JPH0259285A - ロボットの動作教示方法および制御装置 - Google Patents
ロボットの動作教示方法および制御装置Info
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- JPH0259285A JPH0259285A JP63210304A JP21030488A JPH0259285A JP H0259285 A JPH0259285 A JP H0259285A JP 63210304 A JP63210304 A JP 63210304A JP 21030488 A JP21030488 A JP 21030488A JP H0259285 A JPH0259285 A JP H0259285A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
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- OVSKIKFHRZPJSS-UHFFFAOYSA-N 2,4-D Chemical compound OC(=O)COC1=CC=C(Cl)C=C1Cl OVSKIKFHRZPJSS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
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- G—PHYSICS
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/39124—Grasp common rigid object, no movement end effectors relative to object
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボットの動作教示方法および制御装
置に関する。特に、複数台のロボットマニピュレータで
１つのワークを把持して移動する動作のように複数のロ
ボットマニピュレータが互いの相対位置を保って動作す
る作業の教示を容易なものにする教示方法と制御装置に
関する。
置に関する。特に、複数台のロボットマニピュレータで
１つのワークを把持して移動する動作のように複数のロ
ボットマニピュレータが互いの相対位置を保って動作す
る作業の教示を容易なものにする教示方法と制御装置に
関する。
従来の技術
複数のロボットマニピュレータが１つのワークを把持し
て移動するというような複数ロボットの協同作業では、
複数のロボットマニピュレータが互いの相対位置を正確
に保って動作する必要がある。従来、このような動作を
教示する方法として次のようなものがあった。
て移動するというような複数ロボットの協同作業では、
複数のロボットマニピュレータが互いの相対位置を正確
に保って動作する必要がある。従来、このような動作を
教示する方法として次のようなものがあった。
第１の方法は、オフライン教示であり、ロボットの動作
位置を計算機上のデータとして数値入力し設定教示する
ものである。
位置を計算機上のデータとして数値入力し設定教示する
ものである。
第２の方法は、ティーチングボックス等を用いて実際の
作業での動作位置にロボットをマニュアル動作させ、そ
の時のロボットの位置姿勢を検出し記憶することによシ
、ロボットの動作位置を教示するものである。この方法
では、複数のロボットそれぞれについて、先端のハンド
ル姿勢も含めた相対位置を正確に保った位置姿勢をマニ
ュアル動作で教示することは非常に難しい。そこで、協
同作業のはじめの位置のみ複数ロボットの位置教示を行
い、その後の協同作業の教示位置は複数ロボットのうち
のいずれか１つのロボットの動作位置を教示し、運転動
作時には前記位置教示されたロボットの動作経路に対し
てはじめの複数ロボットの教示位置間の相対位置を保つ
ように複数ロボットに動作させるといった方法がとられ
ることもあった。この方法の一例を第２図に示す。この
例では、第１のロボットマニピュレータの動作位置姿勢
Ｐ１．Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４と、Ｐｌに対応する第２のロボ
ットマニピュレータの動作位置姿勢Ｑ１を教示し、Ｐｌ
とＱｌの相対位置とＰ２． Ｐ３゜Ｐ４から第２のロ
ボットマニピュレータの動作位置姿勢Ｑ２．Ｑｓ、Ｑ４
を計算により決定し、各マニピュレータの動作経路を補
間している。
作業での動作位置にロボットをマニュアル動作させ、そ
の時のロボットの位置姿勢を検出し記憶することによシ
、ロボットの動作位置を教示するものである。この方法
では、複数のロボットそれぞれについて、先端のハンド
ル姿勢も含めた相対位置を正確に保った位置姿勢をマニ
ュアル動作で教示することは非常に難しい。そこで、協
同作業のはじめの位置のみ複数ロボットの位置教示を行
い、その後の協同作業の教示位置は複数ロボットのうち
のいずれか１つのロボットの動作位置を教示し、運転動
作時には前記位置教示されたロボットの動作経路に対し
てはじめの複数ロボットの教示位置間の相対位置を保つ
ように複数ロボットに動作させるといった方法がとられ
ることもあった。この方法の一例を第２図に示す。この
例では、第１のロボットマニピュレータの動作位置姿勢
Ｐ１．Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４と、Ｐｌに対応する第２のロボ
ットマニピュレータの動作位置姿勢Ｑ１を教示し、Ｐｌ
とＱｌの相対位置とＰ２． Ｐ３゜Ｐ４から第２のロ
ボットマニピュレータの動作位置姿勢Ｑ２．Ｑｓ、Ｑ４
を計算により決定し、各マニピュレータの動作経路を補
間している。
発明が解決しようとする課題
上記第１の方法では、計算機上のデータとじて数値入力
して設定するため、実際のワークに対するロボットの動
作位置の教示精度が必ずしも良くない場合がある。
して設定するため、実際のワークに対するロボットの動
作位置の教示精度が必ずしも良くない場合がある。
上記第２の方法では、実際の動作位置にロボットをマニ
ュアル動作させて位置を検出記憶するだめ、教示精度は
良いが、全ての動作位置をロボットマニピュレータの動
作位置で教示するため、ワークを把持して動作する場合
