JP2674398B2 - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JP2674398B2 JP2674398B2 JP3324015A JP32401591A JP2674398B2 JP 2674398 B2 JP2674398 B2 JP 2674398B2 JP 3324015 A JP3324015 A JP 3324015A JP 32401591 A JP32401591 A JP 32401591A JP 2674398 B2 JP2674398 B2 JP 2674398B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- deceleration
- temporary
- command value
- coefficient
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボットを加速度指令
値及び減速度指令値により制御する装置に関するもので
ある。
値及び減速度指令値により制御する装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】図６及び図７は従来のロボットの制御装
置を示す図で、図６は全体構成図、図７は速度指令値及
び加速度指令値を示す図である。
置を示す図で、図６は全体構成図、図７は速度指令値及
び加速度指令値を示す図である。
【０００３】図６において、(1)はロボットの使用者が
ロボットに所望の作業をさせるための手順が記述されて
いる複数のプログラムと、複数の移動目標位置のデータ
が格納されているプログラムメモリで、プログラム中、
移動命令の実行が開始されるごとに閉成されるスイッチ
(2)を介して移動目標位置が格納されるバッファ(3)に接
続されている。
ロボットに所望の作業をさせるための手順が記述されて
いる複数のプログラムと、複数の移動目標位置のデータ
が格納されているプログラムメモリで、プログラム中、
移動命令の実行が開始されるごとに閉成されるスイッチ
(2)を介して移動目標位置が格納されるバッファ(3)に接
続されている。
【０００４】(4)はロボットの現在位置が格納されるバ
ッファ、(5A)(5B)はそれぞれ加速度指令値及び減速度指
令値が格納されているバッファ、(6)はロボットに許容
される動作最高速度が格納されているバッファ、(7)は
各バッファ(3)(4)(5A)(5B)(6)に格納された目標位置、
現在位置、加速度指令値、減速度指令値及び許容最高速
度に基づいて、移動動作中の各時点における速度指令値
を決定する速度指令手段、(8)は速度指令値が書き込ま
れるバッファである。
ッファ、(5A)(5B)はそれぞれ加速度指令値及び減速度指
令値が格納されているバッファ、(6)はロボットに許容
される動作最高速度が格納されているバッファ、(7)は
各バッファ(3)(4)(5A)(5B)(6)に格納された目標位置、
現在位置、加速度指令値、減速度指令値及び許容最高速
度に基づいて、移動動作中の各時点における速度指令値
を決定する速度指令手段、(8)は速度指令値が書き込ま
れるバッファである。
【０００５】従来のロボットの制御装置は上記のように
構成され、ロボットのプログラムの実行が開始される
と、移動命令の実行ごとにスイッチ(2)が閉成され、プ
ログラムメモリ(1)から移動目標位置がバッファ(3)に格
納される。目標位置がバッファ(3)に格納されると、ス
イッチ(2)は開放する。
構成され、ロボットのプログラムの実行が開始される
と、移動命令の実行ごとにスイッチ(2)が閉成され、プ
ログラムメモリ(1)から移動目標位置がバッファ(3)に格
納される。目標位置がバッファ(3)に格納されると、ス
イッチ(2)は開放する。
【０００６】バッファ(5A)(5B)には、それぞれあらかじ
め定められた加速度指令値及び減速度指令値が設定され
ており、これらはロボットの位置及び負荷状態に関係な
く、各移動動作で一定である。速度指令手段(7)は、こ
の加速度指令値、減速度指令値、前時点の速度、目標位
置及び現在位置に基づいて、許容最高速度を越えないよ
うに速度指令値を算出し、これをバッファ(8)に書き込
むと同時に、バッファ(4)の現在位置を更新する。
め定められた加速度指令値及び減速度指令値が設定され
ており、これらはロボットの位置及び負荷状態に関係な
く、各移動動作で一定である。速度指令手段(7)は、こ
の加速度指令値、減速度指令値、前時点の速度、目標位
