JPS59114609A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JPS59114609A JPS59114609A JP57223756A JP22375682A JPS59114609A JP S59114609 A JPS59114609 A JP S59114609A JP 57223756 A JP57223756 A JP 57223756A JP 22375682 A JP22375682 A JP 22375682A JP S59114609 A JPS59114609 A JP S59114609A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35554—Mirror, other conversions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明ｄロボ゛ソトの動作位置に関連して教示した手本
命令を変換して実行命令を作成し、この実行命令に基い
てロポ・ソトを制御するロボットの制御方法及び装置に
関するものである。
命令を変換して実行命令を作成し、この実行命令に基い
てロポ・ソトを制御するロボットの制御方法及び装置に
関するものである。
ロポツ）ｌ用いて行なおつとしている作業がすでに教示
しである命令を用いて行わせることができる作業と、多
ぐの点で共通している場合には、最初からロボットの動
作をし直すのではなく、すでに教示しである命令を手水
命令として、とｔ′Ｌを変換し、実行命令を作成してこ
の実行命令に基いてロボットを駆動するようにすれば教
示に要する時間を短縮でき便利である。
しである命令を用いて行わせることができる作業と、多
ぐの点で共通している場合には、最初からロボットの動
作をし直すのではなく、すでに教示しである命令を手水
命令として、とｔ′Ｌを変換し、実行命令を作成してこ
の実行命令に基いてロボットを駆動するようにすれば教
示に要する時間を短縮でき便利である。
この変換形態も１種類だけではなく、複数の命令ず換プ
ログラムを用意”しておき、要求さね、るロボットの動
作形態に合った命令ｆ換プログラムを読み出して実行命
令全作成できるようにすれば、手水命令の応用範囲が広
くなって有利である。
ログラムを用意”しておき、要求さね、るロボットの動
作形態に合った命令ｆ換プログラムを読み出して実行命
令全作成できるようにすれば、手水命令の応用範囲が広
くなって有利である。
Ｌかしなｔｚら複数の命令変換プログラムを用意した場
合にはロポ゛ソトを操作するキーボード上に、命令変換
プログラムを選択する為の選択釦あるいけ選択スイッチ
のよつなものを設けなければならない。
合にはロポ゛ソトを操作するキーボード上に、命令変換
プログラムを選択する為の選択釦あるいけ選択スイッチ
のよつなものを設けなければならない。
そうするとキーボード上には、一般にはすでに多（のキ
ーが設けであるのでキーボード面がますます複雑になり
望ましくない。
ーが設けであるのでキーボード面がますます複雑になり
望ましくない。
まｔ、命令変換プログラムを選択する為のキーを、多数
のキーの中から選択して操作するのはやっかいであり、
操作誤りも生じやすい。
のキーの中から選択して操作するのはやっかいであり、
操作誤りも生じやすい。
本発明はこのような、ｒ：５に濫み成されたものであっ
て、その目的ｔするところは命令ｆ換プログラムを自動
的に選択することができるロボットの制御方法を提供す
ることにある。
て、その目的ｔするところは命令ｆ換プログラムを自動
的に選択することができるロボットの制御方法を提供す
ることにある。
本発明の他の目的は命令変換プログラムを指定する為の
選択相や選択スイッチのようなものを設けることなく命
令変換プログラム全選択することのできるロボットの制
御装置を構成することにある。
選択相や選択スイッチのようなものを設けることなく命
令変換プログラム全選択することのできるロボットの制
御装置を構成することにある。
すなわち本発明方法は、手水命令を変換して実行命令を
作成するのであるが、変換の種類に依りて教示しなけれ
ばならない、変換基準点の数を変えること一：できるこ
とに着目し、この教示され定変換基準点の数に基いて、
自動的に命令変換プログラムを選択するようにするもの
である。
作成するのであるが、変換の種類に依りて教示しなけれ
ばならない、変換基準点の数を変えること一：できるこ
とに着目し、この教示され定変換基準点の数に基いて、
自動的に命令変換プログラムを選択するようにするもの
である。
これを更に詳しく説明すると、本発明方法では２つの教
示工程を経る。第１教示工程ではロボットの動作位置に
関連する手本命令と、動作位置と相対位置関係にある手
水基準点とを教示する。手水命令と半木基醜点との教示
順序は一般には問題にならない。つまり千木命令を教示
しているときに、そのときの特徴点を手本基準点として
指定しても良いし、手水命令を教示してから、そのあと
で手水基應点を教示しても良い。また順序≠；この逆で
