JPS618236A - 移動体制御装置 - Google Patents
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- JPS618236A JPS618236A JP10485585A JP10485585A JPS618236A JP S618236 A JPS618236 A JP S618236A JP 10485585 A JP10485585 A JP 10485585A JP 10485585 A JP10485585 A JP 10485585A JP S618236 A JPS618236 A JP S618236A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ロボット等の移動体を移動制御する移動体制
御装置に関し、特に動作環境の束縛に応した制御を容易
に行うことのできる移動体制御装置に関する。
御装置に関し、特に動作環境の束縛に応した制御を容易
に行うことのできる移動体制御装置に関する。
各種製品の製造自動化の発展は目覚しく、工場自動化(
ファクI・リーオートメーション)技術の開発が急速に
進められている。この様な工場自動化において、最も自
動化しにくいとされていた組立てラインでも、高精度の
(産業用)ロボットが導入され、その自動化が実現され
つつある。係る組立てにおいては、一般に部材と部材を
嵌入、ハメ合い作業が多く、(産業用)ロボットはその
ハンドで一方の部材を杷持し、ハンドを指定された位置
に置かれた他方の部材の位置まで指定された通路を移動
して位置決めし、更にハンドを動作させ、一方の部材を
他方の部材の孔等にハメ合わせる様に動作する様にして
いる。
ファクI・リーオートメーション)技術の開発が急速に
進められている。この様な工場自動化において、最も自
動化しにくいとされていた組立てラインでも、高精度の
(産業用)ロボットが導入され、その自動化が実現され
つつある。係る組立てにおいては、一般に部材と部材を
嵌入、ハメ合い作業が多く、(産業用)ロボットはその
ハンドで一方の部材を杷持し、ハンドを指定された位置
に置かれた他方の部材の位置まで指定された通路を移動
して位置決めし、更にハンドを動作させ、一方の部材を
他方の部材の孔等にハメ合わせる様に動作する様にして
いる。
この種の(産業用)ロボットでは、通過すべき位置を教
示するか、予じめプログラムすることにより組立て作業
のため必要な位置、速度データを軌跡指令としてメモリ
に記憶させておき、プレイバック(再生)時にメモリの
位置、速度データを読出し、(産業用)ロボットの動作
軸を制御してハンドを指令された位置を通過する様に制
御している。
示するか、予じめプログラムすることにより組立て作業
のため必要な位置、速度データを軌跡指令としてメモリ
に記憶させておき、プレイバック(再生)時にメモリの
位置、速度データを読出し、(産業用)ロボットの動作
軸を制御してハンドを指令された位置を通過する様に制
御している。
この方式は移動体の位置制御方式と称され、移動体(ロ
ボット)が指令された位置を正確に追従動作する様に制
御が行なわれる。
ボット)が指令された位置を正確に追従動作する様に制
御が行なわれる。
この様な位置制御形ロボットでは、その作業軌1)亦が
常にロボット本体に設置された座標系に対して、作業環
境からの束縛を考慮せずに決定できるため有効であった
。しかしながら、実際の作業において番よ、作業環境の
束縛を受ける場合が少なくない。例えば、指令軌道が正
確に計測(教示)及び記述できない場合や、針側値に必
然的に含まれる誤差や、制御系、機械系の偏差等により
指令軌道と同一の移動軌道を再生するのは困難である。
常にロボット本体に設置された座標系に対して、作業環
境からの束縛を考慮せずに決定できるため有効であった
。しかしながら、実際の作業において番よ、作業環境の
束縛を受ける場合が少なくない。例えば、指令軌道が正
確に計測(教示)及び記述できない場合や、針側値に必
然的に含まれる誤差や、制御系、機械系の偏差等により
指令軌道と同一の移動軌道を再生するのは困難である。
特に組立て作業(ハメ合い作業等)におけるハメ合い公
差がミクロン単位の精度の高いハメ合い作業においては
、この影響が無視できないため、従来の位置制御形のロ
ボットにおいて、例え位置精度を向上させたとしても、
前述の環境からの束縛によって、高精度が要求されるハ
メ合い動作などの作業を達成することができない。
差がミクロン単位の精度の高いハメ合い作業においては
、この影響が無視できないため、従来の位置制御形のロ
ボットにおいて、例え位置精度を向上させたとしても、
前述の環境からの束縛によって、高精度が要求されるハ
メ合い動作などの作業を達成することができない。
このような位置制御形の欠点を補うべく、作業対象物と
の相対的位置誤差を補正することが必要となり、このた
め作業対象物からの拘束力を検出する触覚センサ(又は
力センサ)を用いて、このセンサの力検出出力をフィー
ドバックする力制御により、修正又は補正動作を行うこ
とが提案されている。
の相対的位置誤差を補正することが必要となり、このた
め作業対象物からの拘束力を検出する触覚センサ(又は
力センサ)を用いて、このセンサの力検出出力をフィー
ドバックする力制御により、修正又は補正動作を行うこ
とが提案されている。
例えば、特許出願公告昭52−46379号公報、特許
出願公告昭53−18787号公報及び特許出願公告昭
54−35355号公報等に見られるようなハメ合い組
立装置が知られている。
出願公告昭53−18787号公報及び特許出願公告昭
54−35355号公報等に見られるようなハメ合い組
立装置が知られている。
係る従来の力センサを用いた修正制御においては、物体
を保持するハンドに力検出センサを設け、力検出センサ
の出力によって位置ずれを力制御により修正しようとす
るものである。
を保持するハンドに力検出センサを設け、力検出センサ
の出力によって位置ずれを力制御により修正しようとす
るものである。
このために従来の技術では、位置制御系と力制御系との
