JP3312176B2 - エンドエフェクタ用動力伝達装置 - Google Patents
エンドエフェクタ用動力伝達装置Info
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- JP3312176B2 JP3312176B2 JP37298499A JP37298499A JP3312176B2 JP 3312176 B2 JP3312176 B2 JP 3312176B2 JP 37298499 A JP37298499 A JP 37298499A JP 37298499 A JP37298499 A JP 37298499A JP 3312176 B2 JP3312176 B2 JP 3312176B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】 本発明は、ロボットの作業
端末を構成するエンドエフェクタに駆動の動力を伝達す
るエンドエフェクタ用動力伝達装置に係る技術分野に属
する。
端末を構成するエンドエフェクタに駆動の動力を伝達す
るエンドエフェクタ用動力伝達装置に係る技術分野に属
する。
【０００２】
【従来の技術】 最近、ロボットアームを高速，円滑，
正確に動作させる手段として、エンドエフェクタを駆動
する動力を起生するエンドエフェクタ駆動装置をロボッ
トベース側に設置し、ロボットアームの手先重量を構成
しているエンドエフェクタを軽量化することが広く行わ
れている。
正確に動作させる手段として、エンドエフェクタを駆動
する動力を起生するエンドエフェクタ駆動装置をロボッ
トベース側に設置し、ロボットアームの手先重量を構成
しているエンドエフェクタを軽量化することが広く行わ
れている。
【０００３】従来、エンドエフェクタ用動力伝達装置と
しては、例えば、ロボットアームのリンクに沿ってエン
ドエフェクタを駆動する動力を伝達する伝達経路が配設
されてなるものが知られている。この従来のエンドエフ
ェクタ用動力伝達装置は、ロボットアーム，エンドエフ
ェクタのコンパクト化等に寄与している。
しては、例えば、ロボットアームのリンクに沿ってエン
ドエフェクタを駆動する動力を伝達する伝達経路が配設
されてなるものが知られている。この従来のエンドエフ
ェクタ用動力伝達装置は、ロボットアーム，エンドエフ
ェクタのコンパクト化等に寄与している。
【０００４】（削除）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】 前述の従来のエンド
エフェクタ用動力伝達装置では、伝達経路にワイヤ，プ
ーリの構成を含む場合、ロボットアームの駆動によって
ワイヤが伸縮する等して動力干渉を受けてしまうという
問題点がある。
エフェクタ用動力伝達装置では、伝達経路にワイヤ，プ
ーリの構成を含む場合、ロボットアームの駆動によって
ワイヤが伸縮する等して動力干渉を受けてしまうという
問題点がある。
【０００６】なお、伝達経路にワイヤ，プーリの構成を
採用することは、ロボットアームを軽量化し伝達経路の
製造コストを低減することができるという利点がある。
採用することは、ロボットアームを軽量化し伝達経路の
製造コストを低減することができるという利点がある。
【０００７】本発明は、このような問題点を考慮してな
されたもので、ロボットアームの駆動によるエンドエフ
ェクタへの動力干渉を解消するとともに、ロボットアー
ムを軽量化し伝達経路の製造コストを低減することので
きるエンドエフェクタ用動力伝達装置を提供することを
課題とする。
されたもので、ロボットアームの駆動によるエンドエフ
ェクタへの動力干渉を解消するとともに、ロボットアー
ムを軽量化し伝達経路の製造コストを低減することので
きるエンドエフェクタ用動力伝達装置を提供することを
課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】 前述の課題を解決する
ため、本発明に係るエンドエフェクタ用動力伝達装置
は、次のような手段を採用する。
ため、本発明に係るエンドエフェクタ用動力伝達装置
は、次のような手段を採用する。
【０００９】即ち、請求項１に記載のように、ロボット
ベース側に設置されたエンドエフェクタ駆動装置からロ
ボットベースに支持されたロボットアームの先端部に支
持されたエンドエフェクタまで、ロボットアームのリン
クに沿ってエンドエフェクタを駆動する動力を伝達する
伝達経路が配設されてなるエンドエフェクタ用動力伝達
装置において、伝達経路をワイヤ，プーリのみで構成
し、伝達経路とエンドエフェクタとの間にエンドエフェ
クタへの駆動の動力の伝達を断続する回避機構を設け、
回避機構とロボットアームの駆動装置との間にロボット