には把持位置を正確に教示することになり、ワークの移
動経路を主体にした教示ができない。特に、ワークに関
するセンサの位置検出値からワークの移動位置・姿勢に
動作補正を行うような場合、ロボットマニピュレータの
列で動作経路を教示すると、動作補正後の動作目標位置
はすべてロボットマニピュレータの把持位置に変換計算
する形でプログラムしなければならず、プログラミング
が面倒になるという問題がある。
ュアル動作させて位置を検出記憶するだめ、教示精度は
良いが、全ての動作位置をロボットマニピュレータの動
作位置で教示するため、ワークを把持して動作する場合
には把持位置を正確に教示することになり、ワークの移
動経路を主体にした教示ができない。特に、ワークに関
するセンサの位置検出値からワークの移動位置・姿勢に
動作補正を行うような場合、ロボットマニピュレータの
列で動作経路を教示すると、動作補正後の動作目標位置
はすべてロボットマニピュレータの把持位置に変換計算
する形でプログラムしなければならず、プログラミング
が面倒になるという問題がある。
また、教示の際に把持姿勢を精細に教えることは難しい
が、大きなワークを２台のロボノトマニュレータで把持
して移動する動作の教示を１台のロボットマニピュレー
タの把持位置で教示すると、例えば第１７図のように教
示時の把持姿勢のわずかな違いがワークの他端では大き
な変位となり、これが他端を把持するロボットマニピュ
レータの動作にとって問題となることがある。
が、大きなワークを２台のロボノトマニュレータで把持
して移動する動作の教示を１台のロボットマニピュレー
タの把持位置で教示すると、例えば第１７図のように教
示時の把持姿勢のわずかな違いがワークの他端では大き
な変位となり、これが他端を把持するロボットマニピュ
レータの動作にとって問題となることがある。
本発明の目的は、実際のワークの移動位置をもとにしな
がら、複数ロボットマニピュレータの動作教示を精度よ
くかつ容易に行うことができ、ワーク位置姿勢に関する
センサフィードバックの対応も容易なワーク主体の教示
方法とそのだめのロボットマニピュレータの制御装置を
提供することである。
がら、複数ロボットマニピュレータの動作教示を精度よ
くかつ容易に行うことができ、ワーク位置姿勢に関する
センサフィードバックの対応も容易なワーク主体の教示
方法とそのだめのロボットマニピュレータの制御装置を
提供することである。
課題を解決するだめの手段
上記課題を解決するために、本発明の第１の発明（７）
ロボットの動作教示方法では、ロボットヲマニュアル動
作させてロボット先端位置を記憶させることにより、移
動経路上の代表的な位置と姿勢を表わす参照点と運転動
作時のロボット先端の動作位置の前記参照点からの相対
位置とを教示し、参照点の列で運転動作時のロボット先
端の動作位置経路を指定するという方法をとっている。
ロボットの動作教示方法では、ロボットヲマニュアル動
作させてロボット先端位置を記憶させることにより、移
動経路上の代表的な位置と姿勢を表わす参照点と運転動
作時のロボット先端の動作位置の前記参照点からの相対
位置とを教示し、参照点の列で運転動作時のロボット先
端の動作位置経路を指定するという方法をとっている。
１つのワークを複数のロボットで把持し移動する場合に
は、ワーク上の特定の点を参照点としてロボットに記憶
させ、前記参照点と各ロボットの把持位置の相対位置を
教示し、ワークの移動を、参照点の列で指定することに
なる。
は、ワーク上の特定の点を参照点としてロボットに記憶
させ、前記参照点と各ロボットの把持位置の相対位置を
教示し、ワークの移動を、参照点の列で指定することに
なる。
また、本発明の第２の発明のロボットの制御装置では、
ロボットをマニュアル動作させる手段と、ロボット先端
の現在位置又は現在位置姿勢を検出して記憶する手段と
、記憶された複数の位置から参照点を算出し記憶する手
段と、参照点の１つからのロボット先端の位置姿勢の相
対位置を算出し記憶する手段と、記憶された参照点と相
対位置を指定されてこれらをもとにロボットの動作目標
位置を算出しロボットに動作させる手段と、現在の参照
点と次の参照点を指定されて、現在の参照点とロボット
先端の相対位置を保ちながら、現在の参照点と次の参照
点の間を補間して参照点を移動するようにロボットを動
作させる手段を有している。
ロボットをマニュアル動作させる手段と、ロボット先端
の現在位置又は現在位置姿勢を検出して記憶する手段と
、記憶された複数の位置から参照点を算出し記憶する手
段と、参照点の１つからのロボット先端の位置姿勢の相
対位置を算出し記憶する手段と、記憶された参照点と相
対位置を指定されてこれらをもとにロボットの動作目標
位置を算出しロボットに動作させる手段と、現在の参照
点と次の参照点を指定されて、現在の参照点とロボット
先端の相対位置を保ちながら、現在の参照点と次の参照
点の間を補間して参照点を移動するようにロボットを動
作させる手段を有している。
また、本発明の第３の発明のロボットの制御装置では、
ロボットをマニュアル動作させる手段と、ロボット先端
の現在位置または現在位置姿勢を検出して記憶する手段
と、記憶された位置又は位置姿勢を参照点とし、参照点
の１つからのロボット先端の位置姿勢の相対位置を算出
し記憶する手段と、記憶された参照点と相対位置を指定
されてこれらをもと岐ロボットの動作目標位置を算出し
ロボットに動作させる手段と、現在の参照点と次の参照
点を指定されて、現在の参照点とロボット先端の相対位
置を保ちながら、現在の参照点と次の参照点の間を補間
して参照点を移動するようにロボットを動作させる手段
を有している。
ロボットをマニュアル動作させる手段と、ロボット先端
の現在位置または現在位置姿勢を検出して記憶する手段
と、記憶された位置又は位置姿勢を参照点とし、参照点
の１つからのロボット先端の位置姿勢の相対位置を算出
し記憶する手段と、記憶された参照点と相対位置を指定
されてこれらをもと岐ロボットの動作目標位置を算出し
ロボットに動作させる手段と、現在の参照点と次の参照
点を指定されて、現在の参照点とロボット先端の相対位
置を保ちながら、現在の参照点と次の参照点の間を補間
して参照点を移動するようにロボットを動作させる手段
を有している。
作 用
本発明の第１の発明のロボットの動作教示方法では、マ
