JPH03270887A - 工業用ロボットの制御装置および制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明は工業用ロボットにかかり、特にサンプリンング
周期を伸縮させることか可能な工業用ロボットに関する
ものである。

【従来の技術】

モータとアームとの間に減速機が介′在する方式のロポ
・、トにあっては、減速機の高トルク側にあるアームを
保持して所定の軌跡をたどらせるために大きな操作力か
必要とされている。したがって、軌跡の教示に際しては
、モータをリモコン操作することによりアームを各方向
へ徐動させて軌跡中の要所の教示点へ移動させなから各
教示点の位置を記憶させるＦＴＰ（ポイントトウーポイ
ント）方式を採用せざるを得す、再生時に各教示点の間
の軌跡を補間演算することか必要とされる。 これに対して、モータとアームとの間に減速機が介在し
ないタイレフトドライブ式のロボットにあっては、アー
ムを保持しあるいは操作するためにさほと大きなトルク
を必要としないから、作業員がアームを直接保持して、
所定の軌跡をたとらせながら、この移動軌跡の連続的な
座標を所定周期でサンプリングして記憶させるＣＰ（コ
ンティニュアスバス）方式により、ロボットを微妙な軌
跡に〆Ｏって移動させることかできる。 また上記ＣＰ方式にあっては、ロボットにたとらせるへ
き軌跡か複雑てあればある程、多くの座標データか必要
であるから、被処理物の形状か微妙に変化する場合や、
動作の折り返し点むとのような複雑な軌跡に沿う動作が
必要な場合には、前記サンプリング周期を短くして、各
座標データを細かい間隔で取り込むことが必要とされて
いる。

【発明か解決しようとする課題】

一方、ロボットか直線、あるいは、一定の曲率半径の円
弧なとのような単純な軌跡をたどる場合には、本来、こ
れらの軌跡の始点を終点のみを指示するたけて所定の動
作を行わせることかできるが、一連の軌跡の一部に前述
のような複雑な軌跡の部分か存在すると、この複雑な軌
跡を再生するに足りる細かなサンプリング周期によって
全体を教示することが必要となり、教示データを保存す
るために膨大な記憶容量か必要になるという問題がある
。 また塗装用ロボットを例に取れば、作業具としてのスフ
レ−ガンかオンの区間（塗０を吹いている区間）では軌
跡を細かく制御することか必要であるか、スプレーカン
か動作していない区間ではさほと細かい制御は必要とさ
れておらず、この非動作区間の座標を記憶しておくため
にも多くの容量が費やされてしまうという問題かある。 本発明は上記事情に鑑みてなされたしので、作業対象物
の形状変化や作業具の動作状況に応して適切なサンプリ
ング周期を変化させることにより、教示点の記憶に要す
るメモリ容量を最小限としたａポ、）制御装置を得るこ
とを目的とするものである。

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するため、本願の請求項１記載の発明は
、 所定のサンプリング周期毎に教示点のデータを記憶手段
に記憶させ、該記憶手段に記憶されたデータを再生しつ
つ所定の軌跡に沿って動作する工業用ロボットの制御装
置において、ロボット本体に設けられた作業具の動作状
態を判断する判断手段と、該判断手段の判断結果によっ
て前記教示点のデータの一部の前記記憶手段への書き込
みを制限する書き込み制御手段とから構成してなるもの
である。 請求項２記載の発明は、 請求項１記載の発明に適用された判断手段に代えて、ロ
ホ７）本体の変位量を判断する判断手段を設け、該判断
手段の判断結果によって前記教示点のデータの一部の前
記記憶手段への書き込みを制限するようにしたものであ
る。 請求項３記載の発明は、 所定のサンプリング周期毎に記憶された教示点のデータ
を記憶手段に記憶させ、該記憶手段に記憶されたデータ
を再生しつつ所定の軌跡に冶って動作する工業用ロボッ
トの制御方法において、ロボット本体に設けられた作業
具の動作状態の変化、および、前記ロボット本体の所定
量以上の変位の少なくとも一方があったことを条件とし
て前記サンプリング周期毎の教示点のデータの一部を記
憶し、いずれもかなかったことを条件として前記各サン
プリング周期毎の教示点のデータを記憶し、記憶された
教示点のデータを再生して前記ロボットを制御するよう
にしたものである。

