JP2001179676A - エンドエフェクタ用動力伝達装置および方法 - Google Patents
エンドエフェクタ用動力伝達装置および方法Info
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Abstract
への動力干渉を解消する。ロボットアームを軽量化し伝
達経路の製造コストを低減する。 【解決手段】ロボットベース3側に設置されたエンドエ
フェクタ駆動装置2からロボットベース3に支持された
ロボットアーム4の先端部に支持されたエンドエフェク
タ1まで、ロボットアーム4のリンク4a,4bに沿っ
てエンドエフェクタ1を駆動する動力を伝達する伝達経
路5が配設されてなる。伝達経路5をワイヤ5a,プー
リ5bのみで構成し、伝達経路5とエンドエフェクタ1
との間にロボットアーム4の駆動時にエンドエフェクタ
1の駆動を回避する回避機構7を設けた。
Description
端末を構成するエンドエフェクタに駆動の動力を伝達す
るエンドエフェクタ用動力伝達装置,エンドエフェクタ
用動力伝達方法に係る技術分野に属する。
正確に動作させる手段として、エンドエフェクタを駆動
する動力を起生するエンドエフェクタ駆動装置をロボッ
トベース側に設置し、ロボットアームの手先重量を構成
しているエンドエフェクタを軽量化することが広く行わ
れている。
しては、例えば、ロボットアームのリンクに沿ってエン
ドエフェクタを駆動する動力を伝達する伝達経路が配設
されてなるものが知られている。この従来のエンドエフ
ェクタ用動力伝達装置は、ロボットアーム,エンドエフ
ェクタのコンパクト化等に寄与している。
しては、例えば、前述の従来のエンドエフェクタ用動力
伝達装置について、伝達経路の状況からエンドエフェク
タ駆動装置をフィードバック制御するものが知られてい
る。この従来のエンドエフェクタ用動力伝達方法は、ロ
ボットの高性能化等に寄与している。
エフェクタ用動力伝達装置,エンドエフェクタ用動力伝
達方法では、伝達経路にワイヤ,プーリの構成を含む場
合、ロボットアームの駆動によってワイヤが伸縮する等
して動力干渉を受けてしまうという問題点がある。
採用することは、ロボットアームを軽量化し伝達経路の
製造コストを低減することができるという利点がある。
されたもので、ロボットアームの駆動によるエンドエフ
ェクタへの動力干渉を解消するとともに、ロボットアー
ムを軽量化し伝達経路の製造コストを低減することので
きるエンドエフェクタ用動力伝達装置,エンドエフェク
タ用動力伝達方法を提供することを課題とする。
ため、本発明に係るエンドエフェクタ用動力伝達装置
は、次のような手段を採用する。
ベース側に設置されたエンドエフェクタ駆動装置からロ
ボットベースに支持されたロボットアームの先端部に支
持されたエンドエフェクタまで、ロボットアームのリン
クに沿ってエンドエフェクタを駆動する動力を伝達する
伝達経路が配設されてなるエンドエフェクタ用動力伝達
装置において、伝達経路をワイヤ,プーリのみで構成
し、伝達経路とエンドエフェクタとの間にロボットアー
ムの駆動時にエンドエフェクタの駆動を回避する回避機
構を設けたことを特徴とする。
のみで構成することで、ロボットアームを軽量化し伝達
経路の製造コストを低減している。そして、回避機構に
よって、動力干渉が起こるロボットアームの駆動時には
伝達経路からエンドエフェクタへの駆動の動力の伝達を
切断し、ロボットアームの停止時には伝達経路からエン
ドエフェクタへの駆動の動力の伝達を接続する。
のエンドエフェクタ用動力伝達装置において、回避機構
は、伝達経路からエンドエフェクタへの動力の伝達を接
続,切断するクラッチと、エンドエフェクタの動作を阻
止,解除するブレーキからなることを特徴とする。