ニュアル動作させてロボット先端位置を記憶することに
よシ参照点を教示しているため、ワークを移動させる場
合には、ワークの実際の位置をロボットのもつ精度で教
示することができ、運転動作時のロボット先端の参照点
からの相対位置を教示して、動作位置経路の指定は参照
点の列で行うという方法をとっているため、ワークを把
持して移動する動作の教示では、ワークの移動経路と把
持位置の教示を分離でき、センサフィードバック等によ
りワークと把持位置の関係が変わる場合にも動作制御の
対応が容易となる。
ニュアル動作させてロボット先端位置を記憶することに
よシ参照点を教示しているため、ワークを移動させる場
合には、ワークの実際の位置をロボットのもつ精度で教
示することができ、運転動作時のロボット先端の参照点
からの相対位置を教示して、動作位置経路の指定は参照
点の列で行うという方法をとっているため、ワークを把
持して移動する動作の教示では、ワークの移動経路と把
持位置の教示を分離でき、センサフィードバック等によ
りワークと把持位置の関係が変わる場合にも動作制御の
対応が容易となる。
本発明の第２の発明のロボットの制御装置では、ロボッ
トをマニュアル動作させる手段と、ロボットの現在位置
姿勢を記憶する手段により、ワークの実際の移動位置に
基づく点位置と把持位置を記憶することができ、記憶さ
れた複数の位置から参照点を算出し記憶する手段により
、複数の前記ワークの移動位置に基づく点位置から、ワ
ークの移動経路の代表位置が算出でき、参照点の１つか
らのロボット先端の位置姿勢の相対位置を算出し記憶す
る手段により、ワークの把持位置とワークの移動経路の
代表位置との相対位置を算出することができ、参照点と
相対位置を指定されてロボットの動作目標位置としてロ
ボットに動作させる手段によシ、ワークの把持点までロ
ボットを動作させることかでき、現在の参照点と次の参
照点を指定されて現在の参照点とロボット先端の相対位
置を保ち々から現在の参照点と次の参照点の間を補間し
て参照点を移動するようにロボットを動作させる手段に
より、ワークの移動経路を参照点の移動として教示して
ロボットに動作させることができる。
トをマニュアル動作させる手段と、ロボットの現在位置
姿勢を記憶する手段により、ワークの実際の移動位置に
基づく点位置と把持位置を記憶することができ、記憶さ
れた複数の位置から参照点を算出し記憶する手段により
、複数の前記ワークの移動位置に基づく点位置から、ワ
ークの移動経路の代表位置が算出でき、参照点の１つか
らのロボット先端の位置姿勢の相対位置を算出し記憶す
る手段により、ワークの把持位置とワークの移動経路の
代表位置との相対位置を算出することができ、参照点と
相対位置を指定されてロボットの動作目標位置としてロ
ボットに動作させる手段によシ、ワークの把持点までロ
ボットを動作させることかでき、現在の参照点と次の参
照点を指定されて現在の参照点とロボット先端の相対位
置を保ち々から現在の参照点と次の参照点の間を補間し
て参照点を移動するようにロボットを動作させる手段に
より、ワークの移動経路を参照点の移動として教示して
ロボットに動作させることができる。
本発明の第３の発明のロボットの制御装置では、記憶さ
れた位置・姿勢をそのまま参照点としていること以外は
、第２の発明のロボットの制御装置と同様の作用をする
。
れた位置・姿勢をそのまま参照点としていること以外は
、第２の発明のロボットの制御装置と同様の作用をする
。
実施例
以下、実施例を用いて本発明のロボットの動作教示方法
および制御装置について説明する。
および制御装置について説明する。
本実施例におけるロボットは第３図に示す軸構成を有す
るロボットマニピュレータであり、第４図のように前記
ロボットマニピュレータ２台が制御装置に接続され、制
御装置からの制御によ仄動作する。各ロボットマニピュ
レータは第３図の軸構成で示すとおり６個の関節をモー
タで駆動され、可動範囲内で先端のハンド位置ｐと姿勢
（ｎ、 ｏ。
るロボットマニピュレータであり、第４図のように前記
ロボットマニピュレータ２台が制御装置に接続され、制
御装置からの制御によ仄動作する。各ロボットマニピュ
レータは第３図の軸構成で示すとおり６個の関節をモー
タで駆動され、可動範囲内で先端のハンド位置ｐと姿勢
（ｎ、 ｏ。
ａ）を任意にとることが可能である。ただし、ｐは本実
施例のシステムで固定した座標系（Ｏ，Ｘ。
施例のシステムで固定した座標系（Ｏ，Ｘ。
Ｙ、Ｚ）におけるハンド位置ベクトルであり、（ｎ、ｏ
、ａ）は前記座標系における直交する単位ベクトルであ
る。
、ａ）は前記座標系における直交する単位ベクトルであ
る。
制御装置は、前記各モータに取シ付けられたエンコーダ
によシモータの現在位置すなわち関節角度を検出し、前
記各モータを駆動しフィードバック制御することにより
、各ロボットマニピュレータの動作を制御する。
によシモータの現在位置すなわち関節角度を検出し、前
記各モータを駆動しフィードバック制御することにより
、各ロボットマニピュレータの動作を制御する。
第５図に制御装置の構成を示す。中央制御ユニット１０
は、第６図に示すようにマイクロコンピュータ１６とメ
モリ１７とｌ１０１８から構成され、マイクロコンピュ
ータ１６はメモリ１了に格納されたプログラムによシ動
作する。ｌ１０ｚａＫは、通信線１９．２０にてコンソ
ール端末８とティーチングボックス７が接続され、本シ
ステムの操作者がコンソール端末８から入力する信号に
従って中央制御ユニット１０のマイクロコンピュータ１
６は適尚なプログラムを実行し、ロボットマニピュレー
タの制御を行う。演算ユニット１１゜１２はそれぞれ対
応するロボットマニピュレータの制御演算を行うもので
あり、第７図に示すようニマイクロコンピュータ２２と
メモリ２３とバス９を介して中央制御ユニット１０から
読み書き可能な２ボー）ＲＡＭ２１から構成されている
。サーボ制御ユニツ）１３，１４には、現在位置を検出
するだめのエンコーダの取り付けられたモータ１５（１
）〜１５＠が接続され、第８図に示すように前記モータ
１５（１）〜１６（イ）を制御するためのＰＷＭ回路を
含む工１０２４とマイクロコンピュータ２６とメモリ２
６とパス９を介して演算ユニット１１゜１２から読み書
き可能な２ボ一トＲＡＭ２７から構成されている。
は、第６図に示すようにマイクロコンピュータ１６とメ
