JPS5995609A - 工業用ロボツトにおける再生動作停止方式 - Google Patents
工業用ロボツトにおける再生動作停止方式Info
- Publication number
- JPS5995609A JPS5995609A JP20579882A JP20579882A JPS5995609A JP S5995609 A JPS5995609 A JP S5995609A JP 20579882 A JP20579882 A JP 20579882A JP 20579882 A JP20579882 A JP 20579882A JP S5995609 A JPS5995609 A JP S5995609A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- block
- reproducing operation
- stop
- stopped
- blocks
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34394—Execute a certain number of program blocks and stop
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35252—Function, machine codes G, M
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本ｉ明は工業用ロボットにおける再生動作停止方式に係
り、特に通路上の離散的な点列の位置を予め教示し、各
教示点に対応して１ブロツクのロボット指令データを作
成し、再生時に１ブロツクづつロボット指令データを読
み出し、該データに基いてハンドを移動さぜる］業用ロ
ボットにおける再生動作停止方式に関する。
り、特に通路上の離散的な点列の位置を予め教示し、各
教示点に対応して１ブロツクのロボット指令データを作
成し、再生時に１ブロツクづつロボット指令データを読
み出し、該データに基いてハンドを移動さぜる］業用ロ
ボットにおける再生動作停止方式に関する。
プレイバック式１業用ロボツトは、予め教示されたロボ
ット指令データに基いて、ハンドを移動させ、或いはそ
の他のロボッ） Ｉｌ＋作を実行する。
ット指令データに基いて、ハンドを移動させ、或いはそ
の他のロボッ） Ｉｌ＋作を実行する。
たとえば、教示に際してアーク溶接用のトーチをハンド
に把持させると共に１溶接部分に沿ってトーチ先端が移
動するようにハンドを移動させ、その際の主要な各ポイ
ントの座標と移動速度とを教示しておけば、再生時トー
チ先端は正確に溶接部分に沿って移動し、溶接作業が実
行される。ところで、移動通路がｉｉｌ、線や円弧で表
現できない自由曲線の場合には、教示に際して通路上の
離散的な点列の位置を教示し、１Ｋ）生時該点列間を結
ぶ直線により近似されたコｌａ路上をハンドをして移動
させるようにしている。又ロボットのハンドが関節座標
系で動作する場合において、該ハンドをして直交座標系
の直線上を移動させるには（イ）該直線を機数の線分に
分割し、（ロ）各分割点の直交座標値を関節座標値にそ
れぞれ変換し、（ハ）変換により碍られた各分割点の各
関節＋ｔｑｌ＋の値を用いて同時Ｎ軸パルス分配を行な
い、に）１つの分割点から次の分割点へと次々とハンド
を移動させること＆℃より行なわれる。又、同様にロボ
ットのハンドが関節座標系で動作する場合において、該
ハンドをして直交座標系の円弧陀沿って移動させるには
、（イ）該円弧を複数の微小円弧に分割し、（ロ）各分
割点の直交座標値を円筒座標値にそれぞれ変換し、（ハ
）変換により得られた各分割点の各関節軸の値を用いて
同時Ｎ軸のパルス分配を行ない、に）１つの分割点から
次の分割点へと次々どハンドを移動させることにより行
われる。
に把持させると共に１溶接部分に沿ってトーチ先端が移
動するようにハンドを移動させ、その際の主要な各ポイ
ントの座標と移動速度とを教示しておけば、再生時トー
チ先端は正確に溶接部分に沿って移動し、溶接作業が実
行される。ところで、移動通路がｉｉｌ、線や円弧で表
現できない自由曲線の場合には、教示に際して通路上の
離散的な点列の位置を教示し、１Ｋ）生時該点列間を結
ぶ直線により近似されたコｌａ路上をハンドをして移動
させるようにしている。又ロボットのハンドが関節座標
系で動作する場合において、該ハンドをして直交座標系
の直線上を移動させるには（イ）該直線を機数の線分に
分割し、（ロ）各分割点の直交座標値を関節座標値にそ
れぞれ変換し、（ハ）変換により碍られた各分割点の各
関節＋ｔｑｌ＋の値を用いて同時Ｎ軸パルス分配を行な
い、に）１つの分割点から次の分割点へと次々とハンド
を移動させること＆℃より行なわれる。又、同様にロボ
ットのハンドが関節座標系で動作する場合において、該
ハンドをして直交座標系の円弧陀沿って移動させるには
、（イ）該円弧を複数の微小円弧に分割し、（ロ）各分
割点の直交座標値を円筒座標値にそれぞれ変換し、（ハ
）変換により得られた各分割点の各関節軸の値を用いて
同時Ｎ軸のパルス分配を行ない、に）１つの分割点から
次の分割点へと次々どハンドを移動させることにより行