両方を具備し、予じめ指令として切換え位置を教示して
おき、切換え位置までは位置制御系で位置制御し、切換
え位置に到達したことを力センサの出力で検知すると、
スイッチにより力制御系に切換え、力センサの出力によ
る作業対象物から拘束力によって力制御を行って、位置
ずれの修正動作を行うようにしている。
両方を具備し、予じめ指令として切換え位置を教示して
おき、切換え位置までは位置制御系で位置制御し、切換
え位置に到達したことを力センサの出力で検知すると、
スイッチにより力制御系に切換え、力センサの出力によ
る作業対象物から拘束力によって力制御を行って、位置
ずれの修正動作を行うようにしている。
しかしながら、係る従来の技術においては、予じめ障害
物や対象物の位置がわかっており、しかも対象物の近傍
に正確に位置決めされるという条件のもとに初めて修正
動作が可能であるから、係る位置を正確に教示しておく
必要があるという問題順(あった。
物や対象物の位置がわかっており、しかも対象物の近傍
に正確に位置決めされるという条件のもとに初めて修正
動作が可能であるから、係る位置を正確に教示しておく
必要があるという問題順(あった。
又、位置制御系から力制御系へ切換えることから、切換
わる過渡時に動作が不連続となり、過渡現象として過大
な制御量が駆動系(サーボ回路)に入力されるおそれが
あり、これによって対象物や障害物との激突が避けられ
ないという問題点も生じていた。
わる過渡時に動作が不連続となり、過渡現象として過大
な制御量が駆動系(サーボ回路)に入力されるおそれが
あり、これによって対象物や障害物との激突が避けられ
ないという問題点も生じていた。
(発明の目的〕
本発明の目的は、外部から拘束力を受けることによって
過渡現象を生じることなく円滑に且つ自律的に力制御に
移行することができ且つ柔軟性のある力制御を行うこと
のできる移動体制御装置を提供するにある。
過渡現象を生じることなく円滑に且つ自律的に力制御に
移行することができ且つ柔軟性のある力制御を行うこと
のできる移動体制御装置を提供するにある。
上述の目的の達成のため、本発明では、移動体を駆動す
る駆動手段と、移動体に加わる外力を検出する検出手段
と、該駆動手段をサーボ制御するサーボ手段を有する従
来の構成に対し、検出手段の検出出力を受け、該検出出
力に対し設定した不感帯を介して得た力指令と移動指令
との合成を指令出力とする制御手段を設け、指令出力を
サーボ手段の制御量として入力するようにして、移動体
を力指令と移動指令との合成によって移動制御するもの
である。
る駆動手段と、移動体に加わる外力を検出する検出手段
と、該駆動手段をサーボ制御するサーボ手段を有する従
来の構成に対し、検出手段の検出出力を受け、該検出出
力に対し設定した不感帯を介して得た力指令と移動指令
との合成を指令出力とする制御手段を設け、指令出力を
サーボ手段の制御量として入力するようにして、移動体
を力指令と移動指令との合成によって移動制御するもの
である。
従って、従来の如く力制御への切換え動作を行わなくて
も自律的に力制御へ移行し、過渡現象を4トすることが
なく且つ不感帯を介することによって柔軟性のある力制
御が可能となる。
も自律的に力制御へ移行し、過渡現象を4トすることが
なく且つ不感帯を介することによって柔軟性のある力制
御が可能となる。
以下、本発明を実施例により詳細に説明する。
第1図は本発明に用いられる移動体としてのロボットの
一実施例構成図であり、円筒座標型の3軸ロボツトを例
にしである。図中、■はロボット本体のベースであり、
ロボット本体を固定するためのもの、2は回転軸であり
、3はアーム支持部、4はアームであり、アーム支持部
3は回転軸2によってベース1に対し矢印E(θ軸)方
向回転駆動され、目、つベース1に対して矢印G(Z軸
)方向に」二下駆動され、またアーム4はアーム支持部
3に対し、FCr軸)方向に前後駆動される。5は力セ
ンサであり、後述するハンド6とアーム4間に設けられ
るもの、6はハンドであり、物品を把持するものである
。
一実施例構成図であり、円筒座標型の3軸ロボツトを例
にしである。図中、■はロボット本体のベースであり、
ロボット本体を固定するためのもの、2は回転軸であり
、3はアーム支持部、4はアームであり、アーム支持部
3は回転軸2によってベース1に対し矢印E(θ軸)方
向回転駆動され、目、つベース1に対して矢印G(Z軸
)方向に」二下駆動され、またアーム4はアーム支持部
3に対し、FCr軸)方向に前後駆動される。5は力セ
ンサであり、後述するハンド6とアーム4間に設けられ
るもの、6はハンドであり、物品を把持するものである
。
従って、ハンド6は回転軸2の回転によって円筒座標系
のθ方向の位置決めがされ、回転軸2の上下動によって
Z方向の位置決めがされ、アーム40前後動によって円
筒座標系のY方向の位置決めがなされ、結果として3つ
の動作軸により3次元の位置決めがなされる。7は物品
(例えば丸棒)であり、ハンド6に把持されるもの、8
は対象部材であり、物品7がハメ合わされる穴9を有し
、穴9にはテーパ面10を有しているものである。
のθ方向の位置決めがされ、回転軸2の上下動によって
Z方向の位置決めがされ、アーム40前後動によって円
筒座標系のY方向の位置決めがなされ、結果として3つ
の動作軸により3次元の位置決めがなされる。7は物品
(例えば丸棒)であり、ハンド6に把持されるもの、8
は対象部材であり、物品7がハメ合わされる穴9を有し
、穴9にはテーパ面10を有しているものである。
第2図は第1図構成の力センサ5の構成図であり、図中
、51はX方向平行バネであり、52はY方向平行バネ
であり、力センサ5は互いに直交するX方向、Y方向に
変位可能な2組の平行板バネ51.52によって構成さ
れている。従って力センサ5の上部でX方向平行バネ5
1によりX方向に変位可能で、下部でY方向平行バネ5
2によりY方向に変位可能である。53は十字バネであ
り、係る平行板バネ群の上部に設けられた十字形の板バ
ネから成り、ハンド6と接続のための連結棒54は十字
バネ53の作用により、平行バネ群の垂直方向軸(Z軸
)に対し全方向に傾斜可能でありかつZ軸方向(垂直方