も良い。
示工程を経る。第１教示工程ではロボットの動作位置に
関連する手本命令と、動作位置と相対位置関係にある手
水基準点とを教示する。手水命令と半木基醜点との教示
順序は一般には問題にならない。つまり千木命令を教示
しているときに、そのときの特徴点を手本基準点として
指定しても良いし、手水命令を教示してから、そのあと
で手水基應点を教示しても良い。また順序≠；この逆で
も良い。
手本基準点は動作位置との間の相対位置≠：４ツ定でき
れば動作位置から離れていても良いし動作位置上にあっ
ても良い。
れば動作位置から離れていても良いし動作位置上にあっ
ても良い。
第２教示工程では手本基準点値；変換された場合に位置
すべきｆ換基準点を教示する。
すべきｆ換基準点を教示する。
これ等第１．第２教示工程は直接ティー手方式、間接テ
ィー手方式、数値制御入力方式等いずれのティー手方式
に依って教示を行っても良い。
ィー手方式、数値制御入力方式等いずれのティー手方式
に依って教示を行っても良い。
また第１と第２教示工程の方式は同じであっても良いし
、異なっていても良い。
、異なっていても良い。
本発明方法ぽ更に第２教示工程か終了しｔことを認識す
る認識工桿全有する。またこの認識工程ののち、第２教
示工程中に教示された変換基準点の数に基いて命令変換
プログラムのいずれかを自動的に選択する選択工程を有
する。そして次の実行命令作成工程では選択工程に〉い
て選択した命令変換プログラムによって、手本基潴、壱
鱒；父換基準点に、移行するように、千木命令を変換し
て実行命令を作成する。駆動工程では実行命令作成工程
で作成した実行命令に関連させてロボットを駆動する。
る認識工桿全有する。またこの認識工程ののち、第２教
示工程中に教示された変換基準点の数に基いて命令変換
プログラムのいずれかを自動的に選択する選択工程を有
する。そして次の実行命令作成工程では選択工程に〉い
て選択した命令変換プログラムによって、手本基潴、壱
鱒；父換基準点に、移行するように、千木命令を変換し
て実行命令を作成する。駆動工程では実行命令作成工程
で作成した実行命令に関連させてロボットを駆動する。
命令ｆ換プログラムの種類として合同平行１冬動髪換プ
ログラム、相似平行移動変換プログラム、相似９抄プロ
グラム、歪変換プログラム等を用意した場合ば、変換基
準点の点数が一点のとき合同平行移動変換プログリムを
、二点のとき相似平行移動変換プログラムを、三点のと
き相似変換プログラムを、そして四点のとき歪変換プロ
グラムを選択するようにすれば良い。
ログラム、相似平行移動変換プログラム、相似９抄プロ
グラム、歪変換プログラム等を用意した場合ば、変換基
準点の点数が一点のとき合同平行移動変換プログリムを
、二点のとき相似平行移動変換プログラムを、三点のと
き相似変換プログラムを、そして四点のとき歪変換プロ
グラムを選択するようにすれば良い。
なお変換基準点の微開２零のときには手本命令が、その
まま実行されるようにすることが可能である。
まま実行されるようにすることが可能である。
上記の方法は次の装置を用いて実施することができる。
すなわち第４ないし第４記憶手段を設ける。
第４記憶手段は複数の命令９換プログラムを記憶し第２
記憶手段はロボットの動作位置に関連する千木命令を記
憶するよう圧する。第３記憶手段は動作位置と相対位置
関係にある手水基準点を記憶Ｌ％第４記憶手段ｔｆｉ変
換基準点を記憶するようにする。
記憶手段はロボットの動作位置に関連する千木命令を記
憶するよう圧する。第３記憶手段は動作位置と相対位置
関係にある手水基準点を記憶Ｌ％第４記憶手段ｔｆｉ変
換基準点を記憶するようにする。
変換基準点が全部指定終了したことを示す信号を出す変
換基準設定終了信号発生手段を設ける。
換基準設定終了信号発生手段を設ける。
この変換基準点設定終了信号発生手段として、キーボー
ド上に変換基臨点指示終了信号発生釦を設けること≠；
できる。オペレータは予定の数だけ変換基準点の指示≠
；終了したとき変換基準点指示信号発生釦を押すよりに
する。
ド上に変換基臨点指示終了信号発生釦を設けること≠；
できる。オペレータは予定の数だけ変換基準点の指示≠
；終了したとき変換基準点指示信号発生釦を押すよりに
する。
変換基準点設定終了信号発生手段は変換基準点の入力が
終了し、他の機能を教示する信号が入力されたときに変
換基準点の入力が終了したと判断するよらにして構成す
ることも可能である。
終了し、他の機能を教示する信号が入力されたときに変
換基準点の入力が終了したと判断するよらにして構成す
ることも可能である。
変換基準点設定終了信号発生手段の出力によって始動し
、これまでに指示された変換基準点の数を検出する検出
手段を設ける。
、これまでに指示された変換基準点の数を検出する検出
手段を設ける。
検出手段値；出力した変換基準点の点数情報に応じた命
令変換プログラムを第１記憶手段から読み出し、第３記
憶手段から読み出した手本基準点が第４記憶手段から読
み出し友変換基準点に移行するよりに第２記憶手段から
読み出した手水命令を、選択した命令変換プログラムに