【作用】

請求項１記載の発明であると、作業具を動作させるへき
区間において短いンブリング周期の教示データに基づく
制御を行い、また、作業具が動作しない区間において作
業口ホット本体を微妙に制御することか必要な区間にお
いてラフなサンプリング周期の教示データに基づく制御
を行うことかできる。 請求項２記載の発明であると、ロボット本体が所定以上
変位して初めて教示データか記憶されるから、変位量に
対応して、その変位を再現するに充分な周期て教示デー
タがサンプリングされる。 請求項３記載の発明であると、教示データのサンプリン
グ周期を、必要に応じて短くあるいは長くすることでき
る。

【実施例】

以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。 まず、第１図により、本発明か適用される教示再生形ロ
ボットソステム全体の構成を説明する。 符号１はロボット本体である。このＣホット本体１は、
例えば作業具としてのスプレーカンを被処理物に向けて
保持するアームをモータによって直接駆動するようにし
た塗装用ロボットであって、６自由度の垂直多関節構成
とされ、ロボットコントローラ２によって制御されるよ
うになっている。 なお、以下の説明では、前記ロボット本体１に設けられ
た各関節の回転角を０１．θ７．・・・・θ６とし、こ
れらを なるベクトルにより表すこととする。 前記ロボットコントローラ２は、動作制御コントローラ
３、サーボコントローラ４、メモリ５、から構成されて
いる。前記動作制御コントローラ３は、ロボット本体１
の関節角についての位置指令ｏｒをサーボコントローラ
４に出力し、さらに、サーボコントローラ４はロボット
本体１の各モータ（図示路）ヘモータ電流を出力する。 またロボット本体１は、各関節角の角度についての位置
フィードパ、り信号ｅｆをサーボコントローラ４を経由
して所定のサンプリング周期Ｔｓ毎に動作制御コントロ
ーラ３ヘフイードバツクするようになっている。なおサ
ーボコントローラ４とロボット本体１　（の各関節に設
けられた図示しない駆動モータ）との間にはスイッチＳ
ｗか設けられており、このスイッチＳｗは、ダイレクト
ティーチング時はオフに、再生時はオンに操作されてモ
ータの電流を制限するようになっている。 さらに、動作コントローラ３は、ロボット本体１に設け
られた作業具等の各オンオフ要素への動作指令のベクト
ルｄｒを出力するとともに、ロボット本体ｌに設けられ
た教示スイッチ等の各スイ、チ（オンオフ要素）の操作
によって出力される信号の集合のベクトルとしてのステ
ータスＳか人力されるようになっている。 また前記ロボット関節角ａ（ｊ）およびオンオフ要素の
動作指令ｄ（ｊ）はそれぞれメモリ５に記憶されて、所
定のサンプリング周期で動作制御コントローラ３へ読み
出されるようになっている。 以上のように構成されたコントローラの制御内容をロボ
ットの教示、再生動作とともに説明する。 ◎　教示スタート時の処理（第２図参照）教示条件とな
る３つの変数、すなわち、サンプリング間隔Ｉ、教示点
数ｊ、サンプリング精粗ｋをそれぞれｉ＝ｎ、ｊ＝ｏ、
に＝ｏにセｙｈする。 また→ンプリング精粗には、ｋ＝１の場合か精とされて
所定のサンプリング周期（Ｔｓ）毎にサンプリングか行
なわれ、ｋ＝○の場合か粗とされてｎ−ＴＳなるサンプ
リング周期毎ににサンプリングが行われるものとする。 またｎの値は、ロボットの動作状況に応して、例えばス
プレーカンの非動作区間（塗料を吹かない区間）か長い
場合や長い直線状の軌跡が含まれている場合には大きく
設定され、その反対の場合には小さく設定されている。 ◎　教示におけるサンプリング周期Ｔｓ毎の処理（第３
図参照） ステップ３−１ ０ボット本体ｌに設けられたスイッチ、例えば教示スイ
ッチ、スプレースイッチをオンオフ操作することによっ
て入力されるステータスＳを読み込む。 ステップ３−２ ０ホット本体１に設けられた教示スイッチ（図示時）が
