JPS60169905A - テイ−チングプレイバツク装置 - Google Patents
テイ−チングプレイバツク装置Info
- Publication number
- JPS60169905A JPS60169905A JP59024969A JP2496984A JPS60169905A JP S60169905 A JPS60169905 A JP S60169905A JP 59024969 A JP59024969 A JP 59024969A JP 2496984 A JP2496984 A JP 2496984A JP S60169905 A JPS60169905 A JP S60169905A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- arm body
- interval
- setting means
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36503—Adapt program to real coordinates, software orientation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49395—Repeating same operations for other coordinates
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は運搬用ロボット等の作業機械に備えられるティ
ーチングプレイバック装置に関する。
ーチングプレイバック装置に関する。
第１図〜第７図は従来のティーチングプレイバック装置
を示す説明図で、第１図はこの装置の作業部を構成する
腕体による運搬作業を例示する斜視図、第２図および第
３図は第１１ｆｆｌに示す腕体の機構図で、第２図は平
面図、第３図は側面図、第４図は第１図に示す腕体と被
運搬物であるワークとの位置関係を示す説明図、第５図
は第１図に示す腕体の要部の動作なｘ−ｙ座標系および
円筒座標系で示す説明図、第６図はこのティーチングプ
レイバック装置に備えられる制御機構を示すブロック図
、第７図（α）は第６図に示す制御機構でおこなわれる
制御手順を示すフローチャート、第７１３！１ｌ（ｂ）
は第６図に示す制御機構の記憶部に設けられる教示デー
タ用記憶エリアを示す説明図である。
を示す説明図で、第１図はこの装置の作業部を構成する
腕体による運搬作業を例示する斜視図、第２図および第
３図は第１１ｆｆｌに示す腕体の機構図で、第２図は平
面図、第３図は側面図、第４図は第１図に示す腕体と被
運搬物であるワークとの位置関係を示す説明図、第５図
は第１図に示す腕体の要部の動作なｘ−ｙ座標系および
円筒座標系で示す説明図、第６図はこのティーチングプ
レイバック装置に備えられる制御機構を示すブロック図
、第７図（α）は第６図に示す制御機構でおこなわれる
制御手順を示すフローチャート、第７１３！１ｌ（ｂ）
は第６図に示す制御機構の記憶部に設けられる教示デー
タ用記憶エリアを示す説明図である。
第１図において、１〜１０は被運搬物であるワーク、１
１はこのティーチングプレイバック装置に備えられる腕
体で、この第１図は１０個のワーク１〜１０が腕体１１
によって運搬され、配置された後の状態を例示している
。また腕体１１は、例えば第２．３図にも例示するよう
に、ワーク１〜１０の把持および把持の解除が可能なグ
リッパ１２と、このグリッパ１２を第１図の矢印１３方
向に回転させる回転部１４と、この回転部１４を第１図
の矢印１５方向に回転させる回転部１６と、この回転部
１６を第１図の矢印１７方向に移動させるシリンダ１８
と、このシリンダ１８を第１図の矢印１９方向に回転さ
せる回転部２０と、この回転部２０を第１図の矢印２１
で示すように昇降させるシリンダ２２とを有している。
１はこのティーチングプレイバック装置に備えられる腕
体で、この第１図は１０個のワーク１〜１０が腕体１１
によって運搬され、配置された後の状態を例示している
。また腕体１１は、例えば第２．３図にも例示するよう
に、ワーク１〜１０の把持および把持の解除が可能なグ
リッパ１２と、このグリッパ１２を第１図の矢印１３方
向に回転させる回転部１４と、この回転部１４を第１図
の矢印１５方向に回転させる回転部１６と、この回転部
１６を第１図の矢印１７方向に移動させるシリンダ１８
と、このシリンダ１８を第１図の矢印１９方向に回転さ
せる回転部２０と、この回転部２０を第１図の矢印２１
で示すように昇降させるシリンダ２２とを有している。
なお特に図示しないが、グリッパ１２は例えば油圧力に
よって開閉する機構を備えており、回転部１４Ｓ１６．
２０は例えばモータによる回転力によって回転する歯車
機構を備えており、シリンダ１８．２２は例えば油圧力
によって伸縮するようになっている。
よって開閉する機構を備えており、回転部１４Ｓ１６．
２０は例えばモータによる回転力によって回転する歯車
機構を備えており、シリンダ１８．２２は例えば油圧力
によって伸縮するようになっている。
また第６図の制御機構のプルツク図で示すように、腕体
１１の可動部例えば回転部１４，１６．２０およびシリ
ンダ１８％２２のそれぞれには、作動量を検出する検出
手段２３、すなわち回転部１４．１６．２０には回転角
を検出する角度検出器、シリンダ１８．２２にはストロ
ーク量を検出するスト四−り検出器が装着されている。
１１の可動部例えば回転部１４，１６．２０およびシリ
ンダ１８％２２のそれぞれには、作動量を検出する検出
手段２３、すなわち回転部１４．１６．２０には回転角
を検出する角度検出器、シリンダ１８．２２にはストロ
ーク量を検出するスト四−り検出器が装着されている。
同第６図において、２４は演算手段で、検出手段２３で
検出された回転部１４．１６．２０．シリンダ１＆２２
の作動量のうちの必要な作動量に基づいて所定の演算、
例えば後述するｘ−ｙ座標系と円筒座標系との変換等の
演算および論理判断をおこなう。
検出された回転部１４．１６．２０．シリンダ１＆２２
の作動量のうちの必要な作動量に基づいて所定の演算、
例えば後述するｘ−ｙ座標系と円筒座標系との変換等の
演算および論理判断をおこなう。
２５はこの演算手段２４に接続した記憶部で、例えば第
７図（ｂ）に示すよりな應１からＡ１１までのアドレス
のそれぞれに対応し、腕体１１の可動部の作動量すなわ
ち教示データが格納される教示データ用記憶エリア２６
を備えている。１旧の、演算手段２４および記憶部２５
は例えばマイクロコンピュータで構成することができる
。また第６図に示す２７は演算手段２４に接続され、腕
体１１の可動部の作動量の検出をおこなう旨を教示し１
、教示信号を演算手段２４に出力する教示手段である。
７図（ｂ）に示すよりな應１からＡ１１までのアドレス
のそれぞれに対応し、腕体１１の可動部の作動量すなわ
