JP2705367B2 - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JP2705367B2 JP2705367B2 JP15212991A JP15212991A JP2705367B2 JP 2705367 B2 JP2705367 B2 JP 2705367B2 JP 15212991 A JP15212991 A JP 15212991A JP 15212991 A JP15212991 A JP 15212991A JP 2705367 B2 JP2705367 B2 JP 2705367B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- deceleration
- axis
- movement
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は垂直関節形ロボットの
各軸の移動動作を制御する装置に関するものである。
各軸の移動動作を制御する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６〜図８は、例えば特開平１−２９５
７７８号公報に示されたロボットを制御する装置を示す
図で、図６は垂直関節形ロボットの斜視図、図７は制御
ブロック図、図８は速度指令値曲線図である。
７７８号公報に示されたロボットを制御する装置を示す
図で、図６は垂直関節形ロボットの斜視図、図７は制御
ブロック図、図８は速度指令値曲線図である。
【０００３】図６において、１〜６はロボットの各駆動
軸を示し、それぞれ以後Ｊ１軸〜Ｊ６軸と記すことにす
る。７はロボットの旋回台である。すなわち、Ｊ１軸１
はロボット本体を旋回台７上に旋回させる軸であり、Ｊ
２軸２及びＪ３軸３はそれぞれロボットの腕を鉛直面に
沿って、前後・上下の動作をさせる軸である。また、Ｊ
４軸４〜Ｊ６軸６は手首軸である。
軸を示し、それぞれ以後Ｊ１軸〜Ｊ６軸と記すことにす
る。７はロボットの旋回台である。すなわち、Ｊ１軸１
はロボット本体を旋回台７上に旋回させる軸であり、Ｊ
２軸２及びＪ３軸３はそれぞれロボットの腕を鉛直面に
沿って、前後・上下の動作をさせる軸である。また、Ｊ
４軸４〜Ｊ６軸６は手首軸である。
【０００４】図７において、１１はロボットのユーザが
ロボットに所望の作業をさせるためのプログラムと位置
データが格納されているプログラムメモリ、１２はプロ
グラム中の移動命令の実行が開始されるごとに閉成し、
移動目的位置がバッファ１３に格納されると開放するス
イッチ、１４はロボットの現在位置が格納されるバッフ
ァ、１５Ａ、１５Ｂはそれぞれ加速度及び減速度が格納
されているバッファ、１６はロボットに許容される動作
最高速度が格納されているバッファ、１７はバッファ１
３〜１６の目的位置、現在位置、加速度、減速度及び許
容最高速度に基づいて移動動作中の各時点における速度
を決定する速度指令手段、１８は速度指令値によって示
される位置と現在位置を加算する加算器、１９は速度指
令値が書き込まれるバッファである。
ロボットに所望の作業をさせるためのプログラムと位置
データが格納されているプログラムメモリ、１２はプロ
グラム中の移動命令の実行が開始されるごとに閉成し、
移動目的位置がバッファ１３に格納されると開放するス
イッチ、１４はロボットの現在位置が格納されるバッフ
ァ、１５Ａ、１５Ｂはそれぞれ加速度及び減速度が格納
されているバッファ、１６はロボットに許容される動作
最高速度が格納されているバッファ、１７はバッファ１
３〜１６の目的位置、現在位置、加速度、減速度及び許
容最高速度に基づいて移動動作中の各時点における速度
を決定する速度指令手段、１８は速度指令値によって示
される位置と現在位置を加算する加算器、１９は速度指
令値が書き込まれるバッファである。
【０００５】従来のロボットの制御装置は上記のように
構成され、ロボットのプログラムの実行が開始される
と、移動命令の実行ごとにスイッチ１２が閉成し、プロ
グラムメモリ１１から移動目的位置が目的位置バッファ
１３に格納される。目的位置がバッファ１３に格納され
ると、スイッチ１２は開放する。速度指令手段１７は、
各時点ごとに前時点の速度、バッファ１５Ａ、１５Ｂの
加速度及び減速度、バッファ１３、１４の目的位置及び
現在位置に基づいて、バッファ１６の許容最高速度を越
えないように速度指令値を算出し、これをバッファ１９
