JPS59103106A - マニプレ−タ制御方法および装置 - Google Patents
マニプレ−タ制御方法および装置Info
- Publication number
- JPS59103106A JPS59103106A JP21278282A JP21278282A JPS59103106A JP S59103106 A JPS59103106 A JP S59103106A JP 21278282 A JP21278282 A JP 21278282A JP 21278282 A JP21278282 A JP 21278282A JP S59103106 A JPS59103106 A JP S59103106A
- Authority
- JP
- Japan
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- manipulator
- tip
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- arm
- freedom
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39176—Compensation deflection arm
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明のオリ用分野〕
本発ＢＡハ、マニプレータの弾性を考慮して、その変化
分を補正して、マニプレータ先端の運動制御をよシｎ度
よく行なわせるマニプレータの制御方法及び装置に関す
るものである。
分を補正して、マニプレータ先端の運動制御をよシｎ度
よく行なわせるマニプレータの制御方法及び装置に関す
るものである。
従来のマニプレータ、例えばスカラ型ロボットでに、ロ
ボット先端の制御は、ロボットアームの寸法よｐ決定さ
れる幾可学的条件のみにょシ行っておシ、ロボットアー
ム自体は完全剛体として扱い、弾性変化はないものとし
て扱ってい念。しかし実際には、ロボットアームは弾性
体であシ、これによる変形が発生する。この弾性変形の
発生はｎ度のよい作業を困難にする。またこの弾性変化
を回避するために、マニプレータをきわめて剛性の高い
構造とし、変形量を許容ｌ１１２目におさえてることが
考えられるが、この方策ではコストアンプの原因となる
とともに、全体の固有伽動数の低下も招き、制御上不利
となる。
ボット先端の制御は、ロボットアームの寸法よｐ決定さ
れる幾可学的条件のみにょシ行っておシ、ロボットアー
ム自体は完全剛体として扱い、弾性変化はないものとし
て扱ってい念。しかし実際には、ロボットアームは弾性
体であシ、これによる変形が発生する。この弾性変形の
発生はｎ度のよい作業を困難にする。またこの弾性変化
を回避するために、マニプレータをきわめて剛性の高い
構造とし、変形量を許容ｌ１１２目におさえてることが
考えられるが、この方策ではコストアンプの原因となる
とともに、全体の固有伽動数の低下も招き、制御上不利
となる。
本発明の目的は、本質的に弾性体で構成されるマニプレ
ータの弾性的変化量を補正し得るマニプレータの制御方
法および装置を提供することにある。
ータの弾性的変化量を補正し得るマニプレータの制御方
法および装置を提供することにある。
本発明の１つの特徴とするところは、Ｎｆｌｆｆｉの自
由度を有するマニプレータにおいて、マニプレータ先端
に作用する力の情報およびマニプレータのＮ個の自由度
の運動状態に合せて、マニプレータ先端の位置及び姿勢
の弾性変化量を予め求めておき、これをデータとしてマ
ニプレータ制御装置内に記憶させ、マニプレータの実運
動状態において、マニプレータ先端の力情報をフィード
バックするとともに、各Ｎ個の自由度の運動状態に合せ
て前記メモリの内容を取シ出し、所定のマニプレータの
動きに、弾性変化分を補正して、マニプレータの運転を
制御することを特徴とするマニプレータの制御方法にち
る。
由度を有するマニプレータにおいて、マニプレータ先端
に作用する力の情報およびマニプレータのＮ個の自由度