わせにより、伝達経路からエンドエフェクタへの駆動の
動力の伝達を切断した際のエンドエフェクタの無用の動
作を阻止する。
または2のエンドエフェクタ用動力伝達装置において、
伝達経路のロボットアームの旋回関節付近に取付けられ
るプーリが旋回関節の回転軸の外側に同軸に配置される
中空形であることを特徴とする。
達経路が少なくとも旋回関節でロボットアームの外側に
配設される。
に係るエンドエフェクタ用動力伝達方法は、次のような
手段を採用する。
設置されたエンドエフェクタ駆動装置からロボットベー
スに支持されたロボットアームの先端部に支持されたエ
ンドエフェクタまで、ロボットアームのリンクに沿って
エンドエフェクタを駆動する動力を伝達する伝達経路が
配設されてなるエンドエフェクタ用動力伝達装置につい
て、伝達経路の状況からエンドエフェクタ駆動装置をフ
ィードバック制御するエンドエフェクタ用動力伝達方法
において、伝達経路をワイヤ,プーリのみで構成して、
ワイヤの張力,配設長から得られたワイヤの延び長とワ
イヤの実際の繰出長と、ワイヤの張力とからフィードバ
ック制御を行うことを特徴とする。
のみで構成することで、ロボットアームを軽量化し伝達
経路の製造コストを低減している。そして、動力干渉に
より生じたワイヤの変位とワイヤの張力とからエンドエ
フェクタ駆動装置をフィードバック制御する。
のエンドエフェクタ用動力伝達方法において、エンドエ
フェクタ用動力伝達装置の伝達経路のロボットアームの
旋回関節付近に取付けられるプーリが旋回関節の回転軸
の外側に同軸に配置される中空形であることを特徴とす
る。
達経路が少なくとも旋回関節でロボットアームの外側に
配設される。
ェクタ用動力伝達装置,エンドエフェクタ用動力伝達方
法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
クタ用動力伝達装置の実施の形態を示すものである。
ンドエフェクタ1を駆動する動力を起生するエンドエフ
ェクタ駆動装置2をロボットベース3に設置してある。
そして、ロボットベース3に支持されたロボットアーム
4の2本のリンク4a,4bに沿ってエンドエフェクタ
1を駆動する動力を伝達するワイヤ5a,プーリ5bの
みで構成される伝達経路5が配設されている。
は、コントローラ6に接続した回避機構7が連結されて
いる。なお、コントローラ6は、ロボットアーム4の駆
動装置(図示せず)に接続して、ロボットアーム4の駆
動の有無を判断することができるようになっている。
トアーム4の関節4cが伸転関節からなる場合、関節4
cの回転軸と同軸にプーリ5bが取付けられる。また、
図3,図4に示すように、ロボットアーム4の関節4c
が旋回関節からなる場合、中空形に形成されて関節4c
の回転軸4dの外側に同軸に配置される。この中空形の
プーリ5bは、中空形の軸受が一体的に組付けられてな
るもので、軸受部分がロボットアーム4の一方のリンク
4aに支持されたブラケット5dに回転可能に支持され
る。また、ロボットアーム4の両リンク4a,4bに
は、軸線が回転軸4dと直交する方向へ位置された補助
プーリ5eがそれぞれ取付けられる。
ロボットアーム4の外側への装備が可能となる。従っ
て、既存の様々なマニピュレータへ容易に装備すること
ができ、汎用性が高くなる。
るように、クラッチ7aとブレーキ7bとで構成されて
いる。クラッチ7aは、1面がロボットアーム4の端末
側のリンク4bに回転可能に支持された軸7cに固定さ
れ、対面する他の1面が前記軸7cに遊嵌されるととも
に伝達経路5の最端末のプーリ5bに固定されている。
最端末のプーリ5bは、前記軸7cに遊嵌されている。
ブレーキ7bは、前記軸7cに拘束,開放可能な構造を
内蔵して嵌装され回転を阻止,許容する。なお、エンド
エフェクタ1は、ハンド1aに同軸に支持された連結用