依ってｑ換して実行命令を作成する実行命令作成手段を
設ける。
令変換プログラムを第１記憶手段から読み出し、第３記
憶手段から読み出した手本基準点が第４記憶手段から読
み出し友変換基準点に移行するよりに第２記憶手段から
読み出した手水命令を、選択した命令変換プログラムに
依ってｑ換して実行命令を作成する実行命令作成手段を
設ける。
実行命令作成手段の出力を受けてロボットを作動するサ
ーボ制御手段を設ける。このサーボ制御手段はオープン
ループ制御でもクローズトループ制御でも良（、ま友電
気的サーボでも液圧サーボでも、ま几、これ等の組み合
せであっても良い。
ーボ制御手段を設ける。このサーボ制御手段はオープン
ループ制御でもクローズトループ制御でも良（、ま友電
気的サーボでも液圧サーボでも、ま几、これ等の組み合
せであっても良い。
以下図を参照しな値２ら本発明の実施例について説明す
る。
る。
第４図に於いて１けベース、２は回転テーブルである。
この回転テーブルは、これの下に設けた駆動手段３に依
って垂直軸線４を中心として矢印で示すθ方向へ旋回で
きるようにする。
って垂直軸線４を中心として矢印で示すθ方向へ旋回で
きるようにする。
回転テーブル２の上にＵ字状の支持台５を固定する。第
１アーム６を軸線７を中心にしてφ方向へ旋回できるよ
うに支持する。８は第４アーム６をφ方向へ駆動する駆
動手段である。第４アーム６の上端に第２アーム９をピ
ン１ｏで枢着する。第１アーム６に対して平行に背部レ
バー１１を設け、その一端を第２アーム９にピン１２で
枢ＭＬ他４を図示しない下側レバーの一端にビンで枢着
する。
１アーム６を軸線７を中心にしてφ方向へ旋回できるよ
うに支持する。８は第４アーム６をφ方向へ駆動する駆
動手段である。第４アーム６の上端に第２アーム９をピ
ン１ｏで枢着する。第１アーム６に対して平行に背部レ
バー１１を設け、その一端を第２アーム９にピン１２で
枢ＭＬ他４を図示しない下側レバーの一端にビンで枢着
する。
図示しない下側レバーの他端は軸線７上で駆動手段１３
により駆動されるようにする。そして第１７−ム６、第
２アーム９．背部レバー１１及び下側レバーとで平行四
辺形リンクを構成する。従って駆動手段１３を駆動する
と第２了−ムはビン１゜の軸！！１４に中心にしてψ方
向に回転する。
により駆動されるようにする。そして第１７−ム６、第
２アーム９．背部レバー１１及び下側レバーとで平行四
辺形リンクを構成する。従って駆動手段１３を駆動する
と第２了−ムはビン１゜の軸！！１４に中心にしてψ方
向に回転する。
背部レバー１１と図示しない下側レバーとの枢着点には
手首１５を、軸線１６を中心にしてα方向へ回転するた
めの駆動手段１７と、手首１５を軸線１８を中心にして
β方向へ回転するための駆動手段１９を設ける。
手首１５を、軸線１６を中心にしてα方向へ回転するた
めの駆動手段１７と、手首１５を軸線１８を中心にして
β方向へ回転するための駆動手段１９を設ける。
手首には溶接）−４−２Ｑｆ）：取りつけてありトーチ
の軸線と手首１５の軸線１８との交点２１が経路制御対
象部である。
の軸線と手首１５の軸線１８との交点２１が経路制御対
象部である。
駆動手段３．８．１３．１７及び１９には夫々位置検出
手段としてエンコーダ２２．２３．２４．２５及び２６
ｆｔ取りつけ、駆動手段３．８．１３．１７及び１９の
回転角を検出するようにする。
手段としてエンコーダ２２．２３．２４．２５及び２６
ｆｔ取りつけ、駆動手段３．８．１３．１７及び１９の
回転角を検出するようにする。
さて第４図に示した関節形１菜用ロボットの機構部につ
いて説明したが本発明の特徴点は機構部にあるのではな
い。従って機構部は第１図に示したものに限定されるも
のでなく直交座標形、極座標形、円筒座標形等、いずれ
のものでもよい。また手首１５に取りつけるものは溶接
トーチに限定されるものでもない。
いて説明したが本発明の特徴点は機構部にあるのではな
い。従って機構部は第１図に示したものに限定されるも
のでなく直交座標形、極座標形、円筒座標形等、いずれ
のものでもよい。また手首１５に取りつけるものは溶接
トーチに限定されるものでもない。
第２図は第１図に示した機構部を制御する制御部の一例
を示すブロックダイヤグラムである。以下、これについ
て説明する。
を示すブロックダイヤグラムである。以下、これについ
て説明する。
２７けコンソールである。このコンソール２７にはロボ
ット全体に電力を供給する為のスイッ４−２８ティー手
ングモード、自動運転モード切換スイッ４−２９及び手
水命令モード、変換命令モード切換スイツ４−３０を設
ける。
ット全体に電力を供給する為のスイッ４−２８ティー手
ングモード、自動運転モード切換スイッ４−２９及び手
水命令モード、変換命令モード切換スイツ４−３０を設
ける。
コンソール２７にはティーチングボックス３１を接続す
る。このティー壬ングボックス３１にば、経路制御対象
部３１を夫々三次元上の座標軸＋Ｘ拳−ｘ、＋ｙ・−ｙ
、＋ｚ・−Ｚ方向へ移がす為の三位置切換スイッ４−３