ち教示データが格納される教示データ用記憶エリア２６
を備えている。１旧の、演算手段２４および記憶部２５
は例えばマイクロコンピュータで構成することができる
。また第６図に示す２７は演算手段２４に接続され、腕
体１１の可動部の作動量の検出をおこなう旨を教示し１
、教示信号を演算手段２４に出力する教示手段である。
次に、このように構成した従来のティーチングプレイバ
ック装置における１作朶サイクルを第７図（α）にした
がって述べる。はじめに手順８１〜Ｓ５により教示（テ
ィーチング）動作がおこなわれ、次いで手順８６〜８１
１により再生（プレイパック）動作がおこなわれる。
ック装置における１作朶サイクルを第７図（α）にした
がって述べる。はじめに手順８１〜Ｓ５により教示（テ
ィーチング）動作がおこなわれ、次いで手順８６〜８１
１により再生（プレイパック）動作がおこなわれる。
まず手順ｓ１では、教示データ例えば腕体１１の可動部
のうちの回転部２０およびシリンダ１８の作動量が、第
７図（ｂ）に示す記憶部２５の教示データ市記憶エリア
２６内の所定のアドレスに格納されるように、演算手段
２４に設けられる教示データ配憶エリア用ポインタが初
期設定される。つまり当該ポインタをアドレスＡ１に設
定することがおこなわれる。次に手ＭＳ２に移り、腕体
１１を例えばワークを把持しない状態で第４図に示すワ
ーク１を配置すべき位置まで動作させ、すなわち第ａＦ
ｇＪに示すように腕体１１の回転部１６が位置Ｐ、に至
るように動作させ、次いで教示手段２７を作動させて演
算手段２４に教示信号を出力し、巖該教示信号に基づい
て演算手段２４から発せられる指令によって、この状態
における上記の教示データを含むデータ、つまり回転部
１４．１６．２０の回転角、シリンダ１８．２２のスト
ｐ−り量が検出手段２３で検出される。
のうちの回転部２０およびシリンダ１８の作動量が、第
７図（ｂ）に示す記憶部２５の教示データ市記憶エリア
２６内の所定のアドレスに格納されるように、演算手段
２４に設けられる教示データ配憶エリア用ポインタが初
期設定される。つまり当該ポインタをアドレスＡ１に設
定することがおこなわれる。次に手ＭＳ２に移り、腕体
１１を例えばワークを把持しない状態で第４図に示すワ
ーク１を配置すべき位置まで動作させ、すなわち第ａＦ
ｇＪに示すように腕体１１の回転部１６が位置Ｐ、に至
るように動作させ、次いで教示手段２７を作動させて演
算手段２４に教示信号を出力し、巖該教示信号に基づい
て演算手段２４から発せられる指令によって、この状態
における上記の教示データを含むデータ、つまり回転部
１４．１６．２０の回転角、シリンダ１８．２２のスト
ｐ−り量が検出手段２３で検出される。
次に手順ｓ３に移り、上記の手順ｓ２で得られたデータ
のうちの教示データが演算手段２４で演算され、この演
算手段２４のボイ′ンタが示すエリア、すなわち教示デ
ータ用記憶エリア２６のうちのアドレスＡＩであるエリ
アに第１の教示点データとして格納される。また他のデ
ータすなわち回転部１４の回転角およびシリンダ２２の
ストローク量が、記憶部２５の教示データ用記憶エリア
とは異なるエリアに記憶される。なお上記の場合第５図
に示すように、回転部２０を原点０とするＸ−ｙ座標と
円筒座標を考えると、回転部１６の位［Ｐｓは（Ｘｓ−
ｙｔ）で示され、回転部２０のＸ軸に対する回転角はθ
１．シリンダ１８のストロークｈ１から得られる全長は
ｒｌで示されることから、Ｘ、 −ｒ、 Ｃｏｓθ１（
１） ３！ｉ ”’ ｒ＋ ・８石 θＩ（２）の関係がある
。したがって、演算手段２４では検出手段２３から得ら
れる回転角θ１とシリンダ１８のスト四−り量に基づく
当該シリンダ１８の全長ｒ１とから上記の（１＞ 、
（２）式の演算をおこなってＸ１ｅｙｓを算出し、この
演算値（Ｘｓ −ｙｔ ）がアドレスＡ１であるエリア
に第１教示点データとして格納される。
のうちの教示データが演算手段２４で演算され、この演
算手段２４のボイ′ンタが示すエリア、すなわち教示デ
ータ用記憶エリア２６のうちのアドレスＡＩであるエリ
アに第１の教示点データとして格納される。また他のデ
ータすなわち回転部１４の回転角およびシリンダ２２の
ストローク量が、記憶部２５の教示データ用記憶エリア
とは異なるエリアに記憶される。なお上記の場合第５図
に示すように、回転部２０を原点０とするＸ−ｙ座標と
円筒座標を考えると、回転部１６の位［Ｐｓは（Ｘｓ−
ｙｔ）で示され、回転部２０のＸ軸に対する回転角はθ
１．シリンダ１８のストロークｈ１から得られる全長は
ｒｌで示されることから、Ｘ、 −ｒ、 Ｃｏｓθ１（
１） ３！ｉ ”’ ｒ＋ ・８石 θＩ（２）の関係がある
。したがって、演算手段２４では検出手段２３から得ら
れる回転角θ１とシリンダ１８のスト四−り量に基づく
当該シリンダ１８の全長ｒ１とから上記の（１＞ 、
（２）式の演算をおこなってＸ１ｅｙｓを算出し、この
演算値（Ｘｓ −ｙｔ ）がアドレスＡ１であるエリア
に第１教示点データとして格納される。
また他のデータのうちの回転部１４０回転角とシリンダ
２２のスト四−り量は、ワーク１〜１０の配置動作に際
して常に一定であり、例えば回転角α、ス）０−り量ｌ
として記憶部２５に記憶される。なお、回転部１６の回
転角については、第５図に示す回転［１６の中心をとお
りＸ軸と平行な軸と、シリンダ１８とのなす角度を回転
角と見れば、この角度はシリンダ１８のＸ軸に対する角
度θ１（１”１〜１０）と常に等しい関係にあることか
ら、第１の教示点データとして既に含まれていると考え
ることができ、したがってこの回転部１６の回転角を記
憶部２５に特に記憶させておかなくてもよい。
２２のスト四−り量は、ワーク１〜１０の配置動作に際
して常に一定であり、例えば回転角α、ス）０−り量ｌ
として記憶部２５に記憶される。なお、回転部１６の回
転角については、第５図に示す回転［１６の中心をとお
りＸ軸と平行な軸と、シリンダ１８とのなす角度を回転
角と見れば、この角度はシリンダ１８のＸ軸に対する角
度θ１（１”１〜１０）と常に等しい関係にあることか
ら、第１の教示点データとして既に含まれていると考え
ることができ、したがってこの回転部１６の回転角を記
憶部２５に特に記憶させておかなくてもよい。
次に手順Ｓ４に移り、ポインタの値が次の教示点カ格納
されるべきエリア２６のアドレスに更新される。すなわ
ちアドレスＡ２がポインタに設定される。次に手順Ｓ５
に移り、教示動作を続行すべきかどうかが判断される。
されるべきエリア２６のアドレスに更新される。すなわ
ちアドレスＡ２がポインタに設定される。次に手順Ｓ５
に移り、教示動作を続行すべきかどうかが判断される。
今、教示動作は完了していないことから手順Ｓ２に戻る
。次にこの手順Ｓ２において、腕体１１を第４図のワー
ク２の位置まで動作させ、すなわち第５図に示すように
腕体１１の同転部１６が位置Ｐ！に至るように動作させ
、この状態における回転部２０の回転角、シリンダ１８