置及び現在位置に基づいて、許容最高速度を越えないよ
うに速度指令値を算出し、これをバッファ(8)に書き込
むと同時に、バッファ(4)の現在位置を更新する。
【０００７】この際、図７に示すように速度指令値Ｖp
の最高速度Ｖmに達するまでの加速時間Ｔ1には、バッフ
ァ(5A)の加速度指令値αpの加速度αkが用いられ、最高
速度Ｖmから目標位置に達するまでの減速時間Ｔ2には、
バッファ(5B)の減速度指令値βpの減速度−βlが用いら
れ、目標位置までの速度が制御される。
の最高速度Ｖmに達するまでの加速時間Ｔ1には、バッフ
ァ(5A)の加速度指令値αpの加速度αkが用いられ、最高
速度Ｖmから目標位置に達するまでの減速時間Ｔ2には、
バッファ(5B)の減速度指令値βpの減速度−βlが用いら
れ、目標位置までの速度が制御される。
【０００８】なお、上述のように、移動動作において使
用される加速度αkと減速度−βlは、一定値が指定され
ていて、各動作で同一であり、各軸同時に移動動作が完
了するように速度制御される。ロボットの移動動作の場
合、動作姿勢又はハンドリング対象のワーク形状、重量
等により、ロボットに加わる負荷状態が種々多様であ
る。このため、上記加速度αk及び減速度−βlは、ロボ
ットにとって最も負荷の加わる状態でも支障なく動作で
きるように決定されている。また、ロボットに余裕があ
る場合でも、このようにして決定された加速度αk及び
減速度−βlを採用して移動動作するようにしている。
用される加速度αkと減速度−βlは、一定値が指定され
ていて、各動作で同一であり、各軸同時に移動動作が完
了するように速度制御される。ロボットの移動動作の場
合、動作姿勢又はハンドリング対象のワーク形状、重量
等により、ロボットに加わる負荷状態が種々多様であ
る。このため、上記加速度αk及び減速度−βlは、ロボ
ットにとって最も負荷の加わる状態でも支障なく動作で
きるように決定されている。また、ロボットに余裕があ
る場合でも、このようにして決定された加速度αk及び
減速度−βlを採用して移動動作するようにしている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のロ
ボットの制御装置では、移動動作時の加速度αk及び減
速度−βlが、最大負荷を対象として決定されているた
め、ロボットの持つ最大能力を移動動作時に発揮でき
ず、また、ロボットが目標とする時間内で作業を完了す
ることができないという問題点がある。
ボットの制御装置では、移動動作時の加速度αk及び減
速度−βlが、最大負荷を対象として決定されているた
め、ロボットの持つ最大能力を移動動作時に発揮でき
ず、また、ロボットが目標とする時間内で作業を完了す
ることができないという問題点がある。
【００１０】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、負荷状態に応じて移動動作におけるロボ
ットの能力を最大限に発揮させ、かつ目標とする時間内
で作業を完了することができるようにしたロボットの制
御装置を提供することを目的とする。
されたもので、負荷状態に応じて移動動作におけるロボ
ットの能力を最大限に発揮させ、かつ目標とする時間内
で作業を完了することができるようにしたロボットの制
御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明に
係るロボットの制御装置は、ロボットの各軸の位置及び
姿勢に対する加速度係数及び減速度係数を記憶し、この
加速度係数及び減速度係数にそれぞれ許容最大加速度及
び許容最大減速度を乗じた値を各軸ごとに求めてその最
小値をそれぞれ仮加速度及び仮減速度とし、この仮加速
度及び減速度を用いて制御したときの仮加速完了位置及
び仮減速開始位置を算出し、これらの位置、加速度係
数、減速度係数、許容最大加速度及び許容最大減速度か
ら加速度指令値及び減速度指令値を決定するようにした
ものである。
係るロボットの制御装置は、ロボットの各軸の位置及び
姿勢に対する加速度係数及び減速度係数を記憶し、この
加速度係数及び減速度係数にそれぞれ許容最大加速度及
び許容最大減速度を乗じた値を各軸ごとに求めてその最
小値をそれぞれ仮加速度及び仮減速度とし、この仮加速
度及び減速度を用いて制御したときの仮加速完了位置及
び仮減速開始位置を算出し、これらの位置、加速度係
数、減速度係数、許容最大加速度及び許容最大減速度か
ら加速度指令値及び減速度指令値を決定するようにした
ものである。
【００１２】また、第２の発明に係るロボットの制御装
