JPS6020207A - ロボツトの制御方法及び装置 - Google Patents
ロボツトの制御方法及び装置Info
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- JPS6020207A JPS6020207A JP12772083A JP12772083A JPS6020207A JP S6020207 A JPS6020207 A JP S6020207A JP 12772083 A JP12772083 A JP 12772083A JP 12772083 A JP12772083 A JP 12772083A JP S6020207 A JPS6020207 A JP S6020207A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットの動作位置に関連して教示した手本命
＋ｆ、ミラー変換して実行命令を作成し、この実行命令
に基づいてロボットを制御するロボットの制御方法及び
装置に関するものである。
＋ｆ、ミラー変換して実行命令を作成し、この実行命令
に基づいてロボットを制御するロボットの制御方法及び
装置に関するものである。
ロボットを用いて行なおうとしている作業が、すでに教
示しである命令を用いて行なわせることができる作業と
線対称あるいは面対象の関係にある場合には、最初から
ロボットの動作を教示し直すのではなく、すでに教示し
である命令を手本命令としてこｎをミラー費換し、実行
命令を作成して、この実行命令に基づいてロボットを駆
動するようにすれば、教示に要する時間を短縮できて便
利である。
示しである命令を用いて行なわせることができる作業と
線対称あるいは面対象の関係にある場合には、最初から
ロボットの動作を教示し直すのではなく、すでに教示し
である命令を手本命令としてこｎをミラー費換し、実行
命令を作成して、この実行命令に基づいてロボットを駆
動するようにすれば、教示に要する時間を短縮できて便
利である。
本発明はこのような点に鍾み成されたものであって、そ
の目的さするところは、すでに教示しである命令でロボ
ットを動かしたと１こ、ロボットの経路制御対象部が動
く経路と線対称又は面対象の関係にある経路を通ってロ
ボットを動かすための教示を容易に行なうことのできる
、ロボットの制御方法及び装置を提供するこきにある。
の目的さするところは、すでに教示しである命令でロボ
ットを動かしたと１こ、ロボットの経路制御対象部が動
く経路と線対称又は面対象の関係にある経路を通ってロ
ボットを動かすための教示を容易に行なうことのできる
、ロボットの制御方法及び装置を提供するこきにある。
〔発明の概要〕
すなわち本発明方法は、手本命令をミラー変換して実行
命令を作成するのであるが、２つの教示工程を経る。
命令を作成するのであるが、２つの教示工程を経る。
第１教示工程ではロボットの動作位置に関連する手本命
令と、動作位置と相対位置関係にある手本基準点とを教
示する。手本命令と手本基準点との教示順序は一般には
問題にならない。つまり手本命令を教示しているときに
、そのときの特徴点を手本基準点として指定しても良い
し、手本命令を教示してから、そのあきで手本基準点を
教示１．でも良い。また順序がこの逆でも良い。
令と、動作位置と相対位置関係にある手本基準点とを教
示する。手本命令と手本基準点との教示順序は一般には
問題にならない。つまり手本命令を教示しているときに
、そのときの特徴点を手本基準点として指定しても良い
し、手本命令を教示してから、そのあきで手本基準点を
教示１．でも良い。また順序がこの逆でも良い。
手本基準点は動作位置きの間の相対位置が特定できわば
動作位置から離れていても良いし動作位置上にあっても
良い。
動作位置から離れていても良いし動作位置上にあっても
良い。
これ等第１．第２教示工程は直接ティーチ方式、間接テ
ィーチ方式、数値制御入力方式等いずれのティーチ方式
に依って教示を行なっても良い。
ィーチ方式、数値制御入力方式等いずれのティーチ方式
に依って教示を行なっても良い。
