成ではユーザプログ
ラムの修正が困難となる。
以下がこの発明の特徴とするところの説明であって、前
述のごとくのプログラムの修正所望のステップｔ’！ち
がいなく呼び出すための構成を述べる。第２図も膠照さ
れたい。
述のごとくのプログラムの修正所望のステップｔ’！ち
がいなく呼び出すための構成を述べる。第２図も膠照さ
れたい。
前記したように、オートモードでプログラムを実行した
際、その不都合個所４６とで見出し、そのステップを呼
ひ出したいときは、オペレータはスイ・レチＳＭ１にマ
ニュアルモードＭとし、スイッチ群ＳＷを操作して、そ
の修正したい個所近辺にトーチＴｉ位置させる。さらに
スイッチＳＥｈよひＳＵｉ操作して、サーチ指令Ｓを選
択する。そしてスイッチＳＴｉ操作する。
際、その不都合個所４６とで見出し、そのステップを呼
ひ出したいときは、オペレータはスイ・レチＳＭ１にマ
ニュアルモードＭとし、スイッチ群ＳＷを操作して、そ
の修正したい個所近辺にトーチＴｉ位置させる。さらに
スイッチＳＥｈよひＳＵｉ操作して、サーチ指令Ｓを選
択する。そしてスイッチＳＴｉ操作する。
コンピュータ５にあらかじめプログラムされているシス
テムプログラムにより、このサーチ指令Ｓを受けて（サ
ーチステップＳｔ）、現在のトーチＴの位置ＰＰにおけ
るロボッ）ＲＯの各軸位置情報全入力し記憶する（サー
チステップＳ２）。
テムプログラムにより、このサーチ指令Ｓを受けて（サ
ーチステップＳｔ）、現在のトーチＴの位置ＰＰにおけ
るロボッ）ＲＯの各軸位置情報全入力し記憶する（サー
チステップＳ２）。
さらにコンピュータ５は、ユーザプログラムにおける各
ステップ毎の、トーチＴ先端の位置ｐｎと現在のトーチ
Ｔ先端の位置ＰＰとの位置情報の差△Ｐすなわちｐｎｐ
Ｐｔ演算する（サーチステップＳａ）。
ステップ毎の、トーチＴ先端の位置ｐｎと現在のトーチ
Ｔ先端の位置ＰＰとの位置情報の差△Ｐすなわちｐｎｐ
Ｐｔ演算する（サーチステップＳａ）。
次にこのようにして求めた△Ｐがｍｉｎとなるときのス
テップにおけるＰｎｍｉｎｉ決定する（サーチステップ
Ｓ４）。これＵ各Ｐｎにおける△Ｐｉ比較し、より小さ
い値の点Ｐｎｆｆｉ記憶しておけばよい。
テップにおけるＰｎｍｉｎｉ決定する（サーチステップ
Ｓ４）。これＵ各Ｐｎにおける△Ｐｉ比較し、より小さ
い値の点Ｐｎｆｆｉ記憶しておけばよい。
Ｐｎｍｉｎにおける、およびＰＰにおける角α、βの差
すなわち△α、△βを演算する（サーチステップＳｓ）
。
すなわち△α、△βを演算する（サーチステップＳｓ）
。
そしてこの△α、△βの値？１手段Ｄｉ／Ｃ表示する（
サーチステップＳ６）。
サーチステップＳ６）。
オペレータはこの表示を見て、その値が比較的大なれば
、トーチＴの姿勢が大きく変化して、ワークＷＫなどと
干渉するおそれがあると判断して。
、トーチＴの姿勢が大きく変化して、ワークＷＫなどと
干渉するおそれがあると判断して。
とりあえずスイッチ群ＳＳのうちから適宜１軸ｌたは２
軸程度の軸を選定して操作する。コンピュ。
軸程度の軸を選定して操作する。コンピュ。
−タ５はその選定された制御軸のみにつき、点Ｐｎｍ
ｉ ｎの位置情報を指令位置情報として出力する（サー
チステップＳ７）。ただしこのときの移動速さはあらか
じめ記憶されたゆるやかな速さであるものトスる。オペ
レータはトーチＴの動きを目視しつつ、スイッチ群ＳＳ
の各スイッチを操作して、最終的にトーチＴは点Ｐｎｍ
ｉｎに至り、オペレータはこれによって修正すべきユー
ザプログラムのステップを確認しうるｔのである。
ｉ ｎの位置情報を指令位置情報として出力する（サー
チステップＳ７）。ただしこのときの移動速さはあらか
じめ記憶されたゆるやかな速さであるものトスる。オペ
レータはトーチＴの動きを目視しつつ、スイッチ群ＳＳ
の各スイッチを操作して、最終的にトーチＴは点Ｐｎｍ
ｉｎに至り、オペレータはこれによって修正すべきユー
ザプログラムのステップを確認しうるｔのである。
そのうえでオペレータはその目的のステップにＰける修
正必要個所を前述したと同様にして修正すればよい。
正必要個所を前述したと同様にして修正すればよい。
前述は溶接ロボットとして説明した力；、その他、切断
ロボット、組立ロポ・ノドなどでも同様実施しつるもの
である。
ロボット、組立ロポ・ノドなどでも同様実施しつるもの
である。
この発明は前述したとおりであるから、所望のステップ
の番号を知らなく共、その近辺に工ｌドエフェクタを位
置させるだけで、そのも寄のステップを呼び出しうるも
のであり′、ブロク゛ラムの修正を正確、確実になしう
る、特有かつ顕著な効果を奏するものである。
の番号を知らなく共、その近辺に工ｌドエフェクタを位
置させるだけで、そのも寄のステップを呼び出しうるも
のであり′、ブロク゛ラムの修正を正確、確実になしう
る、特有かつ顕著な効果を奏するものである。
図面はいずれもこの発明−笑施例を示し、第１図はブロ
ック図を含む全体斜視図、第２図はフローチャートであ
る。 Ｔ・・・トーチ（エンドエフェクタ）、５・・コンピュ
ータ（制御装置）、ＲＯ−・・産業用ロポ・ノド、ｓｌ
−・・印手段、Ｓ２．、、←）手段、Ｓ３・・・９４手
段、Ｓ４・・・（ロ）手段、Ｓ７・・・（ホ）手段。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 Ｅ（ほか１名）
ック図を含む全体斜視図、第２図はフローチャートであ
る。 Ｔ・・・トーチ（エンドエフェクタ）、５・・コンピュ
ータ（制御装置）、ＲＯ−・・産業用ロポ・ノド、ｓｌ