モリ１７とｌ１０１８から構成され、マイクロコンピュ
ータ１６はメモリ１了に格納されたプログラムによシ動
作する。ｌ１０ｚａＫは、通信線１９．２０にてコンソ
ール端末８とティーチングボックス７が接続され、本シ
ステムの操作者がコンソール端末８から入力する信号に
従って中央制御ユニット１０のマイクロコンピュータ１
６は適尚なプログラムを実行し、ロボットマニピュレー
タの制御を行う。演算ユニット１１゜１２はそれぞれ対
応するロボットマニピュレータの制御演算を行うもので
あり、第７図に示すようニマイクロコンピュータ２２と
メモリ２３とバス９を介して中央制御ユニット１０から
読み書き可能な２ボー）ＲＡＭ２１から構成されている
。サーボ制御ユニツ）１３，１４には、現在位置を検出
するだめのエンコーダの取り付けられたモータ１５（１
）〜１５＠が接続され、第８図に示すように前記モータ
１５（１）〜１６（イ）を制御するためのＰＷＭ回路を
含む工１０２４とマイクロコンピュータ２６とメモリ２
６とパス９を介して演算ユニット１１゜１２から読み書
き可能な２ボ一トＲＡＭ２７から構成されている。
ロボットマニピュレータの動作を行わせる場合には、中
央制御ユニット１ｏかも演算ユニット１１゜１２の２ボ
一トＲＡＭ２１に動作のコマンドとロボットマニピュレ
ータの先端のハンド位置姿勢の目標位置座標（Ｊ 、Ｊ
、ａｉ、ｐｉ ）（ｉ＝１．２）を書き込むことによ
り、中央制御ユニット１０は演算ユニツ）１１，１２に
ロボットマニピュレータの動作指令を行う。演算ユニッ
）１１，１２は、中央制御ユニット１ｏからの動作指令
に応じて、ハンド位置姿勢の目標位置姿勢の目標位置姿
勢（ｎ工＋ ｏｉ ＊ ｌＬｉ ＊ ｐｉ ）からいわ
ゆる逆変換の演算を行いロボットマニピュレータの各関
節角度を算出し、求められた関節角度に対応するモータ
の回転角度を目標値として、サーボ制御ユニット１３゜
１４の２ポ一トＲＡＭ２７に動作のコマンドと各モータ
の目標値を書き込むことによりサーボ制御ユニソ１１３
，１４に動作指令を行う。サーボ制御ユニッ）１３，１
４は、演算ユニッｌ−ｆｌ 、ｊ２からの動作指令に応
じて、各モータ１５（１）〜１６θ■に取り付けられた
エンコーダから得られるモータの現在位置と演算ユニノ
）１１．１２から２ポトＲＡＭ２７に書き込まれた目標
値にしたがって、モータ１ｅｓ（１）〜（２）の動作を
制御する。以上のようにして、中央制御ユニッ）１０か
らの動作指令により、ロボットマニピュレータのハンド
位置姿勢を所望の位置に動作させることができる。
央制御ユニット１ｏかも演算ユニット１１゜１２の２ボ
一トＲＡＭ２１に動作のコマンドとロボットマニピュレ
ータの先端のハンド位置姿勢の目標位置座標（Ｊ 、Ｊ
、ａｉ、ｐｉ ）（ｉ＝１．２）を書き込むことによ
り、中央制御ユニット１０は演算ユニツ）１１，１２に
ロボットマニピュレータの動作指令を行う。演算ユニッ
）１１，１２は、中央制御ユニット１ｏからの動作指令
に応じて、ハンド位置姿勢の目標位置姿勢の目標位置姿
勢（ｎ工＋ ｏｉ ＊ ｌＬｉ ＊ ｐｉ ）からいわ
ゆる逆変換の演算を行いロボットマニピュレータの各関
節角度を算出し、求められた関節角度に対応するモータ
の回転角度を目標値として、サーボ制御ユニット１３゜
１４の２ポ一トＲＡＭ２７に動作のコマンドと各モータ
の目標値を書き込むことによりサーボ制御ユニソ１１３
，１４に動作指令を行う。サーボ制御ユニッ）１３，１
４は、演算ユニッｌ−ｆｌ 、ｊ２からの動作指令に応
じて、各モータ１５（１）〜１６θ■に取り付けられた
エンコーダから得られるモータの現在位置と演算ユニノ
）１１．１２から２ポトＲＡＭ２７に書き込まれた目標
値にしたがって、モータ１ｅｓ（１）〜（２）の動作を
制御する。以上のようにして、中央制御ユニッ）１０か
らの動作指令により、ロボットマニピュレータのハンド
位置姿勢を所望の位置に動作させることができる。
次に、本実施例の制御装置において、第２および第３の
発明の制御装置を構成する各手段について説明する。
発明の制御装置を構成する各手段について説明する。
ロボットをマニュアル動作させる手段は、ティーチング
ボックス７と中央制御ユニット１０のマイクロコンピュ
ータ１６のプログラムによシ実現される。ティーチング
ボックス了はマイクロコンピュータを内蔵し、操作者か
ら制御装置への入力手段として、複数個のキーと通信機
能を有している。すなわち、操作者がキーを押している
間、ティーチングポソクヌ７内のマイクロコンピュータ
は通信によシ制御装置の中央制御ユニット１０に対して
押されたキーに対応するコードを送信する。
ボックス７と中央制御ユニット１０のマイクロコンピュ
ータ１６のプログラムによシ実現される。ティーチング
ボックス了はマイクロコンピュータを内蔵し、操作者か
ら制御装置への入力手段として、複数個のキーと通信機
能を有している。すなわち、操作者がキーを押している
間、ティーチングポソクヌ７内のマイクロコンピュータ
は通信によシ制御装置の中央制御ユニット１０に対して
押されたキーに対応するコードを送信する。
中央制御ユニット１Ｑは、プログラムにより、ティーチ
ングボックス７から送られたコードに従ってロボットマ
ニピュレータに動作指令を行う。このプログラムは、コ
ンソール端末８からの入力により起動され、ティーチン
グボックス７の終了キー人力によシ終了する。第９図に
処理のフローを示す。
ングボックス７から送られたコードに従ってロボットマ
ニピュレータに動作指令を行う。このプログラムは、コ
ンソール端末８からの入力により起動され、ティーチン
グボックス７の終了キー人力によシ終了する。第９図に
処理のフローを示す。
ロボット先端の現在位置を検出し記憶する手段は、次の
ように実現されている。中央制御ユニ。
ように実現されている。中央制御ユニ。
ト１ｏから演算ユニット１１，１２へ２ボ一トＲＡＭ２
１を介して現在位置検出の指令が送られ、演算ユニット
１１．１２はこれに応じてサーボ制御ユニッ）１３．１
４に現在位置検出の指令を送る。ザーボ制御ユニッ）１
３，１４は各モータ１５（１）〜（イ）に取り付けられ
たエンコーダのカウンタを読み出し、演算ユニツ）１１
，１２への応答として各モータ１６０）〜＠の回転角度
を２ポ一トＲＡＭ２７に書き込む。演算ユニット１１，
１２は２ポー）ＲＡＭ２７から各モータの回転角を読み