の運動状態に合せて、マニプレータ先端の位置及び姿勢
の弾性変化量を予め求めておき、これをデータとしてマ
ニプレータ制御装置内に記憶させ、マニプレータの実運
動状態において、マニプレータ先端の力情報をフィード
バックするとともに、各Ｎ個の自由度の運動状態に合せ
て前記メモリの内容を取シ出し、所定のマニプレータの
動きに、弾性変化分を補正して、マニプレータの運転を
制御することを特徴とするマニプレータの制御方法にち
る。
本発明のもう１つの％徴とするところは、Ｎ個の自由［
−有するマニプレータにおいて、マニプレータの先端の
力情報を枳出する検出装置と、この検出装置からのマニ
プレータ先端情軸を入力できる入力装置と、Ｎ１固の各
自由区分の弾性的変化分を予め計算で求めて、これをデ
ータとして記憶する記憶装置と、前記検出装置からのマ
ニプレータ先端検出情報によってマニプレータのＮ個の
各自Ｅ１３度分の弾性変化分を演算する演算装置と、こ
の屓算装置からの演算値によシ弾性変化分を制御する制
御装置とを備えたことを特徴とするマニプレータの制御
装置にある。
−有するマニプレータにおいて、マニプレータの先端の
力情報を枳出する検出装置と、この検出装置からのマニ
プレータ先端情軸を入力できる入力装置と、Ｎ１固の各
自由区分の弾性的変化分を予め計算で求めて、これをデ
ータとして記憶する記憶装置と、前記検出装置からのマ
ニプレータ先端検出情報によってマニプレータのＮ個の
各自Ｅ１３度分の弾性変化分を演算する演算装置と、こ
の屓算装置からの演算値によシ弾性変化分を制御する制
御装置とを備えたことを特徴とするマニプレータの制御
装置にある。
以下本発明の実施例を図面により説明する。
第１図は自由度Ｎが２の場合のマニプレータの構成を示
すものである。このマニプレータはベース５上に第１ア
ームを揺ＩＩｄＪ可能に備え、この先に第２アーム２が
揺動可能に設けられ、第２アームにはハンド３が直結さ
れた形のものである。ハンド３ｉ”ｍ物体４を掴んでい
るものとする。いま説明の便宜上、マニプレータ先端に
は物体４の亀Ｉｔ ｗのみが作用するものと考えると、
マニプレータの第１アーム１、第２アーム２が夫々、図
示の角度θｌ、θ２の角丸指令で制御されたとしても、
第２図に示すように、マニプレータは夫々図示の物体４
０重さＷの作用力の影ｖｔ受けて、第１アーム１の先端
１１幾可学上の点ＰＩから点Ｑ、に移シ、また第２アー
ム２の先端も点Ｐ２から点Ｑ２に移ることになる。νＵ
ち、マニプレータ先端１”ｒ ？Ｏ’１ ｍ指令の２２
点でＦ′ｉなく、ΔＸ、ΔＹ変位したＱ）点条で移るこ
とになる。従って、ノ・ンド３は本来のマニプレータ指
令点Ｐ２でに作業を実行できないことになる。従って、
２２点での作業を実行させるには、マニプレータへの制
御角度指令θ１．θ２に何らかの補正をする必要がある
。この補正方法を第１図、第２図をもとに考えると次の
ようになる。即ち、第１アーム１、第２アーム２の角丸
指令値を夫々、θｌ＋Δθ１．θ２＋Δθ２とすると、
第１アーム１、餓２アーム２の先端の位ｔｉ２は、第２
図のＸ−Ｙ平面で振わすと次のようになる。
すものである。このマニプレータはベース５上に第１ア
ームを揺ＩＩｄＪ可能に備え、この先に第２アーム２が
揺動可能に設けられ、第２アームにはハンド３が直結さ
れた形のものである。ハンド３ｉ”ｍ物体４を掴んでい
るものとする。いま説明の便宜上、マニプレータ先端に
は物体４の亀Ｉｔ ｗのみが作用するものと考えると、
マニプレータの第１アーム１、第２アーム２が夫々、図
示の角度θｌ、θ２の角丸指令で制御されたとしても、
第２図に示すように、マニプレータは夫々図示の物体４
０重さＷの作用力の影ｖｔ受けて、第１アーム１の先端
１１幾可学上の点ＰＩから点Ｑ、に移シ、また第２アー
ム２の先端も点Ｐ２から点Ｑ２に移ることになる。νＵ
ち、マニプレータ先端１”ｒ ？Ｏ’１ ｍ指令の２２
点でＦ′ｉなく、ΔＸ、ΔＹ変位したＱ）点条で移るこ
とになる。従って、ノ・ンド３は本来のマニプレータ指
令点Ｐ２でに作業を実行できないことになる。従って、
２２点での作業を実行させるには、マニプレータへの制