また第１と箪２教示工程の方式は同じであっても良いシ
１、異なっていても良い。次の実行命令作成工程ではミ
ラー命令変換プログラムによって、手本基準点が変換基
準点に移行するように、手本命◆を変換して実行命令を
作成する。駆動工程ではでロボットを駆動する。
１、異なっていても良い。次の実行命令作成工程ではミ
ラー命令変換プログラムによって、手本基準点が変換基
準点に移行するように、手本命◆を変換して実行命令を
作成する。駆動工程ではでロボットを駆動する。
上記の方法は次の装ｆ＃、を用いて実施することができ
る。すなわち第１ないし第４記憶手段を設ける。
る。すなわち第１ないし第４記憶手段を設ける。
第１記憶手段はミラー命令変換プログラムを記憶し第２
記憶手段はロボットの動作位置に関連する手本命令を記
憶するようにする。第３記憶手段は動作位置き相対位置
関係にある手本基準点を記憶し、第４記憶手段は変換基
準点を記憶するようにする。
記憶手段はロボットの動作位置に関連する手本命令を記
憶するようにする。第３記憶手段は動作位置き相対位置
関係にある手本基準点を記憶し、第４記憶手段は変換基
準点を記憶するようにする。
命令変換プログラムを第１記憶手段から読み出し、第３
記憶手段から読み出した手本基準点が第４記憶手段から
読み出【７た変換基準点に移行するように第２記憶手段
から読み出した手本命令を、ミラー命令変換プログラム
に依って変慄して実行命令を作成する実行命令作成手段
を設ける。
記憶手段から読み出した手本基準点が第４記憶手段から
読み出【７た変換基準点に移行するように第２記憶手段
から読み出した手本命令を、ミラー命令変換プログラム
に依って変慄して実行命令を作成する実行命令作成手段
を設ける。
実行命令作成手段の出力を受けてロボットを作動するサ
ーボ制御手段を設ける。このサーボ制御手段はオーブン
ループ制御でもクローズトループ制御でも良く、また電
気的サーボでも液圧サーボでも、また、これ等の組み合
せであっても良い、〔発明の実施例〕 以下図を肴！１％覧しなか八本発明の実施例ｆついて説
明する。
ーボ制御手段を設ける。このサーボ制御手段はオーブン
ループ制御でもクローズトループ制御でも良く、また電
気的サーボでも液圧サーボでも、また、これ等の組み合
せであっても良い、〔発明の実施例〕 以下図を肴！１％覧しなか八本発明の実施例ｆついて説
明する。
Ｍ１図においＣ１はベース、２は回転テーブルである。
この回転テーブル（ｉ、こ１１の下に設けｔ−駆動手段
３に依って！Ｉｊ直軸直軸線中心として矢印で示すθ方
向・＼旋回できるようにする。
３に依って！Ｉｊ直軸直軸線中心として矢印で示すθ方
向・＼旋回できるようにする。
回転テーブル２０１上にＵ字状の支持台５を固定ｆる。
第１アーム６を軸線７を中心にしてφ方向へ旋回できる
ように支持する。８はｖＪｔ −ｒ−ムロをφ方向へ駆
動する駆動手段である。第１了−）、６の上端に第２ア
ーム９をビン１０で枢着する。第１アーム６に対して平
行に背部レバー１１を設け、その一端を第２−、ｔ’−
ム９にビン１２で枢着し他端を図示しない下側レバーの
一端にビンで枢着する。
ように支持する。８はｖＪｔ −ｒ−ムロをφ方向へ駆
動する駆動手段である。第１了−）、６の上端に第２ア
ーム９をビン１０で枢着する。第１アーム６に対して平
行に背部レバー１１を設け、その一端を第２−、ｔ’−
ム９にビン１２で枢着し他端を図示しない下側レバーの
一端にビンで枢着する。
図示しない下側レバーの他９″ｊ１は軸線７上で駆動手
段１３により駆動されるようにする。そして第１アーム
６、第２アーム９．背部レバー１１及び丁側レバーとで
平行四辺形リンクを構成する。従って駆動手段１ 、’
（；＋駆動するき第２アームはビン１０の軸線１４を中
心にしてψ方向に回転する。
段１３により駆動されるようにする。そして第１アーム
６、第２アーム９．背部レバー１１及び丁側レバーとで
平行四辺形リンクを構成する。従って駆動手段１ 、’
（；＋駆動するき第２アームはビン１０の軸線１４を中
心にしてψ方向に回転する。
背部レバー１１き図示；、ない下側レバーとの枢着点に
は手首１５を、軸線１６を中心にして一方向へ回転する