出して、各関節の回転角度を求め、さらにいわゆる正変
換を行い、各関節角度からロボットマニピュレータの先
端位置姿勢（ｎｉ＋’ｉ＋ ａｒ ｐ）を算出し、中央
制御ユニット１０への応答として２ポー）ＲＡＭ２１に
先端位置姿勢データを書き込む。
１を介して現在位置検出の指令が送られ、演算ユニット
１１．１２はこれに応じてサーボ制御ユニッ）１３．１
４に現在位置検出の指令を送る。ザーボ制御ユニッ）１
３，１４は各モータ１５（１）〜（イ）に取り付けられ
たエンコーダのカウンタを読み出し、演算ユニツ）１１
，１２への応答として各モータ１６０）〜＠の回転角度
を２ポ一トＲＡＭ２７に書き込む。演算ユニット１１，
１２は２ポー）ＲＡＭ２７から各モータの回転角を読み
出して、各関節の回転角度を求め、さらにいわゆる正変
換を行い、各関節角度からロボットマニピュレータの先
端位置姿勢（ｎｉ＋’ｉ＋ ａｒ ｐ）を算出し、中央
制御ユニット１０への応答として２ポー）ＲＡＭ２１に
先端位置姿勢データを書き込む。
中央制御ユニット１０は、２ポー）ＲＡＭ２１から先端
位置姿勢データを読み出し、中央制御二ニット１０内の
メモリ１７に、先端位置姿勢データに対応する名前とと
もに格納する。名称は、コンソール端末８から操作者が
入力したものを中央制御ユニット１ｏが読み込む。現在
位置を検出し記憶する手段は、第９図の現在位置記憶処
理として、ティーチングボックス７の操作により起動さ
れる。
位置姿勢データを読み出し、中央制御二ニット１０内の
メモリ１７に、先端位置姿勢データに対応する名前とと
もに格納する。名称は、コンソール端末８から操作者が
入力したものを中央制御ユニット１ｏが読み込む。現在
位置を検出し記憶する手段は、第９図の現在位置記憶処
理として、ティーチングボックス７の操作により起動さ
れる。
先端位置姿勢のデータは、姿勢を表す３つの直交する単
位ベクトル（ｎ、ｏ、ａ）と位置を表すベク） ／ｌ／
ｐから構成されるが、参照点のデータも全く同じ構成
となっている。しだがって第３の発明の制御装置のよう
に現在位置を検出し記憶する手段で記憶された先端位置
姿勢データをそのまま参照点として用いることが可能で
ある。
位ベクトル（ｎ、ｏ、ａ）と位置を表すベク） ／ｌ／
ｐから構成されるが、参照点のデータも全く同じ構成
となっている。しだがって第３の発明の制御装置のよう
に現在位置を検出し記憶する手段で記憶された先端位置
姿勢データをそのまま参照点として用いることが可能で
ある。
次に、記憶された複数の位置から参照点を算出し記憶す
る手段について説明する。前記手段は本実施例では、中
央制御ユニット１Ｑのプログラムとして実現されており
、３つの位置から参照点を算出するものと、２つの位置
から参照点を算出するものの２種類があり、いずれもコ
ンソール端末８からの入力により起動される。
る手段について説明する。前記手段は本実施例では、中
央制御ユニット１Ｑのプログラムとして実現されており
、３つの位置から参照点を算出するものと、２つの位置
から参照点を算出するものの２種類があり、いずれもコ
ンソール端末８からの入力により起動される。
３つの位置から参照点を算出し記憶する処理のフローチ
ャートを第１０図に示す。参照点Ｓ＝（ｎｇ ＋ ’
ｇ ＋ ’ Ｂ ＋ Ｐ Ｂ ）の算出は次のような計
算によシ行う。
ャートを第１０図に示す。参照点Ｓ＝（ｎｇ ＋ ’
ｇ ＋ ’ Ｂ ＋ Ｐ Ｂ ）の算出は次のような計
算によシ行う。
ｐ、＝ｐ１
ｎ ＝（ｐ −ｐ ）／ｌｐ２−ｐｌｇ
２１ ”１”Ｐ３−ｐＩ Ｗ２＝Ｗ１−（Ｗｌ・ｎ８）ｎｓ ｏ８＝ｗ２／１ｗ２ｉ ａ ＝ｎ Ｘ。
２１ ”１”Ｐ３−ｐＩ Ｗ２＝Ｗ１−（Ｗｌ・ｎ８）ｎｓ ｏ８＝ｗ２／１ｗ２ｉ ａ ＝ｎ Ｘ。
８ Ｂ ｓ
ここでは、第１１図に示すようにｐｓはｐｌ と同じ
であり、ｎ８は、ｐｌからｐ２へ向かう単位ベク） ／
Ｌ／、０８は、ｐ２とｐｌ を結ぶ直線にｐ３から降し
た垂線の方向の単位ペク）／し、ａ９ は、ｎ８と０
．の外積となっている。
であり、ｎ８は、ｐｌからｐ２へ向かう単位ベク） ／
Ｌ／、０８は、ｐ２とｐｌ を結ぶ直線にｐ３から降し
た垂線の方向の単位ペク）／し、ａ９ は、ｎ８と０
．の外積となっている。
２つの位置から参照点を算出し記憶する処理のフローチ
ャートを第１２図に示す。参照点Ｓ＝（” Ｂ ｒ Ｏ
Ｂ ＋ ａＢ ＋ ｐｇ ）の算出は次のような計算に
より行う。
ャートを第１２図に示す。参照点Ｓ＝（” Ｂ ｒ Ｏ
Ｂ ＋ ａＢ ＋ ｐｇ ）の算出は次のような計算に
より行う。
ａｇ＝（ｏ、ｏ、１）
ｐｇ＝ｐ１
ｗ ＝ｐ −ｐ
ｗ２＝ｗ、 −（ｗ、°ａ ｓ ） ａ ｓｎｇ＝Ｗ２
／ＩＷ２ ｏ ＝ａ Ｘｎ ＳＳ ここでは、第１３図に示すように、ｐｇ はｐｌと同じ
であり、ａｓは、ワールド座標系のＺ方向単位ペクト／
Ｖであり、ｎ８ は、ｐＢからａ８方向に伸ばした直線
にｐ２から降した垂線の方向の単位ベク） １＆であり
、０８ はａ８ とｎ５ の外積である。
／ＩＷ２ ｏ ＝ａ Ｘｎ ＳＳ ここでは、第１３図に示すように、ｐｇ はｐｌと同じ
であり、ａｓは、ワールド座標系のＺ方向単位ペクト／
Ｖであり、ｎ８ は、ｐＢからａ８方向に伸ばした直線
にｐ２から降した垂線の方向の単位ベク） １＆であり
、０８ はａ８ とｎ５ の外積である。
参・照点の１つからのロボットの先端の位置姿勢の相対
位置を算出し記憶する手段は、次の計算を行い結果をメ
モリ１７に格納する中央制御ユニット１０のプログラム
により実現されている。第１４図に処理のフローチャー
トを示す。
位置を算出し記憶する手段は、次の計算を行い結果をメ
モリ１７に格納する中央制御ユニット１０のプログラム
により実現されている。第１４図に処理のフローチャー
トを示す。
とすると相対位置（” ｌ’ ｌａ １ｐ ）は、
ｒｒｒ として計算される。
ｒｒｒ として計算される。
記憶された参照点と相対位置を指定されてこれらをもと
にロボットの動作目標位置を算出しロボットに動作させ
る手段は、中央制御ユニッ）１０のプログラムで実現さ
れている。第１６図に処理（Ｄ ７０− ｆ ヤードを
示す。参照点Ｓ＝ （ｎ、 、ｏ、 、ａ８． ｐ、）
と相対位置Ｒ＝ （ｎｒ、ｏ、 、ａ、 、ｐｒ）とか
ら、動作目標の先端位置姿勢（”＋’＋ａｙＰ）は、ト
を示す。先端位置姿勢Ｔ ＝ （ｎｔ、 Ｏｔ、 ａｌ
、 ｐｔ）の現在の参照点ＳＯ”（”８０１’１１０