向)にも変位可能である。55a、55b、55c、5
5dは各々歪ゲージ(検出器)であり、十字バネ53の
各月に設けられ、各月のモーメントMa、Mbs MC
s Mdを検出するものであり、歪ゲージ55aはモー
メン’p M aを検出するもの、歪ゲージ55bはモ
ーメン) M bを検出するもの、歪ゲージ55Cはモ
ーメントMcを検出するもの、歪ゲージ55dはモーメ
ントM dを検出するものである。56a、56bは各
々歪ゲージであり、各々X方向平行バネ51、Y方向平
行バネ52の壁面に設けられ、平行バネに付与されるモ
ーメントMe、Mfを検出するためのものである。尚、
周知の如く、各歪ゲージは4つの抵抗群がブリッジ回路
を構成する様に接続されて構成されており、入力電圧に
対する出力電圧の変化によってモーメントを検出するも
のである。
、51はX方向平行バネであり、52はY方向平行バネ
であり、力センサ5は互いに直交するX方向、Y方向に
変位可能な2組の平行板バネ51.52によって構成さ
れている。従って力センサ5の上部でX方向平行バネ5
1によりX方向に変位可能で、下部でY方向平行バネ5
2によりY方向に変位可能である。53は十字バネであ
り、係る平行板バネ群の上部に設けられた十字形の板バ
ネから成り、ハンド6と接続のための連結棒54は十字
バネ53の作用により、平行バネ群の垂直方向軸(Z軸
)に対し全方向に傾斜可能でありかつZ軸方向(垂直方
向)にも変位可能である。55a、55b、55c、5
5dは各々歪ゲージ(検出器)であり、十字バネ53の
各月に設けられ、各月のモーメントMa、Mbs MC
s Mdを検出するものであり、歪ゲージ55aはモー
メン’p M aを検出するもの、歪ゲージ55bはモ
ーメン) M bを検出するもの、歪ゲージ55Cはモ
ーメントMcを検出するもの、歪ゲージ55dはモーメ
ントM dを検出するものである。56a、56bは各
々歪ゲージであり、各々X方向平行バネ51、Y方向平
行バネ52の壁面に設けられ、平行バネに付与されるモ
ーメントMe、Mfを検出するためのものである。尚、
周知の如く、各歪ゲージは4つの抵抗群がブリッジ回路
を構成する様に接続されて構成されており、入力電圧に
対する出力電圧の変化によってモーメントを検出するも
のである。
第3図は本発明の一実施例基本構成図であり、図中、1
)は力制御部であり、各歪ゲージ55a〜55d、56
a、56bの検出モーメントMa〜Mfを電圧出力とし
°ζ受け、所定の信号処理を行ない各動作軸(第1図で
T、θ、Z)の力成分を求め、力成分に応じた力指令の
周波数の指令パルスCPを出力するもの、12は位置制
御部であり、マイクロコンピュータ等で構成され、内蔵
するメモリに格納された軌跡指令を読出し、指令変位又
は速度に応じた周波数の指令パルスPPを移動指令とし
て出力するものである。13は動作軸のサーボ回路であ
り、図では1軸分しか示していないが、各動作軸分用意
されており、入力されたパルス数の移動を入力パルス周
波数の速度でモータを駆動するもの、14a、14bは
オア回路であり、各々力制御部1)及び位置制御部12
の指令出力パルスCP、PPの和(合成)をとりサーボ
回路13へ与えるものである。尚、力制御部1)、位置
制御部12及びオア回914 a、14bによって制御
手段を構成している。
)は力制御部であり、各歪ゲージ55a〜55d、56
a、56bの検出モーメントMa〜Mfを電圧出力とし
°ζ受け、所定の信号処理を行ない各動作軸(第1図で
T、θ、Z)の力成分を求め、力成分に応じた力指令の
周波数の指令パルスCPを出力するもの、12は位置制
御部であり、マイクロコンピュータ等で構成され、内蔵
するメモリに格納された軌跡指令を読出し、指令変位又
は速度に応じた周波数の指令パルスPPを移動指令とし
て出力するものである。13は動作軸のサーボ回路であ
り、図では1軸分しか示していないが、各動作軸分用意
されており、入力されたパルス数の移動を入力パルス周
波数の速度でモータを駆動するもの、14a、14bは
オア回路であり、各々力制御部1)及び位置制御部12
の指令出力パルスCP、PPの和(合成)をとりサーボ
回路13へ与えるものである。尚、力制御部1)、位置
制御部12及びオア回914 a、14bによって制御
手段を構成している。
次に、第1図乃至第3図の動作を第4図の動作説明図に
より説明する。
より説明する。
第3図(A)の如く位置制御部12はメモリに格納され
た軌跡指令に基いた変位又は速度指令に対応する周波数
の1け令パルスPPを出力する。これは正方向ならU
P 、負方向ならDOWNのパルスを出力し、これはオ
ア回路14a又は14bを介しサーボ回路13へち−え
られ、サーボ回路13はこれに応じて動作軸のモータを
制御し、アーム4を回転(θ方向)、前後動(Y方向)
、上下動(Z方向)に駆動し、ハンド6を指令軌跡に沿
って移!lJせしめ、ハンド6に把持された丸棒7を部
材8の穴9に位置決めする。この時、ハンド6には外部
から何等力を付与されていないので、第3図(A)の如
く力制御部1)からは指令出力パルスが生じない。従っ
て、ロボット(移動体)は位置制御のみ行なわれる。
た軌跡指令に基いた変位又は速度指令に対応する周波数
の1け令パルスPPを出力する。これは正方向ならU
P 、負方向ならDOWNのパルスを出力し、これはオ
ア回路14a又は14bを介しサーボ回路13へち−え
られ、サーボ回路13はこれに応じて動作軸のモータを
制御し、アーム4を回転(θ方向)、前後動(Y方向)
、上下動(Z方向)に駆動し、ハンド6を指令軌跡に沿
って移!lJせしめ、ハンド6に把持された丸棒7を部
材8の穴9に位置決めする。この時、ハンド6には外部
から何等力を付与されていないので、第3図(A)の如
く力制御部1)からは指令出力パルスが生じない。従っ
て、ロボット(移動体)は位置制御のみ行なわれる。
次に、第4図(A)の如く、丸棒7が部材8の穴9に係
合しつつある時に、即ち、θ方向(θDOWN方向)、
Z方向に駆動されている時に丸棒7の先端が六〇のテー
パ面10に接触したとする。
合しつつある時に、即ち、θ方向(θDOWN方向)、