のストローク量が検出手段２３で検出される。
。次にこの手順Ｓ２において、腕体１１を第４図のワー
ク２の位置まで動作させ、すなわち第５図に示すように
腕体１１の同転部１６が位置Ｐ！に至るように動作させ
、この状態における回転部２０の回転角、シリンダ１８
のストローク量が検出手段２３で検出される。
次に手順Ｓ３に移り、上記の手順Ｓ２で得られたデータ
が演算手段２４で演算され、この演算手段２４のポイン
タが示すエリア、すなわちエリア２６のうちのアドレス
Ａ２のエリアに第２の教示点データとして格納される。
が演算手段２４で演算され、この演算手段２４のポイン
タが示すエリア、すなわちエリア２６のうちのアドレス
Ａ２のエリアに第２の教示点データとして格納される。
なおこの場合、演算手段２４では上記と同様に、θ鵞と
ｒ２ とから、Ｘｌ ”” ｒ ｔ ＣｆＡθ１ 、
ｙ２ ”＝ ｒ＊ ｊｉＩ／Ｌθ！が演算さし、コノ値
（Ｘ宜、ｙｔ’）がアドレスＡ ２であるエリアに格納
される。
ｒ２ とから、Ｘｌ ”” ｒ ｔ ＣｆＡθ１ 、
ｙ２ ”＝ ｒ＊ ｊｉＩ／Ｌθ！が演算さし、コノ値
（Ｘ宜、ｙｔ’）がアドレスＡ ２であるエリアに格納
される。
次に手順Ｓ４において、ポインタの値が更新され、アド
レス屋３が設定される。次に手Ｍｓ５において教示動作
が完了したかどうか判断され、今この教示動作は完了し
ていないので手順Ｓ２に戻る。以下、このような動作が
第１０教示点データを格納するまで手順８２〜手順Ｓ５
によってくり返しおこなわれる。
レス屋３が設定される。次に手Ｍｓ５において教示動作
が完了したかどうか判断され、今この教示動作は完了し
ていないので手順Ｓ２に戻る。以下、このような動作が
第１０教示点データを格納するまで手順８２〜手順Ｓ５
によってくり返しおこなわれる。
そして、Ｍｘｏの教示点データがＡ １０アドレスのエ
リアに格納された後の手順ｓ５においては、アドレスＡ
１１のエリアに教示終了を示ステータが格納される。
リアに格納された後の手順ｓ５においては、アドレスＡ
１１のエリアに教示終了を示ステータが格納される。
これによって教示動作が終了し、次の手順Ｓ６に移り、
プレイバック動作かはじま−る。
プレイバック動作かはじま−る。
手順Ｓ６では、教示データ用記憶エリア２゛６から最初
のプレイバック動作に必要な目標データな得るために、
教示データ記憶エリア用ポインタが初期設定される。す
なわち、再びアドレスＡ≦１がポインタに設定される。
のプレイバック動作に必要な目標データな得るために、
教示データ記憶エリア用ポインタが初期設定される。す
なわち、再びアドレスＡ≦１がポインタに設定される。
次に手順Ｓ７に移り、ポインタが示すアドレスＡ１のエ
リアから動作目標位置を演算するためのデータ、すなわ
ち第１の教示点データ（Ｘｔ−’／ｌ）が演算手段２４
に読込まれる。次に手順Ｂ８に移り、演算手段２４は（
Ｘ１ｍ ’Ｉｓ ）を次の（３） ａ （４）式によっ
て円筒座標に変換させる演算をおこなう。
リアから動作目標位置を演算するためのデータ、すなわ
ち第１の教示点データ（Ｘｔ−’／ｌ）が演算手段２４
に読込まれる。次に手順Ｂ８に移り、演算手段２４は（
Ｘ１ｍ ’Ｉｓ ）を次の（３） ａ （４）式によっ
て円筒座標に変換させる演算をおこなう。
ｒ、−ム１” ＋ Ｙｔ” （８）
θ、−ａｒｃ Ａｎ ｙ、 ／ＸＩ （４）これによっ
て得られた座標（ｒｌ、０１）が動作目標値すなわち位
ｆ＆Ｐｓに対応する動作目標位置となる。
て得られた座標（ｒｌ、０１）が動作目標値すなわち位
ｆ＆Ｐｓに対応する動作目標位置となる。
次に手順Ｓ９に移り、演算手段２４からの指令によって
、腕体１１のグリッパ１２がワーク１を把持し、回転部
１４の回転角が上述のαになるように制御され、シリン
ダ２２のストロークＭｔカ６となるように制御され、回
転部２０および回転部ｌ６の回転角が上記の（４）式か
ら得られた０重になる′ように制御され、シリンダ１８
の全長が上記（８）式から得られるｒ、となるようにそ
のストローク量が制御され、これによって腕体１１の回
転部１６は第５図に示す位ｆｉｔｐｔに至り、グリッパ
１２は第４図に示すようにワーク１が配置されるべ−き
位置に至る。次いで演算手段２４からの指令によってグ
リッパ１２の把持が解除され、当該ワーク１は教示動作
によって教示された位置に配置される。
、腕体１１のグリッパ１２がワーク１を把持し、回転部
１４の回転角が上述のαになるように制御され、シリン
ダ２２のストロークＭｔカ６となるように制御され、回
転部２０および回転部ｌ６の回転角が上記の（４）式か
ら得られた０重になる′ように制御され、シリンダ１８
の全長が上記（８）式から得られるｒ、となるようにそ
のストローク量が制御され、これによって腕体１１の回
転部１６は第５図に示す位ｆｉｔｐｔに至り、グリッパ
１２は第４図に示すようにワーク１が配置されるべ−き
位置に至る。次いで演算手段２４からの指令によってグ
リッパ１２の把持が解除され、当該ワーク１は教示動作
によって教示された位置に配置される。
次に手順ＳＸＯに移り、ポインタの値が次の動作目標位
置を演算するためのデータ、すなわち補２の教示点デー
タ（Ｘ！ ＃ ：！／１１が格納されているアドレスＡ
２に更新される。次に手順８１１に移り、演算手段２４
で１作業サイクルが終了したかどうか、すなわちアドレ
スＡｌｌのエリアに格納されているデータかどうか判断
され、今作業が終了していないことから手順８７に戻る
。
置を演算するためのデータ、すなわち補２の教示点デー
タ（Ｘ！ ＃ ：！／１１が格納されているアドレスＡ
２に更新される。次に手順８１１に移り、演算手段２４
で１作業サイクルが終了したかどうか、すなわちアドレ
スＡｌｌのエリアに格納されているデータかどうか判断
され、今作業が終了していないことから手順８７に戻る
。
そしてこの手順ｓ７において、ポインタが示すアドレス
Ａ２のエリアから次の動作目標位置を演算するためのデ
ータ、すなわち第２の教示点データＣＸｔ−Ｖｚ）が演
算手段２４に読込まれる０次に手順Ｓ８に移り、演算手
段２４はＯｈ −Ｖりを上述の（８）、（４）式と同様
にして円筒座標系に変換する演算をおこなう。これによ
って得られた座標（ｒｌ、θ、）が位置Ｐ、に対応する
動作目標位置となる。
Ａ２のエリアから次の動作目標位置を演算するためのデ
ータ、すなわち第２の教示点データＣＸｔ−Ｖｚ）が演
算手段２４に読込まれる０次に手順Ｓ８に移り、演算手
段２４はＯｈ −Ｖりを上述の（８）、（４）式と同様
にして円筒座標系に変換する演算をおこなう。これによ
って得られた座標（ｒｌ、θ、）が位置Ｐ、に対応する
動作目標位置となる。
次に手順Ｓ９に移り、演算手段２４からの指令によって
グリッパ１２がワーク２を把持し、回転部１４の回転角
がα、シリンダ２２のストローク量が１１回転部２０．
１６の回転角がθ！、シリンダ１８の全長がｒｌとなる
ようにそのストローク量が制御され、腕体１１の同転部
