JPS6148006A - 工業用ロボツトの教示デ−タ編集方式 - Google Patents
工業用ロボツトの教示デ−タ編集方式Info
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- JPS6148006A JPS6148006A JP16957884A JP16957884A JPS6148006A JP S6148006 A JPS6148006 A JP S6148006A JP 16957884 A JP16957884 A JP 16957884A JP 16957884 A JP16957884 A JP 16957884A JP S6148006 A JPS6148006 A JP S6148006A
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- JP
- Japan
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- teaching
- teaching data
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットの教示データの編集方式に関し
、更に詳しくは、ダイレクトティーチング等の方法で教
示された通過点の間隔が一定していない教示データを定
速度でプレイバンクし得るように編集する方にに関する
。
、更に詳しくは、ダイレクトティーチング等の方法で教
示された通過点の間隔が一定していない教示データを定
速度でプレイバンクし得るように編集する方にに関する
。
／８接ロボット等の加工ロボットでは、教示した移υＪ
軌跡に沿ってプレイバックさせる時には定速度で溶接ト
ーチを移り１させる必要がある。この定速度プレイバン
クを実現する方法には、ティーチングローラをロボット
の手首に取り付け、ワークの溶接線に沿って移動させて
一定間隔で位置データを教示する方法と、プレイバンク
時に教示データのティーチング速度に応じてプレイバッ
ク時の制御周期を調節し、ロボットの７−ムが定速度で
移υＪするように制ｆ＋ＩＩＩする方法がある。 ｒ６
Ｊ者はティ−ナングッールと、１６接１・−チとを交換
する必要があるので、ロボットの稼ｆｆｌ＋効率の低下
を招き、後者はティーチング速度が絶えず変動する為、
これに対応する為のデータ処理機構が複雑になるという
ゲ置点がある。
軌跡に沿ってプレイバックさせる時には定速度で溶接ト
ーチを移り１させる必要がある。この定速度プレイバン
クを実現する方法には、ティーチングローラをロボット
の手首に取り付け、ワークの溶接線に沿って移動させて
一定間隔で位置データを教示する方法と、プレイバンク
時に教示データのティーチング速度に応じてプレイバッ
ク時の制御周期を調節し、ロボットの７−ムが定速度で
移υＪするように制ｆ＋ＩＩＩする方法がある。 ｒ６
Ｊ者はティ−ナングッールと、１６接１・−チとを交換
する必要があるので、ロボットの稼ｆｆｌ＋効率の低下
を招き、後者はティーチング速度が絶えず変動する為、
これに対応する為のデータ処理機構が複雑になるという
ゲ置点がある。
本発明はかかる従来のｙＶ点の解消を目的としてなされ
たもので、その要旨とする処が、所定個数ずつ取り出し
た教示データと基準とするプレイバックデータとを比較
し、その比較値からプレイバックデータの２倍以下、乃
至１／２以上のデータ間隔となるように教示データを補
充し、又は間引くようにして逐次教示データを編集する
点にある教示データの編築方Ｘを提供するものである。
たもので、その要旨とする処が、所定個数ずつ取り出し
た教示データと基準とするプレイバックデータとを比較
し、その比較値からプレイバックデータの２倍以下、乃
至１／２以上のデータ間隔となるように教示データを補
充し、又は間引くようにして逐次教示データを編集する
点にある教示データの編築方Ｘを提供するものである。
続いて第１図以下の添付図面を参照しつつ、本発明を置
体化した実施例に付き説明し、本発明の理解に供する。