Z方向に駆動されている時に丸棒7の先端が六〇のテー
パ面10に接触したとする。
この時、未だプログラムされたθ方向の指令位置に達し
ていないとすると、第4図(B)の如くアーム4のみθ
方向に移動し、丸棒7は穴9のテーパ面IOにより拘束
されθ方向に移動しない。これは、ロボットの制御系又
は機械系の偏差又は部材の位置精度によって生ずる。第
4図(B)の動作によって力センサ5が歪み、力センサ
5の歪ゲージ55a〜55d、56a、56bが歪み、
力センサ5から検出モーメントM a −M rが出力
される。これは力制御部1)に入力される。
ていないとすると、第4図(B)の如くアーム4のみθ
方向に移動し、丸棒7は穴9のテーパ面IOにより拘束
されθ方向に移動しない。これは、ロボットの制御系又
は機械系の偏差又は部材の位置精度によって生ずる。第
4図(B)の動作によって力センサ5が歪み、力センサ
5の歪ゲージ55a〜55d、56a、56bが歪み、
力センサ5から検出モーメントM a −M rが出力
される。これは力制御部1)に入力される。
力制御部1)では、次の様にして力センサのモーメント
Ma−Mfからハンド6に加わる座標系の力、モーメン
トを算出する。
Ma−Mfからハンド6に加わる座標系の力、モーメン
トを算出する。
前述の検出モーメントMa−Mfは、
ただしFX% F)1% Fzはロボットハンド6先端
に加わるX、Y、Z方向のカニMX、Myはロボットハ
ンド6先端にがかるX、Y方向のモーメン1− : j
!は十字バネ53中心とハンド6先端の距離:n、mは
X、Y方向に動く平行バネ51.52の中心と検出器(
歪ゲージ)の距離(第2図参照):aは十字バネ53中
心と検出器の距離(第2図参照)である。
に加わるX、Y、Z方向のカニMX、Myはロボットハ
ンド6先端にがかるX、Y方向のモーメン1− : j
!は十字バネ53中心とハンド6先端の距離:n、mは
X、Y方向に動く平行バネ51.52の中心と検出器(
歪ゲージ)の距離(第2図参照):aは十字バネ53中
心と検出器の距離(第2図参照)である。
第(1)式を変形して、p x−、F y % F z
s Mx、Myを求めると、 以下余白 となり、検出器(歪ゲージ)の出力を用いてハンド6先
端における各方向の力およびモーメントをすべて算出す
ることができる。
s Mx、Myを求めると、 以下余白 となり、検出器(歪ゲージ)の出力を用いてハンド6先
端における各方向の力およびモーメントをすべて算出す
ることができる。
この(2)式は直交座標系であるので、第1図の円筒座
標系ロボットに適用するには、直交円筒座標交換を行な
ってγ、θ、Z方向の力Fr、Fθ、Fzを求める。
標系ロボットに適用するには、直交円筒座標交換を行な
ってγ、θ、Z方向の力Fr、Fθ、Fzを求める。
これにより、例えば第3図(B)に示す如くθ方向に戻
す力Fθが検出されれば、力Fθの太きさに応し7た周
波数の指令パルスCPがUP方向(第3図(A)でCJ
位置制御部120指令パルスPPによりD OW N方
向に移動しているので)パルスとしてオア回路14aに
与えられ、サーボ回路13にIJ P方向の指令を与え
る。これにより第4図(C)の如く、アーム4はθ方向
のUP方向に強制的に力が付J:jされ、丸棒7とテー
バ面10の接触力が解除される様に動作する。即ち、サ
ーボ回路13では位置制御回路12からのDOWNパル
スPPから力制御部1)からのtJPパルスCPを差引
いた分IJP方向へアーム4を駆動する様θ軸モータを
制御する。
す力Fθが検出されれば、力Fθの太きさに応し7た周
波数の指令パルスCPがUP方向(第3図(A)でCJ
位置制御部120指令パルスPPによりD OW N方
向に移動しているので)パルスとしてオア回路14aに
与えられ、サーボ回路13にIJ P方向の指令を与え
る。これにより第4図(C)の如く、アーム4はθ方向
のUP方向に強制的に力が付J:jされ、丸棒7とテー
バ面10の接触力が解除される様に動作する。即ち、サ
ーボ回路13では位置制御回路12からのDOWNパル
スPPから力制御部1)からのtJPパルスCPを差引
いた分IJP方向へアーム4を駆動する様θ軸モータを
制御する。
この様にして、位置制御では不可能な力の制御を行なう
ことにより、穴9の左側面に沿って丸棒7を円滑に挿入
することができる。即ち、穴9の左側面に所定の接触力
を付与して丸棒7を挿入できるのでハメ合せ公差がわず
かでも正しく位置合せ動作ができる。
ことにより、穴9の左側面に沿って丸棒7を円滑に挿入
することができる。即ち、穴9の左側面に所定の接触力
を付与して丸棒7を挿入できるのでハメ合せ公差がわず
かでも正しく位置合せ動作ができる。
このことは前述のハメ合せ動作に限らず、部材8の壁面
に物品7を嵌合せしめる時にも部材8と物品7とを製品
を傷つけない程度の接触力で位置制御できるので、密着
に近い嵌合が可能となる。
に物品7を嵌合せしめる時にも部材8と物品7とを製品
を傷つけない程度の接触力で位置制御できるので、密着
に近い嵌合が可能となる。
第5図は本発明によるサーボ制御系ブロック図であり、
図中の各記号の示すものは次の如くである。
図中の各記号の示すものは次の如くである。
Ap:パワーアンプのオープンループゲインR:動作軸
駆動モータの端子間抵抗 L:動作軸駆動モータの端子間インダクタンスBl:動
作軸駆動モータの端子間力定数M:可動部質量 D:可動部の粘性制動係数 に、、k2、k3:フィードバンクゲインSニラプラス
演算子 i:電流 X:速度 X:実変位 ■:変位指令値 P:力センサからの値 ここで、Gは本発明によって新たに加えられた変位指令
値と力センサからの信号を加算(合成)する回路である
。
駆動モータの端子間抵抗 L:動作軸駆動モータの端子間インダクタンスBl:動
作軸駆動モータの端子間力定数M:可動部質量 D:可動部の粘性制動係数 に、、k2、k3:フィードバンクゲインSニラプラス
演算子 i:電流 X:速度 X:実変位 ■:変位指令値 P:力センサからの値 ここで、Gは本発明によって新たに加えられた変位指令
値と力センサからの信号を加算(合成)する回路である
。