２．３３．３４と駆動手段１７．１９を作動させて手首
を＋α・−σ、十β・−β方向へ動かす為の三位置切換
スイッ４−３５゜３６を設ける。ティー手ングボックス
３１には、このほかに書き込み釦３７．３８、實換基鵡
点設定終了釦３９、機能書き込み釦群４ｏ等を設ける。
る。このティー壬ングボックス３１にば、経路制御対象
部３１を夫々三次元上の座標軸＋Ｘ拳−ｘ、＋ｙ・−ｙ
、＋ｚ・−Ｚ方向へ移がす為の三位置切換スイッ４−３
２．３３．３４と駆動手段１７．１９を作動させて手首
を＋α・−σ、十β・−β方向へ動かす為の三位置切換
スイッ４−３５゜３６を設ける。ティー手ングボックス
３１には、このほかに書き込み釦３７．３８、實換基鵡
点設定終了釦３９、機能書き込み釦群４ｏ等を設ける。
書き込み釦３７け、これを切換スイッチ２９がティー千
ングモードＴｅ側に投入されており、且つ切換スイツ４
−３０が手本命令モードＭＯ側に投入されているときに
押すと、そのときエンゴーダ２２−１２６の出している
信号廼；第２記憶手段４２に基本ティー子息として書き
込まれるようにする。
ングモードＴｅ側に投入されており、且つ切換スイツ４
−３０が手本命令モードＭＯ側に投入されているときに
押すと、そのときエンゴーダ２２−１２６の出している
信号廼；第２記憶手段４２に基本ティー子息として書き
込まれるようにする。
切換スイッチ２９がティー手ングモードＴｅ側に投入さ
れており、且つ切換スイツ−ｆ−３Ｑ ｆｒ：変換命令
モードｃｈ側に投入されているときに書き込み釦３７を
押すと、そのときエンコーダ２２〜２６の出している信
号が第４記憶手段４４に変換基準点として書き込まれる
ようにする。
れており、且つ切換スイツ−ｆ−３Ｑ ｆｒ：変換命令
モードｃｈ側に投入されているときに書き込み釦３７を
押すと、そのときエンコーダ２２〜２６の出している信
号が第４記憶手段４４に変換基準点として書き込まれる
ようにする。
書き込み釦３８は、こｆｌ’ｚ切換スイツ−／−２’ｌ
；ティー手ングモード“ｒｅ側に投入されており、且っ
切喚スイツ４−３０が千木命令モードＭ○側に投入され
ているときに押すと、そのときエンコーダ２２〜２６の
出している信号が第３記憶手段４３に手ｉ′基準、Ｑと
して書き込まノするようにする。
；ティー手ングモード“ｒｅ側に投入されており、且っ
切喚スイツ４−３０が千木命令モードＭ○側に投入され
ているときに押すと、そのときエンコーダ２２〜２６の
出している信号が第３記憶手段４３に手ｉ′基準、Ｑと
して書き込まノするようにする。
これ等、手水基準点と変換基準点とは夫々第３記憶手段
４３、第４記憶手段４４に書き込まれた順序で対応関係
を有しており、例えば第３番目に第３記憶手段４３に書
き込まれた手水基準点は同じく第３番目に第４記憶手段
４４に書き込まれｆ′Ｃ変換基準点に対応している。
４３、第４記憶手段４４に書き込まれた順序で対応関係
を有しており、例えば第３番目に第３記憶手段４３に書
き込まれた手水基準点は同じく第３番目に第４記憶手段
４４に書き込まれｆ′Ｃ変換基準点に対応している。
変換基準点設定終了釦３９け変換基準点設定終了信号発
生手段であって、これは予定の数の変換基準点の設定が
終了したときに押もこの釦３９を押すと第４記憶手段４
４の中に書き込んだ変換基準点の数値２検出手段４５で
検出されるようにする。
生手段であって、これは予定の数の変換基準点の設定が
終了したときに押もこの釦３９を押すと第４記憶手段４
４の中に書き込んだ変換基準点の数値２検出手段４５で
検出されるようにする。
機能書き込み釦群４０けロボットを動かす為に必要な機
能プログラムを作る為に用いられるものであり、これに
依って入力はれ几データは書き込み釦３７を押すことに
依って基本ティー子鹿と一緒に第２記憶手段に書き込ま
れ一連の手水命令−２形成されるようになっている。
能プログラムを作る為に用いられるものであり、これに
依って入力はれ几データは書き込み釦３７を押すことに
依って基本ティー子鹿と一緒に第２記憶手段に書き込ま
れ一連の手水命令−２形成されるようになっている。
４１で示す第１記憶手段には複数の命令９換プログラム
が書き込んである。
が書き込んである。
４６で示す中央演算処理装置は実行命令作成手段４７の
機能を備えている。実行命令作成手段４７は検出手段４
５から変換基準点の数に関する信号を受は取ると、変換
基準点の数に応じた命令変換プログラムを第１記憶手段
４１から読み出し、第３記憶手段から読み出した手水基
準点が第４記憶手段から読み出した変換基準点に移行す
るように第２記憶手段４２から読み出した手本命令を、
選択した命令変換プログラムによって変換し、実行命令
を作成するように構成する。
機能を備えている。実行命令作成手段４７は検出手段４
５から変換基準点の数に関する信号を受は取ると、変換
基準点の数に応じた命令変換プログラムを第１記憶手段
４１から読み出し、第３記憶手段から読み出した手水基
準点が第４記憶手段から読み出した変換基準点に移行す
るように第２記憶手段４２から読み出した手本命令を、
選択した命令変換プログラムによって変換し、実行命令