ための駆動手段１７七、手首１５を軸１ｆｖｆ８を中心
にしてＺ方向へ回転するための駆動手段１９を設ける。
は手首１５を、軸線１６を中心にして一方向へ回転する
ための駆動手段１７七、手首１５を軸１ｆｖｆ８を中心
にしてＺ方向へ回転するための駆動手段１９を設ける。
手首には溶接トーチ２０が取りつけてありトーチの軸線
上手首１５の軸線１８．！−の交点２１が経路制御対象
部である。
上手首１５の軸線１８．！−の交点２１が経路制御対象
部である。
駆動手段’−１、Ｆ３．１３．１７及び］９には夫々位
置検出手段々してエンコーダ２２．２：（，２４，２５
及び２６を取りつけ、駆動手段３ 、８ 、１３ 、１
７及び１９の回転角を検出するようにする。
置検出手段々してエンコーダ２２．２：（，２４，２５
及び２６を取りつけ、駆動手段３ 、８ 、１３ 、１
７及び１９の回転角を検出するようにする。
さて第１ ｉｌ＋に示した関節形工業用ロボットのＷＡ
構部について説明したが本発明の特徴点Ｃオ機構部にあ
るのではない。従って機構部は第１図に示したものに限
定されるものでなく直交座標形、極座碌形、円筒座標形
等、いずｎのものでもよい０また手首１５に取りつける
ものは溶接トーチＣζ限定されるものでもない。
構部について説明したが本発明の特徴点Ｃオ機構部にあ
るのではない。従って機構部は第１図に示したものに限
定されるものでなく直交座標形、極座碌形、円筒座標形
等、いずｎのものでもよい０また手首１５に取りつける
ものは溶接トーチＣζ限定されるものでもない。
第２図は第１図に示した機構部を制御する制御部の一例
を飛すブロックダイヤグラムである。以下、こｎについ
て説明する。
を飛すブロックダイヤグラムである。以下、こｎについ
て説明する。
２７？：ｔコンソールである。この：１ンソール２７に
はロボット全体ζこ電力を供給する為のスイッチ２８テ
イー千ンクモード、自動運転下・−ド切換スイッチ２９
及び手本命令モード、変換命令モード切換スイッチ３０
を設ける。
はロボット全体ζこ電力を供給する為のスイッチ２８テ
イー千ンクモード、自動運転下・−ド切換スイッチ２９
及び手本命令モード、変換命令モード切換スイッチ３０
を設ける。
コンソール２７にはティーチングボックス３１を接続す
る。このヂイーチングボ゛°ｌクス３１に４才、経路制
御対象部３１を夫々三次元上の座標軸＋Ｘ・−に、＋Ｙ
φ−ｙ、＋ｚ・−Ｚ方向へ枦か１「為β・−１方向へ動
かす為の三位ｆｉ１７＋換ヌイツ千３５．３６を設ける
。ティーチングボックス３１には、この１８士かに書き
込み釦３７．３Ｆ＋、機叱用き込み釦＃４０等を設ける
。補、き込み浦３７は、これを切換スイッチ２９がティ
ーチングモードＴｅ［に投入されており、且つ切換スイ
ッチ３ｏが手本命令モードＭＯ側に投入診れているきき
に押すと、そのときエンコーダ２２〜２６の出している
信号が第２記憶手段４２に基本ティー子息と１．で書き
込まれるようにする。
る。このヂイーチングボ゛°ｌクス３１に４才、経路制
御対象部３１を夫々三次元上の座標軸＋Ｘ・−に、＋Ｙ
φ−ｙ、＋ｚ・−Ｚ方向へ枦か１「為β・−１方向へ動
かす為の三位ｆｉ１７＋換ヌイツ千３５．３６を設ける
。ティーチングボックス３１には、この１８士かに書き
込み釦３７．３Ｆ＋、機叱用き込み釦＃４０等を設ける
。補、き込み浦３７は、これを切換スイッチ２９がティ
ーチングモードＴｅ［に投入されており、且つ切換スイ
ッチ３ｏが手本命令モードＭＯ側に投入診れているきき
に押すと、そのときエンコーダ２２〜２６の出している
信号が第２記憶手段４２に基本ティー子息と１．で書き
込まれるようにする。
切換スイッチ２９がティーチングモードＴｅ１ｌｌに投
入されており、目一つ切換スイッチ３ｏが食換命◆モー
ドｃｈ側に投入されているき六に書き込み釦３７を押す
と、そのさきエンコーダ２２〜２６の出している信号が
第４記憶手役４４に変換基準点として専舟込まれるよう
にする。
入されており、目一つ切換スイッチ３ｏが食換命◆モー
ドｃｈ側に投入されているき六に書き込み釦３７を押す
と、そのさきエンコーダ２２〜２６の出している信号が