ＯＮであるときはステップ３−３へ進ミ、ＯＦＦである
ときは処理を終了する。 ステップ３−３ サンプリングを精にすべくに＝１が選択されるか、ある
いは、サンプリング間隔ｉが設定値ｎと一致するかのい
ずれかの条件が成立しているか否かを判断し、ＹＥＳの
場合にはステップ３−４へ、Ｎｏの場合にはステップ３
−７へ進む。 ステップ３−４ ０ボット本体１から構成される装置フィードバック信号
Ｉｆをコントローラ３へ読み込む。 ステップ３−５ 該当する教示点ｊについての位置フィードバック信号ｅ
（ｊ）、および、オンオフ要素に対する動作指令ｄ（ｊ
）をメモリ５へ書き込む。 ステップ３−６ 教示点ｊの値をインクリメントする。 ステップ３−７ に−０となっているか否かを判断し、ＹＥＳの場合には
ステップ３−８へ　ＮＯの場合にはステップ３−１０へ
進む。 ステップ３−８ スプレースイッチかＯＮてかつｉ＝ｎとなっているか否
かを判断し、これを満足することを条件としてステップ
３−９へ進む。 ステップ３−９ に＝１およびｉ＝Ｏとして、サンプリングを粗から精へ
切り替える。 ステップ３−１０ スプレースイッチかＯＦＦであるか否かを判断し、ＯＦ
Ｆの場合にはステップ３−１１へ　ＯＮの場合にはステ
ップ３−１２へ進む。 ステップ３−１１ ｋにセロをセットしてサンプリング周期を精から粗へ切
り換える。 ステップ３−１２ １にゼロをセットする。 ステップ３−１３ １をインクリメントする。 ◎　教示終了時の処理（第４図参照） 教示が終了すると、ステップ４−１において、総教示点
数をｊ　ｅｎｄに記憶する。 ◎　再生時の処理（第５図および第６図参照）再生開始
時は、ステップ５−１においてｉ＝ｎ。 ｊ＝Ｏと初期化し、その後サンプリング周期Ｔｓ毎に第
６図の処理を実行する。 ステップ６−１ ｊ　＜　ｊ　ｅｎｄの条件（最終地点より前の教示点を
再生中である）を満足するかを判断し、満足することを
条件としてステップ６−２へ進み、各教示点の再生がｊ
　＝　ｊ　ｅｎｄに至るまて繰１つ返される。 ステップ６−２ スプレースイッチがＯＮ、または、ｉ＝ｎの条件を満足
するかを判断し、満足する場合にはステップ６−３へ、
満足しない場合にはステ、プロ６へ進む。 ステップ６−３ 該当する教示点についてのテークｎ（ｊ）およびｄ（ｊ
）をメモリ５から読み出す。なお再生スタート後の最初
のサンプリングの時点てはスプレースイッチのステータ
スか不定になっているか、１＝ｎと初期化されているの
でステップ６−３以後の処理が可能となる。 ステップ６−４ ｅ　ｒ　＝＃（ｊ）、　　ｄ　ｒ　＝ｄ（ｊ）ト設定Ｌ
、位ｔｉｆｉ令ｅｒをサーホコントローラ４へ、オンオ
フ指令ｄｒをロボット本体ｌへ出力する。またオンオフ
指令ｄｒにはスプレーに関する指令も含まれてぃるのて
、スプレーについてのステータスか決定される。 ステップ６−５ ｊをインクリメントするとともに、ｉ＝Ｏと設定する。 ステップ６−６ １をインクリメントする。 以上のような処理か実行された場合、ロボット本体１の
一つの関節は、第７図に示すように動作する。なおこの
例ではｎ＝３に設定されている。 したかって、教示スタート時点のｉ−〇の地点ては、ｉ
が初期値のｎとなっているため、スタート地点の座標が
記憶され、また、スタート直後はスプレーガンをＯＦＦ
とすべく動作指令ｄか設定されているから、ｉ＝３とな
るまでのサンプリング周期の教示データか存在せす、ｎ
Ｔｓなるサンプリング周期で制御が行われる。そして、
ノ＝２の地点からはスプレーガンかＯＮになるのでに−
１か設定されてＴｓなるサンプリング周期で制御か行わ
れ、さらに、ｊ＝１０の地点以降ではスプレーガンがＯ
ＦＦになるのてに＝ｏとされ、ｎＴｓなるサンプリング
周期て制御か行われる。 この第１実施例にあっては、作業具を動作させるへき区
間のみで教示点のサンプリング周期を短くしているから
、所定の軌道を教示、再生するために必要なメモリ容量
