KR900701484A - 로보트의 동작 교시(敎示)방법 및 제어장치 - Google Patents

로보트의 동작 교시(敎示)방법 및 제어장치

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Abstract

내용 없음

Description

로버트의 동작 교시(敎示)방법 및 제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 교시방법의 1예의 설명도,
제3도는 본 발명의 1실시예에 있어서의 로보트매니플레이터의 축구성의 설명도,
제4도는 본 실시예에 있어서의 시스템 구성의 설명도.

Claims (8)

  1. 로보트를 매뉴얼 동작시켜서 로보트 앞끝단위치를 기억시킴으로써, 이동 경로상의 대표적인 위치와 자세를 나타내는 참조점과 운전시의 로보트 앞끝단의 동작위치의 상기 참조점으로 부터의 상대 위치와를 교시하고, 참조점의 열(列)로 운전시의 로보트 앞끝단의 동작위치 경로를 지정하는 것을 특징으로 하는 로보트의 동작 교시 방법.
  2. 제1항에 있어서, 이동경로상에 셋트된 작업물상의 특정의 1개 또는 복수의 점에 로보트 앞끝단을 이동시켜서 그때의 로버트 앞끝단의 위치를 기억시킴으로써 교시한 참조점과, 1개의 참조점의 교시시와 동일한 작업물 위치에서 작업물을 잡는 복수 로보트의 잡는 위치의 교시를 행하여 이 잡는 위치의 상기 참조점에 대한 상대 위치와를 사용하여, 복수의 로보트에 의하여 잡힌 작업물의 이동교시를.행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 동작 교시방법.
  3. 로보트를 매뉴얼동작시키는 수단과, 로보트 앞끝단의 현재위치 또는 현재 위치자세를 검출하고 기억하는 수단과, 기억된 복수의 위치로 부터 참조점을 산출하여 기억하는 수단과, 참조점의 1개로 부터의 로보트 앞끝단의 위치 또는 위치자세의 상대위치를 산출하여 기억하는 수단과, 기억된 참조점과 상대 위치가 지정 되어 이들을 기초로 로보트의 동작목표 위치를 산출하고 로보트에 동작 시키는 수단과, 현재의 참조점과 다음의 참조점을 지정시켜 현재의 참조점과 로보트앞끝단의 상대위치를 유지하면서, 현재의 참조점과 다음의 참조점 사이를 보간(補間)하여 참조점을 이동하도록 로보트를 동작시키는 수단과를 가지는 것을 특징으로 하는 로보트의 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서, 기억된 복수의 위치로 부터 참조점을 산출하고 기억하는 수단에서 3개의 위치로 부터 참조점을 산출하고, 상기 3개의 위치중 제1의 위치는 참조점의 위치를 대표하고, 다른 위치는 참조점의 자세를 대표하는 것을 특징으로 하는 로보트의 제어장치.
  5. 제3항에 있어서, 기억된 복수의 위치로 부터 참조점을 산출하고 기억하는 수단에서 2개의 위치로 부터 참조점을 산출하고, 상기 2개의 위치중 제1의 위치는 참조점의 위치를 대표하고, 다른 위치는 참조점의 자세를 대표하는 것을 특징으로 하는 로보트의 제어장치.
  6. 제3항에 있어서, 로보트는 복수대이고, 기억된 참조점과 각 로보트의 상대위치가 지정되어 각 로보트의 동작목표위치로서 각 로보트에 동작시키는 수단과, 현재의 참조점과 다른 참조점이 지정되어서 현재의 참조점과 각 로보트 앞끝단의 상대 위치를 유지하면서, 현재의 참조점과 다음의 참조점의 사이를 보간하여 참조점을 이동하도록 각 로보트를 동작시키는 수단과를 가지는 것을 특징으로하는 로보트의 제어장치.
  7. 로보트를 매뉴얼 동작시키는 수단과, 로보트 앞끝단의 현재 위치 또는 현재 위치자세를 검출하여 기억하는 수단과, 기억된 위치 또는 위치자세를 참조점으로 하여, 참조점의 1개로 부터의 로보트 앞끝단의 현재위치 또는 현재 위치자세의 상대위치를 산출하고 기억하는 수단과, 기억된 참조점과 상대위치를 지정하여 이들을 기초로 로보트의 동작 목표위치를 산출하고 로보트에 동작시키는 수단과, 현재의 참조점과 다음의 참조점을 지정하여, 현재의 참조점과 로보트앞끝단의 상대위치를 유지하면서 현재의 참조점과 다음의 참조점 사이를 보간하여 참조점은 이동하도록 로보트를 동작시키는 수단과를 가지는 것을 특징으로 하는 로보트의 제어장치.
  8. 제7항에 있어서, 로보트는 복수대이고, 기억된 참조점과 각 로보트의 상대위치가 지정되어 각 로보트의 동작 목표위치로서 각 로보트에 동작시키는 수단과, 현재의 참조점과 다음의 참조점이 지정되어서, 현재의 참조점과 각 로보트 앞끝단의 상대 위치를 유지하면서 현재의 참조점과 다음의 참조점 사이를 보간하여 참조점을 이동하도록 각 로보트를 동작시키는 수단과를 가지는 것을 특징으로 하는 로보트의 제어장치.
    ※ 참고사항：최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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