１６が第５図に示す位Ｉｆ ＰＩ Ｋ至り、グリッパ１
２は第４図に示すようにワーク２が配置されるべき位置
に至る。次いで演算手段２４からの指令によってグリッ
パ１２の把持が解除され、当該ワーク２は教示動作によ
って教示された位置に配置される。
グリッパ１２がワーク２を把持し、回転部１４の回転角
がα、シリンダ２２のストローク量が１１回転部２０．
１６の回転角がθ！、シリンダ１８の全長がｒｌとなる
ようにそのストローク量が制御され、腕体１１の同転部
１６が第５図に示す位Ｉｆ ＰＩ Ｋ至り、グリッパ１
２は第４図に示すようにワーク２が配置されるべき位置
に至る。次いで演算手段２４からの指令によってグリッ
パ１２の把持が解除され、当該ワーク２は教示動作によ
って教示された位置に配置される。
次に手順８１０に移り、ポインタの値が更新さ飢、アド
レスＡ３に設定される。次に手＠ａｌｌに移り、１作業
サイクルが終了したかどうか判断され、今この１作業サ
イクルは終了していないので手順Ｓ７に戻る。以下、こ
のような動作がり−ク１０を教示動作によって教示され
た位置に置き終えるまで手順６７〜８１１によってくり
返しおこなわれる。
レスＡ３に設定される。次に手＠ａｌｌに移り、１作業
サイクルが終了したかどうか判断され、今この１作業サ
イクルは終了していないので手順Ｓ７に戻る。以下、こ
のような動作がり−ク１０を教示動作によって教示され
た位置に置き終えるまで手順６７〜８１１によってくり
返しおこなわれる。
ところで、従来のティーチングプレイバック装置にあっ
ては、１作業サイクルをおこなわせるために、ワーク１
〜ｌＯの配置されるべき位置に対応して１０の姿勢を配
憶する必要があり、特に回転［２０の回転角、シリンダ
１８のストローク量を教示し、記憶する必要があり、す
なわちワーク数に対応して１０の教示動作が必要となり
、したがってこの１作業サイクルに要する時間がかかり
作業能率の向上を図り難い不具合がある。なお、このこ
とはワーク運搬数の増加に伴ってより顕著なものとなる
。
ては、１作業サイクルをおこなわせるために、ワーク１
〜ｌＯの配置されるべき位置に対応して１０の姿勢を配
憶する必要があり、特に回転［２０の回転角、シリンダ
１８のストローク量を教示し、記憶する必要があり、す
なわちワーク数に対応して１０の教示動作が必要となり
、したがってこの１作業サイクルに要する時間がかかり
作業能率の向上を図り難い不具合がある。なお、このこ
とはワーク運搬数の増加に伴ってより顕著なものとなる
。
また、このティーチングプレイバック装置の最も瓜要な
機能である教示点数、すなわちプレイバック動作するた
めの動作目標点数は、 （教示データ用記憶エリア２６の容量）÷（教示点、す
なわち１点あたりで使用するメモリ量）によって定まり
、結局、記憶部２５の容ｆ＆によって制約を受け、それ
故この従来の装置にあっては作業配憶機能の向上を図り
難い不具合もある。
機能である教示点数、すなわちプレイバック動作するた
めの動作目標点数は、 （教示データ用記憶エリア２６の容量）÷（教示点、す
なわち１点あたりで使用するメモリ量）によって定まり
、結局、記憶部２５の容ｆ＆によって制約を受け、それ
故この従来の装置にあっては作業配憶機能の向上を図り
難い不具合もある。
本発明はこのような従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、１作業サイクルの実施に要す
る時間が少なくて済み、かつ記憶部の容量に伴う動作目
標点数に対する制約を除くことのできるティーチングプ
レイバック装置を提供することにある。
れたもので、その目的は、１作業サイクルの実施に要す
る時間が少なくて済み、かつ記憶部の容量に伴う動作目
標点数に対する制約を除くことのできるティーチングプ
レイバック装置を提供することにある。
以下、本発明のティーチングプレイバック装置について
図に基づいて説明する。
図に基づいて説明する。
第８図および第９図は本発明の一実施例を示す説明図で
、第８図は制御機構を示すブロック図、第９図は第８図
に示す制御＊ａでおこなわれる制御手順を示す７０−チ
ヤーシである。なお、この一実施例における腕体は例え
ばｆｌＪｘ図に示す腕体１１と同等にｍ成しである。
、第８図は制御機構を示すブロック図、第９図は第８図
に示す制御＊ａでおこなわれる制御手順を示す７０−チ
ヤーシである。なお、この一実施例における腕体は例え
ばｆｌＪｘ図に示す腕体１１と同等にｍ成しである。
そして、この−実施例にあっては第８図に示すように、
制御機構を、前述した腕体１１、検出手段２３、教示手
段２７、演算手段２４、記憶部５とともに、演算手段２
４に接続さ゛れ、腕体１１の１つの動作目標位置と別の
動作１標位置との間隔を設定する間隔設定手段２８と、
演算手段２４に接続され、腕体１１のくり返し動作回数
を設定する回数設定手段２９とを設けた構成にしである
Ｏなお、このような間隔設定手段２８、回数設定手段ｚ
９ｉｔ、例えば演算手段２４および記憶部２５とともに
マイク田コンピュータで構成することカｔできる。
制御機構を、前述した腕体１１、検出手段２３、教示手
段２７、演算手段２４、記憶部５とともに、演算手段２
４に接続さ゛れ、腕体１１の１つの動作目標位置と別の
動作１標位置との間隔を設定する間隔設定手段２８と、
演算手段２４に接続され、腕体１１のくり返し動作回数
を設定する回数設定手段２９とを設けた構成にしである
Ｏなお、このような間隔設定手段２８、回数設定手段ｚ
９ｉｔ、例えば演算手段２４および記憶部２５とともに
マイク田コンピュータで構成することカｔできる。
このように構成した一実施例における１作業サイクルを
第９図にしたがって述べるＯ なお作業開始に先立って、間隔設定手段２８には第４図
に示すようにワーク１〜１０カ′−置かれる１１４１１
Ｑ、、すなわち第５図に示す位ｆｆ１Ｐｉと位置Ｐｉ−
１との間隔（１−２〜ｔｏ）がｘ−ｙ座標系で（ｊＸ−
Ｘｉ −ｘｉ−１、Δ’／ −Ｖｉ−ｙｉ−ｉ）として
設定される。この場合、ｗ４５図にあってはＶｉ−１−
ｙｉであることがらΔｙ−０であり、またワーク１〜１
０を例えば等間隔に置くとすれば、Ｉ ｘ ”” Ｘｌ
−Ｘｉ−ｚ−）ｃ、 −ＸＩ となる。したがって、例
えば（ｌｘ−Ｘｌ −Ｘ１ａ Ｏ）が間隔設定手段２８
に設定される。
第９図にしたがって述べるＯ なお作業開始に先立って、間隔設定手段２８には第４図
に示すようにワーク１〜１０カ′−置かれる１１４１１
Ｑ、、すなわち第５図に示す位ｆｆ１Ｐｉと位置Ｐｉ−
１との間隔（１−２〜ｔｏ）がｘ−ｙ座標系で（ｊＸ−
Ｘｉ −ｘｉ−１、Δ’／ −Ｖｉ−ｙｉ−ｉ）として
設定される。この場合、ｗ４５図にあってはＶｉ−１−
ｙｉであることがらΔｙ−０であり、またワーク１〜１
０を例えば等間隔に置くとすれば、Ｉ ｘ ”” Ｘｌ
−Ｘｉ−ｚ−）ｃ、 −ＸＩ となる。したがって、例
えば（ｌｘ−Ｘｌ −Ｘ１ａ Ｏ）が間隔設定手段２８
に設定される。