第5図において、オープンループゲインAp#■、L/
R<< 1とすると、近伯的な伝達函数は、次式で示さ
れる。
R<< 1とすると、近伯的な伝達函数は、次式で示さ
れる。
従って、変位は、変位指令値(V (S) )と力セン
サの値である指令値(P (S)”)の両方によって制
御されることになる。
サの値である指令値(P (S)”)の両方によって制
御されることになる。
この様な力制御は力センサの出力を位置制御部へフィー
ドバンクし、変位指令を変更して行なうこともできるが
、係る方式では、変位指令を変更する必要があり、この
ための時間分応答が遅れ、不要な力が長く付与されるの
で、本発明では変位指令(移動指令)は変更せずに、単
純に変位指令に力センサの出力である力指令を合成する
ことにより、並行制御する様にしている。同様に、本発
明は位置制御系に何ら影響なく、力制御を付加できると
いう利点も生じている。
ドバンクし、変位指令を変更して行なうこともできるが
、係る方式では、変位指令を変更する必要があり、この
ための時間分応答が遅れ、不要な力が長く付与されるの
で、本発明では変位指令(移動指令)は変更せずに、単
純に変位指令に力センサの出力である力指令を合成する
ことにより、並行制御する様にしている。同様に、本発
明は位置制御系に何ら影響なく、力制御を付加できると
いう利点も生じている。
第6図は本発明の一実施例構成図であり、力制御部1)
の詳細図である。図中、1】0はD/A(デジタル/ア
ナログ)コンバータであり、位置制御部12のプロセッ
サ(CP U)より設定される不感帯幅データをアナロ
グ量に変換するもの、1)1は反転アンプであり、D/
Aコンバータ1)0のアナログ量を反転するもの、1)
2.1)3は加算アンプであり、各々アナログ量と力制
御出力Fθとを加算、減算するもの、1)4.1】5は
V/F (電圧/周波数)コンバータであり、各々加算
アンプ1)2.1)3の電圧出力を周波数に変換するも
のである。
の詳細図である。図中、1】0はD/A(デジタル/ア
ナログ)コンバータであり、位置制御部12のプロセッ
サ(CP U)より設定される不感帯幅データをアナロ
グ量に変換するもの、1)1は反転アンプであり、D/
Aコンバータ1)0のアナログ量を反転するもの、1)
2.1)3は加算アンプであり、各々アナログ量と力制
御出力Fθとを加算、減算するもの、1)4.1】5は
V/F (電圧/周波数)コンバータであり、各々加算
アンプ1)2.1)3の電圧出力を周波数に変換するも
のである。
次にこの構成の動作について説明すると、力制御出力F
θをそのままV/Fコンバータで周波数に変換すると第
7図(A)の如く接触力(力制御出力Fθ)と出力パル
ス列の周波数の関係となる。
θをそのままV/Fコンバータで周波数に変換すると第
7図(A)の如く接触力(力制御出力Fθ)と出力パル
ス列の周波数の関係となる。
従って、この場合接触力はほぼ零に収束する様制御され
る。
る。
このためロボットが動作した時のハンドの振動によって
力センサから出力が生じる時も力制御が行なわれてしま
うし、また微小力で接触した状態でロボットは停止して
しまうことがあり、実際の組立作業では不都合な面があ
る。
力センサから出力が生じる時も力制御が行なわれてしま
うし、また微小力で接触した状態でロボットは停止して
しまうことがあり、実際の組立作業では不都合な面があ
る。
この構成ではV/F変換に対し、1)0〜1)3の構成
によって不感帯を付与している。即ち、Fθが正とする
と、加算アンプ1)2で(Fθ−不感帯量)の加算が行
なわれ、その出力がV/Fコンバータ1)4に入力され
、Fθが負とすると加算アンプ1)3で(Fθ十不感帯
量)の加算が行なわれ、その出力がV/Fコンバータ1
)5に入力される。従って、第7図(B)の如くの接触
力と出力周波数の関係となる。即ち、接触力が所定の不
感帯範囲では出力パルス(力指令)が生じない様にし、
移動時の振動によって、力制御が働くことを禁1にする
とともに、ロボットが停止した場合には所定の付与力(
最低接触力)を付与することができる。従って、不感帯
値は移動時の力センサがうける力より大とする必要があ
る。この不感帯幅は指令により可変にでき不感帯値は付
与力になるので、組立て作業の内容、対象部材に応じた
所定の付与力を容易に付与することができる。
によって不感帯を付与している。即ち、Fθが正とする
と、加算アンプ1)2で(Fθ−不感帯量)の加算が行
なわれ、その出力がV/Fコンバータ1)4に入力され
、Fθが負とすると加算アンプ1)3で(Fθ十不感帯
量)の加算が行なわれ、その出力がV/Fコンバータ1
)5に入力される。従って、第7図(B)の如くの接触
力と出力周波数の関係となる。即ち、接触力が所定の不
感帯範囲では出力パルス(力指令)が生じない様にし、
移動時の振動によって、力制御が働くことを禁1にする
とともに、ロボットが停止した場合には所定の付与力(
最低接触力)を付与することができる。従って、不感帯
値は移動時の力センサがうける力より大とする必要があ
る。この不感帯幅は指令により可変にでき不感帯値は付
与力になるので、組立て作業の内容、対象部材に応じた
所定の付与力を容易に付与することができる。
このため、柔軟性のある力制御が実現できる。
第8図は本発明の別の実施例構成図であり、ロボットと
して直交座標X、Y、Z3軸と回転座標α、β、γの3
軸の6軸のものを示し、磁気ディスクをスピンドルに挿
入する作業の例を示している。
して直交座標X、Y、Z3軸と回転座標α、β、γの3
軸の6軸のものを示し、磁気ディスクをスピンドルに挿
入する作業の例を示している。
図中、21はX軸駆動部であり、図示しないX軸モータ
と、X軸ガイド21a、21bと送りネジ21Cを有し
、後述するX軸駆動部をX軸方向に送りネジ21Cの回
転で駆動するもの、22はX軸駆動部であり、X軸駆動
部21によってX軸方向に駆動され、且つ後述するY軸
駆動部をX軸方向に駆動するもの、23はY軸駆動部で
あり、Z軸駆動部22にX軸方向に駆動され、後述する
アームをY軸方向に駆動するもの、24はアームであり
、Y軸駆動部23によってY軸方向に駆動されるもので