に書き込むと同時に、加算器１８により現在位置を更新
する。
構成され、ロボットのプログラムの実行が開始される
と、移動命令の実行ごとにスイッチ１２が閉成し、プロ
グラムメモリ１１から移動目的位置が目的位置バッファ
１３に格納される。目的位置がバッファ１３に格納され
ると、スイッチ１２は開放する。速度指令手段１７は、
各時点ごとに前時点の速度、バッファ１５Ａ、１５Ｂの
加速度及び減速度、バッファ１３、１４の目的位置及び
現在位置に基づいて、バッファ１６の許容最高速度を越
えないように速度指令値を算出し、これをバッファ１９
に書き込むと同時に、加算器１８により現在位置を更新
する。
【０００６】この際、図８に示すように、移動中の最高
速度Ｖｍに達するまでの加速時Ｔ1にはバッファ１５Ａ
の加速度が用いられ、最高速度Ｖｍから目的位置に達す
るまでの減速時Ｔ2には、バッファ１５Ｂの減速度が用
いられ、目的位置までの速度制御が行われる。
速度Ｖｍに達するまでの加速時Ｔ1にはバッファ１５Ａ
の加速度が用いられ、最高速度Ｖｍから目的位置に達す
るまでの減速時Ｔ2には、バッファ１５Ｂの減速度が用
いられ、目的位置までの速度制御が行われる。
【０００７】なお、移動動作において使用される加速度
及び減速度は、あらかじめ一定値が指定されており、各
動作で同一であり、各軸同時に移動動作が完了するよう
に速度制御される。ここで、移動動作の場合、動作姿
勢、ハンドリング対象のワーク形状、重量等により、ロ
ボットに加わる負荷状態は種々多様である。このため、
上記加速度及び減速度は、ロボットに最大の負荷が加わ
る状態でも支障が生じることなく動作できるように決定
されている。
及び減速度は、あらかじめ一定値が指定されており、各
動作で同一であり、各軸同時に移動動作が完了するよう
に速度制御される。ここで、移動動作の場合、動作姿
勢、ハンドリング対象のワーク形状、重量等により、ロ
ボットに加わる負荷状態は種々多様である。このため、
上記加速度及び減速度は、ロボットに最大の負荷が加わ
る状態でも支障が生じることなく動作できるように決定
されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のロ
ボットの制御装置では、移動動作時の加速度及び減速度
は、最大負荷を対象として決定されているため、ロボッ
トの持つ最大能力を移動動作時に発揮できず、かつロボ
ットが目的とする時間内で作業を完了できないという問
題点がある。
ボットの制御装置では、移動動作時の加速度及び減速度
は、最大負荷を対象として決定されているため、ロボッ
トの持つ最大能力を移動動作時に発揮できず、かつロボ
ットが目的とする時間内で作業を完了できないという問
題点がある。
【０００９】この発明は上記問題点を解決するためにな
されたもので、負荷状態に応じて、目的とする時間内で
作業を完了できるようにしたロボットの制御装置を提供
することを目的とする。
されたもので、負荷状態に応じて、目的とする時間内で
作業を完了できるようにしたロボットの制御装置を提供
することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明に係るロボット
の制御装置は、基点と各軸の移動始点及び移動終点間の
水平面距離又は移動始点及び移動終点の座標を演算し、
上記距離又は座標に対応する加減速度を読み出し、これ
らの中からそれぞれ最小のものを選択し、これを加速度
指令値及び減速度指令値とするものである。
の制御装置は、基点と各軸の移動始点及び移動終点間の
水平面距離又は移動始点及び移動終点の座標を演算し、
上記距離又は座標に対応する加減速度を読み出し、これ
らの中からそれぞれ最小のものを選択し、これを加速度
指令値及び減速度指令値とするものである。
【００１１】
【作用】この発明においては、移動始点と移動終点の位
置から加減速度を読み出し、これらの中からそれぞれ最
小のものを選択して加速度指令値及び減速度指令値とし
たため、ロボットの負荷状態に合わせて加速度及び減速
度が決定できる。
置から加減速度を読み出し、これらの中からそれぞれ最
小のものを選択して加速度指令値及び減速度指令値とし
たため、ロボットの負荷状態に合わせて加速度及び減速
度が決定できる。
【００１２】
【実施例】図１〜図５はこの発明の一実施例を示す図
で、図１は制御ブロック図、図２は負荷情報テーブルの
内容図、図３は垂直関節形ロボットの水平面距離説明