御角度指令θ１．θ２に何らかの補正をする必要がある
。この補正方法を第１図、第２図をもとに考えると次の
ようになる。即ち、第１アーム１、第２アーム２の角丸
指令値を夫々、θｌ＋Δθ１．θ２＋Δθ２とすると、
第１アーム１、餓２アーム２の先端の位ｔｉ２は、第２
図のＸ−Ｙ平面で振わすと次のようになる。
Ｘｔ ＝ ｆ＋ （ｌ＋ ＋ θ１＋Δθ１
＋ ｔ！ ＋ θ、＋Δθ２ 、 Ｗ ）・
・・・・・・・・（１） Ｙｌ ＝ ｇｌ（ｔｌ、θ１＋Δθ１．ｔ！、θ：＋Δ
θ！、Ｗ）・・・・・・・・・（２１ Ｘ！ ＝ ｆ２ （ｔｌ、θ：＋Δθ、 、 Ｗ ）
・・−−−−−−・ｆ３１Ｙｚ＝ｇｚ （ｔ
ｚ−θ２千Δθ８．Ｗ） ・・・・・団・（４
１また、第２図より、 Ｘ１＋Ｘ２＝１１ｃｏｓθ１＋ｔｌｃｏｓ（θ２−θｓ
） −・・団・（５１Ｙｌ−Ｙり＝ Ａｓ ｓｉ
ｎθ１−を意ｓｉ口（θ宜−θ１） °＝…°０°
（６１が成立すれば、初期のＰ！点へマニプレータ先端
を位置決めすることができるわけである。ｆｉ１〜（６
）式で今ｔｌ ｌ ｔｌ ｔｉｔ既知の値であり、θ１
．θ、。
＋ ｔ！ ＋ θ、＋Δθ２ 、 Ｗ ）・
・・・・・・・・（１） Ｙｌ ＝ ｇｌ（ｔｌ、θ１＋Δθ１．ｔ！、θ：＋Δ
θ！、Ｗ）・・・・・・・・・（２１ Ｘ！ ＝ ｆ２ （ｔｌ、θ：＋Δθ、 、 Ｗ ）
・・−−−−−−・ｆ３１Ｙｚ＝ｇｚ （ｔ
ｚ−θ２千Δθ８．Ｗ） ・・・・・団・（４
１また、第２図より、 Ｘ１＋Ｘ２＝１１ｃｏｓθ１＋ｔｌｃｏｓ（θ２−θｓ
） −・・団・（５１Ｙｌ−Ｙり＝ Ａｓ ｓｉ
ｎθ１−を意ｓｉ口（θ宜−θ１） °＝…°０°
（６１が成立すれば、初期のＰ！点へマニプレータ先端
を位置決めすることができるわけである。ｆｉ１〜（６
）式で今ｔｌ ｌ ｔｌ ｔｉｔ既知の値であり、θ１
．θ、。
Ｗも足数とすると、指令角度θ１．θ友に対する、補正
角度Δθ１．Δθ２との間には ｆ１′（Δθ１．Δθｚ）＋ｆ＊’（Δθ＊）＝Ｃｔ
−−・”（７１ｇ１′（Δθ１．Δθｚ） ｇｘ’
（Δθａ）＝Ｃｚ ・旧・団・（８）ただし、ｃ、Ｔ
ｃ、ニー建値 が成立し、（７１式、（８）式より、補正角度Δθ１．
Δθ２が求まることになる。
角度Δθ１．Δθ２との間には ｆ１′（Δθ１．Δθｚ）＋ｆ＊’（Δθ＊）＝Ｃｔ
−−・”（７１ｇ１′（Δθ１．Δθｚ） ｇｘ’
（Δθａ）＝Ｃｚ ・旧・団・（８）ただし、ｃ、Ｔ
ｃ、ニー建値 が成立し、（７１式、（８）式より、補正角度Δθ１．
Δθ２が求まることになる。
これによシ、マニプレータ先端制御指令イ直を（７）式
、（８）式で決まる補正量だけ最初から加えておけば、
目的の２２点に位置決めできることになる。
、（８）式で決まる補正量だけ最初から加えておけば、
目的の２２点に位置決めできることになる。
ここでＦｉ２次元平面で考えたが、３次元空間に拡張し
ても前述の議論は成立することになる。これをＮａの自
由度まで拡張すると、一般的に第３図に示すマニプレー
タで考えると、 ΣＦｘ＋ （ΔθＩ ｌ ”・ｔΔθＮ−ｘ ） ＝
ＣＩ・・団・”・（９１４ ΣＦｙｔ（Δθ鑞、・・・、ΔθＮ−１） ＝ Ｃｘ
・・・・・・・・・Ｏａ集−１ ΣＦｔＩ（Δθｈ・・・、ΔθＮ−１） ＝ Ｃｓ
・・・・・・・・・αυ−１ ２Ｆφ鳳 （Δθｈ ・・・、ｌゴｄ Ｎ−１） ＝
Ｃ４・・・・・・・・・（１２１−１ ΣＦＦＩ （１０＋ ＊ ＝ｍ １ｆｂｔ−ｔ ） ＝
Ｃｓ −”・・Ｑ３１１・ｌ ΣＦｒ５（Δθ１．・・・、Δθ５−１）’＝Ｃｓ
・・・・・・・・・α４愈−１ が成立する。但し１、Δθｏにないものとする。父の６
１固であるから、自由度へかＮ＞６の場合には、過当な
６個のアームのみの補正で前述の位置、回転姿勢の補正
を行えばよいことになる。このようにして、本発明の目
的である補正を達成できるわけである。
ても前述の議論は成立することになる。これをＮａの自
由度まで拡張すると、一般的に第３図に示すマニプレー
タで考えると、 ΣＦｘ＋ （ΔθＩ ｌ ”・ｔΔθＮ−ｘ ） ＝
ＣＩ・・団・”・（９１４ ΣＦｙｔ（Δθ鑞、・・・、ΔθＮ−１） ＝ Ｃｘ