を作成するように構成する。
この実行命令は中央演算処理装置４６内で座標変換され
、各駆動手段３，８．１３．１７及び１９の動作目標を
表わす命令信号としてサーボ制御手段４８に出力される
ようにする。
、各駆動手段３，８．１３．１７及び１９の動作目標を
表わす命令信号としてサーボ制御手段４８に出力される
ようにする。
中央演算処理装置４６はサーボ制御ＭＪ装置４８の機能
をも備えている。
をも備えている。
サーボ制御手段４８は実行命令作成手段４７から各駆動
手段３．８．１３．１７及び１９を駆動するようにする
。
手段３．８．１３．１７及び１９を駆動するようにする
。
さて、以上のように構成したものに於いて、ロボットの
位置決め対象点２［が第４図に示したワーク５０の各稜
線を所定の順序でなぞるように手水命令−ｌＪ：第２記
憶手段４２に入力されており、第１記憶手段にに命令変
換プログラムとして合同平行移動変換プログラム、相似
平行移動変換プログラム、相似変換プログラム及び歪変
換プログラムの４つｆＪｚ用意されているものとする。
位置決め対象点２［が第４図に示したワーク５０の各稜
線を所定の順序でなぞるように手水命令−ｌＪ：第２記
憶手段４２に入力されており、第１記憶手段にに命令変
換プログラムとして合同平行移動変換プログラム、相似
平行移動変換プログラム、相似変換プログラム及び歪変
換プログラムの４つｆＪｚ用意されているものとする。
これ等のうち最も多数の変換基準点の教示を必要とする
ものは、歪変換プログラムであるから、手水基應点とし
ては４点、つまりＰｔ、（Ｘｔｌ、Ｙｔ、。
ものは、歪変換プログラムであるから、手水基應点とし
ては４点、つまりＰｔ、（Ｘｔｌ、Ｙｔ、。
Ｚｔ、 ） −Ｐｔ、 （Ｘｔ、 、 Ｙｔ、 、 Ｚ
ｔ、 ） −Ｐｔ。
ｔ、 ） −Ｐｔ。
（ａｔ、 、 ｙｔ、 、 ｚｔ、 ）及びＰｔ、（
Ｘｔ、、Ｙｔ、。
Ｘｔ、、Ｙｔ、。
ｚｔ、 ）を第３因に示す＠１教示工程ｌｏｔで教示す
る。
る。
な訃、このとき手水命令も教示する。この教示データは
第３記憶手段４３に書き込んである。
第３記憶手段４３に書き込んである。
ブロック１０２は第２教示工程である。この工程では必
要な数の変換基準点をプレイバック方式によって第４記
憶手段４４に入力する。入力が終ったら釦３９を押し、
ブロック１０３で示す認識工程を実行する。
要な数の変換基準点をプレイバック方式によって第４記
憶手段４４に入力する。入力が終ったら釦３９を押し、
ブロック１０３で示す認識工程を実行する。
認識工程が終了して、ブロック１０４で示す選択工程に
移り検出手段４５／ζ変換基準点の数が第４図に示すよ
うに１点Ｐｃｌであることを検出すると、実行命令作成
手段４７は第１記憶手段４１から合同平行移動変換プロ
グラムを読み出す。そして第４記憶手段４１から読み出
しｆｃ変換基準点Ｐｃ、の座標が（Ｘｃｍ＊ ｙｃ、
、 Ｚｃ、 ）であるとすると、実行命令作成手段４７
は手水命令を（Ｘ。
移り検出手段４５／ζ変換基準点の数が第４図に示すよ
うに１点Ｐｃｌであることを検出すると、実行命令作成
手段４７は第１記憶手段４１から合同平行移動変換プロ
グラムを読み出す。そして第４記憶手段４１から読み出
しｆｃ変換基準点Ｐｃ、の座標が（Ｘｃｍ＊ ｙｃ、
、 Ｚｃ、 ）であるとすると、実行命令作成手段４７
は手水命令を（Ｘ。
ｙ、ｚ）とするとき、実行命令ｒｘ’ｙ’ｚ’）を（１
）式に依って作成する。
）式に依って作成する。
これ雀ブロック１０５で示す実行命令作成工程である。
検出手８４５が第４記憶手段４４に書き込まれた変換基
ｊ焦点の数が第５南に示すようにＰｃヨ、 Ｐｃ。
ｊ焦点の数が第５南に示すようにＰｃヨ、 Ｐｃ。
の２点であることを検出すると、実行命令作成手段４７
は第１記憶手段４１から相似平行移動変換プログラムを
読み出す。そして第４記憶手８４４から読み出した変換
基憔点Ｐｃ１．Ｐｃ、の座標ｌ：（Ｘｃｌ、Ｙｃ、、Ｚ
ｃｍ） 、（Ｘｃ、 、 Ｙｃ、 、 Ｚｃ、 １であ
るとすると、実行命令作成手段４７は実行命令ヲ（２）
式に依って作成する。
は第１記憶手段４１から相似平行移動変換プログラムを
読み出す。そして第４記憶手８４４から読み出した変換
基憔点Ｐｃ１．Ｐｃ、の座標ｌ：（Ｘｃｌ、Ｙｃ、、Ｚ
ｃｍ） 、（Ｘｃ、 、 Ｙｃ、 、 Ｚｃ、 １であ
るとすると、実行命令作成手段４７は実行命令ヲ（２）
式に依って作成する。
検出手段４５九、第４記憶手段４４に書き込まれたｇ換
基帛点の数≠２第６図に示すようにＰｃｍ〜Ｐｃ、の４
点であることを検出すると、実行命令作成手段４７は、
第１記憶手段４１がら歪ｆ換プロクラムを読み出す、そ
して第４記ｔζ手段４４かち読み出した変換基進点Ｐｃ
、〜Ｐｃ、の座標≠２（Ｘｃ、 、 Ｙｃ、 、 Ｚｃ
、 ）−（Ｘｃ、 、 Ｙｃ、 、 Ｚｃ、）であると
すると実行命令作成手段４７σ実行命令を（３）式に依
って作成する。
基帛点の数≠２第６図に示すようにＰｃｍ〜Ｐｃ、の４
点であることを検出すると、実行命令作成手段４７は、
第１記憶手段４１がら歪ｆ換プロクラムを読み出す、そ
して第４記ｔζ手段４４かち読み出した変換基進点Ｐｃ