図、図４は動作を示すフローチャート、図５は移動始点
及び移動終点の説明図であり、従来装置と同様の部分は
同一符号で示す。
で、図１は制御ブロック図、図２は負荷情報テーブルの
内容図、図３は垂直関節形ロボットの水平面距離説明
図、図４は動作を示すフローチャート、図５は移動始点
及び移動終点の説明図であり、従来装置と同様の部分は
同一符号で示す。
【００１３】図１において、２１は図２に示すように移
動距離及び座標に対応して加減速度情報が書き込まれた
負荷情報テーブル、２２Ａ〜２２Ｄはそれぞれ負荷情報
テーブル２１から負荷情報を読み込んで加速度指令値及
び減速度指令値を決定する第１軸（Ｊ１軸）加減速度指
令手段、第２軸（Ｊ２軸）加減速度指令手段、第３軸
（Ｊ３軸）加減速度指令手段及び手首軸加減速度指令手
段、２３Ａ〜２３Ｄはそれぞれ各加減速度指令手段２２
Ａ〜２２Ｄにより決定された加速度を格納するバッフ
ァ、２４Ａ〜２４Ｄは同じく減速度を格納するバッフ
ァ、２５はバッファ２３Ａ〜２３Ｄ、２４Ａ〜２４Ｄに
格納された加速度及び減速度の中から最適な加速度及び
減速度を決定する加減速度決定手段、２６Ａ、２６Ｂは
移動動作の開始時に閉成し、決定された加速度及び減速
度がバッファ１５Ａ、１５Ｂに書き込まれると開放する
スイッチである。
動距離及び座標に対応して加減速度情報が書き込まれた
負荷情報テーブル、２２Ａ〜２２Ｄはそれぞれ負荷情報
テーブル２１から負荷情報を読み込んで加速度指令値及
び減速度指令値を決定する第１軸（Ｊ１軸）加減速度指
令手段、第２軸（Ｊ２軸）加減速度指令手段、第３軸
（Ｊ３軸）加減速度指令手段及び手首軸加減速度指令手
段、２３Ａ〜２３Ｄはそれぞれ各加減速度指令手段２２
Ａ〜２２Ｄにより決定された加速度を格納するバッフ
ァ、２４Ａ〜２４Ｄは同じく減速度を格納するバッフ
ァ、２５はバッファ２３Ａ〜２３Ｄ、２４Ａ〜２４Ｄに
格納された加速度及び減速度の中から最適な加速度及び
減速度を決定する加減速度決定手段、２６Ａ、２６Ｂは
移動動作の開始時に閉成し、決定された加速度及び減速
度がバッファ１５Ａ、１５Ｂに書き込まれると開放する
スイッチである。
【００１４】図２において、Ｒo・・・Ｒi・・・Ｒnは図３に
示すように、ロボットの任意の位置において、旋回台７
からＪ６軸６の先端までの水平面での距離Ｒ、αo・・・α
i・・・αnは距離Ｒのそれぞれに対応するＪ１軸１の加速
度及び減速度、(Ｊ２)o・・・(Ｊ２)i・・・(Ｊ２)mはＪ２軸
２の座標、βo・・・βi・・・βnはＪ２軸座標に対応するＪ
２軸２の加速度及び減速度、(Ｊ３)o・・・(Ｊ３)i・・・(Ｊ
３)lはＪ３軸３の座標、γo・・・γi・・・γlはＪ３軸座標
に対応するＪ３軸３の加速度及び減速度である。
示すように、ロボットの任意の位置において、旋回台７
からＪ６軸６の先端までの水平面での距離Ｒ、αo・・・α
i・・・αnは距離Ｒのそれぞれに対応するＪ１軸１の加速
度及び減速度、(Ｊ２)o・・・(Ｊ２)i・・・(Ｊ２)mはＪ２軸
２の座標、βo・・・βi・・・βnはＪ２軸座標に対応するＪ
２軸２の加速度及び減速度、(Ｊ３)o・・・(Ｊ３)i・・・(Ｊ
３)lはＪ３軸３の座標、γo・・・γi・・・γlはＪ３軸座標
に対応するＪ３軸３の加速度及び減速度である。
【００１５】次に、この実施例の動作を、図２に基づい
て図５に示す移動始点３０から移動終点３１への移動に
ついて説明する。
て図５に示す移動始点３０から移動終点３１への移動に
ついて説明する。
【００１６】図５において、移動始点３０におけるＸ軸
〜Ｚ軸の座標をＸs〜Ｚs、Ｊ１軸１〜Ｊ６軸６の座標を
Ｊ１s〜Ｊ６s、移動終点３１におけるＸ軸〜Ｚ軸の座標
をＸe〜Ｚe、Ｊ１軸１〜Ｊ６軸６の座標をＪ１e〜Ｊ６e
とする。また、移動始点３０と移動終点３１における旋
回台７から第６軸６の先端までの水平面での距離Ｒをそ
れぞれＲs、Ｒeと記す。このとき距離Ｒs、Ｒeは次式で
与えられる。
〜Ｚ軸の座標をＸs〜Ｚs、Ｊ１軸１〜Ｊ６軸６の座標を
Ｊ１s〜Ｊ６s、移動終点３１におけるＸ軸〜Ｚ軸の座標
をＸe〜Ｚe、Ｊ１軸１〜Ｊ６軸６の座標をＪ１e〜Ｊ６e
とする。また、移動始点３０と移動終点３１における旋
回台７から第６軸６の先端までの水平面での距離Ｒをそ
れぞれＲs、Ｒeと記す。このとき距離Ｒs、Ｒeは次式で
与えられる。
【００１７】
【数１】
【００１８】まず、ステップ４１で第１軸加減速度指令
手段２２Ａは移動開始前に、バッファ１４の現在位置か