プーリ1bと前記軸7cに固定された連結用プーリ1c
との間に張設された連結用ワイヤ1dによって回避機構
7に連結されている。
4の駆動装置の駆動情報によりロボットアーム4が駆動
されていると判断された場合、コントローラ6の指示で
回避機構7のクラッチ7aが切断される。この結果、回
避機構7の軸7cが回転せず、エンドエフェクタ1が駆
動されず、ロボットアーム4からの動力干渉を回避する
ことができる。なお、このとき、コントローラ6の指示
で回避機構7のブレーキ7bが軸7cの回転を阻止して
いるため、エンドエフェクタ1の慣性,重力等による無
用の動作が阻止される。
情報によりロボットアーム4が停止されていると判断さ
れた場合、ロボットアーム4からの動力干渉を受けない
ため、コントローラ6の指示で回避機構7のクラッチ7
aが接続される。この結果、回避機構7の軸7cが回転
し、エンドエフェクタ1が駆動される。なお、このと
き、コントローラ6の指示で回避機構7のブレーキ7b
が軸7cの回転を許容する。
クタ用動力伝達方法の実施の形態を示すものである。
述本発明に係るエンドエフェクタ用動力伝達装置の実施
の形態の回避機構7を除いてほぼ同様に構成されたもの
について、伝達経路5のワイヤ5aの張力を検出する張
力センサ8をコントローラ6に接続し、コントローラ6
でエンドエフェクタ駆動装置2をフィードバック制御す
るように構成してある。
ーム4の関節4cのエンコーダ9から得られたエンコー
ダ値により、ロボットアーム4のリンク4a,4bの角
度からアームの順運動学計算処理,幾何計算処理10を
行って、伝達経路5のワイヤ5aの配設長(経路長)a
を算出する。また、この配設長aと張力センサ8から得
られた張力値とから材力計算処理11を行って、伝達経
路5のワイヤ5aの延び長bを算出する。また、エンド
エフェクタ駆動装置2に接続されたエンコーダ12から
得られたエンコーダ値により、エンドエフェクタ駆動装
置2から伝達経路5のワイヤ5aが実際に繰出された繰
出長cが算出される。
は、演算されて制御の目標値dとさらに演算される。こ
の演算で得られた指令値eは、アンプ13で増幅されて
エンドエフェクタ駆動装置2に指示される。
4の動力干渉により生じた伝達経路5のワイヤ5aの変
位からと、ワイヤ5aの張力からとのエンドエフェクタ
駆動装置2のフィードバック制御が総合されることにな
る。従って、ロボットアーム4の動力干渉を排除して、
エンドエフェクタ1に対して駆動の動力を正確に伝達す
ることができる。
ため、低コストでの設備が可能である。
フェクタ用動力伝達装置,エンドエフェクタ用動力伝達
方法は、伝達経路をワイヤ,プーリのみで構成している
ため、ロボットアームを軽量化し伝達経路の製造コスト
を低減することができる効果がある。
動力伝達装置は、回避機構によって、動力干渉が起こる
ロボットアームの駆動時には伝達経路からエンドエフェ
クタへの駆動の動力の伝達を切断することができ、本発
明に係るエンドエフェクタ用動力伝達方法は、フィード
バック制御の動力干渉に掛かる要素を含めることでエン
ドエフェクタに対して駆動の動力を正確に伝達すること
ができるため、ロボットアームの駆動による動力干渉を
解消することができる効果がある。
ーキの組合わせにより、伝達経路からエンドエフェクタ
への駆動の動力の伝達を切断した際のエンドエフェクタ
の無用の動作を阻止することができる効果がある。
ーリからなる伝達経路が少なくとも旋回関節でロボット
アームの外側に配設されるため、全配設ラインのロボッ
トアームの外側への装備が可能となり、他のロボット等
へも容易に装備することができて汎用性が高くなる効果
がある。
置の実施の形態を示す制御構成図である。
法の実施の形態を示す制御構成図である。
3)