、〜Ｐｃ、の座標≠２（Ｘｃ、 、 Ｙｃ、 、 Ｚｃ
、 ）−（Ｘｃ、 、 Ｙｃ、 、 Ｚｃ、）であると
すると実行命令作成手段４７σ実行命令を（３）式に依
って作成する。
但し
Ｖ換基車点≠ζ４点である場合には、第７０に示すよら
な一方の座標軸方向にのみ拡大し７（変換、第。
な一方の座標軸方向にのみ拡大し７（変換、第。
８図に示したようなミラー変換（これ等も歪変換の一種
である）も可能である。
である）も可能である。
検出手段４５値；嬉４記憶手段４４に書き込まれた変換
基準点の数が第９図に示すよう１ｃＰＣ１〜Ｐｃ。
基準点の数が第９図に示すよう１ｃＰＣ１〜Ｐｃ。
の３．＋５であることを検出すると実行命令作成手段４
７Ｉ′ｉ、第１記憶手段４１から相似変換プログラム音
読み出す。そして第４記゛臆手段４４から読み出し′ｆ
ｃ変換基准点Ｐｃ、 Ｐｃ、 Ｐｃ、の座標Ｉｒｅ（Ｘ
Ｑ、。
７Ｉ′ｉ、第１記憶手段４１から相似変換プログラム音
読み出す。そして第４記゛臆手段４４から読み出し′ｆ
ｃ変換基准点Ｐｃ、 Ｐｃ、 Ｐｃ、の座標Ｉｒｅ（Ｘ
Ｑ、。
Ｙｃ、 、 Ｚｃ、 ）・・・（Ｘｃ、 、 Ｙｃ、
、 Ｚｃ、 ）であるとすると、実行命令作成手段４７
げ実行命令を上記（３Ｘ４）式に依って作成する。但し
このと＠（Ｘｃ、。
、 Ｚｃ、 ）であるとすると、実行命令作成手段４７
げ実行命令を上記（３Ｘ４）式に依って作成する。但し
このと＠（Ｘｃ、。
ＹＱ、 、 Ｚｃ、 ）Ｆｉないので、とｔ′Ｌは（５
Ｘ６）式に依りさて、手水命令の値（Ｘ、７．Ｚ）ｌｒ
ｌ一般には時々刻々変換する値である。この手水命令に
対応する実行命令（ｘ′、 ｙ′、 Ｚ’） ｆｒ：上
述したように実行命令作成手段４７に依って求まる。こ
の値は更に中央演算処理装置４６に於いて座標変換され
、夫々の駆動手段３．８．１３．１７及び１９の動作目
標を表わす命令信号となる。
Ｘ６）式に依りさて、手水命令の値（Ｘ、７．Ｚ）ｌｒ
ｌ一般には時々刻々変換する値である。この手水命令に
対応する実行命令（ｘ′、 ｙ′、 Ｚ’） ｆｒ：上
述したように実行命令作成手段４７に依って求まる。こ
の値は更に中央演算処理装置４６に於いて座標変換され
、夫々の駆動手段３．８．１３．１７及び１９の動作目
標を表わす命令信号となる。
サーボ制御手段４７け対応する命令信号とエンコ−Ｊ’
２２〜２６の出力とを比較し、その差に応じ定出力を各
駆動手段３．８．１３．１７及び１９に出力する。各駆
動手段３．８．１３．１７及び１９けこの出力を受けて
動作する。これがブロック１０６で示す駆動工程である
。
２２〜２６の出力とを比較し、その差に応じ定出力を各
駆動手段３．８．１３．１７及び１９に出力する。各駆
動手段３．８．１３．１７及び１９けこの出力を受けて
動作する。これがブロック１０６で示す駆動工程である
。
本発明は以上の実施例に限定されるものでなく種々の変
更が可能である。例えば、プレイパック方式に依って基
本ティーφ点、手本基準点、変換基準点等を教示する場
合には各エンコーダの出している信号を第２〜第４記憶
手段に書き込むのではなく、中央演算処理装置４６≠；
出している命令信号を記憶するようにするととｔ：でき
る。
更が可能である。例えば、プレイパック方式に依って基
本ティーφ点、手本基準点、変換基準点等を教示する場
合には各エンコーダの出している信号を第２〜第４記憶
手段に書き込むのではなく、中央演算処理装置４６≠；
出している命令信号を記憶するようにするととｔ：でき
る。
また上記実施例では必要な数の変換基準点の入力貨終了
したことを示す信号を作るために釦３９を設けた場合に
ついて説明した値ｅ、 ｆ換基皐点入力ののち、変換基
準点の入力に直接関係しない釦例えば機能書き込み押釦
群４０のらちのいずれか、あるいは切換スイツ＝Ｆ−２
９が自動運転モードＡＵＴ側に切り換えられときをもっ
てなんらかの信号を出Ｌｆ換基準点の入カー；終了しｔ
ことを制御することもできるから、これ等の場合は釦３
９を省略することも可能である。
したことを示す信号を作るために釦３９を設けた場合に
ついて説明した値ｅ、 ｆ換基皐点入力ののち、変換基
準点の入力に直接関係しない釦例えば機能書き込み押釦
群４０のらちのいずれか、あるいは切換スイツ＝Ｆ−２
９が自動運転モードＡＵＴ側に切り換えられときをもっ
てなんらかの信号を出Ｌｆ換基準点の入カー；終了しｔ
ことを制御することもできるから、これ等の場合は釦３
９を省略することも可能である。
本発明に依れば以上の説明から明らかなよりに入力され
た変換基準点の数に依って用いる命令変換ブーログラム
を自動的に選択するので操作ｔｚ容易である。また命令
変換プログラムを指定する為の選択釦や選択スイッチの
ようなものが不要であるから操作盤の操作面を簡素化す
ることができる。
た変換基準点の数に依って用いる命令変換ブーログラム
を自動的に選択するので操作ｔｚ容易である。また命令
変換プログラムを指定する為の選択釦や選択スイッチの
ようなものが不要であるから操作盤の操作面を簡素化す
ることができる。