・・・・・・・・・Ｏａ集−１ ΣＦｔＩ（Δθｈ・・・、ΔθＮ−１） ＝ Ｃｓ
・・・・・・・・・αυ−１ ２Ｆφ鳳 （Δθｈ ・・・、ｌゴｄ Ｎ−１） ＝
Ｃ４・・・・・・・・・（１２１−１ ΣＦＦＩ （１０＋ ＊ ＝ｍ １ｆｂｔ−ｔ ） ＝
Ｃｓ −”・・Ｑ３１１・ｌ ΣＦｒ５（Δθ１．・・・、Δθ５−１）’＝Ｃｓ
・・・・・・・・・α４愈−１ が成立する。但し１、Δθｏにないものとする。父の６
１固であるから、自由度へかＮ＞６の場合には、過当な
６個のアームのみの補正で前述の位置、回転姿勢の補正
を行えばよいことになる。このようにして、本発明の目
的である補正を達成できるわけである。
第４図Ｉグ、本発明の方法を通用するための制御装置の
一例を示すもので、図において７は主制御製置、８に第
１アームのサーボアンプ、９Ｖ′ｉ第１アームの７クチ
ユエータ、】０は第１アームの検出装置である。１１，
１２．１３は第Ｎアームのアンプ、アクチュエータ、検
出器である６１５４−Ｉｔアーム先鴻の作用力とアーム
姿勢によシ、（９）弐〜αζ式テ夫々の補正′Ｍを予め
計算するオフラインの演算装置、１４に演算装置１５で
求めたデータを６＝憶しておくメモリ装置ｆ、１６１″
ｉ作用力の入力装置である。
一例を示すもので、図において７は主制御製置、８に第
１アームのサーボアンプ、９Ｖ′ｉ第１アームの７クチ
ユエータ、】０は第１アームの検出装置である。１１，
１２．１３は第Ｎアームのアンプ、アクチュエータ、検
出器である６１５４−Ｉｔアーム先鴻の作用力とアーム
姿勢によシ、（９）弐〜αζ式テ夫々の補正′Ｍを予め
計算するオフラインの演算装置、１４に演算装置１５で
求めたデータを６＝憶しておくメモリ装置ｆ、１６１″
ｉ作用力の入力装置である。
今、このマニプレータの先端制御指令が出ｆｃ場合、入
力装置１６により作用力の入力を行うことにより、メモ
リ１４によシ、補正量を探し出し、この補正量を加えた
上で、各アーム８．１１のサーボアンプ９．１２に入力
指令を出すことによシ、前述した弾性髪形による変形址
を補正した正規の目標地点にアームを制御することがで
きる。
力装置１６により作用力の入力を行うことにより、メモ
リ１４によシ、補正量を探し出し、この補正量を加えた
上で、各アーム８．１１のサーボアンプ９．１２に入力
指令を出すことによシ、前述した弾性髪形による変形址
を補正した正規の目標地点にアームを制御することがで
きる。
第５図は上述の方式をオンラインリアルタイムで実行す
る場合の制御装置の構成を示したもので、図において１
７はマニプレータ先端の作用力の検出装置である。この
検出装置１７としては例えは、ハンド部に設けた歪ゲー
ジ、加速度計を利用し、あるいは、第Ｎアーム１１のモ
ータの電流値測定器等でもよい、、１８は検出装置１７
のデータに基づいて（９）弐〜ＯＩ式によシ補正量を不
める？ｙｆ′ｊＪ、装置である。この構成にすることに
より、第４図に示した本発明の装置を、オンラインリア
ルタイムで実状することができる。
る場合の制御装置の構成を示したもので、図において１
７はマニプレータ先端の作用力の検出装置である。この
検出装置１７としては例えは、ハンド部に設けた歪ゲー
ジ、加速度計を利用し、あるいは、第Ｎアーム１１のモ
ータの電流値測定器等でもよい、、１８は検出装置１７
のデータに基づいて（９）弐〜ＯＩ式によシ補正量を不
める？ｙｆ′ｊＪ、装置である。この構成にすることに
より、第４図に示した本発明の装置を、オンラインリア
ルタイムで実状することができる。
以上のようにして、弾性体アームを有するマニプレータ
の飴υ＠を目標どおル実行することができる。
の飴υ＠を目標どおル実行することができる。
以上運べたように、本発明によれば、別Ｉ性変形による
先端の位置姿勢の笈仕分を補正することができるので、
マニプレータの制御性能を向上させることかできる。ま
たティーチングプレイバンクモードで運転するマニプレ
ータにおいてもＮＣ７７ンと同様のオフラインティーチ
ングが可能となり、マニプレータ操作を簡略化できると
ともに、作業機能を拡大できる。さらにマニプレータ本
体の設計を、この補正方法を適用することによシ、従来