われる。
とのよ５に移動通路上の離散的な点列を教示し、移動通
路を多数の微小直線で近似する連続軌跡制御において、
１ブロツクのロボット指令データは固定長記憶方式でメ
モリに記憶されている。即ち、１ブロツクの記憶域の大
きさを予め定めておき、該記憶域のうち第１の記憶部に
はブロック番号を、第２の記憶域には第１軸の位置デー
タを、第３の記憶部には第２軸の位置データを・・・・
・・・・・第ｉの記憶部にはサービスコードを曲・曲そ
れぞれ記憶するよウニナっている。又、連続軌跡制御叩
においてはブロック数がＭｅテープと比べ比較にならな
い程多くなっている。このため、ロボット指令データを
記憶するメモリとしては大容量のメモリが必要となって
いる。特に１あるブロック位置で再生動作を停止する際
などに必要となるブロックの区別は、各ブロックに付帯
させたブロック番号を用いて行なっているが、各ブロッ
クにブロック番号を付帯させると増々メモリを使うこと
になりコスト高の原因になっている。
路を多数の微小直線で近似する連続軌跡制御において、
１ブロツクのロボット指令データは固定長記憶方式でメ
モリに記憶されている。即ち、１ブロツクの記憶域の大
きさを予め定めておき、該記憶域のうち第１の記憶部に
はブロック番号を、第２の記憶域には第１軸の位置デー
タを、第３の記憶部には第２軸の位置データを・・・・
・・・・・第ｉの記憶部にはサービスコードを曲・曲そ
れぞれ記憶するよウニナっている。又、連続軌跡制御叩
においてはブロック数がＭｅテープと比べ比較にならな
い程多くなっている。このため、ロボット指令データを
記憶するメモリとしては大容量のメモリが必要となって
いる。特に１あるブロック位置で再生動作を停止する際
などに必要となるブロックの区別は、各ブロックに付帯
させたブロック番号を用いて行なっているが、各ブロッ
クにブロック番号を付帯させると増々メモリを使うこと
になりコスト高の原因になっている。
以上から、本発明はブロック番号を各ブロックに付帯さ
せる必要がなく、シかも所望のブロック位置で再生動作
を停止させることができる再生動作停止方式を提供する
ことを目的とする。
せる必要がなく、シかも所望のブロック位置で再生動作
を停止させることができる再生動作停止方式を提供する
ことを目的とする。
以下、本発明を図面に従って詳１１１１に説明する。
第１図は本発明を実現するロボット制御装置のブロック
図である。ロボット指令データ記憶メモ！Ｊ）（ＣＪＪ
Ｍには既に一連のロボット指令データが教示操作により
記憶されている。即ち、通路上の離散的な点列の位置デ
ータを用いてなるロボット指令データがメモリＨ，ＣＤ
Ｍに作成されている。尚、各ロボット指令データはブロ
ックｔｒｆ号を有していない。
図である。ロボット指令データ記憶メモ！Ｊ）（ＣＪＪ
Ｍには既に一連のロボット指令データが教示操作により
記憶されている。即ち、通路上の離散的な点列の位置デ
ータを用いてなるロボット指令データがメモリＨ，ＣＤ
Ｍに作成されている。尚、各ロボット指令データはブロ
ックｔｒｆ号を有していない。
教示操作ｆｆ１ＴＪＪ上の図示しないモードセレクトス
イッチを再生モードにして、起動をかければ処理装置Ｈ
，ＰＵはリードオンリメモリＩｔＯＭに記憶されている
制御プログラムの制御下で順次メモＩＪＲＣＤＭよりロ
ボット指令データを１ブロツクづつ読み出し再生処理を
行なう。この再生処理として、処理装置ｉ（、ＰＵは各
軸インクリメンタル量Δθｉ（””Ｌ２・・・・・・・
・・）を演算して、パルス分配器ＰＬ）（、’（１軸分
のみ示す）Ｋ出力すると共に、Δθを残務＠ｂ量θ。
イッチを再生モードにして、起動をかければ処理装置Ｈ
，ＰＵはリードオンリメモリＩｔＯＭに記憶されている
制御プログラムの制御下で順次メモＩＪＲＣＤＭよりロ
ボット指令データを１ブロツクづつ読み出し再生処理を
行なう。この再生処理として、処理装置ｉ（、ＰＵは各
軸インクリメンタル量Δθｉ（””Ｌ２・・・・・・・
・・）を演算して、パルス分配器ＰＬ）（、’（１軸分
のみ示す）Ｋ出力すると共に、Δθを残務＠ｂ量θ。
としてデータメモリＤＭＫ記憶する。又、１ブロツク分
のロボット指令データを読みとるごとに現ブロック位置
ＮＢを、 Ｎｎ＋ １−ＮＢ （１）により更新
する。更に、ハンドが所定員移動する毎に（パルス発生
器ＰＧから１個のパルスｌ）ｔが発生する毎に） θ、 −１−θｒ（２） θ、１．±１ − ０ｍ （３）の演１９
を行なって、残移動挟θｒと、現在位置θｎ】を更新し
、θｒ＝Ｑによりパルス分配完了信号１月４Ｎを出力し
てパルス分配演算を停止し、次のロボット指令データを
メモリＩＬＣＩ）Ｍから読み出す。尚、パルス分配器１
月〕Ｃから発生した分配パルスはサーボモータ） ＳＶ
Ｕに入力され、該サーボユニットの制御でサーボモータ
８Ｍが回転しノ・ンドを指令通路に治って移動させる。
のロボット指令データを読みとるごとに現ブロック位置
ＮＢを、 Ｎｎ＋ １−ＮＢ （１）により更新
する。更に、ハンドが所定員移動する毎に（パルス発生
器ＰＧから１個のパルスｌ）ｔが発生する毎に） θ、 −１−θｒ（２） θ、１．±１ − ０ｍ （３）の演１９
を行なって、残移動挟θｒと、現在位置θｎ】を更新し
、θｒ＝Ｑによりパルス分配完了信号１月４Ｎを出力し
