KR930702110A - 이상부하 검출방법 - Google Patents
이상부하 검출방법Info
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Abstract
스폿 건 선단이 용차기등의 부하 이상을 정밀도가 좋게 검출할 수 있는 방법을 제공하는 것이다. 그 부하이상의 검출 방법은 우선 기계 가동부의 이동 지령이 출력되면 "1"로 세트되어 소정 미소 시간후에 "0"으로 리세트되는 플래그 F2가 가동부 정지중이기 때문에 "0"인 동안, 순차적으로 외란 추정 옵저버에 의해 추정외란 토크 TO를 구하여 경신 기억시킨다 (S4, S11). 그후, 이동지령이 출력되어 플래그 F2가 "1"로 세트되면 절대갑 |T1-T0|의 값은 중력의 영향을 배제한 이동중의 외란 토크의 값을 나타내고, 이 값과 기준값 Ts를 비쇼함으로써 보다 정확히 가동부가 받는 중력이나 마찰력 이외의 힘을 검출할 수 있고, 따라서 용착 발생등의 사태를 정확히 검출할 수 있다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 제1의 실시예의 플로챠트, 제2도는 본 발명의 제2의 실시예의 플로챠트, 제3도는 서보모터 제어계의 블록도.
Claims (11)
- 기계 가동부가 움직이기 직전의 외란 추정 옵저버로 검출된 추정 외란 토크를 기억하고, 기계 가동부가 이동중에 상기 외란 추정 옵저버로 검출되는 추정 외란 토크로 부터 상기 기억한 추정 외란 토크를 뺀 값이 설정값 이상이 되었을때 부하 이상으로서 검출하는 것을 특징으로 하는 이상 부하 검출 방법.
- 기계 가동부가 움직이기 직전의 외란 추정 옵저버로 검출된 추정 외란 토크를 기억하고, 기계 가동부가 이동을 개시하고 나서 설정 소정 시간내에, 상기 외란 옵저버로 검출되는 추정 외란 토크로 부터 상기 기억한 추정 외란 토크를 뺀 값이 설정값 이상이 되었을때 부하 이상으로서 검출하는 것을 특징으로 하는 이상 부하 검출 방법.
- 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 기계 가동부는 스폿 용접 로봇으로 용접 종료후에 로봇 암을 이동시키는 축이 되는 것을 특징으로 하는 이상 부하 검출 방법.
- 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 기계 가동부는 공작기계에서 서보 모터로 구동되는 것을 특징으로 하는 이상 부하 검출 방법.
- 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 기계 가동부는 위치에 대하여 비례제어를 실시하고, 속도에 대하여 비례·적분 제어를 실시하는 로봇 등의 서보 모터 제어계에 의해 구동제어 되는 것으로서, 기계 가동부가 이동중에 상기 외란 추정 옵저버로 검출되는 추정 외란 토크로 부터 상기 기억한 추정 외란 토크를 뺀 값이 설정값 이상이 되어 부하 이상을 검출하면 위치 루프 처리에 의해 구한 속도 지령을 취소하여 속도 지령을 0으로 함과동시에 속도 루프 처리내의 적분기를 0으로 세트하는 것을 특징으로 하는 이상 부하 검출 방법.
- 제3항에 있어서, 상기 기계 가동부는 스폿 용접 로못으로 용접 종료후에 로봇 암을 이동시키는 축이 되는 것을 특징으로 하는 이상 부하 검출 방법.
- 제5항에 있어서, 상기 기계 가동부는 공작기계에서 서보 모터로 구동되는 것을 특징으로 하는 이상 부하 검출 방법.
- 제1항 또는 제2항에 있어서, 기계 가동부가 이동중에 상기 외란 추정 옵저버로 검출되는 추정 외란 토크로 부터 상기 기억한 추정 외란 토크를 뺀 값이 설정값 이상이 되었을때 부하 이상으로서 검출함과 동시에 얼람을 출력하도록 한 것을 특징으로 하는 이상 부하 검출 방법.
- 제8항에 있어서, 상기 기계 가동부는 스폿 용접 로봇으로 용접 종료후에 로봇 암을 이동시키는 축이 되는 것을 특징으로 하는 이상 부하 검출 방법.
- 제8항에 있어서, 상기 기계 가동부는 공작기계에서 서보 모터로 구동되는 것을 특징으로 하는 이상 부하 검출 방법.
- ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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