アームの駆動時に回避機構に伝達の切断を指示しロボッ
トアームの停止時に回避機構に伝達の接続を指示するコ
ントローラを接続したことを特徴とする。
ベース側に設置されたエンドエフェクタ駆動装置からロ
ボットベースに支持されたロボットアームの先端部に支
持されたエンドエフェクタまで、ロボットアームのリン
クに沿ってエンドエフェクタを駆動する動力を伝達する
伝達経路が配設されてなるエンドエフェクタ用動力伝達
装置において、伝達経路をワイヤ，プーリのみで構成
し、伝達経路とエンドエフェクタとの間にエンドエフェ
クタへの駆動の動力の伝達を断続する回避機構を設け、
回避機構とロボットアームの駆動装置との間にロボット
アームの駆動時に回避機構に伝達の切断を指示しロボッ
トアームの停止時に回避機構に伝達の接続を指示するコ
ントローラを接続したことを特徴とする。
【００１０】この手段では、伝達経路をワイヤ，プーリ
のみで構成することで、ロボットアームを軽量化し伝達
経路の製造コストを低減している。そして、回避機構に
よって、動力干渉が起こるロボットアームの駆動時には
コントローラが伝達経路からエンドエフェクタへの駆動
の動力の伝達の切断を指示し、ロボットアームの停止時
にはコントローラが伝達経路からエンドエフェクタへの
駆動の動力の伝達の接続を指示する。
のみで構成することで、ロボットアームを軽量化し伝達
経路の製造コストを低減している。そして、回避機構に
よって、動力干渉が起こるロボットアームの駆動時には
コントローラが伝達経路からエンドエフェクタへの駆動
の動力の伝達の切断を指示し、ロボットアームの停止時
にはコントローラが伝達経路からエンドエフェクタへの
駆動の動力の伝達の接続を指示する。
【００１１】また、請求項２に記載のように、請求項１
のエンドエフェクタ用動力伝達装置において、回避機構
は、伝達経路からエンドエフェクタへの動力の伝達を接
続，切断するクラッチと、エンドエフェクタの動作を阻
止，解除するブレーキからなることを特徴とする。
のエンドエフェクタ用動力伝達装置において、回避機構
は、伝達経路からエンドエフェクタへの動力の伝達を接
続，切断するクラッチと、エンドエフェクタの動作を阻
止，解除するブレーキからなることを特徴とする。
【００１２】この手段では、クラッチ，ブレーキの組合
わせにより、伝達経路からエンドエフェクタへの駆動の
動力の伝達を切断した際のエンドエフェクタの無用の動
作を阻止する。
わせにより、伝達経路からエンドエフェクタへの駆動の
動力の伝達を切断した際のエンドエフェクタの無用の動
作を阻止する。
【００１３】また、請求項３に記載のように、請求項１
または２のエンドエフェクタ用動力伝達装置において、
伝達経路のロボットアームの旋回関節付近に取付けられ
るプーリが旋回関節の回転軸の外側に同軸に配置される
中空形であることを特徴とする。
または２のエンドエフェクタ用動力伝達装置において、
伝達経路のロボットアームの旋回関節付近に取付けられ
るプーリが旋回関節の回転軸の外側に同軸に配置される
中空形であることを特徴とする。
【００１４】この手段では、ワイヤ，プーリからなる伝
達経路が少なくとも旋回関節でロボットアームの外側に
配設される。
達経路が少なくとも旋回関節でロボットアームの外側に
配設される。
【００１５】
【発明の実施の形態】 以下、本発明に係るエンドエフ
ェクタ用動力伝達装置の実施の形態を図面に基づいて説
明する。
ェクタ用動力伝達装置の実施の形態を図面に基づいて説
明する。
【００１６】図１〜図６は、本発明に係るエンドエフェ
クタ用動力伝達装置の実施の形態を示すものである。
クタ用動力伝達装置の実施の形態を示すものである。
【００１７】この実施の形態は、図１に示すように、エ
ンドエフェクタ１を駆動する動力を起生するエンドエフ
ェクタ駆動装置２をロボットベース３に設置してある。
そして、ロボットベース３に支持されたロボットアーム
４の２本のリンク４ａ，４ｂに沿ってエンドエフェクタ
１を駆動する動力を伝達するワイヤ５ａ，プーリ５ｂの
みで構成される伝達経路５が配設されている。
ンドエフェクタ１を駆動する動力を起生するエンドエフ
ェクタ駆動装置２をロボットベース３に設置してある。
そして、ロボットベース３に支持されたロボットアーム
４の２本のリンク４ａ，４ｂに沿ってエンドエフェクタ
１を駆動する動力を伝達するワイヤ５ａ，プーリ５ｂの
みで構成される伝達経路５が配設されている。
【００１８】エンドエフェクタ１と伝達経路５との間に
は、コントローラ６に接続した回避機構７が連結されて
いる。なお、コントローラ６は、ロボットアーム４の駆
動装置（図示せず）に接続して、ロボットアーム４の駆
動の有無を判断することができるようになっている。