てパルス分配演算を停止し、次のロボット指令データを
メモリＩＬＣＩ）Ｍから読み出す。尚、パルス分配器１
月〕Ｃから発生した分配パルスはサーボモータ） ＳＶ
Ｕに入力され、該サーボユニットの制御でサーボモータ
８Ｍが回転しノ・ンドを指令通路に治って移動させる。
又、サーボモータＳＭの所定回転毎にパルスＰ（が１個
パルス発生器Ｐ（ｊから出力される。
パルス発生器Ｐ（ｊから出力される。
以後、同様な処理によってハンドは教示された通路に沿
って移動することになる。
って移動することになる。
一方、所定のブロック位置で再生動作を停止させたい場
合には教示操作盤′ｌ′Ｂ上のキーを操作して停止ブロ
ック数ＮＳを設定する。尚、この停止ブロック数Ｎｓは
データメモリＤＭに記・虜される。しかる後、教示操作
盤上の図示しないブロックストップスイッチをオンにし
て、起動すれば処理装置几ＰＵは前述の再生処理を行な
うと共に、１ブロツクのロボット指令データが読み出さ
れる毎に（１）式の演算結果である現ブロック位＠（実
行ブロック数）ＮＲと停止ブロック数ＮＳとを比較する
。そして、Ｎ１１：Ｎ５ になったら、；、にブロック実行後に再生動作を終了し
、ハンドを停止）させる。
合には教示操作盤′ｌ′Ｂ上のキーを操作して停止ブロ
ック数ＮＳを設定する。尚、この停止ブロック数Ｎｓは
データメモリＤＭに記・虜される。しかる後、教示操作
盤上の図示しないブロックストップスイッチをオンにし
て、起動すれば処理装置几ＰＵは前述の再生処理を行な
うと共に、１ブロツクのロボット指令データが読み出さ
れる毎に（１）式の演算結果である現ブロック位＠（実
行ブロック数）ＮＲと停止ブロック数ＮＳとを比較する
。そして、Ｎ１１：Ｎ５ になったら、；、にブロック実行後に再生動作を終了し
、ハンドを停止）させる。
かＸる所定ブロック位置で再生動作を停止させる要求は
、第２図に示すようにポイン） Ｐａからポイン） Ｐ
ｆ迄の教示通路（実線）を点線忙示すように修正する場
合に生じる。即ち、か瓦る修正においてはハンドをポイ
ン）ＰＩに停止させ、しかる後手動によりハンドを点線
に沿って移動させ、通路の修正を行なう。か〜る場合、
本発明によればポイン） Ｐｏの位置データを含むブロ
ックの、先頭からのブロック数（停止ブロック数）Ｎｓ
を設定すれば該ブロックの動作終了後、再生動作が終了
しボイｙ トＰｏでハンドが停止する。
、第２図に示すようにポイン） Ｐａからポイン） Ｐ
ｆ迄の教示通路（実線）を点線忙示すように修正する場
合に生じる。即ち、か瓦る修正においてはハンドをポイ
ン）ＰＩに停止させ、しかる後手動によりハンドを点線
に沿って移動させ、通路の修正を行なう。か〜る場合、
本発明によればポイン） Ｐｏの位置データを含むブロ
ックの、先頭からのブロック数（停止ブロック数）Ｎｓ
を設定すれば該ブロックの動作終了後、再生動作が終了
しボイｙ トＰｏでハンドが停止する。
第６図は本発明における外生動作停止のための処理の流
れ図である。
れ図である。
以上、本発明によれば各ブロックにブロック番号を付帯
させなくても所望の位置で再生動作を停止させることが
できる。又、各ブロックにブロック番号を付帯させる必
要はないからメモリの節約が可能になった。
させなくても所望の位置で再生動作を停止させることが
できる。又、各ブロックにブロック番号を付帯させる必
要はないからメモリの節約が可能になった。
第１図は本発明を実現するためのロボット制御装置のブ
ロック図、第２図は本発明適用例説明図、第６図は処理
の流れ図である。 ｌＬｅＤＭ・・・・・・・・・ロボット指令データ記憶
メモリ、ＴＢ・・・・・・教示操作盤、１ｔＰＵ・・・
・・・処理装置１）Ｍ・・・・・・データメモリ、ＰＩ
）Ｃ・・・・・・パルス分配器特許出願人 ファナック
株式会社 代理人 弁理士 辻 實（外２名）第７呵 竿２図 ３７− 第３１２１
ロック図、第２図は本発明適用例説明図、第６図は処理
の流れ図である。 ｌＬｅＤＭ・・・・・・・・・ロボット指令データ記憶
メモリ、ＴＢ・・・・・・教示操作盤、１ｔＰＵ・・・
・・・処理装置１）Ｍ・・・・・・データメモリ、ＰＩ
）Ｃ・・・・・・パルス分配器特許出願人 ファナック
株式会社 代理人 弁理士 辻 實（外２名）第７呵 竿２図 ３７− 第３１２１
Claims (1)
- 通路上の離散的な点列の位置を予め教示し、各教示点に
対応して１ブロツクの、ロボット指令データを作成し、
Ｃ■生時Ｖｃ１ブロックずつロボット指令データを読み
出し、該データに基いてノ・ンドを移動させる工業用ロ
ボットにおける再生動作停止方式において、再生動作を
停止させたい停止ブロック数を設定すると共に１再生時
に実行されたブロック数を計疼文し、計数値が停止ブロ
ック数と一致したとぎ再生動作を停止させることを特徴
とする工業用ロボットにおける再生動作停止方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20579882A JPS5995609A (ja) | 1982-11-24 | 1982-11-24 | 工業用ロボツトにおける再生動作停止方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20579882A JPS5995609A (ja) | 1982-11-24 | 1982-11-24 | 工業用ロボツトにおける再生動作停止方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5995609A true JPS5995609A (ja) | 1984-06-01 |