１’１ｉｌＯ１ｐ［ＩＯ）に対する相対位置Ｒ＝（ｎ
ｒ ｒ ｏ ｒ ＋ ａ ｒ ｔ ｐ ｒ ）は、次の
ように算出する。
にロボットの動作目標位置を算出しロボットに動作させ
る手段は、中央制御ユニッ）１０のプログラムで実現さ
れている。第１６図に処理（Ｄ ７０− ｆ ヤードを
示す。参照点Ｓ＝ （ｎ、 、ｏ、 、ａ８． ｐ、）
と相対位置Ｒ＝ （ｎｒ、ｏ、 、ａ、 、ｐｒ）とか
ら、動作目標の先端位置姿勢（”＋’＋ａｙＰ）は、ト
を示す。先端位置姿勢Ｔ ＝ （ｎｔ、 Ｏｔ、 ａｌ
、 ｐｔ）の現在の参照点ＳＯ”（”８０１’１１０
１’１ｉｌＯ１ｐ［ＩＯ）に対する相対位置Ｒ＝（ｎ
ｒ ｒ ｏ ｒ ＋ ａ ｒ ｔ ｐ ｒ ）は、次の
ように算出する。
また、補間点Ｓ（’）＝ （”ｇｉｔＯｇｉｒ”ｓｉｐ
’９ａｉ）と相対位置Ｒ＝ （ｎ、 、ｏｒ、ａｒ、ｐ
、 ）から第１番目の先端位置姿勢の動作目標”（ｉ）
”（”ｔｉｌＯｔｉ＋”ｔｉ＋ｐｔｉ）は次のように算
出する。
’９ａｉ）と相対位置Ｒ＝ （ｎ、 、ｏｒ、ａｒ、ｐ
、 ）から第１番目の先端位置姿勢の動作目標”（ｉ）
”（”ｔｉｌＯｔｉ＋”ｔｉ＋ｐｔｉ）は次のように算
出する。
として計算される。
現在の参照点と次の参照点を指定されて、現在の参照点
とロボット先端の相対位置を保ちながら、現在の参照点
と次の参照点の間を補間して参照点を移動するようにロ
ボットを動作させる手段は、中央制御ユニット１０のプ
ログラムにより実現されている。第１６図（−）、 （
ｂ）に処理のフローチャー上記各手段において、２つの
ロボットマニピュレータについて機能させる場合には、
対応する各演算ユニツ）１１．１２に指令を順次送シ、
フローチャートにおける各種演算処理も２台のロボット
マニピュレータそれぞれに対応して実行する。
とロボット先端の相対位置を保ちながら、現在の参照点
と次の参照点の間を補間して参照点を移動するようにロ
ボットを動作させる手段は、中央制御ユニット１０のプ
ログラムにより実現されている。第１６図（−）、 （
ｂ）に処理のフローチャー上記各手段において、２つの
ロボットマニピュレータについて機能させる場合には、
対応する各演算ユニツ）１１．１２に指令を順次送シ、
フローチャートにおける各種演算処理も２台のロボット
マニピュレータそれぞれに対応して実行する。
次に、本発明の第１の発明の教示方法の実施例として、
上記制御装置を用いて、２台のロボットマニピュレータ
で１つのワークを移動する動作の教示方法について説明
する。
上記制御装置を用いて、２台のロボットマニピュレータ
で１つのワークを移動する動作の教示方法について説明
する。
第１図に示すように、直方体のワーク３を、第１の位置
から第２の位置へ、さらに第３の位置へ２台のロボット
マニピュレータ１，２で移動する動作を次のように教示
する。
から第２の位置へ、さらに第３の位置へ２台のロボット
マニピュレータ１，２で移動する動作を次のように教示
する。
まず、ワーク３を第１の位置に置き、ティーチングボッ
クス了の動作キーの操作によりロボットマニピュレータ
１または２の先端をワーク３上の点Ｐ１に動作させ、現
在位置記憶キーの操作によりＰｌの位置を記憶させる。
クス了の動作キーの操作によりロボットマニピュレータ
１または２の先端をワーク３上の点Ｐ１に動作させ、現
在位置記憶キーの操作によりＰｌの位置を記憶させる。
さらに同様にワーク３上の他の２点Ｐ２．Ｐ３にロボッ
トマニピュレータ１捷たは２の先端を移動させ記憶させ
る。そしてワーク３の把持位置Ｐ４．Ｐ５を記憶させる
。
トマニピュレータ１捷たは２の先端を移動させ記憶させ
る。そしてワーク３の把持位置Ｐ４．Ｐ５を記憶させる
。
ここでＰ４．Ｐ５はそれぞれ第１の位置にワーク３を置
いた時の第１のロボットマニピュレータ１および第２の
ロボットマニピュレータ２の把持位置である。
いた時の第１のロボットマニピュレータ１および第２の
ロボットマニピュレータ２の把持位置である。
次にワークを第２の位置に置き、Ｐｌ、Ｐ２゜Ｐ３に対
応するワーク上の３点Ｐｓ、Ｐ−ｒ、Ｐｓにティーチン
グボックス７の操作によりロボットマニピュレータ１ま
だは２の先端を移動させ記憶させ、さらにワーク３を第
３の位置に置き、Ｐｌ。
応するワーク上の３点Ｐｓ、Ｐ−ｒ、Ｐｓにティーチン
グボックス７の操作によりロボットマニピュレータ１ま
だは２の先端を移動させ記憶させ、さらにワーク３を第
３の位置に置き、Ｐｌ。
Ｐ２．Ｐ３に対応するワーク３上の３点Ｐ９゜Ｐｌｏ、
Ｐｌｌにティーチングボックスγの操作によりロボット
マニピュレータ１または２の先端を移動させ記憶させる
。
Ｐｌｌにティーチングボックスγの操作によりロボット
マニピュレータ１または２の先端を移動させ記憶させる
。
３つの位置から参照点を算出し記憶する手段を用いて、
前記Ｐ１．Ｐ２．Ｐ３から参照点Ｓ１を算出し記憶させ
、前記Ｐａ、Ｐ７．Ｐ８から参照を８２を算出し記憶さ
せ、前記Ｐ９．Ｐ１０．Ｐ１１から参照点Ｓ３を算出し
記憶させる。ここで３１゜Ｓ２．Ｓ３はそれぞれ第１の
位置、第２の位置。
前記Ｐ１．Ｐ２．Ｐ３から参照点Ｓ１を算出し記憶させ
、前記Ｐａ、Ｐ７．Ｐ８から参照を８２を算出し記憶さ
せ、前記Ｐ９．Ｐ１０．Ｐ１１から参照点Ｓ３を算出し
記憶させる。ここで３１゜Ｓ２．Ｓ３はそれぞれ第１の
位置、第２の位置。
第３の位置に置かれたワークの位置姿勢を代表する参照
点となっている。
点となっている。
前記Ｓ１とＰ４とから、第１のロボットマニピュレータ
１の把持位置の、参照点に対する相対位置ｒ１を算出し
記憶させ、前記Ｓ１とＰ５とから、第２のロボットマニ
ピュレータ２の把持位置の、参照点に対する相対位置ｒ
２を算出し記憶させる。
１の把持位置の、参照点に対する相対位置ｒ１を算出し
記憶させ、前記Ｓ１とＰ５とから、第２のロボットマニ
ピュレータ２の把持位置の、参照点に対する相対位置ｒ
２を算出し記憶させる。
上記参照点および相対位置の算出と記憶は、コンソール
端末８の操作により、制御装置の中央制御ユニット１０
のプログラムを起動することで実行される。
端末８の操作により、制御装置の中央制御ユニット１０
のプログラムを起動することで実行される。
動作の実行は、参照点Ｓ１と相対位置ｒ１を指定して第
１のロボットマニピュレータ１に把持位置まで動作させ
、参照点Ｓ１と相対位置ｒ２を指定して第２のロボット