は、コントローラ６に接続した回避機構７が連結されて
いる。なお、コントローラ６は、ロボットアーム４の駆
動装置（図示せず）に接続して、ロボットアーム４の駆
動の有無を判断することができるようになっている。
【００１９】伝達経路５は、図２に示すように、ロボッ
トアーム４の関節４ｃが伸転関節からなる場合、プーリ
５ｂが関節４ｃの回転軸と同軸に取付けられる。また、
図３，図４に示すように、ロボットアーム４の関節４ｃ
が旋回関節からなる場合、プーリ５ｂが中空形に形成さ
れて関節４ｃの回転軸４ｄの外側に同軸に配置される。
この中空形のプーリ５ｂは、中空形の軸受が一体的に組
付けられてなるもので、軸受部分がロボットアーム４の
一方のリンク４ａに支持された軸受部材５ｄに回転可能
に支持される。また、ロボットアーム４の両リンク４
ａ，４ｂには、軸線が回転軸４ｄと直交する方向へ位置
された補助プーリ５ｅがそれぞれ取付けられる。
トアーム４の関節４ｃが伸転関節からなる場合、プーリ
５ｂが関節４ｃの回転軸と同軸に取付けられる。また、
図３，図４に示すように、ロボットアーム４の関節４ｃ
が旋回関節からなる場合、プーリ５ｂが中空形に形成さ
れて関節４ｃの回転軸４ｄの外側に同軸に配置される。
この中空形のプーリ５ｂは、中空形の軸受が一体的に組
付けられてなるもので、軸受部分がロボットアーム４の
一方のリンク４ａに支持された軸受部材５ｄに回転可能
に支持される。また、ロボットアーム４の両リンク４
ａ，４ｂには、軸線が回転軸４ｄと直交する方向へ位置
された補助プーリ５ｅがそれぞれ取付けられる。
【００２０】この伝達経路５の構造は、全配設ラインの
ロボットアーム４の外側への装備が可能となる。従っ
て、既存の様々なマニピュレータへ容易に装備すること
ができ、汎用性が高くなる。
ロボットアーム４の外側への装備が可能となる。従っ
て、既存の様々なマニピュレータへ容易に装備すること
ができ、汎用性が高くなる。
【００２１】回避機構７は、図５，図６に詳細に示され
るように、クラッチ７ａとブレーキ７ｂとで構成されて
いる。クラッチ７ａは、１面がロボットアーム４の端末
側のリンク４ｂに回転可能に支持された軸７ｃに固定さ
れ、対面する他の１面が前記軸７ｃに遊嵌されるととも
に伝達経路５の最端末のプーリ５ｂに固定されている。
最端末のプーリ５ｂは、前記軸７ｃに遊嵌されている。
ブレーキ７ｂは、前記軸７ｃに拘束，開放可能な構造を
内蔵して嵌装され軸７ｃの回転を阻止，許容する。な
お、エンドエフェクタ１は、ハンド１ａに同軸に支持さ
れた連結用プーリ１ｂと前記軸７ｃに固定された連結用
プーリ１ｃとの間に張設された連結用ワイヤ１ｄによっ
て回避機構７に連結されている。
るように、クラッチ７ａとブレーキ７ｂとで構成されて
いる。クラッチ７ａは、１面がロボットアーム４の端末
側のリンク４ｂに回転可能に支持された軸７ｃに固定さ
れ、対面する他の１面が前記軸７ｃに遊嵌されるととも
に伝達経路５の最端末のプーリ５ｂに固定されている。
最端末のプーリ５ｂは、前記軸７ｃに遊嵌されている。
ブレーキ７ｂは、前記軸７ｃに拘束，開放可能な構造を
内蔵して嵌装され軸７ｃの回転を阻止，許容する。な
お、エンドエフェクタ１は、ハンド１ａに同軸に支持さ
れた連結用プーリ１ｂと前記軸７ｃに固定された連結用
プーリ１ｃとの間に張設された連結用ワイヤ１ｄによっ
て回避機構７に連結されている。
【００２２】この実施の形態によると、ロボットアーム
４の駆動装置の駆動情報によりロボットアーム４が駆動
されていると判断された場合、コントローラ６の指示で
回避機構７のクラッチ７ａが切断される。この結果、回
避機構７の軸７ｃが回転せず、エンドエフェクタ１が駆
動されず、ロボットアーム４からの動力干渉を回避する
ことができる。なお、このとき、コントローラ６の指示
で回避機構７のブレーキ７ｂが軸７ｃの回転を阻止して
いるため、エンドエフェクタ１の慣性，重力等による無
用の動作が阻止される。
４の駆動装置の駆動情報によりロボットアーム４が駆動
されていると判断された場合、コントローラ６の指示で
回避機構７のクラッチ７ａが切断される。この結果、回
避機構７の軸７ｃが回転せず、エンドエフェクタ１が駆
動されず、ロボットアーム４からの動力干渉を回避する
ことができる。なお、このとき、コントローラ６の指示
で回避機構７のブレーキ７ｂが軸７ｃの回転を阻止して
いるため、エンドエフェクタ１の慣性，重力等による無
用の動作が阻止される。
【００２３】また、ロボットアーム４の駆動装置の駆動
情報によりロボットアーム４が停止されていると判断さ
れた場合、ロボットアーム４からの動力干渉を受けない
ため、コントローラ６の指示で回避機構７のクラッチ７