ら移動始点３０を決定し、ステップ４２でバッファ１３
の目的位置から移動終点３１を決定する。そして、ステ
ップ４３で上式によって距離Ｒs、Ｒeを算出する。次い
で、ステップ４４で負荷情報テーブル２１を探索し、距
離Ｒsに対応する加速度及び減速度を本移動におけるＪ
１軸１の加速度として算出し、バッファ２３Ａに書き込
む。ステップ４５で同様に距離Ｒeに対応する減速度を
算出してバッファ２４Ａに書き込む。ここで、バッファ
２３Ａ、２４Ａの値は加速度指令値及び減速度指令値の
候補となる。
手段２２Ａは移動開始前に、バッファ１４の現在位置か
ら移動始点３０を決定し、ステップ４２でバッファ１３
の目的位置から移動終点３１を決定する。そして、ステ
ップ４３で上式によって距離Ｒs、Ｒeを算出する。次い
で、ステップ４４で負荷情報テーブル２１を探索し、距
離Ｒsに対応する加速度及び減速度を本移動におけるＪ
１軸１の加速度として算出し、バッファ２３Ａに書き込
む。ステップ４５で同様に距離Ｒeに対応する減速度を
算出してバッファ２４Ａに書き込む。ここで、バッファ
２３Ａ、２４Ａの値は加速度指令値及び減速度指令値の
候補となる。
【００１９】第２軸加減速度指令手段２２Ｂも第１軸加
減速度指令手段２２Ａと同様に動作するが、距離Ｒでは
なくＪ２軸２の座標値により加減速度を決定する。ま
ず、移動動作開始時の現在位置から移動始点３０のＪ２
軸２の座標Ｊ２s、目的位置から移動終点３１のＪ２軸
２の座標Ｊ２eを算出する。ついで、負荷情報テーブル
２１中のＪ２座標ごとの加減速度を探索し、座標Ｊ２s
に対応する加減速度を本移動におけるＪ２軸２の加速
度、座標Ｊ２eに対応する加減速度を本移動における減
速度として算出し、それぞれバッファ２３Ｂ、２４Ｂに
書き込む。
減速度指令手段２２Ａと同様に動作するが、距離Ｒでは
なくＪ２軸２の座標値により加減速度を決定する。ま
ず、移動動作開始時の現在位置から移動始点３０のＪ２
軸２の座標Ｊ２s、目的位置から移動終点３１のＪ２軸
２の座標Ｊ２eを算出する。ついで、負荷情報テーブル
２１中のＪ２座標ごとの加減速度を探索し、座標Ｊ２s
に対応する加減速度を本移動におけるＪ２軸２の加速
度、座標Ｊ２eに対応する加減速度を本移動における減
速度として算出し、それぞれバッファ２３Ｂ、２４Ｂに
書き込む。
【００２０】第３軸加減速度指令手段２２Ｃは第２軸加
減速度指令手段２２Ｂと同様に動作し、それぞれＪ３軸
３の加速度及び減速度を算出して、それぞれバッファ２
３Ｃ、２４Ｃに書き込む。
減速度指令手段２２Ｂと同様に動作し、それぞれＪ３軸
３の加速度及び減速度を算出して、それぞれバッファ２
３Ｃ、２４Ｃに書き込む。
【００２１】手首軸加減速度指令部２２Ｄは、各移動動
作に対してすべて同一の加速度及び減速度を、それぞれ
バッファ２３Ｄ、２４Ｄに書き込む。
作に対してすべて同一の加速度及び減速度を、それぞれ
バッファ２３Ｄ、２４Ｄに書き込む。
【００２２】次に、加減速度決定手段２５は、これらの
バッファ２３Ａ〜２３Ｄの加速度指令値候補と、バッフ
ァ２４Ａ〜２４Ｄの減速度指令値候補の中から最小のも
のを本移動における加速度指令値及び減速度指令値に決
定し、それぞれバッファ１５Ａ、１５Ｂに書き込む。こ
のようにして決定された加速度指令値及び減速度指令値
と、バッファ１３、１４、１６の目的位置、現在位置及
び許容最高速度を用いて速度指令値が決定されて、バッ
ファ１９に書き込まれる。
バッファ２３Ａ〜２３Ｄの加速度指令値候補と、バッフ
ァ２４Ａ〜２４Ｄの減速度指令値候補の中から最小のも
のを本移動における加速度指令値及び減速度指令値に決
定し、それぞれバッファ１５Ａ、１５Ｂに書き込む。こ
のようにして決定された加速度指令値及び減速度指令値
と、バッファ１３、１４、１６の目的位置、現在位置及
び許容最高速度を用いて速度指令値が決定されて、バッ
ファ１９に書き込まれる。
【００２３】上記実施例では、図３に示す垂直関節形ロ
ボットについて説明したが、これに限るものではなく、
他の軸構成を持つ垂直関節形ロボットにも適用可能であ
り、同様の効果を奏することができる。
ボットについて説明したが、これに限るものではなく、
他の軸構成を持つ垂直関節形ロボットにも適用可能であ
り、同様の効果を奏することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明では、基点
と各軸の移動始点及び移動終点間の水平面距離又は移動
