JPH09285979A - ワーク供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は先端部にインデックステーブルを支
持するアームが撓むことを防止することを課題とする。 【解決手段】 ワーク供給装置２１は、本体２２の上部
から水平方向に延在するアーム２３と、アーム２３を旋
回させるアーム駆動部２４と、アーム２３の先端部２３
ｂに支持されたインデックステーブル２５と、インデッ
クステーブル２５を所定角度ずつ回動させるインデック
ステーブル駆動部２６とを有する。インデックステーブ
ル駆動部２６は、アーム回転軸３０により本体２２上で
回動自在に支持されており、インデックステーブル駆動
モータ３１と、減速機３２とを有する。そして、アーム
２３の内部には、インデックステーブル駆動モータ３１
の回転駆動力をインデックステーブル２５に伝達するた
めの伝達部材３３が装架されている。そのため、アーム
２３の先端部２３ｂにかかる荷重を軽減できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はワーク供給装置に係
り、特にワークが載置されるインデックステーブルがア
ーム先端に支持されたワーク供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】工業用ロボットを使用して所定の作業を
行う場合、ワークを自動的に工業用ロボットの作業エリ
アに供給するワーク供給装置が使用されている。この種
のワーク供給装置としては、例えば図５又は図６に示さ
れるようなものがある。

【０００３】図５に示すワーク供給装置１では、ワーク
が載置されるインデックステーブル２がアーム３の先端
に回動自在に支持され、アーム３を旋回させることによ
りワークを工業用ロボットの作業エリア又はワークを交
換するワーク交換エリアに移動させるようになってい
る。また、アーム３を支持する本体４内には、アーム３
を駆動するアーム駆動モータ５、減速機６、加減速機構
７が収納されている。

【０００４】また、インデックステーブル２は、アーム
３先端に取り付けられたインデックステーブル駆動用モ
ータ８、加減速機構９により所定角度ずつ回動される。
従って、アーム３の回動によりインデックステーブル２
がワーク交換エリアに移動すると、ワーク交換が行われ
る。そして、加工前のワークがインデックステーブル２
上に載置されると、アーム駆動モータ５によりアーム３
が旋回駆動されてインデックステーブル２を作業エリア
に移動させる。

【０００５】次に、工業用ロボット（図示せず）が予め
ティーチングされた作業を開始してインデックステーブ
ル２上に載置されたワークに対する作業を行う。そし
て、ワークの一面への作業が終了すると、インデックス
テーブル２がインデックステーブル駆動用モータ８によ
り所定角度回動され、ワークの他面への作業が開始され
る。これを複数回繰り返すことによりワーク全体の作業
が完了する。

【０００６】当該ワークへの作業が全て完了すると、ア
ーム駆動モータ５によりアーム３が旋回駆動されてイン
デックステーブル２をワーク交換エリアに移動させる。
図６に示すワーク供給装置１０では、上記インデックス
テーブル駆動用モータ８、減速機９がアーム駆動モータ
５、減速機６、加減速機機構７と共に本体４内に収納さ
れた構成となっている。また、アーム３内には、インデ
ックステーブル駆動用モータ８の回転駆動力をインデッ
クステーブル２に伝達するためのベルト１１、加減速機
構１２が設けられている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図５に
示すワーク供給装置１では、アーム３の先端にインデッ
クステーブル駆動用モータ８及び減速機９が取り付けら
れているため、アーム３の先端にかかる荷重が大きく、
さらにインデックステーブル２にワークが載置された状
態では、アーム３の先端にかなりの荷重が作用すること
になる。

【０００８】そのため、アーム３が撓んだり、あるいは
アーム３を回動するアーム駆動軸３ａに偏荷重がかか
り、アーム駆動モータ５にかかる負荷が増大すると共に
アーム３を回動動作がスムーズに行えない。そのため、
アーム駆動軸３ａの外径を大とすることによりアーム駆
動軸３ａの強度を高めて偏荷重による動作不良を緩和さ
せていた。