Family
ID=16512856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20579882A Pending JPS5995609A (ja) | 1982-11-24 | 1982-11-24 | 工業用ロボツトにおける再生動作停止方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5995609A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015079384A (ja) * | 2013-10-17 | 2015-04-23 | ファナック株式会社 | 休止点が指定可能な数値制御装置 |
-
1982
- 1982-11-24 JP JP20579882A patent/JPS5995609A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015079384A (ja) * | 2013-10-17 | 2015-04-23 | ファナック株式会社 | 休止点が指定可能な数値制御装置 |
| US10108171B2 (en) | 2013-10-17 | 2018-10-23 | Fanuc Corporation | Numerical controller capable of specifying halt point |
| DE102014015008B4 (de) | 2013-10-17 | 2023-03-30 | Fanuc Corporation | Numerische Steuerung, die einen Haltepunkt festlegen kann |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4764883A (en) | Industrial robot having selective teaching modes | |
| JP3537229B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| GB2226425A (en) | Method of correcting and playing back positional instruction data in a robot | |
| JP2511072B2 (ja) | ロボットにおける教示デ―タの記録・再生方法 | |
| JP3168682B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS5995609A (ja) | 工業用ロボツトにおける再生動作停止方式 | |
| EP0227304A2 (en) | Method of controlling a robot | |
| JPH06105412B2 (ja) | 関節形ロボツトの動作制御方法 | |
| JPS6255711A (ja) | 移動体の経路教示方法 | |
| JPS58213301A (ja) | 直接教示操作方式の数値制御方式 | |
| JPS639244B2 (ja) | ||
| JP3201425B2 (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JPS61208515A (ja) | ティ−チング・プレイバック方式のロボットに於ける教示デ−タ記録・再生方式 | |
| JPH01269281A (ja) | ディスク記憶装置のヘッド移動操作方式 | |
| JPH01276310A (ja) | ロボットの教示データの記録・再生方法 | |
| JPS63254502A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPH03270887A (ja) | 工業用ロボットの制御装置および制御方法 | |
| SU448789A1 (ru) | Система числового программного управлени | |
| JPS59226947A (ja) | メモリのデ−タアクセス方式 | |
| JPH04333105A (ja) | ロボットの軌跡制御方法 | |
| JPS63254503A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS62192807A (ja) | ロボツト制御方式 | |
| JPS63191590A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS6121506A (ja) | 作業機械の制御装置 | |
| JP2003058217A (ja) | ロボットコントローラおよびロボットの制御方法 |