を削減することができる。 またサンプリング周期を変更するか丙かの判断を、ロボ
ット本体側のＯＮ・ＯＦＦ要素のステータスに基づいて
行っているから、前記サンプリング周期変更の適否を判
断するための新たなデータを何等必要とせず、したがっ
て、サンプリング周期を長くすることにより削減された
教示点に相当するメモリ容量を確実に削減することかて
きる。 次いで、第８図ないし第１４図を参照して本発明の第２
実施例を説明する。 まず第８図によって第２実施例のロボット制御系の構成
を説明すれば、この制御系は、第１実施例の制御系に座
標変換コントローラ６を付加した構成となっている。こ
の座標変換コントローラ６は、動作制御コントローラ３
から供給されるロボット関節角データｅを、ロボット本
体１の作業空間に固定された直交座標系におけるロボッ
ト手首先端の作業具の位置および姿勢に変換する〆寅算
を行うもので、この清算は、前記直交座標系における位
置、姿勢のベクトルを工とすれば、関節角データｅより
、ニーｆ（θ）なる座標変換演算によって表現されるも
のである。なお前記座標変換演算式は、ロボット本体１
のアームの長さ、関節間の距離なとの諸寸法、あるいは
駆動系の構造によって一意に決定される。 上記構成のコントローラの制御内容をロボットの教示、
再生動作とともに説明する。 ◎　教示スタート時の処理（第９図） ステップ９−１ ０ホツトについての現在の位置フィードバックデータｅ
ｆとスイッチのステータスＳとを動作制御コントロ２う
３へ読み込む。 ステップ９−２ 前記フィードバックデータｇｆおよびステータスＳをそ
れぞれｅ（０）、ｄ（０）としてメモリ５へ書き込む。 ステップ９−３ 前記ｅをメモリかｅ読み出し、座標変換コントローラ６
において前記ニーｆ（ｅ）なる演算を実行させ、演算結
果工。を動作制御コントローラ３の内部へ記憶させる。 ステップ９−４ ｊ＝１．ｉ＝１と初期化する。 ◎　教示におけるサンプリング周期Ｔｓ毎の処理（第１
０図参照） ステップ１０−１ スイッチのステータスＳを読み込む。 ステップ１０−２ 教示スイッチのステータスか教示状態となっているかを
判断し、教示状態となっている場合にはステータス１０
−３へ進み、教示状態でない場合には終了する。 ステップ１０−３ 位置フィードバック信号ｏｆを読み込む。 ステップ１０−４ 位置フィードバックｅｆを直交座標２へ変換する。 ステップ１０−５ 前記ステップ９−３で動作制御コントローラ３内に書き
込まれたＸ。と前記Ｉとの差が基準値ΔＸより大きいか
否かを判断する。すなわち、所定の単位距離を移動した
か否かを判断すべく、ｚ　　ｘｏｌ＞ΔＸ を判別し、ＹＥＳの場合にはステップ１０−６へ、Ｎｏ
の場合にはステップ１０−８へ進む。 ステップ１０−６ 前記６．ｓ、およびｆをそれぞれｅ　（ｊ）、　ｄ　（
ｊ）、　１（ｊ−１）としてメモリ５へ書き込む。 ステップ１０−７ 今回の座標を表すデータＩ。をＩへ代入するとともに、
ｊをインクリメントし、ｉにセロを代入する。 ステップ１０−８ １をインクリメントする。 ◎　教示終了時の処理（第１１図参照）教示が終了する
と、ステップ１１−１において総教示点数ｊをｊ　ｅｎ
ｄとして記憶する。 ◎　再生スタート時の処理（第１２図参照）ステップ１
２−■ メモリ５から最初の教示点のデータｅ（０）ｄ（０）、
１（０）を読み出す。 ステップ１２−２ 位置指令を６ｒ＝（ｔ（０）、オンオフ指令をｄｒ＝ｄ
（０）にそれぞれ初期設定し、サーボコントーラ４およ
びロボット本体１へそれぞれ出力する。 ステップ１２−３ ｎ＝ｉ（０）、　　ｉ＝１．ｊ＝１をそれぞれ設定する
。またｎは教示点ｊからｊ＋ｌまでに要するサンプリン
グ回数を示すものとする。 ◎　再生におけるサンプリング周期Ｔｓ毎の処理（第１
０図参照） ステップ１３−１ ｊ　＜　ｊ　ｅｎｄの条件（最終地点より前の教示点を
再生中である）を満足するかを判断し、満足することを
