CN102490107A - 硅锭平面磨床用自动机械手 - Google Patents

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沈晓
周振民
邓明
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本发明涉及一种硅锭平面磨床用自动机械手，包括设置在输送带旁的机身，所述机身上安装有可水平往复移动的进给滑板，所述进给滑板的移动方向垂直于所述输送带的输送方向，所述进给滑板上安装有在水平面内旋转的分度转台，所述分度转台上安装有在垂直面内回转的回转装置，所述回转装置的回转轴端安装有气动夹爪。本发明通过进给滑板、分度转台及回转装置的配合，使安装在回转装置上的气动夹爪可自动完成工件的上下料动作，结构简单，成本低，效率高。

Description

硅锭平面磨床用自动机械手
技术领域
本发明涉及平面磨床，具体地说是一种硅锭平面磨床用自动机械手。
背景技术
目前，国内太阳能单、多晶硅锭平面磨床已经逐步替代进口，但配套该机床的自动上下料装置国内还没有，只能采用人工手动将自动将输送带上的工件毛坯放入硅锭平面磨床内，再将磨床上磨削好的工件手工放回输送带上。人工上下料不仅劳动强度大，而且人力成本高。而国外该类型磨床配套的上下料装置采用工业机器人，成本很高，现阶段国内绝大多数企业无法承受。
发明内容
本发明针对上述现有技术的不足，提供一种硅锭平面磨床用自动机械手，该机械手成本低，可自动完成上下料。
按照本发明提供的技术方案：一种硅锭平面磨床用自动机械手，包括设置在输送带旁的机身，所述机身上安装有可水平往复移动的进给滑板，所述进给滑板的移动方向垂直于所述输送带的输送方向，所述进给滑板上安装有在水平面内旋转的分度转台，所述分度转台上安装有在垂直面内回转的回转装置，所述回转装置的回转轴端安装有气动夹爪。
所述进给滑板、所述分度转台及所述回转装置均由伺服电机驱动。
所述分度转台的台面安装在升降装置上。
所述气动夹爪上设置有防滑装置。
本发明与已有技术相比具有以下优点：本发明通过进给滑板、分度转台及回转装置的配合，使安装在回转装置上的气动夹爪可自动完成工件的上下料动作，结构简单，成本低，效率高；进给滑板、分度转台及回转装置均由伺服电机驱动，快速稳定；分度转台具有抬起功能，可避免工件移动和旋转时与支撑面摩擦；气动夹爪具有防滑功能，夹持可靠。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1的俯视图。
图3是本发明的使用状态图。
具体实施方式
下面结合附图中的实施例对本发明作进一步的说明。
图1、图2中，包括输送带1、机身2、分度转台3、进给滑板4、回转装置5、气动夹爪6、工件7等。
如图1、图2所示，本发明是一种硅锭平面磨床用自动机械手，包括设置在输送带1旁的机身2，机身2上安装有可水平往复移动的进给滑板4，进给滑板4的移动方向垂直于输送带1的输送方向。进给滑板4上安装有在水平面内旋转的分度转台3，分度转台3上安装有在垂直面内回转的回转装置5，回转装置5的回转轴端安装有气动夹爪6，工件7由气动夹爪6夹持移动。
由于工件比较大，比较贵重，容易破损，并且是批量加工，因此为保证自动机械手快速稳定，该机械手的进给滑板4、分度转台3及回转装置5均由伺服电机驱动，并且气动夹爪6上设置有防滑装置。
为了避免工件移动和旋转时与支撑面摩擦，该分度转台3的台面安装在升降装置上，使分度转台3的台面有抬起功能，可使工件抬离支撑面。
本发明的工作过程如图3所示：待加工工件7被皮带输送装置输送至上下料位置见图中（a）所示，进给滑板4左移，气动夹爪6夹持工件7，分度转台3抬起见图中（b）所示，进给滑板4右移至极限位，分度转台3开始顺时旋转见图中（c）所示，分度转台3转至90°时（不停），进给滑板4开始左移见图中（d）所示，进给滑板4至左极限时，分度转台3同时转至180°位置停见图中（e）所示，进给滑板4右移至工件7预定放置区，分度转台3下降复位，气动夹爪6松开见图中（f）所示，进给滑板4左移，完成上料，工件7进入第一阶段磨削循环见图中（g）所示，气动夹爪6回转90°等待见图中（h）所示，工件7第一阶段磨削结束，进给滑板4右移，气动夹爪6夹紧工件7见图中（i）所示，分度转台3抬起，进给滑板4右移见图中（j）所示，气动夹爪6反方向回转90°复位，进给滑板4右移见图中（k）所示，工件7至预定放置区，分度转台3下降复位，气动夹爪6松开见图中（l）所示，进给滑板4左移，完成二次上料，工件7进入第二阶段磨削循环见图中（m）所示，工件7第二阶段磨削结束，进给滑板4右移，气动夹爪6夹紧工件7见图中（n）所示，分度转台3抬起，进给滑板4左移至极限，分度转台3开始逆时针旋转见图中（o）所示，分度转台3转至90°时（不停），进给滑板4开始右移见图中（p）所示，进给滑板4至右极限时，分度转台3同时转至0°位置停见图中（q）所示，进给滑板4左移，工件7被送至皮带输送带上，分度转台3下降复位，气动夹爪6松开见图中（r）所示，进给滑板4右移，完成下料。
本发明通过进给滑板4、分度转台3及回转装置5的配合，使安装在回转装置5上的气动夹爪6可自动完成工件的上下料动作，结构简单，成本低，效率高。

Claims (4)

1.一种硅锭平面磨床用自动机械手，其特征是：包括设置在输送带（1）旁的机身（2），所述机身（2）上安装有可水平往复移动的进给滑板（4），所述进给滑板（4）的移动方向垂直于所述输送带（1）的输送方向，所述进给滑板（4）上安装有在水平面内旋转的分度转台（3），所述分度转台（3）上安装有在垂直面内回转的回转装置（5），所述回转装置（5）的回转轴端安装有气动夹爪（6）。
2.按照权利要求1所述的硅锭平面磨床用自动机械手，其特征是：所述进给滑板（4）、所述分度转台（3）及所述回转装置（5）均由伺服电机驱动。
3.按照权利要求1所述的硅锭平面磨床用自动机械手，其特征是：所述分度转台（3）的台面安装在升降装置上。
4.按照权利要求1所述的硅锭平面磨床用自动机械手，其特征是：所述气动夹爪（6）上设置有防滑装置。
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