あり、座標系としてみるとX軸駆動部21によってX軸
方向に、Z軸駆動部22によってX軸方向に駆動され、
結局直交3軸制御されるt)の、25ばハンド駆動部で
あり、ハンドをα、β、γ軸に回転駆動するものであり
、α軸、β軸駆UJ部2.5 aと、γ軸駆動部25c
と、連結金具25bとを有するものであり、後述するも
の、26は前述の力センサ(第2図の5)であり、27
は真空吸着ハンドであり、28は磁気ディスクであり、
真空吸着ハンド27は磁気ディスク28を真空吸着する
。29はスピンドル装置であり、スピン1゛ル本体29
aとベース29bを有するものである。
と、X軸ガイド21a、21bと送りネジ21Cを有し
、後述するX軸駆動部をX軸方向に送りネジ21Cの回
転で駆動するもの、22はX軸駆動部であり、X軸駆動
部21によってX軸方向に駆動され、且つ後述するY軸
駆動部をX軸方向に駆動するもの、23はY軸駆動部で
あり、Z軸駆動部22にX軸方向に駆動され、後述する
アームをY軸方向に駆動するもの、24はアームであり
、Y軸駆動部23によってY軸方向に駆動されるもので
あり、座標系としてみるとX軸駆動部21によってX軸
方向に、Z軸駆動部22によってX軸方向に駆動され、
結局直交3軸制御されるt)の、25ばハンド駆動部で
あり、ハンドをα、β、γ軸に回転駆動するものであり
、α軸、β軸駆UJ部2.5 aと、γ軸駆動部25c
と、連結金具25bとを有するものであり、後述するも
の、26は前述の力センサ(第2図の5)であり、27
は真空吸着ハンドであり、28は磁気ディスクであり、
真空吸着ハンド27は磁気ディスク28を真空吸着する
。29はスピンドル装置であり、スピン1゛ル本体29
aとベース29bを有するものである。
前述のハンド駆動部25は第9図の如く構成され、α軸
駆動モータ25dと、α軸駆動モータ25dに回転され
、β軸の軸及びβ軸モータ25fを支持する連結部材2
5eとでα、β軸駆動部25aが構成され、連結金具2
5bは連結部材25eのβ軸に支持され、β軸方向に回
転され、且つγ軸とT軸モータ25gを支持し、γ軸モ
ータ25gは部材25hとともにγ軸駆動部25cを構
成している。
駆動モータ25dと、α軸駆動モータ25dに回転され
、β軸の軸及びβ軸モータ25fを支持する連結部材2
5eとでα、β軸駆動部25aが構成され、連結金具2
5bは連結部材25eのβ軸に支持され、β軸方向に回
転され、且つγ軸とT軸モータ25gを支持し、γ軸モ
ータ25gは部材25hとともにγ軸駆動部25cを構
成している。
従って、真空吸着ハンド27はこれら各軸の駆動部25
a、25cによりα、β、γ軸に回転される。
a、25cによりα、β、γ軸に回転される。
第8図の例では磁気ディスク28の軸をスピンドル29
aの穴に挿入するものであり、ハメ合せ公差として10
ミクロン程度の高精度が要求されるものである。
aの穴に挿入するものであり、ハメ合せ公差として10
ミクロン程度の高精度が要求されるものである。
第10図は第8図構成のロボットの制御ブロック図であ
り、図中、第8図と同一のものは同一の記号で示してあ
り、1)は前述の力制御部であり、前述の力センサ26
の検出モーメントMa〜Mfから前述の第(2)式によ
り力制御信号Fx、Fy SF zをアナログ演算し、
これをV/F変換して力制御パルス列xcp、ycp、
zcpを出力するものであり、アナログ演算回路とV/
Fコンバータを有するもの、12は位置制御部であり、
プロセッサがメモリに格納された軌跡指令から各軸(X
SY、、Z、α、β、T)の変位を演算し、変位指令パ
ルス列XPP、YPP、ZPP、αPP1βPP、YP
Pを出力するもの13X、13Y、132,13α、1
3β、13γは各々X1y、、z、α、β、Y軸のサー
ボ回路であり、各動作軸のモータを駆動するもの、14
X、14Y、142は各々x、、y、z軸のオア回路で
あり、第3図で説明した様に各々UP用、DOWN用の
両方のオア回路を有するものである。
り、図中、第8図と同一のものは同一の記号で示してあ
り、1)は前述の力制御部であり、前述の力センサ26
の検出モーメントMa〜Mfから前述の第(2)式によ
り力制御信号Fx、Fy SF zをアナログ演算し、
これをV/F変換して力制御パルス列xcp、ycp、
zcpを出力するものであり、アナログ演算回路とV/
Fコンバータを有するもの、12は位置制御部であり、
プロセッサがメモリに格納された軌跡指令から各軸(X
SY、、Z、α、β、T)の変位を演算し、変位指令パ
ルス列XPP、YPP、ZPP、αPP1βPP、YP
Pを出力するもの13X、13Y、132,13α、1
3β、13γは各々X1y、、z、α、β、Y軸のサー
ボ回路であり、各動作軸のモータを駆動するもの、14
X、14Y、142は各々x、、y、z軸のオア回路で
あり、第3図で説明した様に各々UP用、DOWN用の
両方のオア回路を有するものである。
次に、第10図実施例構成の動作について説明する。
位置制御部12では、プロセッサがメモリに格納された
!lL跡指全指令出し、各軸の変位量ΔX、ΔY1ΔZ
1Δα、Δβ、Δγを算出し、パルス発生器より対応す
る指令パルスXPP、YPP、ZPP、αPP、βPP
、YPPを出力する。指令パルスαPP、βPP、rP
Pはα、β、T軸サーボ回路13α、13β、13rに
入力され、ハンド駆動部25のα、β、T軸モータ25
d、25f、25g(第9図)を駆動し、同様に指令パ
ルスXPP、YPP、ZPPは各々オア回路14X、1
4Y、142を介し、X、Y、Z軸サーボ回路+3X、
13Y、13Zに入力され、X軸、Y軸、Z!1llI
駆動部21.22.23のモータを駆動する。これによ
ってハンド27が指令軌跡に沿って位置制御され、目標
位置まで磁気ディスク28を移動させる。この状態では
磁気ディスク28は何等外力を付与されていないので、
力制御部1)から出力が生じないから、位置制御のみが
行なわれる。
!lL跡指全指令出し、各軸の変位量ΔX、ΔY1ΔZ
1Δα、Δβ、Δγを算出し、パルス発生器より対応す
る指令パルスXPP、YPP、ZPP、αPP、βPP