始点及び移動終点の座標を演算し、上記距離又は座標に
対応する加速度及び減速度を読み出し、これらの中から
それぞれ最小のものを選択し、これを加速度指令値及び
減速度指令値として各軸を移動するようにしたので、ロ
ボットの負荷状態に合わせて加速度及び減速度が決定で
き、移動動作におけるロボットの能力を最大限に発揮さ
せ、目的とする時間内でロボットに作業を完了させ、ロ
ボットのタクト・タイムの短縮を図ることができる効果
がある。
と各軸の移動始点及び移動終点間の水平面距離又は移動
始点及び移動終点の座標を演算し、上記距離又は座標に
対応する加速度及び減速度を読み出し、これらの中から
それぞれ最小のものを選択し、これを加速度指令値及び
減速度指令値として各軸を移動するようにしたので、ロ
ボットの負荷状態に合わせて加速度及び減速度が決定で
き、移動動作におけるロボットの能力を最大限に発揮さ
せ、目的とする時間内でロボットに作業を完了させ、ロ
ボットのタクト・タイムの短縮を図ることができる効果
がある。
【図１】この発明の一実施例を示す制御ブロック図。
【図２】図１の負荷情報テーブルの内容図。
【図３】図１により制御される垂直関節形ロボットの水
平面距離説明図。
平面距離説明図。
【図４】図１の動作を示すフローチャート。
【図５】図４の移動始点及び移動終点の説明図。
【図６】従来の垂直関節形ロボットの斜視図。
【図７】図６の制御ブロック図。
【図８】図７の速度指令値曲線図。
１〜６ Ｊ１軸〜Ｊ６軸 １３ 目的位置バッファ １４ 現在位置バッファ １７ 速度指令手段 １９ 速度指令バッファ ２１ 負荷情報記憶手段（負荷情報テーブ
ル） ２２Ａ〜２２Ｄ 第１軸〜第３軸及び手首軸加減速度指
令手段 ２３Ａ〜２３Ｄ 加速度バッファ ２４Ａ〜２４Ｄ 減速度バッファ ２５ 加減速度決定手段 ３０ 移動始点 ３１ 移動終点 ０ 基点
ル） ２２Ａ〜２２Ｄ 第１軸〜第３軸及び手首軸加減速度指
令手段 ２３Ａ〜２３Ｄ 加速度バッファ ２４Ａ〜２４Ｄ 減速度バッファ ２５ 加減速度決定手段 ３０ 移動始点 ３１ 移動終点 ０ 基点
Claims (1)
- 【請求項１】 加速度指令値及び減速度指令値によりロ
ボットの各軸を移動させ、上記各軸の移動動作の際上記
各軸が同時に移動を完了するように速度制御される装置
において、上記各軸の位置に対する加速度及び減速度が
書き込まれた負荷情報記憶手段と、基点と上記各軸の移
動始点及び移動終点間の水平面距離又は上記移動始点及
び移動終点の座標を演算し、上記負荷情報記憶手段から
上記距離又は座標に対応する加速度及び減速度を読み出
す加減速度指令手段と、上記読み出された加速度及び減
速度の中からそれぞれ最小のものを選択しこれを上記移
動動作の加速度指令値及び減速度指令値として決定する
加減速度決定手段とを備えたことを特徴とするロボット
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15212991A JP2705367B2 (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15212991A JP2705367B2 (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04352013A JPH04352013A (ja) | 1992-12-07 |
| JP2705367B2 true JP2705367B2 (ja) | 1998-01-28 |
Family
ID=15533696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15212991A Expired - Lifetime JP2705367B2 (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2705367B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5195181B2 (ja) * | 2008-09-02 | 2013-05-08 | 株式会社ジェイテクト | 工作機械のｎｃデータ作成装置 |
-
1991