【０００９】また、図６に示すワーク供給装置１０で
は、本体４内にインデックステーブル駆動用モータ８、
減速機９とアーム駆動モータ５、減速機６、加減速機構
７が収納されているため、本体４が大型化してより広い
設置スペースが必要であった。そこで、本発明は上記課
題を解決したワーク供給装置を提供することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は以下のような特徴を有する。上記本発明
は、本体と、該本体から水平方向に延在するアームと、
該アームを旋回させるアーム駆動部と、該アームの先端
部に支持されたインデックステーブルと、該インデック
ステーブルを所定角度ずつ回動させるインデックステー
ブル駆動部とを有するワーク供給装置において、前記イ
ンデックステーブル駆動部を前記アームの基端部に設
け、前記アームの内部に前記インデックステーブル駆動
部の駆動力を前記インデックステーブルに伝達する伝達
部材を設けたことを特徴とするものである。

【００１１】従って、本発明によれば、インデックステ
ーブル駆動部をアーム先端に設けるものよりもアームの
先端にかかる荷重を軽減してアームが撓んだり、アーム
駆動軸に偏荷重が作用することを防止でき、アームをス
ムーズに回動させることができる。また、本体内にイン
デックステーブル駆動部を設けるものよりも本体を小型
化できるので、設置スペースを小さくできる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施
例を説明する。図１は本発明になるワーク供給装置の斜
視図、図２は図１に示すワーク供給装置の平面図、図３
は図１に示すワーク供給装置の縦断面図である。

【００１３】ワーク供給装置２１は、本体２２と、本体
２２の上部から水平方向に延在するアーム２３と、本体
２２内に収納されアーム２３を旋回させるアーム駆動部
２４と、アーム２３の先端部２３ｂに支持されたインデ
ックステーブル２５と、インデックステーブル２５を所
定角度ずつ回動させるインデックステーブル駆動部２６
とを有する。

【００１４】本体２２の内部には、アーム駆動部２４を
構成するアーム駆動モータ２７と、複数のギヤを組み合
わせた減速機２８と、リンク機構を用いた加減速機２９
が取り付けられている。アーム駆動モータ２７の回転駆
動力は、減速機２８で減速され、加減速機２９を介して
アーム回転軸３０に伝達される。

【００１５】アーム回転軸３０は、本体２２の上板に回
動自在に軸承されており、上端のベース３０ａにインデ
ックステーブル駆動部２６が結合されている。そのた
め、アーム駆動モータ２７の回転駆動力がアーム回転軸
３０に伝達されると、インデックステーブル駆動部２６
が水平方向に回動する。これにより、アーム２３は水平
方向に旋回してインデックステーブル２５を工業用ロボ
ット（図示せず）の作業位置（図２中、実線で示す）又
はワークを交換するワーク交換位置（図２中、１点鎖線
で示す）に移動させる。

【００１６】インデックステーブル駆動部２６は、上記
アーム回転軸３０により本体２２上で回動自在に支持さ
れており、インデックステーブル駆動部２６の側面に
は、アーム２３の基端部２３ａが結合されている。すな
わち、アーム２３は、インデックステーブル駆動部２６
から水平方向に延在しており、インデックステーブル駆
動部２６を介して支持されている。

【００１７】インデックステーブル駆動部２６のカバー
２６ａ内には、インデックステーブル駆動モータ３１
と、複数のギヤを組み合わせた減速機３２とが取り付け
られている。そして、アーム２３の内部には、インデッ
クステーブル駆動モータ３１の回転駆動力を伝達するた
めの軸又はベルト等の伝達部材３３が装架されている。
この伝達部材３３は、一端が減速機３２に連結され、他
端がアーム２３の先端部２３ｂに取り付けられた加減速
機３４に連結されている。

【００１８】インデックステーブル２５は、加減速機３
４から上方に突出するインデックステーブル回転軸３５
により回転自在に支持されている。従って、インデック
ステーブル駆動モータ３１の回転駆動力が減速機３２、
伝達部材３３、加減速機３４を介してインデックステー
ブル回転軸３５に伝達されると、インデックステーブル
２５は所定角度回動してワーク（図示せず）の向きを変
更する。