体化した実施例に付き説明し、本発明の理解に供する。
ここに第１図は教示データを編集する際に基準とするプ
レイハックデータ（以下基準データという）を示す図、
第２図は教示データの長さと２．１データの長さとが一
致している場合の一望方法を説明する為の図、第３図は
教示データの長さが基準データの長さより長い場合の）
Ｘ’ｍ ｕｓ方法を説明する為の図、第４図は教示デー
タの長さが基準データの長さより小さい場合の一築方法
を説明する為の図、第５図は編集手順を示すフロー図、
第６図は本発明を通用し得る油圧駆動型ロボットの制御
系の一例を示すブロック図である。
レイハックデータ（以下基準データという）を示す図、
第２図は教示データの長さと２．１データの長さとが一
致している場合の一望方法を説明する為の図、第３図は
教示データの長さが基準データの長さより長い場合の）
Ｘ’ｍ ｕｓ方法を説明する為の図、第４図は教示デー
タの長さが基準データの長さより小さい場合の一築方法
を説明する為の図、第５図は編集手順を示すフロー図、
第６図は本発明を通用し得る油圧駆動型ロボットの制御
系の一例を示すブロック図である。
第１し１において、プレイハック時のアームの移動速度
を■（一定）、プレイバンク時の制御周期を八Ｔ（一定
）とすると、法串とする教示点の間隔（基準間隔）ｅｏ
は１０＝Ｖ・ΔＴとなる。今教示データを編集する際に
−ｍ位とする教示点の数をｎ個とすると、基準データの
長さｌ、０＝ｎｊ！。
を■（一定）、プレイバンク時の制御周期を八Ｔ（一定
）とすると、法串とする教示点の間隔（基準間隔）ｅｏ
は１０＝Ｖ・ΔＴとなる。今教示データを編集する際に
−ｍ位とする教示点の数をｎ個とすると、基準データの
長さｌ、０＝ｎｊ！。
＝ｉ・Ｖ・ΔＴとなる。一方実際の教示データの教示点
の間隔、ｔ−ｇ ｔとすると、教示データｎ個分の教示
データの長さしよ＝ｎ１．よとなる０本発明は教示デー
タをできるだけ基準間隔Ａ０に近い間隔で配置し直す為
の方式を提供しようとするもので、実際の教示データの
教示点の間隔が１０より粗い時は教示データを補間法に
より追加挿入し、教示データの教示点の間隔が１０より
密である時は適宜間引くようにすることにより隣合う教
示点をロボットが移動するに要する時間、即ち制御周期
ΔＴを一定にしたままで概略の定速再生を可能とし、た
ちのである。
の間隔、ｔ−ｇ ｔとすると、教示データｎ個分の教示
データの長さしよ＝ｎ１．よとなる０本発明は教示デー
タをできるだけ基準間隔Ａ０に近い間隔で配置し直す為
の方式を提供しようとするもので、実際の教示データの
教示点の間隔が１０より粗い時は教示データを補間法に
より追加挿入し、教示データの教示点の間隔が１０より
密である時は適宜間引くようにすることにより隣合う教
示点をロボットが移動するに要する時間、即ち制御周期
ΔＴを一定にしたままで概略の定速再生を可能とし、た
ちのである。
以下の実施例においては油圧シリンダによって作動され
るプレイバック形ロボットの教示データＢ４Ｂ方式を例
にとって説明するが、本発明における教示データ編集方
式はこのような油圧シリンダを駆動源とするロボットの
みならず、各種電動モータを駆動源とするロボットや、
その他種々の型式の「１ボツトに適用可能であることは
言うまでもない。第６図は上記のような油圧ノリンダ駆
動形のロボットの一つの自由度についての制御系統のみ
を示し、他の自由度については同様である為省略した４
）のであり、又制御回路としてマイクロコンピュータを
用いた場合について例示的に示している。
るプレイバック形ロボットの教示データＢ４Ｂ方式を例
にとって説明するが、本発明における教示データ編集方
式はこのような油圧シリンダを駆動源とするロボットの
みならず、各種電動モータを駆動源とするロボットや、
その他種々の型式の「１ボツトに適用可能であることは
言うまでもない。第６図は上記のような油圧ノリンダ駆
動形のロボットの一つの自由度についての制御系統のみ
を示し、他の自由度については同様である為省略した４
）のであり、又制御回路としてマイクロコンピュータを
用いた場合について例示的に示している。