、YPPを出力する。指令パルスαPP、βPP、rP
Pはα、β、T軸サーボ回路13α、13β、13rに
入力され、ハンド駆動部25のα、β、T軸モータ25
d、25f、25g(第9図)を駆動し、同様に指令パ
ルスXPP、YPP、ZPPは各々オア回路14X、1
4Y、142を介し、X、Y、Z軸サーボ回路+3X、
13Y、13Zに入力され、X軸、Y軸、Z!1llI
駆動部21.22.23のモータを駆動する。これによ
ってハンド27が指令軌跡に沿って位置制御され、目標
位置まで磁気ディスク28を移動させる。この状態では
磁気ディスク28は何等外力を付与されていないので、
力制御部1)から出力が生じないから、位置制御のみが
行なわれる。
一方、磁気ディスク28とスピンドル29のハメ合い作
業のための位置制御が行なわれ、磁気ディスク28とス
ピンドル29とが接触すると、力センサ26がこの接触
力を検出し、検出モーメン)Ma−Mfとして力制御部
1)へ与える。力制御部1)はこれによりx、y、z軸
の力成分Fx、Fy、Fzを算出し、対応する力指令パ
ルスXCP、YCP、ZCPを出力する。これはオア回
路14X、l 4Y、14Zに与えられ、更にサーボ回
路13X、13Y、13Zに入力する。これによってサ
ーボ回路13X、13Y、l 3Zは力センサ26の出
力が零又は一定値になる様に各軸モータを制御して接触
力を調整しつつ位置制御を行なう。
業のための位置制御が行なわれ、磁気ディスク28とス
ピンドル29とが接触すると、力センサ26がこの接触
力を検出し、検出モーメン)Ma−Mfとして力制御部
1)へ与える。力制御部1)はこれによりx、y、z軸
の力成分Fx、Fy、Fzを算出し、対応する力指令パ
ルスXCP、YCP、ZCPを出力する。これはオア回
路14X、l 4Y、14Zに与えられ、更にサーボ回
路13X、13Y、13Zに入力する。これによってサ
ーボ回路13X、13Y、l 3Zは力センサ26の出
力が零又は一定値になる様に各軸モータを制御して接触
力を調整しつつ位置制御を行なう。
この様にして、力制御と位置制御が並行に行なわれ、接
触力が一定又は零の位置合せ動作が実行される。
触力が一定又は零の位置合せ動作が実行される。
第10図においても、力制御部1)に第6図及び第7図
で説明した不感帯の構成が設けられ、接触力を一定に制
御する様にしている。
で説明した不感帯の構成が設けられ、接触力を一定に制
御する様にしている。
前述の説明では、力制御をx、y、z軸側のアーム動作
軸に対して行なっており、これにより広い範囲で接触力
を可変にできる様にしているが、力制御をα、β、T軸
側のハンド動作軸に施してもよく、この場合、オア回路
14X、14Y、14Zはα、β、Y軸のサーボ回路1
3α、13β、13γに対し設け、力制御部1)の指令
パルス列xcpSycpSzcpをサーボ回路13α、
13β、13γに与える様構成すればよい。また、ロボ
ットの作業としてはハメ合せに限らず、位置合せ、嵌入
、ネジ込み等のものにも適用できる。
軸に対して行なっており、これにより広い範囲で接触力
を可変にできる様にしているが、力制御をα、β、T軸
側のハンド動作軸に施してもよく、この場合、オア回路
14X、14Y、14Zはα、β、Y軸のサーボ回路1
3α、13β、13γに対し設け、力制御部1)の指令
パルス列xcpSycpSzcpをサーボ回路13α、
13β、13γに与える様構成すればよい。また、ロボ
ットの作業としてはハメ合せに限らず、位置合せ、嵌入
、ネジ込み等のものにも適用できる。
更に、オア回路14X、14Y、142の代りに加算回
路又はオペアンプ等を用い、パルス列によらず、デジタ
ル指令値又はアナログ電流値を変位、力指令としてもよ
い。
路又はオペアンプ等を用い、パルス列によらず、デジタ
ル指令値又はアナログ電流値を変位、力指令としてもよ
い。
以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
以上説明した様に、本発明によれば、移動指令と力指令
との合成を指令する制御手段を設け、係る合成指令をサ
ーボ手段の制御量としてサーボ手段に与えているから、
外力が加えられない状態では、移動指令が合成指令とな
って移動制御が行われ、一方、外力が加えられると力指
令と移動指令との合成が合成指令となって力制御に円滑
に且つ自律的に移行されるという効果を奏し、従来技術
の力制御への切換え動作を必要としないため、動作が不
連続とならず、過渡現象が生ぜず、同様に従来技術の位
置制御系で力制御のため力センサの出力を位置又は変位
に変換して移動指令を修正する動作を要しないので、高
速に力制御ができ、部材を傷つけたり、破壊することな
く力制御が実行できるという効果を奏する。
との合成を指令する制御手段を設け、係る合成指令をサ
ーボ手段の制御量としてサーボ手段に与えているから、
外力が加えられない状態では、移動指令が合成指令とな
って移動制御が行われ、一方、外力が加えられると力指
令と移動指令との合成が合成指令となって力制御に円滑
に且つ自律的に移行されるという効果を奏し、従来技術
の力制御への切換え動作を必要としないため、動作が不
連続とならず、過渡現象が生ぜず、同様に従来技術の位
置制御系で力制御のため力センサの出力を位置又は変位
に変換して移動指令を修正する動作を要しないので、高
速に力制御ができ、部材を傷つけたり、破壊することな
く力制御が実行できるという効果を奏する。
従っ゛(、係る移動体(ロボット)の信頼性を大幅に高
めることができる。
めることができる。
又、移動指令を変更せずに実現できるから、移動制御の
ためのth令軌跡のティーチング動作又はプ1)グラム
の作成が容易となるという効果も奏する。
ためのth令軌跡のティーチング動作又はプ1)グラム
の作成が容易となるという効果も奏する。
更に、検出出力を不感帯を介して力指令を得ているから
、振動による誤動作を防止できるというiAh果を奏す
る他に従来不可能とされていた接触力を制御したイ☆置
合せ動作を行なうことができるという効果を奏し、従っ
て、ハメ合せ等では部材同志の密着したハメ合せ作業を
部材を傷つけることなく行なうごとができ、しかもその