マニピュレータ２に把持位置まで動作させる。そして、
現在の参照点と次の参照点を指定されて、現在の参照点
と各ロボット先端の相対位置を保ちながら、現在の参照
点と次の参照点の間を補間して参照点を移動するように
各ロボットを動作させる手段を用いて、現在の参照点に
８１を指定し次の参照点に８２を指定する動作と、現在
の参照点に８２を指定し次の参照点に８３を指定する動
作をロボットマニピュレータ１および２に行わせること
により、ワークを第１の位置から第２の位置を経て第３
の位置に移動することができる。
１のロボットマニピュレータ１に把持位置まで動作させ
、参照点Ｓ１と相対位置ｒ２を指定して第２のロボット
マニピュレータ２に把持位置まで動作させる。そして、
現在の参照点と次の参照点を指定されて、現在の参照点
と各ロボット先端の相対位置を保ちながら、現在の参照
点と次の参照点の間を補間して参照点を移動するように
各ロボットを動作させる手段を用いて、現在の参照点に
８１を指定し次の参照点に８２を指定する動作と、現在
の参照点に８２を指定し次の参照点に８３を指定する動
作をロボットマニピュレータ１および２に行わせること
により、ワークを第１の位置から第２の位置を経て第３
の位置に移動することができる。
発明の効果
本発明のロボットの動作教示方法および制御装置では、
実際のワーク位置をロボットマニピュレータの動作位置
から教示するだめ、オフライン教示で起こりがちである
数値入力データと実作業環境の違いによる動作位置精度
上の欠点がなくなる。
実際のワーク位置をロボットマニピュレータの動作位置
から教示するだめ、オフライン教示で起こりがちである
数値入力データと実作業環境の違いによる動作位置精度
上の欠点がなくなる。
ｌｃ、ロボットマニピュレータの動作位置を、ワークの
代表位置姿勢である参照点と、各ロボットマニピュレー
タの把持位置の参照点に対する相対位置に分けて教示す
るようにしているため、ワークの移動位置の変更がある
場合には、変更となる参照点のみを再教示すればよく、
また把持位置の変更がある場合には、相対位置のみを再
教示すればよい。また、ワークの移動経路を参照点で指
定するため、複数台のロボットマニピュレータの相対位
置を保ちながら動作教示を行う必要がない。
代表位置姿勢である参照点と、各ロボットマニピュレー
タの把持位置の参照点に対する相対位置に分けて教示す
るようにしているため、ワークの移動位置の変更がある
場合には、変更となる参照点のみを再教示すればよく、
また把持位置の変更がある場合には、相対位置のみを再
教示すればよい。また、ワークの移動経路を参照点で指
定するため、複数台のロボットマニピュレータの相対位
置を保ちながら動作教示を行う必要がない。
また、本発明の方法は、ロボットマニピュレータの台数
が変わっても容易に対応が可能である。また、本発明の
第２の発明では、参照点の教示を複数の教示位置から算
出するようにしているため、教示の際のロボットマニピ
ュータの先端姿勢については気にする必要がない。
が変わっても容易に対応が可能である。また、本発明の
第２の発明では、参照点の教示を複数の教示位置から算
出するようにしているため、教示の際のロボットマニピ
ュータの先端姿勢については気にする必要がない。
以上のように本発明のロボットの動作教示方法と制御装
置では、ワーク本体の考え方で教示できるようになり、
特に複数台のロボットマニピュレータの動作教示では、
精度よく容易な教示が可能となる。
置では、ワーク本体の考え方で教示できるようになり、
特に複数台のロボットマニピュレータの動作教示では、
精度よく容易な教示が可能となる。
第１図は本発明の教示方法の一例の説明図、第２図は従
来の教示方法の一例の説明図、第３図は本発明の一実施
例におけるロボットマニピュレータの軸構成の説明図、
第４図は本実゛施例におけるシ７テム構成の説明図、第
６図は制御装置のハードウェア構成図、第６図は中央制
御ユニットの構成図、第７図は演算ユニットの構成図、
第８図はサーボ制御ユニットの構成図、第９図はティー
チングボックスの処理に関する処理のフローチャト、第
１０図は３つの位置から参照点を算出し記憶する処理の
フローチャート、第１１図は３つの位置と参照点の関係
の説明図、第１２図は２つの位置から参照点を算出し記
憶する処理のフローチャート、第１３図は２つの位置と
参照点の関係の説明図、第１４図は相対位置を算出し記
憶する処理のフローチャート、第１６図は参照点と相対
位置を指定してロボットに動作させる処理のフローチャ
ート、第１６図（ａ）、 （ｂ）は現在の参照点と次の
参照点を指定されて、現在の参照点とロボット先端の相
対位置を保ちながら、現在の参照点と次の参照点の間を
補間して参照点を移動するようにロボットを動作させる
処理のフローチャート、第１７図は従来例における把持
位置教示点の姿勢の違いによる他端の把持位置の変位の
例を示す説明図である。 １・・・・・・第１のロボットマニピュレータ、２・・
・・・・第２のロボットマニピュレータ、３・・・・・
・ワーク、ｅ・・・・・・制御装置本体、γ・・・・・
・ティーチングボックス、８・・・・・・コンソール端
末、１０・・・・・・中央制御ユニッ）、１１，１２・
・・・・・演算ユニット、１３，１４・・・・・・サー
ボ制御ユニッ）、１５（１）〜１５（イ）・・・・・・
モータおよびエンコーダ、１６・・・・・・中央制御ユ
ニットのＣＰＵ、１７・・・・・・中央制御ユニットの
メモリ、１８・・・・・・Ｉ１０インターフェース回路
、２１・・・・・・演算ユニットの２ポ一トＲＡＭ、２
２・・・・１．演算ユニットのＣＰＵ、２３・・・・・
・演算ユニットのメモリ。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか１名２−
−−７２Ｉ？７ニヒ＼Ｌ−タ ３−−−ワ・り ５１〜５３− 参りｐＪ・ ｐ、、 Ｐ５−ｔＰ！ｎイ１２ 第３ ＋ｏ−’ＰＲ制啼部ユ ＋５（＋１”１４ｍ）−’−ダｈ−ｘｖｘンコ６−１％
ｌはｙ装置べ＄ γ−−−グ１−＋ツク″ζＳ−ｌクス δ−・コンソールＩｓＸ Ｃ「 ｑり 保 第１０図 ト Ｃアー 〇− 蒜 第１１図 第１４ 図 第１３ 図 第 図 第 図 第 図
来の教示方法の一例の説明図、第３図は本発明の一実施
例におけるロボットマニピュレータの軸構成の説明図、