ａが接続される。この結果、回避機構７の軸７ｃが回転
し、エンドエフェクタ１が駆動される。なお、このと
き、コントローラ６の指示で回避機構７のブレーキ７ｂ
が軸７ｃの回転を許容する。
情報によりロボットアーム４が停止されていると判断さ
れた場合、ロボットアーム４からの動力干渉を受けない
ため、コントローラ６の指示で回避機構７のクラッチ７
ａが接続される。この結果、回避機構７の軸７ｃが回転
し、エンドエフェクタ１が駆動される。なお、このと
き、コントローラ６の指示で回避機構７のブレーキ７ｂ
が軸７ｃの回転を許容する。
【００２４】また、特殊な機器等を設備する必要がない
ため、低コストでの設備が可能である。
ため、低コストでの設備が可能である。
【００２５】
【発明の効果】 以上のように、本発明に係るエンドエ
フェクタ用動力伝達装置は、伝達経路をワイヤ，プーリ
のみで構成しているため、ロボットアームを軽量化し伝
達経路の製造コストを低減することができる効果があ
る。
フェクタ用動力伝達装置は、伝達経路をワイヤ，プーリ
のみで構成しているため、ロボットアームを軽量化し伝
達経路の製造コストを低減することができる効果があ
る。
【００２６】さらに、本発明に係るエンドエフェクタ用
動力伝達装置は、回避機構によって、動力干渉が起こる
ロボットアームの駆動時にはコントローラの指示で伝達
経路からエンドエフェクタへの駆動の動力の伝達を切断
することができるため、ロボットアームの駆動による動
力干渉を解消することができる効果がある。
動力伝達装置は、回避機構によって、動力干渉が起こる
ロボットアームの駆動時にはコントローラの指示で伝達
経路からエンドエフェクタへの駆動の動力の伝達を切断
することができるため、ロボットアームの駆動による動
力干渉を解消することができる効果がある。
【００２７】さらに、請求項２として、クラッチ，ブレ
ーキの組合わせにより、伝達経路からエンドエフェクタ
への駆動の動力の伝達を切断した際のエンドエフェクタ
の無用の動作を阻止することができる効果がある。
ーキの組合わせにより、伝達経路からエンドエフェクタ
への駆動の動力の伝達を切断した際のエンドエフェクタ
の無用の動作を阻止することができる効果がある。
【００２８】さらに、請求項３として、ワイヤ，プーリ
からなる伝達経路が少なくとも旋回関節でロボットアー
ムの外側に配設されるため、全配設ラインのロボットア
ームの外側への装備が可能となり、他のロボット等へも
容易に装備することができて汎用性が高くなる効果があ
る。
からなる伝達経路が少なくとも旋回関節でロボットアー
ムの外側に配設されるため、全配設ラインのロボットア
ームの外側への装備が可能となり、他のロボット等へも
容易に装備することができて汎用性が高くなる効果があ
る。
【図１】 本発明に係るエンドエフェクタ用動力伝達装
置の実施の形態を示す制御構成図である。
置の実施の形態を示す制御構成図である。
【図２】 図１の要部の拡大断面図である。
【図３】 図２の平面図である。
【図４】 図１の伸転関節付近の詳細図である。
【図５】 図１の旋回関節付近の詳細図である。
【図６】 図５の側面断面図である。
１ エンドエフェクタ ２ エンドエフェクタ駆動装置 ３ ロボットベース ４ ロボットアーム ４ａ，４ｂ リンク ４ｃ 関節 ５ 伝達経路 ５ａ ワイヤ ５ｂ プーリ ６ コントローラ ７ 回避機構
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−140984（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−301191（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−28689（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 17/00
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットベース側に設置されたエンドエ
フェクタ駆動装置からロボットベースに支持されたロボ
ットアームの先端部に支持されたエンドエフェクタま
で、ロボットアームのリンクに沿ってエンドエフェクタ
を駆動する動力を伝達する伝達経路が配設されてなるエ
ンドエフェクタ用動力伝達装置において、伝達経路をワ
イヤ，プーリのみで構成し、伝達経路とエンドエフェク
タとの間にエンドエフェクタへの駆動の動力の伝達を断
続する回避機構を設け、回避機構とロボットアームの駆
動装置との間にロボットアームの駆動時に回避機構に伝
達の切断を指示しロボットアームの停止時に回避機構に
伝達の接続を指示するコントローラを接続したことを特