- 1991-05-29 JP JP15212991A patent/JP2705367B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04352013A (ja) | 1992-12-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5254923A (en) | Industrial robot synchronous control method and apparatus | |
| JPH09265313A (ja) | ロボットの速度演算装置、およびロボットの速度演算方法 | |
| JPH0310782A (ja) | ロボットの動作制御方法 | |
| JP6904759B2 (ja) | ロボットの移動速度制御装置及び方法 | |
| JP2705367B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2003136466A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JP2674398B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH08155647A (ja) | 溶接ロボットのウィービング制御装置 | |
| JPH0916229A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2574313B2 (ja) | 教示再生型マニピュレ−タの制御装置 | |
| JP2787207B2 (ja) | 多軸位置サーボ装置 | |
| JPS61159391A (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| US20230286153A1 (en) | Path generation for manual robot teaching | |
| JPH0962322A (ja) | 多軸ロボットの制御装置及びその制御方法 | |
| JPS60262212A (ja) | 産業用ロボツトの運動制御方法 | |
| JPS6355607A (ja) | ロボツトのテイ−チング方式 | |
| JPH09128024A (ja) | 冗長軸を有するロボットの動作プログラムの最適化方法 | |
| JP2687359B2 (ja) | 産業用ロボットの動作制限方法 | |
| JP2628297B2 (ja) | ロボット制御方法およびその装置 | |
| JPS62285110A (ja) | 工業ロボツトの制御装置 | |
| JPH04299401A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| EP0144432A1 (en) | Memory readout control system | |
| JP2804474B2 (ja) | 産業用ロボットにおけるティーチング方法 | |
| JPH01188286A (ja) | 産業用ロボットの教示装置 | |
| JP2812061B2 (ja) | 産業ロボット装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071009 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081009 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 12 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091009 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 12 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091009 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 13 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101009 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111009 Year of fee payment: 14 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111009 Year of fee payment: 14 |