の歪設計から強度設計に変更でき、極限設計を可能とす
るとともに、製造コスｉ低減できるものである。
先端の位置姿勢の笈仕分を補正することができるので、
マニプレータの制御性能を向上させることかできる。ま
たティーチングプレイバンクモードで運転するマニプレ
ータにおいてもＮＣ７７ンと同様のオフラインティーチ
ングが可能となり、マニプレータ操作を簡略化できると
ともに、作業機能を拡大できる。さらにマニプレータ本
体の設計を、この補正方法を適用することによシ、従来
の歪設計から強度設計に変更でき、極限設計を可能とす
るとともに、製造コスｉ低減できるものである。
第１図ｒｉ２自由度のマニプレータの一例の構成を示す
図、第２図は第１図に示す２自由度のマニプレータの弾
性変形状態を示す説明図、第３図はＮ自山度のマニプレ
ータの構成を示す図、第４図は本発明の制御装置の一例
全示すブロフク図、第５図は本発明の制御装置の他の例
を示すブロフク図である。 １．２・・・ｍｌ、ｉ２７−ム、５・・・ペース、７・
・・マニプレータ制御装置、８・・・第１アームのサー
ボアンプ、１１・・・第Ｎアームのサーボアンプ、９・
・・第１アームのアクチュエータ、１０・・・第１アー
ムの検出器、１３・・・第Ｎアームの検出器、１４・・
・メモリ装置、１５・・・オフライン形の演其装竹、１
６・・・作用力入力装置、１７・・・作用力検出装置、
１８・・・オンライン形の演算装置。 代理人 弁理士 薄田利Ｆ、、： ’ ”″、。 −ニー・／ Ｚ １ 図 第 Ｚ 図 ￥：Ｊ ３ 回 茅 ４ 図
図、第２図は第１図に示す２自由度のマニプレータの弾
性変形状態を示す説明図、第３図はＮ自山度のマニプレ
ータの構成を示す図、第４図は本発明の制御装置の一例
全示すブロフク図、第５図は本発明の制御装置の他の例
を示すブロフク図である。 １．２・・・ｍｌ、ｉ２７−ム、５・・・ペース、７・
・・マニプレータ制御装置、８・・・第１アームのサー
ボアンプ、１１・・・第Ｎアームのサーボアンプ、９・
・・第１アームのアクチュエータ、１０・・・第１アー
ムの検出器、１３・・・第Ｎアームの検出器、１４・・
・メモリ装置、１５・・・オフライン形の演其装竹、１
６・・・作用力入力装置、１７・・・作用力検出装置、
１８・・・オンライン形の演算装置。 代理人 弁理士 薄田利Ｆ、、： ’ ”″、。 −ニー・／ Ｚ １ 図 第 Ｚ 図 ￥：Ｊ ３ 回 茅 ４ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 Ｎｕ固の自由度を有するマニプレータにおいて
、マニプレータ先端に作用する力の情報および、マニプ
レータのＮ個の自由度の２！！動状８に合せて、７ニプ
レータ先端の位置及び姿勢の弾性的変化ｋを予め求めて
おき、これをデータとしてマニプレータ制御装置内に記
［させ、マニプレータの実運釦状態において、マニプレ
ータ先端の力情報をフィードバンクするとともに、各Ｎ
個の自由度の運動状態に合せて、前記メモリの内在を取
り呂し、所定のマニプレータの動きに、弾性変化分を補
正して、マニプレータの運動を制御することを特徴とす
るマニプレータの制御方法。 Ｚ ％許珀釆の睨凹第１項記献のマニプレータの制御
方法において、マニプレータの弾性的変化鉦を時々刻々
、マニプレータ先端情報に合せて演算しながら、マニプ
レータ先端の位置、姿勢を補正することを特徴とするマ
ニプレータの制御方法。 ３、％８〒請京の範囲第１４記載のマニプレ〜りの制御
方法において、マニプレータ先端の力の作用情報を、時
々刻々検出しながら、マニプレータの弾性的笈化景を演
算し、この演算値によシマニブレータ先端の位置、姿勢
を補正することを！ｉｎとするマニプレータの制御方法
。 ４、 Ｎ個の自由歴を有するマニプレータにおいて、
マニプレータの先端の力情報を検出する検出装置と、こ
の検出装置からのマニプレータ先端情＠を入力できる入
力装置と、Ｎ個の各自白区分の弾性的変化分を予め討ｎ
で求めて、これをデータとして記憶する記憶装置４と、
前記検出装置からのマニプレータ先端検出情報によって