徴とするエンドエフェクタ用動力伝達装置。 - 【請求項２】 請求項１のエンドエフェクタ用動力伝達
装置において、回避機構は、伝達経路からエンドエフェ
クタへの動力の伝達を接続，切断するクラッチと、エン
ドエフェクタの動作を阻止，解除するブレーキからなる
ことを特徴とするエンドエフェクタ用動力伝達装置。 - 【請求項３】 請求項１または２のエンドエフェクタ用
動力伝達装置において、伝達経路のロボットアームの旋
回関節付近に取付けられるプーリが旋回関節の回転軸の
外側に同軸に配置される中空形であることを特徴とする
エンドエフェクタ用動力伝達装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37298499A JP3312176B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | エンドエフェクタ用動力伝達装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37298499A JP3312176B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | エンドエフェクタ用動力伝達装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002099162A Division JP3791682B2 (ja) | 2002-04-01 | 2002-04-01 | エンドエフェクタ用動力伝達方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001179676A JP2001179676A (ja) | 2001-07-03 |
| JP3312176B2 true JP3312176B2 (ja) | 2002-08-05 |
Family
ID=18501378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP37298499A Expired - Fee Related JP3312176B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | エンドエフェクタ用動力伝達装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3312176B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103085062A (zh) * | 2013-01-29 | 2013-05-08 | 东华大学 | 一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8060250B2 (en) * | 2008-12-15 | 2011-11-15 | GM Global Technology Operations LLC | Joint-space impedance control for tendon-driven manipulators |
| GB2560384B (en) * | 2017-03-10 | 2022-07-20 | Cmr Surgical Ltd | Controlling a surgical instrument |
| CN106826803A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-06-13 | 洛阳圣瑞智能机器人有限公司 | 一种多自由度连杆式轻型机械臂 |
-
1999
- 1999-12-28 JP JP37298499A patent/JP3312176B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103085062A (zh) * | 2013-01-29 | 2013-05-08 | 东华大学 | 一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统 |
| CN103085062B (zh) * | 2013-01-29 | 2015-02-25 | 东华大学 | 一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001179676A (ja) | 2001-07-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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