置および方法
端末を構成するエンドエフェクタに駆動の動力を伝達す
るエンドエフェクタ用動力伝達装置,エンドエフェクタ
用動力伝達方法に係る技術分野に属する。
正確に動作させる手段として、エンドエフェクタを駆動
する動力を起生するエンドエフェクタ駆動装置をロボッ
トベース側に設置し、ロボットアームの手先重量を構成
しているエンドエフェクタを軽量化することが広く行わ
れている。
しては、例えば、ロボットアームのリンクに沿ってエン
ドエフェクタを駆動する動力を伝達する伝達経路が配設
されてなるものが知られている。この従来のエンドエフ
ェクタ用動力伝達装置は、ロボットアーム,エンドエフ
ェクタのコンパクト化等に寄与している
しては、例えば、前述の従来のエンドエフェクタ用動力
伝達装置について、伝達経路の状況からエンドエフェク
タ駆動装置をフィードバック制御するものが知られてい
る。この従来のエンドエフェクタ用動力伝達方法は、ロ
ボットの高性能化等に寄与している。
エフェクタ用動力伝達装置,エンドエフェクタ用動力伝
達方法では、伝達経路にワイヤ,プーリの構成を含む場
合、ロボットアームの駆動によってワイヤが伸縮する等
して動力干渉を受けてしまうという問題点がある。
採用することは、ロボットアームを軽量化し伝達経路の
製造コストを低減することができるという利点がある。
されたもので、ロボットアームの駆動によるエンドエフ
ェクタへの動力干渉を解消するとともに、ロボットアー
ムを軽量化し伝達経路の製造コストを低減することので
きるエンドエフェクタ用動力伝達装置,エンドエフェク
タ用動力伝達方法を提供することを課題とする。
ため、本発明に係るエンドエフェクタ用動力伝達装置
は、次のような手段を採用する。
ベース側に設置されたエンドエフェクタ駆動装置からロ
ボットベースに支持されたロボットアームの先端部に支
持されたエンドエフェクタまで、ロボットアームのリン
クに沿ってエンドエフェクタを駆動する動力を伝達する
伝達経路が配設されてなるエンドエフェクタ用動力伝達
装置において、伝達経路をワイヤ,プーリのみで構成
し、伝達経路とエンドエフェクタとの間にエンドエフェ
クタへの駆動の動力の伝達を断続する回避機構を設け、
回避機構とロボットアームの駆動装置との間にロボット
アームの駆動時に回避機構に伝達の切断を指示しロボッ
トアームの停止時に回避機構に伝達の接続を指示するコ
ントローラを接続したことを特徴とする。
のみで構成することで、ロボットアームを軽量化し伝達
経路の製造コストを低減している。そして、回避機構に
よって、動力干渉が起こるロボットアームの駆動時には
コントローラが伝達経路からエンドエフェクタへの駆動
の動力の伝達の切断を指示し、ロボットアームの停止時
にはコントローラが伝達経路からエンドエフェクタへの
駆動の動力の伝達の接続を指示する。
のエンドエフェクタ用動力伝達装置において、回避機構
は、伝達経路からエンドエフェクタへの動力の伝達を接
続,切断するクラッチと、エンドエフェクタの動作を阻
止,解除するブレーキからなることを特徴とする。
わせにより、伝達経路からエンドエフェクタへの駆動の
動力の伝達を切断した際のエンドエフェクタの無用の動
作を阻止する。
または2のエンドエフェクタ用動力伝達装置において、
伝達経路のロボットアームの旋回関節付近に取付けられ
るプーリが旋回関節の回転軸の外側に同軸に配置される
中空形であることを特徴とする。
達経路が少なくとも旋回関節でロボットアームの外側に
配設される。
に係るエンドエフェクタ用動力伝達方法は、次のような
手段を採用する。
設置されたエンドエフェクタ駆動装置からロボットベー
スに支持されたロボットアームの先端部に支持されたエ
ンドエフェクタまで、ロボットアームのリンクに沿って
エンドエフェクタを駆動する動力を伝達する伝達経路が