条件としてステップ１３−２へ進む。したかって、各教
示点の再生がｊ　＝　ｊ　ｅｎｄを越える迄繰り返され
ることになる。 ステップ１３−２ ｉ＝ｎとなること、すなわち、ｎ回分のサンプリング周
期Ｔｓを通過したか否かを判断し、ＹＥＳの場合にはス
テップ１３−３へ進み、ＮＯの場合にはステップ１３−
６へ進む。 ステップ１３−３ メモリ５からｊなる教示点についてのデータＱ（ｊ）、
ｄ（ｊ）、１（ｊ）を読み出す。 ステップ１３−４ 動作制御コントローラ３から位置指令ｏｒ＝６（ｊ）、
および、オンオフ指令ｄｒ＝ｄ（ｊ）をサーボコントロ
ーラ４およびロボット本体１へそれぞれ出力する。 ステップ１３−５ ｎ＝ｉ（ｊ）、ｉ−〇にそれぞれ設定し、ｊをインクリ
メントする。 ステップ１３−６ １をインクリメントする。 以上のような処理か実行された場合、ロボット本体１の
一つの関節は、第１４図に示すよ−うに動作する。なお
、この実施例の場合、同図の縦軸に設定された作業具先
端の移動量Ｘは、前記ステップ１０−５で用いられてい
る基準量ΔＸと同一の次元に設定された量であって、こ
の変位か生しる毎のデータに基づいて教示、再生が行わ
れるようになっている。 そして教示スタート時点のｊ−０の地点から、△Ｘを越
える変位か生じた後の最初のサンプリング時点であるｊ
＝１の点に到達して初めてデータの教示、再生が行われ
、その後、ΔＸなる変位か生しる毎に、その後の最初の
サンプリングの時点で教示、再生か行われる。したがっ
て、直交座標系における変位の少ない特定方向について
は、教示点の数が少なくて済み、各構成要素におけるメ
モリ容量に余裕を持たせることができる。 また第２実施例においては、ロボットか各座標軸方向へ
ΔＸなる一定の距離ずつ移動するので、このΔＸの距離
を移動するに要する時間をサンプリング周期とは別個に
測定することにより、作業具先端の速度を容易に演算す
ることかできる。また、教示点の数が単位変位量△Ｘと
軌跡の総延長とによって一意に定まるから、例えば軌跡
中にロボットを静止させるべき点かあっても教示データ
の量に何等影響することかない。 なお、スプレーガンなどの作業具のＯＮ時には細かい位
置制御を行い、スプレーガンのＯＦＦ時には大まかな位
置制御を行うへく、例えば、作業具の○Ｎ〜ＯＦＦにつ
いてのステータスＳの判断に基ついて前記△Ｘの設定値
を変更するようにしてもよい。 すなわち、第１Ｏ図に示す処理を例に取れば、この処理
におけるステ／プ１０−４と１０−５との間に 「ステータスＳを判別する」ステップ 前記ステップにおける判断結果に応して、対応する△Ｘ
をメモリから読み出すステップを設けることにより無用
の教示点を省略して、さらに記憶容量の有効利用を図る
ことかできる。 また、従来と同様に一定のサンプリング周期フ軌跡を教
示して各教示点のデータを一旦記憶した後、各教示点に
ついて、前記第１実施例のような作業具のオンオフにつ
いての判断、あるいは、第２実施例のような変位量の大
小についての判断を行い、この判断結果に応して作業具
ＯＦＦの区間、あるいは、所定の変位量に達するまでの
間の区間の教示点についてのデータを一定間隔で間引き
、この間引かれたデータを用いるようにしてもよい。 そして、このような処理を行うことにより、間弓かれた
教示点のデータを記憶していた記憶領域を空き領域とす
ることかできる。すなわち、長い軌跡を教示しようとす
る場合などにおいて、細かいサンプリング周期で教示を
行うことによって記憶容量が飽和する毎に教示データを
間引けば、その後の軌跡を教示するためのメモリ領域の
余裕を作り出すことができ、この余裕のメモリ領域のそ
の後の軌道上の教示データの記憶に用いれば、同一容量
のメモリを用いて従来より長い軌跡を教示、再生するこ
とかできる。したかつて、多数の教示点を教示している
途中で記憶容量か一杯になった場合なとに前述のような
間引く処理を行なって容量の余裕を持たせ、その後、残
りの軌跡を教示することかてきる。