−・・印手段、Ｓ２．、、←）手段、Ｓ３・・・９４手
段、Ｓ４・・・（ロ）手段、Ｓ７・・・（ホ）手段。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 Ｅ（ほか１名）
Claims (1)
- （１） エンドエフェクタを具備し、制御装置にｆっ
でワークとの相対位置が制御される、プレイバック方式
の産業用ロボットにおいて、前記制御装置には下記する
手段を含んでいる、前記産業用ロボット。 （イ） サーチ指令があるか否か判断する手段。 （ｖｆｆ）サーチ指令があればこの産業用ロボットの各
制御軸の現在位置情報を取り込む手段。 （ハ） プレイバックのためにティーチングされた各位
置情報と前記現在位置情報との偏差を演算する手段。 に） 前記偏差のもっとも少ないティーチング位置情報
を決定する手段。 （ホ） 前記偏差のもっとも少ないティーチング位置情
報を指令位置情報として出力する手段。 Ｃ）前記偏差は表示手段に入力されるべくしてなる、特
許請求の範囲第１項記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3682482A JPS58155188A (ja) | 1982-03-08 | 1982-03-08 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3682482A JPS58155188A (ja) | 1982-03-08 | 1982-03-08 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58155188A true JPS58155188A (ja) | 1983-09-14 |
| JPS649154B2 JPS649154B2 (ja) | 1989-02-16 |
Family
ID=12480495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3682482A Granted JPS58155188A (ja) | 1982-03-08 | 1982-03-08 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58155188A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61262809A (ja) * | 1985-05-15 | 1986-11-20 | Komatsu Ltd | ロボツトの制御装置 |
| JPH01191206A (ja) * | 1988-01-26 | 1989-08-01 | Okuma Mach Works Ltd | デジタイズデータ管理装置 |
| JPH05134738A (ja) * | 1991-11-08 | 1993-06-01 | Fanuc Ltd | プログラム近傍点自動選択方式 |
| WO1997002114A1 (fr) * | 1995-07-05 | 1997-01-23 | Fanuc Ltd | Appareil et procede de commande du mouvement d'un robot |
| JP2018124722A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | ファナック株式会社 | 制御装置 |
-
1982
- 1982-03-08 JP JP3682482A patent/JPS58155188A/ja active Granted
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61262809A (ja) * | 1985-05-15 | 1986-11-20 | Komatsu Ltd | ロボツトの制御装置 |
| JPH01191206A (ja) * | 1988-01-26 | 1989-08-01 | Okuma Mach Works Ltd | デジタイズデータ管理装置 |
| JPH05134738A (ja) * | 1991-11-08 | 1993-06-01 | Fanuc Ltd | プログラム近傍点自動選択方式 |
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| US5980082A (en) * | 1995-07-05 | 1999-11-09 | Fanuc Limited | Robot movement control device and movement control method |
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| US10705489B2 (en) | 2017-01-31 | 2020-07-07 | Fanuc Corporation | Controller |
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| Publication number | Publication date |
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| JPS649154B2 (ja) | 1989-02-16 |
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