置は、第１の発明のものにおいて、仮加速完了位置から
加速度候補を、仮減速開始位置から減速指令値を決定
し、加速時には加速度指令値を仮加速度から加速度候補
に連続的に変化させるようにしたものである。
置は、第１の発明のものにおいて、仮加速完了位置から
加速度候補を、仮減速開始位置から減速指令値を決定
し、加速時には加速度指令値を仮加速度から加速度候補
に連続的に変化させるようにしたものである。
【００１３】
【作用】この発明の第１の発明においては、負荷情報か
ら仮加減速度を算出し、この仮加減速度で制御したとき
の仮加速完了位置及び仮減速開始位置と負荷情報から加
減速度指令値を決定するようにしたため、負荷状態に適
合する加減速度が決定する。
ら仮加減速度を算出し、この仮加減速度で制御したとき
の仮加速完了位置及び仮減速開始位置と負荷情報から加
減速度指令値を決定するようにしたため、負荷状態に適
合する加減速度が決定する。
【００１４】また、第２の発明においては、加速時には
加速度指令値を仮加速度から加速度候補に連続的に変化
させるようにしたため、一つの移動の間で加速度を変化
できる。
加速度指令値を仮加速度から加速度候補に連続的に変化
させるようにしたため、一つの移動の間で加速度を変化
できる。
【００１５】
【実施例】実施例１． 図１〜図３はこの発明の第１の発明の一実施例を示す図
で、図１は全体構成図、図２は負荷情報バッファの内容
図、図３は仮加減速度算出動作フローチャートであり、
従来装置と同様の部分は同一符号で示す。
で、図１は全体構成図、図２は負荷情報バッファの内容
図、図３は仮加減速度算出動作フローチャートであり、
従来装置と同様の部分は同一符号で示す。
【００１６】図１において、(11A)(11B)はそれぞれロボ
ットに許容される最大加速度及び最大減速度が格納され
たバッファであり、この最大加速度及び最大減速度はあ
らかじめ定められた一定値である。(12)は図２に示すよ
うにロボットの各軸座標に対する加速度係数及び減速度
係数が格納されたバッファで、これらの係数はロボット
の位置及び姿勢に対する負荷状態を表している。
ットに許容される最大加速度及び最大減速度が格納され
たバッファであり、この最大加速度及び最大減速度はあ
らかじめ定められた一定値である。(12)は図２に示すよ
うにロボットの各軸座標に対する加速度係数及び減速度
係数が格納されたバッファで、これらの係数はロボット
の位置及び姿勢に対する負荷状態を表している。
【００１７】(13)はバッファ(3)(4)(11A)(11B)(12)に接
続され、仮加速度及び仮減速度を算出する仮加減速度算
出手段、(14A)(14B)はそれぞれ上記仮加速度及び仮減速
度を格納するバッファ、(15)はバッファ(3)(4)(14A)(14
B)に接続され仮加速度及び仮減速度を使用して速度制御
した場合の仮加速完了位置及び仮減速開始位置を算出す
る加減速仮位置算出手段、(16A)(16B)はそれぞれ上記仮
加速完了位置及び仮減速開始位置を格納するバッファで
ある。
続され、仮加速度及び仮減速度を算出する仮加減速度算
出手段、(14A)(14B)はそれぞれ上記仮加速度及び仮減速
度を格納するバッファ、(15)はバッファ(3)(4)(14A)(14
B)に接続され仮加速度及び仮減速度を使用して速度制御
した場合の仮加速完了位置及び仮減速開始位置を算出す
る加減速仮位置算出手段、(16A)(16B)はそれぞれ上記仮
加速完了位置及び仮減速開始位置を格納するバッファで
ある。
【００１８】(17)はバッファ(11A)(11B)(12)(16A)(16B)
に接続され各移動動作における加速度及び減速度を決定
する加減速度決定手段、(18A)(18B)は加減速度決定手段
(17)に接続され移動動作の開始時閉成し、加減速度決定
手段(17)が加速度指令値及び減速度指令値をそれぞれバ
ッファ(5A)(5B)に書き込むと開放するスイッチである。
に接続され各移動動作における加速度及び減速度を決定
する加減速度決定手段、(18A)(18B)は加減速度決定手段
(17)に接続され移動動作の開始時閉成し、加減速度決定
手段(17)が加速度指令値及び減速度指令値をそれぞれバ
ッファ(5A)(5B)に書き込むと開放するスイッチである。
【００１９】次に、この実施例の動作を図３を参照して
説明する。なお、目標位置の格納、現在位置の更新及び
加減速度が決定された後の速度制御については、従来装
置と同様であるので、詳細な説明は省略する。
説明する。なお、目標位置の格納、現在位置の更新及び
加減速度が決定された後の速度制御については、従来装