【００１９】このように、ワーク供給装置２１では、イ
ンデックステーブル駆動部２６がアーム２３の基端部２
３ａに結合されており、アーム回転軸３０により回動自
在に支持されているため、アーム２３の先端部２３ｂに
かかる荷重を軽減することができる。すなわち、アーム
２３の先端部２３ｂにかかる荷重は、インデックステー
ブル２５、加減速機３４、インデックステーブル回転軸
３５及びインデックステーブル２５に載置されたワーク
の重量の合計となり、反対側のアーム回転軸３０近傍で
はインデックステーブル駆動部２６（インデックステー
ブル駆動モータ３１、減速機３２）の重量が作用するこ
とになる。そのため、基端部２３ａにかかる荷重のみが
過大になることを防止され、インデックステーブル２５
に比較的重いワークが載置されてもアーム２３の先端部
２３ｂを下方に撓ませようとする力が軽減される。

【００２０】また、インデックステーブル駆動部２６が
アーム２３の基端部２３ａに結合されているため、アー
ム２３の先端部２３ｂにかかる荷重によりアーム回転軸
３０に偏荷重がかかることがないので、インデックステ
ーブル２５にワークが載置されてもアーム２３をスムー
ズに回動させることができる。また、アーム回転軸３０
に偏荷重がかからないため、アーム回転軸３０を従来の
ものよりも小径にして軽量化を図ることができる。

【００２１】また、本体２２内には、アーム駆動部２４
のみが収納される構成とされているので、インデックス
テーブル駆動部２６も本体２２内に収納されるものより
も、本体２２を小型化して設置スペースを省スーペス化
することができる。図４に本発明の変形例を示す。

【００２２】この変形例では、インデックステーブル駆
動部２６のインデックステーブル駆動モータ３１が縦方
向に延在して取り付けられている。そして、減速機３２
は、インデックステーブル駆動モータ３１の下方に配設
されている。この場合、インデックステーブル駆動モー
タ３１が縦方向に取り付けられているため、後方への突
出長さが短くて済み、特にインデックステーブル駆動モ
ータ３１に大型のモータを使用する場合に有利である。

【００２３】また、この変形例の場合もインデックステ
ーブル駆動部２６がアーム２３の基端部２３ａに結合さ
れているため、アーム２３の先端部２３ｂにかかる荷重
によりアーム回転軸３０に偏荷重がかかることが防止さ
れている。そのため、アーム２３をスムーズに回動させ
ることができる。

【００２４】尚、上記実施例では、電動のモータを使用
して構成を一例として説明したが、アーム駆動モータ２
７、インデックステーブル駆動モータ３１の代わりに、
圧縮空気により駆動されるエアモータ等のアクチュエー
タを駆動源として使用する構成にも適用することができ
るのは勿論である。

【００２５】

【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、インデッ
クステーブル駆動部をアームの基端部に設け、アームの
内部にインデックステーブル駆動部の駆動力をインデッ
クステーブルに伝達する伝達部材を設けたため、インデ
ックステーブル駆動部をアーム先端に設けるものよりも
アームの先端にかかる荷重を軽減してアームが撓んだ
り、アーム駆動軸に偏荷重が作用することを防止でき、
アームをスムーズに回動させることができる。また、本
体内にインデックステーブル駆動部を設けるものよりも
本体を小型化できるので、設置スペースを小さくでき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になるワーク供給装置の一実施例を説明
するための斜視図である。

【図２】図１に示すワーク供給装置の平面図である。

【図３】図１に示すワーク供給装置の縦断面図である。

【図４】本発明の変形例の要部を示す縦断面図である。

【図５】従来のワーク供給装置を説明するための図であ
る。

【図６】従来の別のワーク供給装置を説明するための図
である。

【符号の説明】

２１ ワーク供給装置 ２２ 本体 ２３ アーム ２４ アーム駆動部 ２５ インデックステーブル ２６ インデックステーブル駆動部 ２７ アーム駆動モータ ３０ アーム回転軸 ３１ インデックステーブル駆動モータ ３２ 減速機 ３３ 伝達部材 ３４ 加減速機 ３５ インデックステーブル回転軸

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体と、該本体から水平方向に延在する
   アームと、該アームを旋回させるアーム駆動部と、該ア
   ームの先端部に支持されたインデックステーブルと、該
   インデックステーブルを所定角度ずつ回動させるインデ
   ックステーブル駆動部とを有するワーク供給装置におい
   て、 前記インデックステーブル駆動部を前記アームの基端部
   に設け、 前記アームの内部に前記インデックステーブル駆動部の
   駆動力を前記インデックステーブルに伝達する伝達部材
   を設けたことを特徴とするワーク供給装置。