マニプレータのＮｆ固の各自由度分の弾性変化分を、演
算する演算装置と、この演新、装置からの演舅イ直によ
り５ＩＩＬ性変化分を補正制御するｆｌｉｌＪ ｄ装置
とを備えたことを特徴とするマニプレータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21278282A JPS59103106A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | マニプレ−タ制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21278282A JPS59103106A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | マニプレ−タ制御方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59103106A true JPS59103106A (ja) | 1984-06-14 |
Family
ID=16628295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21278282A Pending JPS59103106A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | マニプレ−タ制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59103106A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61161511A (ja) * | 1985-01-11 | 1986-07-22 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツトの制御装置 |
| JPS649504A (en) * | 1987-07-02 | 1989-01-12 | Fanuc Ltd | Position correcting system for articulated robot |
| JPH02190911A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-26 | Hitachi Ltd | ロボットの動作制御方法 |
| AT507257B1 (de) * | 2008-09-10 | 2011-08-15 | Engel Austria Gmbh | Handlingteil für spritzgiessmaschine mit aktiver dämpfung |
-
1982
- 1982-12-06 JP JP21278282A patent/JPS59103106A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61161511A (ja) * | 1985-01-11 | 1986-07-22 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツトの制御装置 |
| JPS649504A (en) * | 1987-07-02 | 1989-01-12 | Fanuc Ltd | Position correcting system for articulated robot |
| JPH02190911A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-26 | Hitachi Ltd | ロボットの動作制御方法 |
| AT507257B1 (de) * | 2008-09-10 | 2011-08-15 | Engel Austria Gmbh | Handlingteil für spritzgiessmaschine mit aktiver dämpfung |
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