置と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００２０】一般に、各移動動作における負荷状態は、
図７のような速度指令値Ｖpを用いた場合、加速完了付
近と減速開始付近、すなわち加減速指令が変化する付近
に依存することが多い。これに着目して、この実施例で
は以下のようにして、各動作の加速度及び減速度を決定
している。
図７のような速度指令値Ｖpを用いた場合、加速完了付
近と減速開始付近、すなわち加減速指令が変化する付近
に依存することが多い。これに着目して、この実施例で
は以下のようにして、各動作の加速度及び減速度を決定
している。
【００２１】仮加減速度算出手段(13)では、ステップ(2
1)でバッファ(4)の現在位置とバッファ(3)の目標位置か
ら移動に関与する軸を求める。ステップ(22)ではステッ
プ(21)で求めた軸について、図２に示すバッファ(12)の
負荷情報を検索し、現在位置から加速度係数ａk1,・・・,
ａkjを抽出する。そして、ステップ(23)で次式により、
仮加速度αkを求め、バッファ(14A)に書き込む。 αk＝ｍｉｎ｛ａk1αk1,・・・,ａkjαkj｝・・・(1) ここに、αk1,・・・,αkj：対応する軸の許容最大加速度
1)でバッファ(4)の現在位置とバッファ(3)の目標位置か
ら移動に関与する軸を求める。ステップ(22)ではステッ
プ(21)で求めた軸について、図２に示すバッファ(12)の
負荷情報を検索し、現在位置から加速度係数ａk1,・・・,
ａkjを抽出する。そして、ステップ(23)で次式により、
仮加速度αkを求め、バッファ(14A)に書き込む。 αk＝ｍｉｎ｛ａk1αk1,・・・,ａkjαkj｝・・・(1) ここに、αk1,・・・,αkj：対応する軸の許容最大加速度
【００２２】ステップ(24)では、ステップ(21)で求めた
軸について、同様にバッファ(12)の負荷情報を検索し、
バッファ(3)の目標位置から減速度係数ｂl1,・・・ｂljを
抽出する。そして、ステップ(25)で次式により仮加速度
減速度−βlを求め、バッファ(14B)に書き込む。 βl＝ｍｉｎ｛ｂl1βl1,・・・,ｂljβlj｝・・・(2) ここにβl1,・・・,βlj：対応する軸の許容最大減速度
軸について、同様にバッファ(12)の負荷情報を検索し、
バッファ(3)の目標位置から減速度係数ｂl1,・・・ｂljを
抽出する。そして、ステップ(25)で次式により仮加速度
減速度−βlを求め、バッファ(14B)に書き込む。 βl＝ｍｉｎ｛ｂl1βl1,・・・,ｂljβlj｝・・・(2) ここにβl1,・・・,βlj：対応する軸の許容最大減速度
【００２３】次に、加減速度仮位置算出手段(15)は、バ
ッファ(14A)の仮加速度αkと、バッファ(14B)の減速度
−βlを用いて、現在位置から目標位置まで移動させた
場合の仮加速完了位置と仮減速開始位置を算出し、その
数値をそれぞれバッファ(16A)(16B)に書き込む。
ッファ(14A)の仮加速度αkと、バッファ(14B)の減速度
−βlを用いて、現在位置から目標位置まで移動させた
場合の仮加速完了位置と仮減速開始位置を算出し、その
数値をそれぞれバッファ(16A)(16B)に書き込む。
【００２４】加減速度決定手段(17)は、仮加減速度算出
手段(13)が現在位置及び目標位置から仮加速度及び仮減
速度を算出したのと同じ手順で、本動作における加速度
及び減速度を算出して、その数値をそれぞれバッファ(5
A)(5B)に書き込む。
手段(13)が現在位置及び目標位置から仮加速度及び仮減
速度を算出したのと同じ手順で、本動作における加速度
及び減速度を算出して、その数値をそれぞれバッファ(5
A)(5B)に書き込む。
【００２５】このとき、加減速度決定手段(17)は、現在
位置の代わりに、バッファ(16A)の仮加速完了位置を、
目標位置の代わりに、バッファ(16B)の仮減速開始位置
を使用して加速度及び減速度を決定する。速度指令手段
(7)は、上記決定された加速度、減速度、許容最大速
度、現在位置及び目標位置を用いて速度指令値を決定す
る。このようにして、移動動作において最も負荷のかか
る加速完了位置と減速開始位置の負荷状態に合わせて、
各移動動作の加速度及び減速度を決定している。
位置の代わりに、バッファ(16A)の仮加速完了位置を、
目標位置の代わりに、バッファ(16B)の仮減速開始位置
を使用して加速度及び減速度を決定する。速度指令手段
(7)は、上記決定された加速度、減速度、許容最大速
度、現在位置及び目標位置を用いて速度指令値を決定す