また回数設定手段２９には、１作業サイクルにおけるく
り返し動作回数として、この場合は１０カを設定される
。
り返し動作回数として、この場合は１０カを設定される
。
このように間隔設定手段２８に間隔（Δｘ、０）が設定
され、回数設定手段２９にくり返し動作回数（１０）が
設定された状態において、まず手順８１２で、腕体１１
を例えばワークを把持しなし）状態で第４図に示すワー
ク１を配置すべき位置まで動作させ、すなわち第６図に
示すように腕体１１の回転部１６が位ＭＰ□に至るよう
に動作させ、次いで教示手段２７を作動させて演算手段
２４に教示信号を出力し、この状態における教示データ
を含むデータ、つまり回転部１４％ １６．２０の回転
角、シリンダ１Ｂ、２２のスト賞−り量力を検出手段２
３で検出される。
され、回数設定手段２９にくり返し動作回数（１０）が
設定された状態において、まず手順８１２で、腕体１１
を例えばワークを把持しなし）状態で第４図に示すワー
ク１を配置すべき位置まで動作させ、すなわち第６図に
示すように腕体１１の回転部１６が位ＭＰ□に至るよう
に動作させ、次いで教示手段２７を作動させて演算手段
２４に教示信号を出力し、この状態における教示データ
を含むデータ、つまり回転部１４％ １６．２０の回転
角、シリンダ１Ｂ、２２のスト賞−り量力を検出手段２
３で検出される。
次に手順８１３に移り、上記の手順Ｓ１２で得られたデ
ータのうちの教示データ、すなわち回転部２０の回転角
およびシリンダ１８のストｐ−り鼠が演算手段２４で演
算され、この結果が記憶部２５に記憶される。また他の
データすな抄ち回転部１４の回転角、シリンダ２２のス
ト田−りｍが上記の教示データを格納するエリアとは別
のエリアに記憶される。なおこの場合、前述と同様に第
５図に示す回転部１６の位ｆｌｌＰｔは（Ｘｓ−ｙｓ）
で示され、回転部２０のＸ軸に対する回転角はθ１、シ
リンダ１８のストローク量から得られる全長はｒｌで示
されることから、ｘｌ −ｒｓ ｃｔｉθ１ 、’／１
＝ ｒｓ緒θ鳳の関係がある。したがって、演算手段
２４では検出手段２３から得られる回転角θ１とシリン
ダ１８のストローク社に基づくシリンダ１８の全長ｒ１
とから上記したＸｓ 、ｙｔが演算される。このように
して得られた演算値（Ｘｓ、ｙｔ）が位置Ｐ。
ータのうちの教示データ、すなわち回転部２０の回転角
およびシリンダ１８のストｐ−り鼠が演算手段２４で演
算され、この結果が記憶部２５に記憶される。また他の
データすな抄ち回転部１４の回転角、シリンダ２２のス
ト田−りｍが上記の教示データを格納するエリアとは別
のエリアに記憶される。なおこの場合、前述と同様に第
５図に示す回転部１６の位ｆｌｌＰｔは（Ｘｓ−ｙｓ）
で示され、回転部２０のＸ軸に対する回転角はθ１、シ
リンダ１８のストローク量から得られる全長はｒｌで示
されることから、ｘｌ −ｒｓ ｃｔｉθ１ 、’／１
＝ ｒｓ緒θ鳳の関係がある。したがって、演算手段
２４では検出手段２３から得られる回転角θ１とシリン
ダ１８のストローク社に基づくシリンダ１８の全長ｒ１
とから上記したＸｓ 、ｙｔが演算される。このように
して得られた演算値（Ｘｓ、ｙｔ）が位置Ｐ。
を示す値となる。
また他のデータのうちの回転部１４の回転角とシリンダ
２２のス）ローフ量は１前述したとおりワーク１〜１０
の配置動作に際して常に一定であり、例えば回転角α、
スト四−り息ｊとして記憶される。なお回転部１６０回
転角については、第５ｗＡに示す回転部１６の中心をと
おりＸ軸と平行な軸とシリンダ１８とのなす角度を回転
角と見れば、この角度はシリンダ１８のＸ軸に対する角
度と常に等しい関係にあることから、＃１１の教示点デ
ータとして既に含まれていると考えることができ、した
がってこの回転部１６の回転角を記憶部２５に特に記憶
させておかなくてもよい。
２２のス）ローフ量は１前述したとおりワーク１〜１０
の配置動作に際して常に一定であり、例えば回転角α、
スト四−り息ｊとして記憶される。なお回転部１６０回
転角については、第５ｗＡに示す回転部１６の中心をと
おりＸ軸と平行な軸とシリンダ１８とのなす角度を回転
角と見れば、この角度はシリンダ１８のＸ軸に対する角
度と常に等しい関係にあることから、＃１１の教示点デ
ータとして既に含まれていると考えることができ、した
がってこの回転部１６の回転角を記憶部２５に特に記憶
させておかなくてもよい。
このようにして教示動作が終了し、次に手順８１４に移
る。この手順ｓ１４では演算手段２４Ｋ。
る。この手順ｓ１４では演算手段２４Ｋ。
配憶部２５に記憶されている（Ｘｓ−ｙｔ）が読込まれ
、前述と同様に再び円筒ｍｓ系に変換する演算１．ｒｌ
−％、θ、 −ａｒｃム％ ７１ ／ＸＩがおこなわれ
、これによって得られた座＊（１”ｔ−θＫ）が動作目
標値すなわち位置Ｐ１に対応する動作目標位置となる。
、前述と同様に再び円筒ｍｓ系に変換する演算１．ｒｌ
−％、θ、 −ａｒｃム％ ７１ ／ＸＩがおこなわれ
、これによって得られた座＊（１”ｔ−θＫ）が動作目
標値すなわち位置Ｐ１に対応する動作目標位置となる。
そして、この演算手段２４か′らの指令によって腕体ｌ
ｌのエリア／＜１２がワーク入を把持し、回転部１４の
回転角が上述のａになるように制御され、シリンダ２２
のストローク量がｊとなるように制御され、回転部２０
および回転部１６の回転角が０８になるように制御され
、シリンダ１８の全長が１１となるようにそのスシロー
ク鍛が制御され、これによって腕体１１の回転部１６は
第５図に示す位置Ｐ、に至り、グリッパ１２は第４図に
示すようにワーク１が配置されるべき位置に至る。次い
で演算手段２４からの指令によってグリッパ１２の把持
が解除され、当該ワーク１は教示動作によって教示され
た位置に配置される。
ｌのエリア／＜１２がワーク入を把持し、回転部１４の
回転角が上述のａになるように制御され、シリンダ２２
のストローク量がｊとなるように制御され、回転部２０
および回転部１６の回転角が０８になるように制御され
、シリンダ１８の全長が１１となるようにそのスシロー
ク鍛が制御され、これによって腕体１１の回転部１６は
第５図に示す位置Ｐ、に至り、グリッパ１２は第４図に
示すようにワーク１が配置されるべき位置に至る。次い
で演算手段２４からの指令によってグリッパ１２の把持
が解除され、当該ワーク１は教示動作によって教示され
た位置に配置される。
次に手順８１５に移り、演算手段２４に、記憶部２５に
記憶されている（ Ｘ、 −ｙｔ ）と、間隔設定手段
２８に記憶されている（ΔＸ、０）とが読込ｔ ｉｚ、
ｒｔ−Ｘｔ” ＋Ｖｔ” 、ｅｘ −５ｒｅｂｚｎｙｔ
／ｘ。
記憶されている（ Ｘ、 −ｙｔ ）と、間隔設定手段
２８に記憶されている（ΔＸ、０）とが読込ｔ ｉｚ、
ｒｔ−Ｘｔ” ＋Ｖｔ” 、ｅｘ −５ｒｅｂｚｎｙｔ
／ｘ。
の式中のＸ！をＸｌ−ΔＸに、’Ｉｔをｙ、に置き換え
り演算、”ｊ すｔ）チｒ ｔ −５） ” ＋ ７ｔ