配設されてなるエンドエフェクタ用動力伝達装置につい
て、伝達経路の状況からエンドエフェクタ駆動装置をフ
ィードバック制御するエンドエフェクタ用動力伝達方法
において、伝達経路をワイヤ,プーリのみで構成して、
ワイヤの張力,配設長から得られたワイヤの延び長とワ
イヤの実際の繰出長と、ワイヤの張力とからフィードバ
ック制御を行うことを特徴とする。
のみで構成することで、ロボットアームを軽量化し伝達
経路の製造コストを低減している。そして、動力干渉に
より生じたワイヤの変位とワイヤの張力とからエンドエ
フェクタ駆動装置をフィードバック制御する。
のエンドエフェクタ用動力伝達方法において、エンドエ
フェクタ用動力伝達装置の伝達経路のロボットアームの
旋回関節付近に取付けられるプーリが旋回関節の回転軸
の外側に同軸に配置される中空形であることを特徴とす
る。
達経路が少なくとも旋回関節でロボットアームの外側に
配設される。
ェクタ用動力伝達装置,エンドエフェクタ用動力伝達方
法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
クタ用動力伝達装置の実施の形態を示すものである。
ンドエフェクタ1を駆動する動力を起生するエンドエフ
ェクタ駆動装置2をロボットベース3に設置してある。
そして、ロボットベース3に支持されたロボットアーム
4の2本のリンク4a,4bに沿ってエンドエフェクタ
1を駆動する動力を伝達するワイヤ5a,プーリ5bの
みで構成される伝達経路5が配設されている。
は、コントローラ6に接続した回避機構7が連結されて
いる。なお、コントローラ6は、ロボットアーム4の駆
動装置(図示せず)に接続して、ロボットアーム4の駆
動の有無を判断することができるようになっている。
トアーム4の関節4cが伸転関節からなる場合、プーリ
5bが関節4cの回転軸と同軸に取付けられる。また、
図3,図4に示すように、ロボットアーム4の関節4c
が旋回関節からなる場合、プーリ5bが中空形に形成さ
れて関節4cの回転軸4dの外側に同軸に配置される。
この中空形のプーリ5bは、中空形の軸受が一体的に組
付けられてなるもので、軸受部分がロボットアーム4の
一方のリンク4aに支持された軸受部材5dに回転可能
に支持される。また、ロボットアーム4の両リンク4
a,4bには、軸線が回転軸4dと直交する方向へ位置
された補助プーリ5eがそれぞれ取付けられる。
ロボットアーム4の外側への装備が可能となる。従っ
て、既存の様々なマニピュレータへ容易に装備すること
ができ、汎用性が高くなる。
るように、クラッチ7aとブレーキ7bとで構成されて
いる。クラッチ7aは、1面がロボットアーム4の端末
側のリンク4bに回転可能に支持された軸7cに固定さ
れ、対面する他の1面が前記軸7cに遊嵌されるととも
に伝達経路5の最端末のプーリ5bに固定されている。
最端末のプーリ5bは、前記軸7cに遊嵌されている。
ブレーキ7bは、前記軸7cに拘束,開放可能な構造を
内蔵して嵌装され軸7cの回転を阻止,許容する。な
お、エンドエフェクタ1は、ハンド1aに同軸に支持さ
れた連結用プーリ1bと前記軸7cに固定された連結用
プーリ1cとの間に張設された連結用ワイヤ1dによっ
て回避機構7に連結されている。
4の駆動装置の駆動情報によりロボットアーム4が駆動
されていると判断された場合、コントローラ6の指示で
回避機構7のクラッチ7aが切断される。この結果、回
避機構7の軸7cが回転せず、エンドエフェクタ1が駆
動されず、ロボットアーム4からの動力干渉を回避する
ことができる。なお、このとき、コントローラ6の指示
で回避機構7のブレーキ7bが軸7cの回転を阻止して
いるため、エンドエフェクタ1の慣性,重力等による無
用の動作が阻止される。
情報によりロボットアーム4が停止されていると判断さ