る。このようにして、移動動作において最も負荷のかか
る加速完了位置と減速開始位置の負荷状態に合わせて、
各移動動作の加速度及び減速度を決定している。
【００２６】実施例２． 図４及び図５はこの発明の第２の発明の一実施例を示す
図で、図４は全体構成図、図５は速度指令値及び加速度
指令値を示す図であり、実施例１と同様の部分は同一符
号で示す。
図で、図４は全体構成図、図５は速度指令値及び加速度
指令値を示す図であり、実施例１と同様の部分は同一符
号で示す。
【００２７】実施例１では、各移動ごとに加速度及び減
速度を可変に設定することは可能であるが、加速度及び
減速度が決定された後には、一つの移動動作の間でその
数値は一定である。実施例２では一つの移動動作の間で
加速度を可変に決定するものである。
速度を可変に設定することは可能であるが、加速度及び
減速度が決定された後には、一つの移動動作の間でその
数値は一定である。実施例２では一つの移動動作の間で
加速度を可変に決定するものである。
【００２８】図４において、(31)はスイッチ(18A)に接
続され加速度候補が書き込まれるバッファ、(32)はバッ
ファ(14A)(31)に接続された加速度候補と仮加速度に基
づいて各時点ごとに加速度指令値を算出する加速度指令
手段である。
続され加速度候補が書き込まれるバッファ、(32)はバッ
ファ(14A)(31)に接続された加速度候補と仮加速度に基
づいて各時点ごとに加速度指令値を算出する加速度指令
手段である。
【００２９】この実施例の特徴は加速度指令値を決定す
ることにあり、減速度指令値の決定手順は実施例１と同
様であり、目標位置の格納、現在位置の更新及び加減速
度が決定された後の速度制御については、従来装置と同
様である。
ることにあり、減速度指令値の決定手順は実施例１と同
様であり、目標位置の格納、現在位置の更新及び加減速
度が決定された後の速度制御については、従来装置と同
様である。
【００３０】加減速度決定手段(17)は、実施例１と同様
の手順で、バッファ(16A)の仮加速完了位置及びバッフ
ァ(16B)の仮減速開始位置から加速度候補及び減速度を
決定し、それぞれバッファ(31)及びバッファ(5B)にその
数値を書き込む。
の手順で、バッファ(16A)の仮加速完了位置及びバッフ
ァ(16B)の仮減速開始位置から加速度候補及び減速度を
決定し、それぞれバッファ(31)及びバッファ(5B)にその
数値を書き込む。
【００３１】バッファ(14A)の仮加速度をα0、バッファ
(31)の加速度候補をα1とする。次に、加速度指令手段
(32)は、図５に示すように移動開始位置では、仮加速度
α0が、加速完了位置では加速度候補α1が加速度指令値
αpとなるように、連続的に加速度指令値αpを算出し、
各時点ごとにその数値をバッファ(5A)に書き込む。この
ようにして、一つの移動動作の間に、移動開始位置と加
速完了位置の間で加速度を変化させ、移動開始位置の余
裕に合わせて、加速度指令値αpを決定している。
(31)の加速度候補をα1とする。次に、加速度指令手段
(32)は、図５に示すように移動開始位置では、仮加速度
α0が、加速完了位置では加速度候補α1が加速度指令値
αpとなるように、連続的に加速度指令値αpを算出し、
各時点ごとにその数値をバッファ(5A)に書き込む。この
ようにして、一つの移動動作の間に、移動開始位置と加
速完了位置の間で加速度を変化させ、移動開始位置の余
裕に合わせて、加速度指令値αpを決定している。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したとおり、この発明の第１の
発明では、負荷情報から仮加減速度を算出し、この仮加
減速度で制御したときの仮加速完了位置及び仮減速開始
位置と負荷情報から加減速度指令値を決定するようにし
たので、負荷状態に適合する加減速度が決定され、ロボ
ットを無理なく動作させることができると共に、ロボッ
トのタクトタイムを短縮できる効果がある。また、複雑
な計算を必要とせず、単純な計算で加減速度を決定する
ことができ、演算時間が短時間で済み、ロボットを高速
化することができる効果がある。
発明では、負荷情報から仮加減速度を算出し、この仮加
減速度で制御したときの仮加速完了位置及び仮減速開始
位置と負荷情報から加減速度指令値を決定するようにし
たので、負荷状態に適合する加減速度が決定され、ロボ
ットを無理なく動作させることができると共に、ロボッ
トのタクトタイムを短縮できる効果がある。また、複雑
な計算を必要とせず、単純な計算で加減速度を決定する