第６１２！ｌにおいてマイクロ−１ンビＪ、−夕１は演
算処理を行う中央処理ユニ、７１− ＣＰ ＩＪ ２と
、このＣＰｔＪ２の処理プログラムを格納するＲＯＭ３
と、ＣＰＵ２が／′Ａ算処理を行う為に必要な種々の係
数、変数及び教示データ更にはこれに修正を施した目標
（＋Ｎデータ等を一時的に記憶する一時記１２装置１ｔ
ＲＡＭ４より構成されるものであるが、更に当然に必要
とされる人力インターフェース回路や出力インターフェ
ース回路その他の変換手段等については、周知の要素で
ある為、ここでは省略されＣいる。
算処理を行う中央処理ユニ、７１− ＣＰ ＩＪ ２と
、このＣＰｔＪ２の処理プログラムを格納するＲＯＭ３
と、ＣＰＵ２が／′Ａ算処理を行う為に必要な種々の係
数、変数及び教示データ更にはこれに修正を施した目標
（＋Ｎデータ等を一時的に記憶する一時記１２装置１ｔ
ＲＡＭ４より構成されるものであるが、更に当然に必要
とされる人力インターフェース回路や出力インターフェ
ース回路その他の変換手段等については、周知の要素で
ある為、ここでは省略されＣいる。
上記ＣＰＵ２にはＤ／Ａ変換器５．比ｆ’；！器６゜ア
ンブリファイヤ７を介して油圧シリンダ９を作動させる
サーボ弁８が接続され、油圧フリツプ９にはアーム、旋
回台５手首機構等のロボットの可υ＋）Ｅ素１０が連結
され、この油圧フリツプ９の伸縮量や可すＪ要素１０の
回転量は検出器１１によって検出され、電気信号に変換
された後、比較器６及びＣＰＵ２にフィードバックされ
る。
ンブリファイヤ７を介して油圧シリンダ９を作動させる
サーボ弁８が接続され、油圧フリツプ９にはアーム、旋
回台５手首機構等のロボットの可υ＋）Ｅ素１０が連結
され、この油圧フリツプ９の伸縮量や可すＪ要素１０の
回転量は検出器１１によって検出され、電気信号に変換
された後、比較器６及びＣＰＵ２にフィードバックされ
る。
ロボットを位置決め制ｉｌｌするのに必要ｔｉ目標埴Ｒ
（教示値を含む）は全てＲＡＭ４に格納され、再生運転
時にはこの目標値Ｒが制御周期毎にＣＰＵ２を経てＤ／
Ａ変換器５に送出される。 Ｄ／Ａ変１力器５はこの信
号をアナログ聞に変換し、比較器６を経てアンブリファ
イヤ７で１１１１幅した後、サーボ弁８を駆動する。
（教示値を含む）は全てＲＡＭ４に格納され、再生運転
時にはこの目標値Ｒが制御周期毎にＣＰＵ２を経てＤ／
Ａ変換器５に送出される。 Ｄ／Ａ変１力器５はこの信
号をアナログ聞に変換し、比較器６を経てアンブリファ
イヤ７で１１１１幅した後、サーボ弁８を駆動する。
従って油圧シリンダ９は目標１１ｊ（Ｒの（１６に応し
てサーボｊＥ８によって駆動され、可動要素１ｏの回転
角度やＡＩｔ圧ノリンダ９の伸縮量が検出器１１によっ
て検出され、その（１？１が再生４ｉｌｔ跡Ｙとして比
較器６にフィードバックされることにより、油圧シリン
ダ９が目標値Ｒ，ｌ！：ｉＴｒ生＋ｉｌｔ跡Ｙとの差が
Ｏとなる５向に早υ］され、位置決め後の再住軌１ｉＡ
ＹがＣＰＵ２に伝達される。
てサーボｊＥ８によって駆動され、可動要素１ｏの回転
角度やＡＩｔ圧ノリンダ９の伸縮量が検出器１１によっ
て検出され、その（１？１が再生４ｉｌｔ跡Ｙとして比
較器６にフィードバックされることにより、油圧シリン
ダ９が目標値Ｒ，ｌ！：ｉＴｒ生＋ｉｌｔ跡Ｙとの差が
Ｏとなる５向に早υ］され、位置決め後の再住軌１ｉＡ
ＹがＣＰＵ２に伝達される。
以下第２図乃至第５〆１により教示データのＡｇ集手順
を説明する。尚移動ｉｌｔ跡の教示は終了しており、プ
レイハック前に教示データの編集が行われるものとして
ａＱ明する。
を説明する。尚移動ｉｌｔ跡の教示は終了しており、プ
レイハック前に教示データの編集が行われるものとして
ａＱ明する。
゛１編集スタートが七令されると、ステップ３１（以下
「Ｓｌ」のように略記する）において教示データより始
点から順にｎ閏分の位置データ（教示データ）を取り出
す、以下ｎ＝４として説明する。
「Ｓｌ」のように略記する）において教示データより始
点から順にｎ閏分の位置データ（教示データ）を取り出
す、以下ｎ＝４として説明する。
次に［Ｓ２４においてり、＝Ｌ、を判定し、Ｌ。