精度も大幅に向上し、更に位置合せにおいては相手部材
に密着したイ)>置合せを行なうことができ、係るロボ
ットのIII用範囲を大幅に向上させることが可能とな
る。
、振動による誤動作を防止できるというiAh果を奏す
る他に従来不可能とされていた接触力を制御したイ☆置
合せ動作を行なうことができるという効果を奏し、従っ
て、ハメ合せ等では部材同志の密着したハメ合せ作業を
部材を傷つけることなく行なうごとができ、しかもその
精度も大幅に向上し、更に位置合せにおいては相手部材
に密着したイ)>置合せを行なうことができ、係るロボ
ットのIII用範囲を大幅に向上させることが可能とな
る。
しかも、通富の位置制御方式のものに容易に組込むこと
ができるという効果も奏し、位置制御方式のものに係る
機能を容易に与えることができるという実用−ヒも優れ
た効果を発揮するものである。
ができるという効果も奏し、位置制御方式のものに係る
機能を容易に与えることができるという実用−ヒも優れ
た効果を発揮するものである。
第1図は本発明に用いられるロボットの一実施例構成図
、 第2図は第1図構成における力センサの一実施例構成図
、 第3図は本発明の一実施例基本構成図、第4図は本発明
による動作説明図、 第5図は本発明による位置、力制御混在の制御系ブロッ
ク図、 第6図は本発明の一実施例ブロック図、第7図は第6図
構成の特性図、 第8図は本発明に用いられるロボットの他の実施例構成
図、 第9図は第8図実施例構成のハンド駆動部の詳細構成図
、 第10図は本発明の他の実施例ブロック図である。 図中、 1.2.3.21.22.23−駆動機構、4.24−
アーム(移動体)、 5.26−力センサ(検出手段)、 6.27−ハンド(移動体)、 1)−力制御部、 12 位置制御部、 13.13X、13Y、13Z、13α、13β、13
γ−サーボ回路(駆動回路)、14a、14b、14X
、14Y、14Z−オア回路、 7.28−物品。
、 第2図は第1図構成における力センサの一実施例構成図
、 第3図は本発明の一実施例基本構成図、第4図は本発明
による動作説明図、 第5図は本発明による位置、力制御混在の制御系ブロッ
ク図、 第6図は本発明の一実施例ブロック図、第7図は第6図
構成の特性図、 第8図は本発明に用いられるロボットの他の実施例構成
図、 第9図は第8図実施例構成のハンド駆動部の詳細構成図
、 第10図は本発明の他の実施例ブロック図である。 図中、 1.2.3.21.22.23−駆動機構、4.24−
アーム(移動体)、 5.26−力センサ(検出手段)、 6.27−ハンド(移動体)、 1)−力制御部、 12 位置制御部、 13.13X、13Y、13Z、13α、13β、13
γ−サーボ回路(駆動回路)、14a、14b、14X
、14Y、14Z−オア回路、 7.28−物品。
Claims (2)
- (1)移動体を駆動する駆動手段と、 該移動体に加わる外力を検出する検出手段と、該検出手
段の検出出力を受け、該検出出力に対し設定した不感帯
を介して得た力指令と移動指令との合成を指令出力とす
る制御手段と、 該制御手段の指令出力により該駆動手段をサーボ制御す
るサーボ手段とを含み、 該力指令と該移動指令との合成によって該移動体を移動
制御することを特徴とする移動体制御装置。 - (2)前記制御手段は、前記設定された不感帯の幅を可
変とすることを特徴とする特許請求の範囲第(1)項記
載の移動体制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10485585A JPS618236A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 移動体制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10485585A JPS618236A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 移動体制御装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21570783A Division JPS60108286A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | ロボットの制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS618236A true JPS618236A (ja) | 1986-01-14 |
Family
ID=14391886
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10485585A Pending JPS618236A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 移動体制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS618236A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS62196711A (ja) * | 1986-02-21 | 1987-08-31 | Tokyo Seimitsu Sokki Kk | サ−ボ駆動装置 |
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CN107498299A (zh) * | 2017-08-28 | 2017-12-22 | 山东中车同力达智能机械有限公司 | 一种应用于螺栓拧紧的工具定位系统及操作方法 |
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-
1985
- 1985-05-16 JP JP10485585A patent/JPS618236A/ja active Pending
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