【発明の効果】

以上の説明で明らかなように、本発明は、ロボット本体
に設けられた作業具を動作させるべきか否か、あるいは
、ロボット本体か所定量以上に変位したか否かを判断し
、この判断結果に応して教示データのサンプリング周期
を調整するようにしたものであるから、下記の効果を奏
する。 （ａ）同一の総延長の軌跡を教示するに必要なデータ数
か少なくて済むため、ロボットの制御装置に設けるべき
記憶手段の容量を少なくし、あるいは、同一容量の記憶
手段に記憶させ得る軌跡の総延長を拡大することかでき
る。 （ｂ）作業具が動作している区間、あるいは、所定値以
上の変位を生した区間のような微妙な軌跡か必要な区間
では、サンプリング周期が短くなっているから、要求さ
れている精度の達成に何等悪影響を及はすことかない。 （Ｃ）従来の制御系に新たなノ・−トウエアを付加する
ことなく容易に実現することかできる。 （ｄ）特に、所定量の変位か生じたことを条件に教示デ
ータを記憶するようにした場合、ロボットか静止してい
る区間では教示点か増加することかなく、したかって、
静止状態で作業具を動作させることの多い条件において
、一定の記憶容量で長時間ロボットを制御することかで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第７図は本発明の第１実施例を示すもので
、第１図はロボット制御系のプロ、り図、第２図は教示
スタート処理のＰＡＤ図、第３図はサンプリング周期毎
の教示処理のＰＡＤ図、第４図は教示終了処理のＰＡＤ
図、第５図は再生スタート処理のＰＡＤ図、第６図はサ
ンプリング周期毎の再生処理のＰＡＤ図、第７図はロボ
ットの一つの関節についての変位角をサンプリング周期
毎に示した図、第８図ないし第１４図は本発明の第２実
施例を示すもので、第８図はロボット制御系のブロック
図、第９図は教示スタート処理のＰＡＤ図、第１０図は
サンプリング周期毎の教示処理のＰＡＤ図、第１１図は
教示終了処理のＰＡＤ図、第１２図は再生スタート処理
のＰＡＤ図、第１３図はサンプリング処理毎の再生処理
のＰＡＤ図、第１４図はロボットの一つの座標軸方向へ
の変位量をサンプリング周期毎に示した図である。 １・・・・・・ロボット本体、２−＝・・・ロボットコ
ントローラ、３・・・・・動作制御コントローラ、４・
・・・・・サーボコントローラ、５・・・・・・メモリ
、６・・・・・・Ｆ［ｆ換コントローラ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）所定のサンプリング周期毎に教示点のデータを記
   憶手段に記憶させ、該記憶手段に記憶されたデータを再
   生しつつ所定の軌跡に沿って動作する工業用ロボットの
   制御装置において、ロボット本体に設けられた作業具の
   動作状態を判断する判断手段と、該判断手段の判断結果
   によって前記教示点のデータの一部の前記記憶手段への
   書き込みを制限する書き込み制御手段とからなることを
   特徴とする工業用ロボットの制御装置。
2. （２）所定のサンプリング周期毎に記憶された教示点の
   データを記憶手段に記憶させ、該記憶手段に記憶された
   データを再生しつつ所定の軌跡に沿って動作する工業用
   ロボットの制御装置において、ロボット本体の変位量を
   判断する判断手段と、該判断手段の判断結果によって前
   記教示点のデータの一部の前記記憶手段への書き込みを
   制限する書き込み制御手段とからなることを特徴とする
   工業用ロボットの制御装置。
3. （３）所定のサンプリング周期毎に記憶された教示点の
   データを記憶手段に記憶させ、該記憶手段に記憶された
   データを再生しつつ所定の軌跡に沿って動作する工業用
   ロボットの制御方法において、ロボット本体に設けられ
   た作業具の動作状態の変化、および、前記ロボット本体
   の所定量以上の変位の少なくとも一方があったことを条
   件として前記サンプリング周期毎の教示点のデータの一
   部を記憶し、いずれもがなかったことを条件として前記
   各サンプリング周期毎の教示点のデータを記憶し、記憶
   された教示点のデータを再生して前記ロボットを制御す
   ることを特徴とする工業用ロボットの制御方法。