＝Ｌ、の時は第２図に示すように教示データ（第２図（
ａ））をそのまま編４（＜済みデータ（第２し１（ｂ）
）として「Ｓ８」でメモリに記憶させる。
ａ））をそのまま編４（＜済みデータ（第２し１（ｂ）
）として「Ｓ８」でメモリに記憶させる。
次にり、≠Ｌ０の時は、「Ｓ３」でし、〉Ｌｏを判定し
、Ｌ、＜Ｌ、の時は後述する「Ｓ９」以降の編集を行い
、ＬＬ＞Ｌｏの時はｒｓ４Ｊで隣合う教示データの間に
追加挿入すべき教示点の数Ｉ ＡＰＮＤ−（ニーｙ）−１（！数切捨）の演算を行う、
第３図（ａ）は教示データの長さＬｌｘｎ・ｌ□ （１
ｔ ：教示データの間隔）が長く、ＬＬ〉Ｌｏの場合で
あってＡＰＮＤが１となる場合の教示データの例を示し
ている。
、Ｌ、＜Ｌ、の時は後述する「Ｓ９」以降の編集を行い
、ＬＬ＞Ｌｏの時はｒｓ４Ｊで隣合う教示データの間に
追加挿入すべき教示点の数Ｉ ＡＰＮＤ−（ニーｙ）−１（！数切捨）の演算を行う、
第３図（ａ）は教示データの長さＬｌｘｎ・ｌ□ （１
ｔ ：教示データの間隔）が長く、ＬＬ〉Ｌｏの場合で
あってＡＰＮＤが１となる場合の教示データの例を示し
ている。
次に「Ｓ５」で追加する教示点の間隔ΔＥを演算する。
６ｒｌ−ｐ〜７ （１１ｆｌｙ、ＦＡ捨。
Ａ ＰＮＤ ＋ １
（１７，Ｌ、Ａ（ｍ）−始点からｍ番目教示点の位置次
に「Ｓ６」でΔＥとＡＰＮＤがら追加する各教示点の位
置（座４４１） Ａ （ｍ、 Ｈを演算する。
に「Ｓ６」でΔＥとＡＰＮＤがら追加する各教示点の位
置（座４４１） Ａ （ｍ、 Ｈを演算する。
Ａ （ｍ、ｊ）−Ａ （ｍ）＋ΔＥ−Ｊ（Ｊ：１〜ＡＰ
ＮＤまでの整数） この蘭算は各追加点Ａ（ｍ、ｊ）のｘ、ｙ、２座＋ｆｉ
Ｉｓについ′ζ夫々実行される。第３図（ｂ）は追加
される各データ列を示し、第３図（Ｃ）は編集後のデー
タ列を示す６次に「Ｓ７」で教示データに上記追加デー
タを追加する編集作業を行い、Ｓ８でこれを新たな教示
データとして記憶する。
ＮＤまでの整数） この蘭算は各追加点Ａ（ｍ、ｊ）のｘ、ｙ、２座＋ｆｉ
Ｉｓについ′ζ夫々実行される。第３図（ｂ）は追加
される各データ列を示し、第３図（Ｃ）は編集後のデー
タ列を示す６次に「Ｓ７」で教示データに上記追加デー
タを追加する編集作業を行い、Ｓ８でこれを新たな教示
データとして記憶する。
次に「Ｓ３」においてＬＬ＞Ｌ、でないと判定した場合
の編集方法を説明する。この場合は第４図（ａ）に示す
ように教示データの長さし’、＜ｔ、。
の編集方法を説明する。この場合は第４図（ａ）に示す
ように教示データの長さし’、＜ｔ、。
の場合であって、適当な間隔で教示データの教示点を削
除する編集を行う。Ｗち「Ｓ９」においてＦｉｌｌ除す
る教示データの数ＤＥＬ＝ ［旦］ （但しヒ１ 端数切捨）の６ＩＪ算を行う、第４図の例はＤＥＬ＝２
となる場合を示しており、第４図（ｂ）は教示データと
して採用されないデータ（即ちり、内で間引かれるデー
タ）を示す、Ｓ１０に示す編集後のデータは同図（Ｃ）
に示すものになり、こうして間引かれた残りのデータが
編集（表の新たな教示データとしてｒＳ８Ｊにおいてメ
モリに記１．ｅさ廿る。
除する編集を行う。Ｗち「Ｓ９」においてＦｉｌｌ除す
る教示データの数ＤＥＬ＝ ［旦］ （但しヒ１ 端数切捨）の６ＩＪ算を行う、第４図の例はＤＥＬ＝２
となる場合を示しており、第４図（ｂ）は教示データと
して採用されないデータ（即ちり、内で間引かれるデー
タ）を示す、Ｓ１０に示す編集後のデータは同図（Ｃ）
に示すものになり、こうして間引かれた残りのデータが
編集（表の新たな教示データとしてｒＳ８Ｊにおいてメ
モリに記１．ｅさ廿る。
次にｒｓＩＩＪにおいて教示データが残っているか否か
を判別し、残っていれば「ｓｌ」に戻って次のｒ１＋１
番目から２ｎ番目までの教示データを取り出し、「Ｓｌ
」〜ｒｓ１０Ｊの手順を教示データがなくなるまで繰り
返し、教示データがなくなると編集作業は終了する。
を判別し、残っていれば「ｓｌ」に戻って次のｒ１＋１
番目から２ｎ番目までの教示データを取り出し、「Ｓｌ
」〜ｒｓ１０Ｊの手順を教示データがなくなるまで繰り