” ｓθ！−αｒＣｉｔＬ−ｒｂ ｙｔ７ （ｘ！−Δ
Ｘ）がおこなわれる。
り演算、”ｊ すｔ）チｒ ｔ −５） ” ＋ ７ｔ
” ｓθ！−αｒＣｉｔＬ−ｒｂ ｙｔ７ （ｘ！−Δ
Ｘ）がおこなわれる。
これによって得られた座標（ｒｌ、θ２）が動作目標値
、すなわち位置Ｐ２に対応する動作目標位置となる。
、すなわち位置Ｐ２に対応する動作目標位置となる。
次に手順１３１６に移り、演算手段２４で１作業サイク
ルが終了したかどうかの判断、すなわち回数設定手段２
９で設定した回数（１ｏ）と既に終了した動作回数（１
）とが一致するがどうが判断され、今この回数は一致せ
ず１作業サイクルが終了していないことから手順８１４
に戻る◇そして手順３１４では演算手段２４に記憶ｓ２
５に紀憧されている回転部１４の回転角α、シリンダ２
２のスト四−り景ｌが読込まれ、演算手段２４ではこれ
らの値と上記の手順８１５において設定したθ２．ｒ２
に相応するストローク敞を指令値として出力し、これに
よって腕体１１のグリッパ１２がワーク２な把持し、回
転部１４の回転角がα、シリンダ２２のストローク飯が
ｊ、回＆［２０および回転部１６の回転角が０２に制御
され、また全ａカｒ！となるようにシリンダ１８のスト
セータ風が制御され、これによって腕体１１の回転部１
６は第５図に示す位置ＰＩに至り、グリッパ１２はｆ１
４４図に示すようにワーク２が配置されるべき位置に至
る。次いで演算手段２４からの指令によってグリッパ１
２の把持が解除され、当該ワーク２は所定の目標位置に
配置される。
ルが終了したかどうかの判断、すなわち回数設定手段２
９で設定した回数（１ｏ）と既に終了した動作回数（１
）とが一致するがどうが判断され、今この回数は一致せ
ず１作業サイクルが終了していないことから手順８１４
に戻る◇そして手順３１４では演算手段２４に記憶ｓ２
５に紀憧されている回転部１４の回転角α、シリンダ２
２のスト四−り景ｌが読込まれ、演算手段２４ではこれ
らの値と上記の手順８１５において設定したθ２．ｒ２
に相応するストローク敞を指令値として出力し、これに
よって腕体１１のグリッパ１２がワーク２な把持し、回
転部１４の回転角がα、シリンダ２２のストローク飯が
ｊ、回＆［２０および回転部１６の回転角が０２に制御
され、また全ａカｒ！となるようにシリンダ１８のスト
セータ風が制御され、これによって腕体１１の回転部１
６は第５図に示す位置ＰＩに至り、グリッパ１２はｆ１
４４図に示すようにワーク２が配置されるべき位置に至
る。次いで演算手段２４からの指令によってグリッパ１
２の把持が解除され、当該ワーク２は所定の目標位置に
配置される。
次に手順Ｓ１５に移り、演算手段２４で上記と一様にワ
ーク３を所定位置におくための演算、ｒ、 −（Ｘｓ
−２ｊｘ’）” ＋戸、ｆｊｔ −（Ｌｒ６ ムｎ ｙ
ｌ／（ｘ、−２ΔＸ）がおこなわれる。次に手順８１６
に移り、演算手段２４で回数設定手段２９で設定された
回数Ｆ基づき１作業サイクルが終了したかどうか判μｆ
される。今、この１作業サイクルは終了していないこと
から手順８１４に戻る〇以下、同様の動作がワーク１０
の運搬が終了するまでくり返しおこなわれる。
ーク３を所定位置におくための演算、ｒ、 −（Ｘｓ
−２ｊｘ’）” ＋戸、ｆｊｔ −（Ｌｒ６ ムｎ ｙ
ｌ／（ｘ、−２ΔＸ）がおこなわれる。次に手順８１６
に移り、演算手段２４で回数設定手段２９で設定された
回数Ｆ基づき１作業サイクルが終了したかどうか判μｆ
される。今、この１作業サイクルは終了していないこと
から手順８１４に戻る〇以下、同様の動作がワーク１０
の運搬が終了するまでくり返しおこなわれる。
このように構成した一実施例にあっては、教示動作はは
じめに運搬するワーク１に対する教示動作だけで済み、
ワーク２以降は、演算手段２４でおこなわれるワーク１
における教示動作によって得られる教示データと、間隔
設定手段２８において設定される間隔とに基づく演算に
よって、教示動作を要することなく所定位置に運搬、配
置でき、この運搬動作は回数設定手段２９で設定された
動作くり返し回数に一致したときに終了するようになっ
ているので、確実に１作業サイクルの実施をおこなうこ
とができるとともに、１作業サイクルの実施に要する時
間が少なくて済む。
じめに運搬するワーク１に対する教示動作だけで済み、
ワーク２以降は、演算手段２４でおこなわれるワーク１
における教示動作によって得られる教示データと、間隔
設定手段２８において設定される間隔とに基づく演算に
よって、教示動作を要することなく所定位置に運搬、配
置でき、この運搬動作は回数設定手段２９で設定された
動作くり返し回数に一致したときに終了するようになっ
ているので、確実に１作業サイクルの実施をおこなうこ
とができるとともに、１作業サイクルの実施に要する時
間が少なくて済む。
また記憶部２５に記憶させるデータは、はじめに運搬す
るワーク１に対する教示動作に伴って得られるデータで
足るので、記憶量が少なくて済み、したがって記憶部２
５の容量が小さくて済み、当該容量に伴う動作目標点数
に対する制約を除くことができる。
るワーク１に対する教示動作に伴って得られるデータで
足るので、記憶量が少なくて済み、したがって記憶部２
５の容量が小さくて済み、当該容量に伴う動作目標点数
に対する制約を除くことができる。
なお上記実施例では、円筒座標系を構成する腕体１１を
挙げたが、本発明はこのような腕体１１に＠定されず、
多量ＷＪ型等からなる腕体のように他の座標系を構成し
つる腕体であってもよい。なおこの場合、演算手段２４
において適宜の座標変換式を用いた演算がおこなわれる
。
挙げたが、本発明はこのような腕体１１に＠定されず、
多量ＷＪ型等からなる腕体のように他の座標系を構成し
つる腕体であってもよい。なおこの場合、演算手段２４
において適宜の座標変換式を用いた演算がおこなわれる
。
また上記実施例では、間隔設定手段２８と回数設定手段
２９とを、それぞれ１つづつ設けであるが、これらの間
隔設定手段２８、回数設定手段２９をそれぞれ複数設け
、演算手段２４によって適宜の間隔および回数を選択す
ることのできる構成にしてもよい。このように構成した
場合には、単純なくり返し動作に限らず、くり返し動作
を含む各種の複雑な動作を実現しつる。
２９とを、それぞれ１つづつ設けであるが、これらの間
隔設定手段２８、回数設定手段２９をそれぞれ複数設け
、演算手段２４によって適宜の間隔および回数を選択す
ることのできる構成にしてもよい。このように構成した
場合には、単純なくり返し動作に限らず、くり返し動作
を含む各種の複雑な動作を実現しつる。
本発明のティーチングプレイバック装置は、以上述べた
ように可動部を有する腕体と、可動部の作動量を検出す
る検出手段と、演算手段と、記憶手段と、可動部の作動
量の検出をおこなう旨を教示する教示手段と、腕体の１
つの動作目標位置と別の動作目標位置との間隔を設定す
る間隔設定手段と、腕体のくり返し動作回数を設定する
回数設定手段とを設け、演算手段で、教示手段によって