ことができ、演算時間が短時間で済み、ロボットを高速
化することができる効果がある。
【００３３】また、第２の発明では、加速時には加速度
指令値を仮加速度から加速度候補に連続的に変化させる
ようにしたので、一つの移動の間で加速度を変化させる
ことができ、ロボットの能力を最大限に発揮できる効果
がある。
指令値を仮加速度から加速度候補に連続的に変化させる
ようにしたので、一つの移動の間で加速度を変化させる
ことができ、ロボットの能力を最大限に発揮できる効果
がある。
【図１】この発明の実施例１を示す全体構成図。
【図２】図１の負荷情報バッファの内容図。
【図３】仮加減速度算出動作フローチャート。
【図４】この発明の実施例２を示す全体構成図。
【図５】図２の速度指令値及び加速度指令値を示す図。
【図６】従来のロボットの制御装置を示す全体構成図。
【図７】図６の速度指令値及び加速度指令値を示す図。
３ 目標位置バッファ ４ 現在位置バッファ ５Ａ 加速度指令値バッファ ５Ａ 減速度指令値バッファ ７ 速度指令手段 ８ 速度指令値バッファ １２ 負荷情報記憶装置（負荷情報バッファ） １３ 仮加減速度算出手段 １４Ａ 仮加速度バッファ １４Ｂ 仮減速度バッファ １５ 加減速仮位置算出手段 １６Ａ 仮加速完了位置バッファ １６Ｂ 仮減速開始位置バッファ １７ 加減速度決定手段
Claims (2)
- 【請求項１】 加速度指令値及び減速度指令値によりロ
ボットの各軸を移動させ、上記各軸の移動動作の際上記
各軸が同時に移動を完了するように速度制御される装置
において、上記各軸の位置及び姿勢について、許容最大
加速度に対する加速度係数及び許容最大減速度に対する
減速度係数を記憶する負荷情報記憶装置と、現在位置に
対する上記加速度係数に上記許容最大加速度を乗じた値
を上記各軸ごとに求めて、これらの値の最小値を仮加速
度とするとともに、目標位置に対する上記減速度係数に
上記許容最大減速度を上記各軸ごとに求めて、これらの
値の最小値を仮減速度とする仮加減速度算出手段と、上
記仮加速度及び仮減速度を用いて制御したときの仮加速
完了位置及び仮減速開始位置を算出する加減速仮位置算
出手段と、上記仮加速完了位置に対応する上記加速度係
数に上記許容最大加速度を乗じた値を上記各軸ごとに求
めて、これらの値の最小値を上記加速度指令値とすると
ともに、上記仮減速開始位置に対応する上記減速度係数
に上記許容最大減速度を乗じた値を上記各軸ごとに求め
て、これらの値の最小値を上記減速度指令値する加減速
度決定手段とを備えたことを特徴とするロボットの制御
装置。 - 【請求項２】 加速度指令値及び減速度指令値によりロ
ボットの各軸を移動させ、上記各軸の移動動作の際上記
各軸が同時に移動を完了するように速度制御される装置
において、上記各軸の位置及び姿勢について、許容最大
加速度に対する加速度係数及び許容最大減速度に対する
減速度係数を記憶する負荷情報記憶装置と、現在位置に
対する上記加速度係数に上記許容最大加速度を乗じた値
を上記各軸ごとに求めて、これらの値の最小値を仮加速
度とするとともに、目標位置に対する上記減速度係数に
上記許容最大減速度を上記各軸ごとに求めて、これらの
値の最小値を仮減速度とする仮加減速度算出手段と、上
記仮加速度及び仮減速度を用いて制御したときの仮加速
完了位置及び仮減速開始位置を算出する加減速仮位置算
出手段と、上記仮加速完了位置に対応する上記減速度係
数に上記許容最大加速度を乗じた値を上記各軸ごとに求
めて、これらの値の最小値を加速度候補と するととも
に、上記仮減速開始位置に対応する上記減速係数に上記
許容最大減速度を乗じた値を上記各軸ごとに求めて、こ
れらの値の最小値を上記減速度指令値とする加減速度決
定手段と、加速時には上記加速度指令値を上記仮加速度
から上記加速度候補に連続的に変化させる加速度指令手
段とを備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3324015A JP2674398B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3324015A JP2674398B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05138563A JPH05138563A (ja) | 1993-06-01 |