第４図は本実゛施例におけるシ７テム構成の説明図、第
６図は制御装置のハードウェア構成図、第６図は中央制
御ユニットの構成図、第７図は演算ユニットの構成図、
第８図はサーボ制御ユニットの構成図、第９図はティー
チングボックスの処理に関する処理のフローチャト、第
１０図は３つの位置から参照点を算出し記憶する処理の
フローチャート、第１１図は３つの位置と参照点の関係
の説明図、第１２図は２つの位置から参照点を算出し記
憶する処理のフローチャート、第１３図は２つの位置と
参照点の関係の説明図、第１４図は相対位置を算出し記
憶する処理のフローチャート、第１６図は参照点と相対
位置を指定してロボットに動作させる処理のフローチャ
ート、第１６図（ａ）、 （ｂ）は現在の参照点と次の
参照点を指定されて、現在の参照点とロボット先端の相
対位置を保ちながら、現在の参照点と次の参照点の間を
補間して参照点を移動するようにロボットを動作させる
処理のフローチャート、第１７図は従来例における把持
位置教示点の姿勢の違いによる他端の把持位置の変位の
例を示す説明図である。 １・・・・・・第１のロボットマニピュレータ、２・・
・・・・第２のロボットマニピュレータ、３・・・・・
・ワーク、ｅ・・・・・・制御装置本体、γ・・・・・
・ティーチングボックス、８・・・・・・コンソール端
末、１０・・・・・・中央制御ユニッ）、１１，１２・
・・・・・演算ユニット、１３，１４・・・・・・サー
ボ制御ユニッ）、１５（１）〜１５（イ）・・・・・・
モータおよびエンコーダ、１６・・・・・・中央制御ユ
ニットのＣＰＵ、１７・・・・・・中央制御ユニットの
メモリ、１８・・・・・・Ｉ１０インターフェース回路
、２１・・・・・・演算ユニットの２ポ一トＲＡＭ、２
２・・・・１．演算ユニットのＣＰＵ、２３・・・・・
・演算ユニットのメモリ。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか１名２−
−−７２Ｉ？７ニヒ＼Ｌ−タ ３−−−ワ・り ５１〜５３− 参りｐＪ・ ｐ、、 Ｐ５−ｔＰ！ｎイ１２ 第３ ＋ｏ−’ＰＲ制啼部ユ ＋５（＋１”１４ｍ）−’−ダｈ−ｘｖｘンコ６−１％
ｌはｙ装置べ＄ γ−−−グ１−＋ツク″ζＳ−ｌクス δ−・コンソールＩｓＸ Ｃ「 ｑり 保 第１０図 ト Ｃアー 〇− 蒜 第１１図 第１４ 図 第１３ 図 第 図 第 図 第 図
Claims (8)
- （１）ロボットをマニュアル動作させてロボット先端位
置を記憶させることにより、移動経路上の代表的な位置
と姿勢を表わす参照点と運転時のロボット先端の動作位
置の前記参照点からの相対位置とを教示し、参照点の列
で運転時のロボット先端の動作位置経路を指定すること
を特徴とするロボットの動作教示方法。 - （２）移動経路上にセットされたワーク上の特定の１つ
または複数の点にロボット先端を移動させてその時のロ
ボット先端の位置を記憶させることにより教示した参照
点と、１つの参照点の教示時と同じワーク位置でワーク
を把持する複数のロボットの把持位置の教示を行ってこ
の把持位置の前記参照点に対する相対位置とを用いて、
複数のロボットにより把持されるワークの移動教示を行
うことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボッ
トの動作教示方法。 - （３）ロボットをマニュアル動作させる手段と、ロボッ
ト先端の現在位置または現在位置姿勢を検出し記憶する
手段と、記憶された複数の位置から参照点を算出し記憶
する手段と、参照点の１つからのロボット先端の位置ま
たは位置姿勢の相対位置を算出し記憶する手段と、記憶
された参照点と相対位置を指定されてこれらをもとにロ
ボットの動作目標位置を算出しロボットに動作させる手
段と、現在の参照点と次の参照点を指定されて、現在の
参照点とロボット先端の相対位置を保ちながら、現在の
参照点と次の参照点の間を補間して参照点を移動するよ
うにロボットを動作させる手段とを有することを特徴と
するロボットの制御装置。 - （４）記憶された複数の位置から参照点を算出し記憶す
る手段において、３つの位置から参照点を算出し、前記
３つの位置のうち、第１の位置は参照点の位置を代表し
、他の位置は参照点の姿勢を代表することを特徴とする
特許請求の範囲第３項記載のロボットの制御装置。 - （５）記憶された複数の位置から参照点を算出し記憶す
る手段において、２つの位置から参照点を算出し、前記
２つの位置のうち、第１の位置は参照点の位置を代表し
、他の位置は参照点の姿勢を代表することを特徴とする
特許請求の範囲第３項記載のロボットの制御装置。 - （６）ロボットは複数台であり、記憶された参照点と各
ロボットの相対位置が指定されて各ロボットの動作目標
位置として各ロボットに動作させる手段と、現在の参照
点と次の参照点を指定されて、現在の参照点と各ロボッ
ト先端の相対位置を保ちながら、現在の参照点と次の参
照点の間を補間して参照点を移動するように各ロボット
を動作させる手段とを有することを特徴とする特許請求
の範囲第３項記載のロボットの制御装置。 - （７）ロボットをマニュアル動作させる手段と、ロボッ
ト先端の現在位置または現在位置姿勢を検出し記憶する
手段と、記憶された位置または位置姿勢を参照点とし、
参照点の１つからのロボット先端の現在位置または現在
位置姿勢の相対位置を算出し記憶する手段と、記憶され
た参照点と相対位置を指定されてこれらをもとにロボッ
トの動作目標位置を算出しロボットに動作させる手段と
、現在の参照点と次の参照点を指定されて、現在の参照
点とロボット先端の相対位置を保ちながら、現在の参照
点と次の参照点の間を補間して参照点を移動するように
ロボットを動作させる手段とを有することを特徴とする
ロボットの制御装置。 - （８）ロボットは複数台であり、記憶された参照点と各
ロボットの相対位置が指定されて各ロボットの動作目標
位置として各ロボットに動作させる手段と、現在の参照
点と次の参照点を指定されて、現在の参照点と各ロボッ
ト先端の相対位置を保ちながら、現在の参照点と次の参
照点の間を補間して参照点を移動するように各ロボット
を動作させる手段とを有することを特徴とする特許請求
の範囲第７項記載のロボットの制御装置。
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