教示されたときの腕体の可動部の作動量と間隔設定手段
で設定した間隔とから腕体の動作目標位置を演算し、こ
の動作目標位置に基づいて可動部を作シ１１させ、腕体
を回数設定手段で設定した回数だけくり返し動作させる
ようにしであることから、教示動作は最初の１つのワー
クに対する教示動作だけで済み、これによって以下に列
挙する効果を奏する。
ように可動部を有する腕体と、可動部の作動量を検出す
る検出手段と、演算手段と、記憶手段と、可動部の作動
量の検出をおこなう旨を教示する教示手段と、腕体の１
つの動作目標位置と別の動作目標位置との間隔を設定す
る間隔設定手段と、腕体のくり返し動作回数を設定する
回数設定手段とを設け、演算手段で、教示手段によって
教示されたときの腕体の可動部の作動量と間隔設定手段
で設定した間隔とから腕体の動作目標位置を演算し、こ
の動作目標位置に基づいて可動部を作シ１１させ、腕体
を回数設定手段で設定した回数だけくり返し動作させる
ようにしであることから、教示動作は最初の１つのワー
クに対する教示動作だけで済み、これによって以下に列
挙する効果を奏する。
（１）１作業サイクルの実施に要する時間が少なくて済
み、それ故従来に比べて作業能率を向上させることがで
きる。
み、それ故従来に比べて作業能率を向上させることがで
きる。
（２） 記憶部の容置に伴う動作目標点数に対する制約
を除くことができ、すなわち記憶できる教示点数が実用
上無限になり、従来に比べて作業記憶機能を向上させる
ことができる。
を除くことができ、すなわち記憶できる教示点数が実用
上無限になり、従来に比べて作業記憶機能を向上させる
ことができる。
（３） 記憶部の容置を大幅に低減でき、記憶部を構成
する回路の単純化を図ることができ、製造原価の低減と
信頼性の向上と、回路全体のコンパクト化を実現できる
。
する回路の単純化を図ることができ、製造原価の低減と
信頼性の向上と、回路全体のコンパクト化を実現できる
。
１１図〜第７図は従来のティーチングプレイバック装置
を示す説明図で、第１図はこの装置の作業部を構成する
腕体による運搬作業を例示する斜視図、第２図および第
３図は第１図に示す腕体の機構図で、第２図は平面図、
第３図は側面図、第４図は第１図に示す腕体と被運搬物
であるワークとの位置関係を示す説明図、第５図は第１
図に示す腕体の要部の動作なｘ−ｙ座標系および円筒座
標系で示す説明図、第６１図＆末このティ、−チイグプ
レイパック装置に備えられる制御機構を示すブロック図
、第７図（→は第６図に示す制御機構でおこなわれる制
御手順を示すフローチャート、第７図（ｂ）は第６図に
示す制御機構の記憶部に設けられる教示データ用記憶エ
リアを示す説明図、第８図および第９図は本発明のティ
ーチングプレイバック装置の一実施例を示す説明図で、
第８図は制御機構を示すブロック図、第９図は第８図に
示す制御機構でおこなわれる制御手順を示すフローチャ
ートである。 １〜１０・・・・・・ワーク、１１・・・・・・腕体、
１２・・・・・・グリッパ、１４．□１６．２０・・・
・・・回転部、１８゜２２・・・・・・シリンダ、２３
・・・・・・検出手段、２４・・・・・・演算手段、２
５・・・・・・記憶部、２７・・・・・・教示手段、２
８・・・・・・間隔設定手段、２９・・・・・・回数設
定手段。 箆１図 県２図 鳥４図 児５図 工 免６図 范７図 （０） 見８区
を示す説明図で、第１図はこの装置の作業部を構成する
腕体による運搬作業を例示する斜視図、第２図および第
３図は第１図に示す腕体の機構図で、第２図は平面図、
第３図は側面図、第４図は第１図に示す腕体と被運搬物
であるワークとの位置関係を示す説明図、第５図は第１
図に示す腕体の要部の動作なｘ−ｙ座標系および円筒座
標系で示す説明図、第６１図＆末このティ、−チイグプ
レイパック装置に備えられる制御機構を示すブロック図
、第７図（→は第６図に示す制御機構でおこなわれる制
御手順を示すフローチャート、第７図（ｂ）は第６図に
示す制御機構の記憶部に設けられる教示データ用記憶エ
リアを示す説明図、第８図および第９図は本発明のティ
ーチングプレイバック装置の一実施例を示す説明図で、
第８図は制御機構を示すブロック図、第９図は第８図に
示す制御機構でおこなわれる制御手順を示すフローチャ
ートである。 １〜１０・・・・・・ワーク、１１・・・・・・腕体、
１２・・・・・・グリッパ、１４．□１６．２０・・・
・・・回転部、１８゜２２・・・・・・シリンダ、２３
・・・・・・検出手段、２４・・・・・・演算手段、２
５・・・・・・記憶部、２７・・・・・・教示手段、２
８・・・・・・間隔設定手段、２９・・・・・・回数設
定手段。 箆１図 県２図 鳥４図 児５図 工 免６図 范７図 （０） 見８区
Claims (1)
- ■、 可動部を有する腕体と、該可動部の作動量を検出
する検出手段と、この検出手段で検出された作動量に基
づいて所定の演算をおこなう演算手段と、この演算手段
に接続した記憶部と、上記演算手段に接続され、上記可
動部の作＃蛍の検出をおこなう旨を教示する教示手段と
を備え、該教示手段によって教示されたときの上記腕体
の可動部の作動量に関連させてσ１続き当該腕体を動作
させるようにしたティーチングプレイバック装置におい
て、上記演算手段に接続され、上記腕体の１つの動作目
標位置と別の動作目標位置との間隔を設定する間隔設定
手段と、上記演算手段に接続され１上紀腕体のくり返し
動作回数を設定する回数設定手段とを設け、上記演算手
段で、上記教示手段によって教示されたときの上記腕体
の可動部の作動量と上記間隔設定手段で設定した間隔と
から上記腕体の動作目標位置を演算し、該動作目標位置
に基づいて上記可動部を作動させ、当該腕体な上記回数
設定手段で設定した同数だけくり返し動作させるように
したことを特徴とするティーチングプレイバック装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59024969A JPS60169905A (ja) | 1984-02-15 | 1984-02-15 | テイ−チングプレイバツク装置 |
| EP85101625A EP0154226A1 (en) | 1984-02-15 | 1985-02-14 | Teaching playback system |
| KR1019850000896A KR880000146B1 (ko) | 1984-02-15 | 1985-02-14 | 티칭 플레이 백장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59024969A JPS60169905A (ja) | 1984-02-15 | 1984-02-15 | テイ−チングプレイバツク装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60169905A true JPS60169905A (ja) | 1985-09-03 |