返し、教示データがなくなると編集作業は終了する。
このような教示データの編集を施すと、＆ｌｌ後後デー
タの教示点の間隔ｌ□は２１．＞１．＞夕の範囲内とな
り、プレイ心り時の制御周期ΔＴを一定にしてもプレイ
バンク速度ｖＬば２Ｖ＞■ Ｖ工〉丁の範囲内となる為教示作業によって得た教示点
の間隔に拘わりなく上記範囲内での定速度化が図られる
。従って上記実施例に示したステップＳ２における判定
を２Ｌ。＞ Ｌ、＞ Ｌ、＞■に関するものとし、また
Ｓ３においては、Ｌ、≧２Ｌ０についての判定を行うよ
うにしても同様の効果を奏しうる。
タの教示点の間隔ｌ□は２１．＞１．＞夕の範囲内とな
り、プレイ心り時の制御周期ΔＴを一定にしてもプレイ
バンク速度ｖＬば２Ｖ＞■ Ｖ工〉丁の範囲内となる為教示作業によって得た教示点
の間隔に拘わりなく上記範囲内での定速度化が図られる
。従って上記実施例に示したステップＳ２における判定
を２Ｌ。＞ Ｌ、＞ Ｌ、＞■に関するものとし、また
Ｓ３においては、Ｌ、≧２Ｌ０についての判定を行うよ
うにしても同様の効果を奏しうる。
本発明は以上述べたように、教示データを記憶する記憶
手段と、上記記憶手段からｎ個の教示データを取り出す
手段と、上記ｎ ＩＩＩＪの教示データの再生りｔ跳上
での長さＬ１と、目標速度を達成する基準データのしさ
ｌ、０＝ｎ・■・ΔＴ（イＨ，シｖ：百住時の目標速度
、ΔＴ制御因明）との大小関係を判別する手段と、２
ＬＯ＞ Ｌ Ｈ＞ ＬＯ／ ２の時、教示データをその
まま場築済データとする手段と、Ｌ、≧２Ｌ、の時、教
示データ間に位置データを追加するデータ編集を行う手
段と、Ｌ工≦Ｌ０／２の時、教示データを等間隔で間引
くデータ編集を行う手段と、上記の手段により編集した
データをメモリに記憶する手段とを有し、上記の手段を
繰り返し用いて教示データの＆ｌｉＩ集を行うことを特
徴とする工業用ロボットの教示データ編集方式であるか
ら、教示時にティーチングツールを用いて教示を行う必
要がないので工業用ロポントの稼働率の向上が図れ、ま
た簡単な構成の編集装置で教示データの定速度プレイバ
ックを行わせる為の＆ｌｉｌ！！がオフラインで行える
ので取り扱いが便利である等の効果がある。
手段と、上記記憶手段からｎ個の教示データを取り出す
手段と、上記ｎ ＩＩＩＪの教示データの再生りｔ跳上
での長さＬ１と、目標速度を達成する基準データのしさ
ｌ、０＝ｎ・■・ΔＴ（イＨ，シｖ：百住時の目標速度
、ΔＴ制御因明）との大小関係を判別する手段と、２
ＬＯ＞ Ｌ Ｈ＞ ＬＯ／ ２の時、教示データをその
まま場築済データとする手段と、Ｌ、≧２Ｌ、の時、教
示データ間に位置データを追加するデータ編集を行う手
段と、Ｌ工≦Ｌ０／２の時、教示データを等間隔で間引
くデータ編集を行う手段と、上記の手段により編集した
データをメモリに記憶する手段とを有し、上記の手段を
繰り返し用いて教示データの＆ｌｉＩ集を行うことを特
徴とする工業用ロボットの教示データ編集方式であるか
ら、教示時にティーチングツールを用いて教示を行う必
要がないので工業用ロポントの稼働率の向上が図れ、ま
た簡単な構成の編集装置で教示データの定速度プレイバ
ックを行わせる為の＆ｌｉｌ！！がオフラインで行える
ので取り扱いが便利である等の効果がある。
第１図は教示データを編集する際に基準とするプレイバ
ックデータ（以下基準データという）を示す図、第２図
は教示データの長さと基準データの１シさとが一致して
いる場合のＷ’Ｊ！方法を説明する為のし１、第３図は
教示データの長さが基準データの１品さより長い場合の
＆ｉ１１簗方法を説明する為の図、第４図は教示データ
の長さが基準データの長さより小さい場合の編集方法を
説明する為の図、第５図は編集手順を示すフロー図、第
６図は本発明を適用し得る油圧駆動型ロボットのＨｉｌ
＋御系の一例を示すブロック図である。 （待号の説明） Ｌｏ・・・基準データの長さ り、・・・教示データの長さ Ａ （ｍ）・・・教示データの始点からｍ番目の教示点
の位ｉ＋！ｉ： （ｘ、 ｙ、 ｚ座標値ｎ；サン
プリングする教示データの数 ■２目標再再生度 ΔＴ二制御周期。