第４記憶手役４４に変換基準点として専舟込まれるよう
にする。
書を込み釦３８は、こわを切換スイッチ２９がティーチ
ングモードＴｅ１ｌｌに投入され、でおり、月、つ切換
スイッチ３０が手本命令モードＭＯ側に投入されている
ときに押すき、そのときエンコーダ２２〜２６の出して
いる信号が第３記憶手段４３に手本基準点として書き込
すわるようにする。
ングモードＴｅ１ｌｌに投入され、でおり、月、つ切換
スイッチ３０が手本命令モードＭＯ側に投入されている
ときに押すき、そのときエンコーダ２２〜２６の出して
いる信号が第３記憶手段４３に手本基準点として書き込
すわるようにする。
機能件き込み釦群４０はロボットを動かす為に必要な機
能プログラムを作る為に用いられるものであり、これに
依って入力されたデータは書き込み１１１３７を押１−
ことに依って基本ティー子息と一緒に第２記憶手段に書
き込まれ一連の手本命令が形成されるようになっている
ー ４１で示す第１記憶手段にはミラー命令変換ブＵグラム
が書き込んである。
能プログラムを作る為に用いられるものであり、これに
依って入力されたデータは書き込み１１１３７を押１−
ことに依って基本ティー子息と一緒に第２記憶手段に書
き込まれ一連の手本命令が形成されるようになっている
ー ４１で示す第１記憶手段にはミラー命令変換ブＵグラム
が書き込んである。
４６で示す中央演算処理装置は実行命令作成手段４７の
機能を備えている。実行命令作成手段４７はミラー命令
変換プログラムを第１記憶十段４１から読み出し、第＝
４記魔手段から読み出した手本基準点が第４記憶手段か
ら読み出した変換基章点に移行するように第２記憶手段
・１２から読み出した千本命＋−１−１選択した命令変
換プログラムによってミラー変換し、実行命令を作成す
るように構成１−る。
機能を備えている。実行命令作成手段４７はミラー命令
変換プログラムを第１記憶十段４１から読み出し、第＝
４記魔手段から読み出した手本基準点が第４記憶手段か
ら読み出した変換基章点に移行するように第２記憶手段
・１２から読み出した千本命＋−１−１選択した命令変
換プログラムによってミラー変換し、実行命令を作成す
るように構成１−る。
この実行命令は中央演算処理装置４６内で座標笈換され
、各駆動手段３．８．１３．１７及び１９０）動作目標
を表：り−ｆ ｉＸｉ令信号として一す−ポ制御手段４
８に出力さＪ１６ようにする。
、各駆動手段３．８．１３．１７及び１９０）動作目標
を表：り−ｆ ｉＸｉ令信号として一す−ポ制御手段４
８に出力さＪ１６ようにする。
中央演算処理袋［４６はサーボ制御装置Ｉｔ、４８０機
能をも備えている。
能をも備えている。
サーボ制御手段４８は実行命令作成手段４７から各駆動
手段３，８，１３．１７及び１９を駆動するようにｒる
。
手段３，８，１３．１７及び１９を駆動するようにｒる
。
さて、以上のように構成したものに於いて、ロボットの
位置決め対象点２１が第１図に示したワーク５０の手本
に＋点Ｐｔｎ（但しｎは１．２． ｓ、−）の隣接する
点間を結ぶ各稜線を所定の順序でなぞるように手本命令
が第２記憶手段４２に入力されているものさする。これ
等のうち手本基準点としＣはＰｔ１を指定したものさす
る。この手本基準点は第３記憶手段４３に書き込まれる
。
位置決め対象点２１が第１図に示したワーク５０の手本
に＋点Ｐｔｎ（但しｎは１．２． ｓ、−）の隣接する
点間を結ぶ各稜線を所定の順序でなぞるように手本命令
が第２記憶手段４２に入力されているものさする。これ
等のうち手本基準点としＣはＰｔ１を指定したものさす
る。この手本基準点は第３記憶手段４３に書き込まれる
。
ブロック１０２は第２教示工程である。この工程では変
換基準点Ｐｃをプレイバック方式によつで第４記憶手段
４４に入力する。
換基準点Ｐｃをプレイバック方式によつで第４記憶手段
４４に入力する。
この状態でスイッチ２９をＡＵＴ側へ投入すると、実行
命令作成手段４７は第１記憶手段４１からミラー命・争
変換グロクラムを読み出す。そして以下示すようにして
手本命令点Ｐｔｎをミラー変換して央行茄命点Ｐｄｎを
める。
命令作成手段４７は第１記憶手段４１からミラー命・争