Family
ID=12152795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59024969A Pending JPS60169905A (ja) | 1984-02-15 | 1984-02-15 | テイ−チングプレイバツク装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0154226A1 (ja) |
| JP (1) | JPS60169905A (ja) |
| KR (1) | KR880000146B1 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1251485B (it) * | 1991-09-17 | 1995-05-15 | Sagitta Off Mec | Macchina perfezionata per la ripiegatura e l'incollaggio periferico dei bordi di un materiale in foglio e simili |
| CN102490107A (zh) * | 2011-12-21 | 2012-06-13 | 无锡市明鑫数控磨床有限公司 | 硅锭平面磨床用自动机械手 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5425196B2 (ja) * | 1972-03-16 | 1979-08-25 | ||
| DE2461842C3 (de) * | 1974-12-30 | 1980-12-04 | Kawasaki Heavy Industries, Ltd., Kobe, Hyogo (Japan) | Einrichtung zur Änderung von Positionssignalen für einen programmgesteuerten Manipulator |
| US4011437A (en) * | 1975-09-12 | 1977-03-08 | Cincinnati Milacron, Inc. | Method and apparatus for compensating for unprogrammed changes in relative position between a machine and workpiece |
| US4150326A (en) * | 1977-09-19 | 1979-04-17 | Unimation, Inc. | Trajectory correlation and error detection method and apparatus |
| JPS5887603A (ja) * | 1981-11-20 | 1983-05-25 | Tokico Ltd | 産業用ロボツト |
| JPS59114609A (ja) * | 1982-12-22 | 1984-07-02 | Hitachi Ltd | ロボットの制御装置 |
-
1984
- 1984-02-15 JP JP59024969A patent/JPS60169905A/ja active Pending
-
1985
- 1985-02-14 EP EP85101625A patent/EP0154226A1/en not_active Withdrawn
- 1985-02-14 KR KR1019850000896A patent/KR880000146B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR880000146B1 (ko) | 1988-03-12 |
| EP0154226A1 (en) | 1985-09-11 |
| KR850005966A (ko) | 1985-09-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4529921A (en) | Tracking control system of multijoint robot | |
| US4308584A (en) | Apparatus for control of manipulator | |
| Tsai | Robot analysis: the mechanics of serial and parallel manipulators | |
| CN100541504C (zh) | 多功能机器人控制系统 | |
| JPH0282302A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS63141108A (ja) | ロボットのデジタル制御装置 | |
| JPS59114609A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| CN105945946A (zh) | 一种基于g代码编程的六轴机械手运动控制方法 | |
| JPS60169905A (ja) | テイ−チングプレイバツク装置 | |
| JPS5815801B2 (ja) | 工業用ロボツトの軌跡制御方式 | |
| Nakamura et al. | Skill-based backprojection for fine motion planning | |
| JP2629291B2 (ja) | マニピュレータ学習制御方法 | |
| JPH05345291A (ja) | ロボットの動作範囲制限方式 | |
| KR100818059B1 (ko) | 인간형 로봇의 인간 팔 동작 재현을 제어하는 방법 | |
| JPH10217174A (ja) | ロボツト装置 | |
| JP3904036B2 (ja) | 多指多関節ハンドの制御装置 | |
| JPH07200018A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH0420203B2 (ja) | ||
| JPH0785203B2 (ja) | 多関節ロボットの制御のための座標変換方法，演算方法，座標変換装置および演算装置 | |
| CN107775637A (zh) | 一种新型关节式机械手控制系统 | |
| Ikeura et al. | Motion planning for computer controlled automata | |
| JPS6280707A (ja) | ロボツトのテイ−チデ−タ補正方法 | |
| JPH0517483B2 (ja) | ||
| JPS5823186B2 (ja) | ヨウセツヨウロボツトノ セイギヨソウチ | |
| JPS6148006A (ja) | 工業用ロボツトの教示デ−タ編集方式 |