第１図は本発明制御手方法を実画するのに好適なロボッ
トの機構部の一例を示す図、＠２図は本発明制＠装置の
実施例を示すプロ゛ツク図、第３図は本発明方法の実施
例を示すフロー図、第４１凶は会同平行移動ｆ換プログ
ラム値；選択されたときの動作の一例を示す斜視図、第
５図は相似平行移動変換プログラム値：選択されたとき
の動作の一例を示す斜視南、第６図〜第８図は歪変換プ
ログラム−；選択されたときの動作の一例を示す図、第
９図は相似？換デロゲラムが選択されたときのｗＪ作の
一例を示す図である。 ３９は変換基塙点設定終了（１号発生手段の一例を示す
釦、４１け第１記憶手段、４２は第２記ｔげ手段、４３
け第３記憶手段、４４は第４記・ｔα手段、４５け検出
手段、４７ば実行命令作成手段、＝１８はサーボ制御手
段である。 第 １ 図 θ
トの機構部の一例を示す図、＠２図は本発明制＠装置の
実施例を示すプロ゛ツク図、第３図は本発明方法の実施
例を示すフロー図、第４１凶は会同平行移動ｆ換プログ
ラム値；選択されたときの動作の一例を示す斜視図、第
５図は相似平行移動変換プログラム値：選択されたとき
の動作の一例を示す斜視南、第６図〜第８図は歪変換プ
ログラム−；選択されたときの動作の一例を示す図、第
９図は相似？換デロゲラムが選択されたときのｗＪ作の
一例を示す図である。 ３９は変換基塙点設定終了（１号発生手段の一例を示す
釦、４１け第１記憶手段、４２は第２記ｔげ手段、４３
け第３記憶手段、４４は第４記・ｔα手段、４５け検出
手段、４７ば実行命令作成手段、＝１８はサーボ制御手
段である。 第 １ 図 θ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数の命令変換プログラムを有しており、このプロ
グラムのうちのいずれかを選択し、この選択シタプログ
ラムによってロボットの動作位置に関連する手水命令を
変換して実行命令を作成し、この実行命令に基いて前記
ロボットｌ駆動する方法に於いて、前記手本命令と、前
記動作位置に対して相対位置関係にある手水基準１点と
ｆ教示する第１教案工程と、前記手本基準点看変Ｊ１ｉ
１１された場合に位置すべき変換基準点を教示する第２
教示工程と、該第２教示工程貨終了し友ことを認識する
認識工程き、該認磯工程ののち前記＃２ｇ２教示工程中
教示さｙｔた変換基準点の数に基いて前記命令変換プロ
グラムのいずれかを自動的に選択する選択工程と、該選
択工程において選択した前記命令変換プログラムによっ
て前記手本基準点が前記変換基準点に移行するよりに、
前記手本命令を変換して実行命令を作成する実行命令作
成工程と、前記実行命令に関連させて前記ロボ゛ソトを
駆動する駆動工程とから成るロボットの制御方法。 ２、前記第１教示工程は前記全手本命令の教示が終了し
たのち、前記手末基醜点を教示することを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載のロボ・ソトの制御方法。 ３、前記第１教示工程は、前記手水命令を教示しながら
前記手本基準点を教示することを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載のロポ・ソトの制御方法。 ４、前記第１教示工程は前記全手本基準点を教示したの
ち、前記手本命令を教示することを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載のロポ゛ントの制御方法。 ５、前記命令変換プログラムの種類として合同平行移動
変換プログラムと相似平行移動変換プログラムと、相似
変換プログラムと、歪変換プログラムと、を有しており
、前記第２教示工程中に入力された変換基準点の数九一
点であるときには前記合同平行移動変換プログラムを、
二点であるときには前記相似平行移動変換プログラムを
、三点であるときには相似変換プログラムを、そして四
点であるときには歪愛換プログラムを前記選択工程で選
択することを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第
４項記載のいずれか１つのロボットの制御方法。 ６、複数の命令変換プログラムを記憶する第１記憶手段
と、ロボ・ソトの動作位置に関連する手本命令を記憶す
る第２記憶手段と、前記動作位置と相対位置関係にある
手本基準点を記憶する第３記憶手段と、前記手水基準点
が変換さｔｔ、７（場合に位置すべき変換基準点を記憶
する第４記憶手段と、前記貧換基臨点が全部指定終了し
たことを示す信号を出す変換基準点設定終了信号発生手
段と、該ｑ換基準点設定終了信号発生手段の出力に依っ
て始動し、これまでに指示され７ｃ変換基準点の数を検
出する検出手段と、該検出手段か出力する変換基準点の
数に応じた前記命令変換プログラムを前記第１記憶手段
から読み出し、前記第３記憶手段から読み出した前記手
本基準点が前記第４記憶手段から読み出した変換基準点
に移行するように、前記第２記憶手段から読み出した前
記手水命令を前記選択した命令変換プログラムによって
ｆ換し、実行命令を作成する実行命令作成手段と、該実