変換グロクラムを読み出す。そして以下示すようにして
手本命令点Ｐｔｎをミラー変換して央行茄命点Ｐｄｎを
める。
変換基準点Ｐｃは、この場合実行命令点の」つＰｄ１で
もあるので發初からまっている。
もあるので發初からまっている。
そこで代表的に手本ｆ６命点Ｐｔ１６に対応する実行命
令点Ｐｄ１６をめる場合について第５図を参照しながら
説明″４−る。
令点Ｐｄ１６をめる場合について第５図を参照しながら
説明″４−る。
ａそ手本命令点Ｐ ｔ １ （ｉの座標原点からの位ｊ
ｒｔベクトル、Ｐを手本基準点Ｐｔ１の座標原点からの
位置ベクトルｑｆ変換基準点Ｐｃの座標原点からの位置
へ・タトルとすると 手本基準点ＰＬ＋を始点さし、変換基準点Ｐｃを終点と
するベクトルＳは ｓ −ｑ−ｐ ・・（１） となる。
ｒｔベクトル、Ｐを手本基準点Ｐｔ１の座標原点からの
位置ベクトルｑｆ変換基準点Ｐｃの座標原点からの位置
へ・タトルとすると 手本基準点ＰＬ＋を始点さし、変換基準点Ｐｃを終点と
するベクトルＳは ｓ −ｑ−ｐ ・・（１） となる。
また手本基準点Ｐ ｔ １を始点とし、手本基準点Ｐｔ
１と変換基準点Ｐｃとの中点几を終点さするベクトルｔ
は ｔ−−・・・（２） きなる。
１と変換基準点Ｐｃとの中点几を終点さするベクトルｔ
は ｔ−−・・・（２） きなる。
また手本命令点Ｐ ｔ １６を始点とじ手本基準点Ｐｔ
１を終点とするベクトルｈは ｈ−ｐ−ａ ・・・（８） となる。
１を終点とするベクトルｈは ｈ−ｐ−ａ ・・・（８） となる。
Ｓと平行で、Ｓと同じ向きで、長さが１のベクトルｅは
８−日 °°°（４）
きなｌ。
手本命令点Ｐｔ１６と実行命令点Ｐｄ１６とを結ぶ直線
ｊと、ｌ′Ｌを通るベクトルＳに対する直角面、つまり
対称面７１七の交点をＣとし、Ｐを含み１対称而Ｚに平
行な而と、直線ｊとの交点を１）（！：するみき、手本
命令点Ｐ’ｔ１６を始点とし、Ｄを終点さするべηトル
ｆは ｆ＝（ｈ、ｅ）ｅ ・・・（５） るベクトルｇは ｇ＝ｆ−１−ｔ ・・・（６） となる。
ｊと、ｌ′Ｌを通るベクトルＳに対する直角面、つまり
対称面７１七の交点をＣとし、Ｐを含み１対称而Ｚに平
行な而と、直線ｊとの交点を１）（！：するみき、手本
命令点Ｐ’ｔ１６を始点とし、Ｄを終点さするべηトル
ｆは ｆ＝（ｈ、ｅ）ｅ ・・・（５） るベクトルｇは ｇ＝ｆ−１−ｔ ・・・（６） となる。
手本命令点Ｐｔ１６を始点とし、実行命令点Ｐｄ１６を
終点とするベクトルｉは ｔ−２ｇ ・・・（７） だから、実行命令点Ｐｄ１６の座標原点からの位置ベク
トルｂは ｂ＝ａ−１−ｉ ・・・（８） となる。
終点とするベクトルｉは ｔ−２ｇ ・・・（７） だから、実行命令点Ｐｄ１６の座標原点からの位置ベク
トルｂは ｂ＝ａ−１−ｉ ・・・（８） となる。
同様にして各手本命令点Ｐｌ、Ｐｔ３・・・・・・Ｐｔ
１５゜Ｐｔ１７・・・・・Ｐｌａの対称面Ｚに対するミ
ラ一点Ｐｄｚ、Ｐｄｘ・・・・・・Ｐｄ１ｓ、Ｐｄ１ｙ
・・・・Ｐｄ２ａをめることができる、 実行命令作成手段４７はこれ等隣接する実行命令点Ｐｄ
１〜Ｐｄ２ａ間を結ぶ各稜線をあらかじめ第２記憶手段
４２に書き込んでおいた順序でロボットの経路制御対象
部を動かす為の命令信号を作成する。
１５゜Ｐｔ１７・・・・・Ｐｌａの対称面Ｚに対するミ
ラ一点Ｐｄｚ、Ｐｄｘ・・・・・・Ｐｄ１ｓ、Ｐｄ１ｙ
・・・・Ｐｄ２ａをめることができる、 実行命令作成手段４７はこれ等隣接する実行命令点Ｐｄ
１〜Ｐｄ２ａ間を結ぶ各稜線をあらかじめ第２記憶手段
４２に書き込んでおいた順序でロボットの経路制御対象
部を動かす為の命令信号を作成する。
さて、手本命令の値（ｘ、ｙ、ｚ）は一般には時々刻々
変化する値である。この手本命令に対応する実行命令（
Ｘ’、 ３”、 Ｚ’）が上述したように実行命令作成
手段４７に依ってまる。この値は更に中央演算処理装置
４６に於いて座標変換され、夫々の駆動手段３．８．１
３．１７及び１９の動作目標を表わす命令信号となる。
変化する値である。この手本命令に対応する実行命令（
Ｘ’、 ３”、 Ｚ’）が上述したように実行命令作成