| JP2674398B2 true JP2674398B2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=18161189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3324015A Expired - Lifetime JP2674398B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2674398B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11277468A (ja) * | 1998-03-30 | 1999-10-12 | Denso Corp | ロボットの制御装置 |
| JP2008132595A (ja) * | 2008-02-08 | 2008-06-12 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62245303A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-10-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの位置制御方法 |
-
1991
- 1991-11-13 JP JP3324015A patent/JP2674398B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05138563A (ja) | 1993-06-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5254923A (en) | Industrial robot synchronous control method and apparatus | |
| JP6904759B2 (ja) | ロボットの移動速度制御装置及び方法 | |
| JPH01164280A (ja) | 加減速制御方式 | |
| JP2674398B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| EP0930554A1 (en) | Method of conversion of robot teaching program | |
| JP2705367B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH0916229A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2985138B2 (ja) | 速度制御装置および数値制御送り速度制御方法 | |
| JPS6010648B2 (ja) | ロボットの外力補償用制御方法 | |
| JP3618363B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS58155189A (ja) | 産業用ロボツトの位置制御装置 | |
| JPH04299401A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH06206185A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS5845886A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH056213A (ja) | 産業用ロボツト制御方法およびその装置 | |
| JP2687359B2 (ja) | 産業用ロボットの動作制限方法 | |
| JPH0962322A (ja) | 多軸ロボットの制御装置及びその制御方法 | |
| JPS62245306A (ja) | 産業用ロボツトの負荷慣性補償制御装置 | |
| JPS62192807A (ja) | ロボツト制御方式 | |
| JP2787207B2 (ja) | 多軸位置サーボ装置 | |
| JPH11184512A (ja) | ロボットの制御ゲイン決定方法 | |
| JPS63114889A (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 | |
| JP2629666B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPS6277610A (ja) | ステツプバツク機能を備えたロボツト制御装置 | |
| JPH0236085A (ja) | ロボットのダイレクトティーチング装置 |