行命令作成手段の出力を受けて前記ロボットを作動する
サーボ開開手段とから成るロボットの制御装置。 ７、前記変換基準点設定終了信号発生手段は変換基準点
の指示を終了したときに操作する釦で構成したことを特
徴とする特許請求の範囲第６項記載のロボットの制御装
置 ８、前記変換基準点設定終了信号発生手段は、前記変換
基準、Ｑの入力が終了し、他の機能を教示する信号が入
力されたときに前記父換基虐点の入力が終了し友と判断
するように構成しであることを特徴とする特許請求の範
囲第６項記載のロボットの制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57223756A JPS59114609A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | ロボットの制御装置 |
| US06/563,517 US4602345A (en) | 1982-12-22 | 1983-12-20 | Method and system for controlling industrial robot |
| EP83112906A EP0114362A1 (en) | 1982-12-22 | 1983-12-21 | Method and system for controlling industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57223756A JPS59114609A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59114609A true JPS59114609A (ja) | 1984-07-02 |
| JPH0127442B2 JPH0127442B2 (ja) | 1989-05-29 |
Family
ID=16803210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57223756A Granted JPS59114609A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | ロボットの制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4602345A (ja) |
| EP (1) | EP0114362A1 (ja) |
| JP (1) | JPS59114609A (ja) |
Cited By (4)
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| JPS63193204A (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-10 | Hitachi Seiki Co Ltd | サブプログラム内でデ−タ変更可能な数値制御装置 |
| WO1990000778A1 (en) * | 1988-07-15 | 1990-01-25 | Fanuc Ltd | Drawing coordinates system and scale setting method |
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| DE3432773A1 (de) * | 1984-09-06 | 1985-01-31 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Werkzeuganordnung an einem mehrgliedrigen arm eines industrieroboters zum entgraten von werkstueckkanten |
| JPH063994B2 (ja) * | 1984-10-05 | 1994-01-12 | 株式会社日立製作所 | 複数台デイジタルサーボの制御方法 |
| JPS61110204A (ja) * | 1984-11-02 | 1986-05-28 | Hitachi Ltd | 自動化装置の制御方法 |
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1983
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- 1983-12-21 EP EP83112906A patent/EP0114362A1/en not_active Withdrawn
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|---|---|
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| EP0114362A1 (en) | 1984-08-01 |
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