手段４７に依ってまる。この値は更に中央演算処理装置
４６に於いて座標変換され、夫々の駆動手段３．８．１
３．１７及び１９の動作目標を表わす命令信号となる。
これがフロック１０３で示す実行命令作成工程である。
サーボ制御手段４７は対応する命令信号とエンコーダ２
２〜２６の出力さを比較し、その差に応じた出力を各駆
動手段３．８．１３．１７及び１９に出力する。各駆動
手段３．８．１３．１７及び１９はこの出力を受けて動
作する。これがブロック１０４で示す駆動工程である。
２〜２６の出力さを比較し、その差に応じた出力を各駆
動手段３．８．１３．１７及び１９に出力する。各駆動
手段３．８．１３．１７及び１９はこの出力を受けて動
作する。これがブロック１０４で示す駆動工程である。
本発明は以上の実施例に限定さオフるものでなく種々の
変更が可能である、例えば、プレイバック方式に依って
基本テ・イー子息、手本基準点、変換基準点等を教示す
る場合には各エンコーダの出している信号を第２〜第４
記憶手段に書き込むのではなく、中央演算処理装置４６
が出している命令信号を記憶するようにするこきができ
る。
変更が可能である、例えば、プレイバック方式に依って
基本テ・イー子息、手本基準点、変換基準点等を教示す
る場合には各エンコーダの出している信号を第２〜第４
記憶手段に書き込むのではなく、中央演算処理装置４６
が出している命令信号を記憶するようにするこきができ
る。
丈たミラー変換の為の演算方法は実施例で示したものに
限定されるものでなく、公知の多くの方法を用いること
が可能である。
限定されるものでなく、公知の多くの方法を用いること
が可能である。
本発明方法又は装置によれば以上の説明から明らかなよ
うに手本基準点と変換基準点とを夫々１点指定するだけ
で、４−でに教示しであるデータをミラー変換してこれ
をロボットに与え、動作させることができる効果がある
。
うに手本基準点と変換基準点とを夫々１点指定するだけ
で、４−でに教示しであるデータをミラー変換してこれ
をロボットに与え、動作させることができる効果がある
。
第１図は本発明制呻±方法を実施するのに好適なロボッ
トの機構部の一例を示す図、第２図は本発明制御装置の
実施例を示″２１−ブロック図、第：３図は本発明方法
の実廁例を示すフロー図、第４図はブロクラム変換前、
後のロボットの動作経路の一例を示す斜視図、第５図は
変換動作を説明するのに用いる図である。 ４１は第１記憶手段、４２は第２記憶手段、４３は第３
記憶手段、４４は第４記憶手段、４５は検出手段、４７
は実行命令作成手段、４８はサーボ制御手段、Ｐｔ１は
手本基準点、ＰＣは変換基準点、Ｐｉｎは手本命令点、
Ｐｄｎ は実行命令点である。 代理人 弁理士 高 橋 明 夫／”””へ昇Ｊ３図 第 ５ 図
トの機構部の一例を示す図、第２図は本発明制御装置の
実施例を示″２１−ブロック図、第：３図は本発明方法
の実廁例を示すフロー図、第４図はブロクラム変換前、
後のロボットの動作経路の一例を示す斜視図、第５図は
変換動作を説明するのに用いる図である。 ４１は第１記憶手段、４２は第２記憶手段、４３は第３
記憶手段、４４は第４記憶手段、４５は検出手段、４７
は実行命令作成手段、４８はサーボ制御手段、Ｐｔ１は
手本基準点、ＰＣは変換基準点、Ｐｉｎは手本命令点、
Ｐｄｎ は実行命令点である。 代理人 弁理士 高 橋 明 夫／”””へ昇Ｊ３図 第 ５ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、命令変換プログラムを有しており、このプログラム
によってロボットの動作位置に関連する手本命令を変換
して実行命令を作成し、この実行命令に基づいて前記ロ
ボットを駆動する方法に於いて、前記手本命令と、前記
動作位置に対して相対位置関係にある手本基準点とを教
示する第１教示工程さ、前記手本基準点が変換された場
合に位置すべき変換基準点を教示する第２教示工程と、
該第２教示工程のうも前記命令変換プログラムによって
、前記手本基準点が前記変換基準点に移行するように、
前記手本命令をミラー変換して実行命◆を作成する実行
命令作成手段と、前記実行命令に関連させて前記ロボッ