ックデータ（以下基準データという）を示す図、第２図
は教示データの長さと基準データの１シさとが一致して
いる場合のＷ’Ｊ！方法を説明する為のし１、第３図は
教示データの長さが基準データの１品さより長い場合の
＆ｉ１１簗方法を説明する為の図、第４図は教示データ
の長さが基準データの長さより小さい場合の編集方法を
説明する為の図、第５図は編集手順を示すフロー図、第
６図は本発明を適用し得る油圧駆動型ロボットのＨｉｌ
＋御系の一例を示すブロック図である。 （待号の説明） Ｌｏ・・・基準データの長さ り、・・・教示データの長さ Ａ （ｍ）・・・教示データの始点からｍ番目の教示点
の位ｉ＋！ｉ： （ｘ、 ｙ、 ｚ座標値ｎ；サン
プリングする教示データの数 ■２目標再再生度 ΔＴ二制御周期。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （イ）教示データを記憶する記憶手段と、 （ロ）上記記憶手段からｎ個の教示データを取り出す手
段と、 （ハ）上記ｎ個の教示データの再生軌跡上での長さＬ＿
１と、目標速度を達成する基準データの長さＬ＿０＝ｎ
・Ｖ・ΔＴ（但しＶ：再生時の目標速度、ΔＴ：制御周
期）との大小関係を判別する手段と、 （ニ）２Ｌ＿０＞Ｌ＿１＞Ｌ＿０／２の時、教示データ
をそのまま編集済データとする手段と、 （ホ）Ｌ＿１≧２Ｌ＿０の時、教示データ間に位置デー
タを追加するデータ編集を行う手段と、 （ヘ）Ｌ＿１≦Ｌ＿０／２の時、教示データを等間隔で
間引くデータ編集を行う手段と、 （ト）上記（ニ）、（ホ）、（ヘ）のいずれかの手段に
より編集したデータをメモリに記憶する手段と、 を有し、上記（イ）〜（ト）の手段を繰り返し用いて教
示データの編集を行うことを特徴とする工業用ロボット
の教示データ編集方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16957884A JPS6148006A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | 工業用ロボツトの教示デ−タ編集方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16957884A JPS6148006A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | 工業用ロボツトの教示デ−タ編集方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6148006A true JPS6148006A (ja) | 1986-03-08 |
Family
ID=15889077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16957884A Pending JPS6148006A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | 工業用ロボツトの教示デ−タ編集方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6148006A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004174709A (ja) * | 2002-11-26 | 2004-06-24 | Kuka Roboter Gmbh | 工作物を加工するための方法および装置 |
-
1984
- 1984-08-14 JP JP16957884A patent/JPS6148006A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004174709A (ja) * | 2002-11-26 | 2004-06-24 | Kuka Roboter Gmbh | 工作物を加工するための方法および装置 |
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