トを駆動する駆動工程とから成るロボットの制御方法。 ２、ミラー命令変換プログラムを記憶する第１記憶手段
と、ロボットの動作位置に関連する手本命令を記憶する
第２記憶手段と、前記動作位置と相対位置関係にある手
本基を色点を記憶する第３記憶手段と、前記手本基準点
が変換された場合に位置すべき変換基ＸＶ１点を記憶す
る第４記憶手段さ、前記ミラー変換プログラムを前記第
１記憶手段から読み出し、前記第３記憶手段から読み出
１．た前記手本基準点が、前記第４記憶手段から読み出
した変換基準点に移行するように、前記第２記憶手段か
ら読み出した前記手本命令を前記ミラー命令変換プログ
ラムによってミラー変換し、実行命令を作成−Ｃる実行
命令作成手段と、該実行命令作成手段の出力を受けて前
記ロボットを作動するサーボ制御手段とから成る【コボ
ットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12772083A JPS6020207A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | ロボツトの制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12772083A JPS6020207A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | ロボツトの制御方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6020207A true JPS6020207A (ja) | 1985-02-01 |
Family
ID=14967039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12772083A Pending JPS6020207A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | ロボツトの制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6020207A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0322105A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-01-30 | Tokico Ltd | 教示データの自動作成方法 |
| WO1992008172A1 (en) * | 1990-11-01 | 1992-05-14 | Fanuc Ltd | Method of transforming coordinates of tridimensional laser |
| CN104924300A (zh) * | 2015-07-09 | 2015-09-23 | 中国计量学院 | 气缸型五自由度机械手装置 |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP12772083A patent/JPS6020207A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0322105A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-01-30 | Tokico Ltd | 教示データの自動作成方法 |
| WO1992008172A1 (en) * | 1990-11-01 | 1992-05-14 | Fanuc Ltd | Method of transforming coordinates of tridimensional laser |
| CN104924300A (zh) * | 2015-07-09 | 2015-09-23 | 中国计量学院 | 气缸型五自由度机械手装置 |
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