れた場合、ロボットアーム4からの動力干渉を受けない
ため、コントローラ6の指示で回避機構7のクラッチ7
aが接続される。この結果、回避機構7の軸7cが回転
し、エンドエフェクタ1が駆動される。なお、このと
き、コントローラ6の指示で回避機構7のブレーキ7b
が軸7cの回転を許容する。
クタ用動力伝達方法の実施の形態を示すものである。
述本発明に係るエンドエフェクタ用動力伝達装置の実施
の形態の回避機構7を除いてほぼ同様に構成されたもの
について、伝達経路5のワイヤ5aの張力を検出する張
力センサ8をコントローラ6に接続し、コントローラ6
でエンドエフェクタ駆動装置2をフィードバック制御す
るように構成してある。
ーム4の関節4cのエンコーダ9から得られたエンコー
ダ値により、ロボットアーム4のリンク4a,4bの角
度からアームの順運動学計算処理,幾何計算処理10を
行って、伝達経路5のワイヤ5aの配設長(経路長)a
を算出する。また、この配設長aと張力センサ8から得
られた張力値とから材力計算処理11を行って、伝達経
路5のワイヤ5aの延び長bを算出する。また、エンド
エフェクタ駆動装置2に接続されたエンコーダ12から
得られたエンコーダ値により、エンドエフェクタ駆動装
置2から伝達経路5のワイヤ5aが実際に繰出された繰
出長cが算出される。
は、演算されて制御の目標値dとさらに演算される。こ
の演算で得られた指令値eは、アンプ13で増幅されて
エンドエフェクタ駆動装置2に指示される。
4の動力干渉により生じた伝達経路5のワイヤ5aの変
位からと、ワイヤ5aの張力からとのエンドエフェクタ
駆動装置2のフィードバック制御が総合されることにな
る。従って、ロボットアーム4の動力干渉を排除して、
エンドエフェクタ1に対して駆動の動力を正確に伝達す
ることができる。
ため、低コストでの設備が可能である。
フェクタ用動力伝達装置,エンドエフェクタ用動力伝達
方法は、伝達経路をワイヤ,プーリのみで構成している
ため、ロボットアームを軽量化し伝達経路の製造コスト
を低減することができる効果がある。
動力伝達装置は、回避機構によって、動力干渉が起こる
ロボットアームの駆動時にはコントローラの指示で伝達
経路からエンドエフェクタへの駆動の動力の伝達を切断
することができ、本発明に係るエンドエフェクタ用動力
伝達方法は、フィードバック制御の動力干渉に掛かる要
素を含めることでエンドエフェクタに対して駆動の動力
を正確に伝達することができるため、ロボットアームの
駆動による動力干渉を解消することができる効果があ
る。
ーキの組合わせにより、伝達経路からエンドエフェクタ
への駆動の動力の伝達を切断した際のエンドエフェクタ
の無用の動作を阻止することができる効果がある。
ーリからなる伝達経路が少なくとも旋回関節でロボット
アームの外側に配設されるため、全配設ラインのロボッ
トアームの外側への装備が可能となり、他のロボット等
へも容易に装備することができて汎用性が高くなる効果
がある。
置の実施の形態を示す制御構成図である。
法の実施の形態を示す制御構成図である。
Claims (5)
- 【請求項1】 ロボットベース側に設置されたエンドエ
フェクタ駆動装置からロボットベースに支持されたロボ
ットアームの先端部に支持されたエンドエフェクタま
で、ロボットアームのリンクに沿ってエンドエフェクタ
を駆動する動力を伝達する伝達経路が配設されてなるエ
ンドエフェクタ用動力伝達装置において、伝達経路をワ
イヤ,プーリのみで構成し、伝達経路とエンドエフェク
タとの間にロボットアームの駆動時にエンドエフェクタ
の駆動を回避する回避機構を設けたことを特徴とするエ
ンドエフェクタ用動力伝達装置。 - 【請求項2】 請求項1のエンドエフェクタ用動力伝達
装置において、回避機構は、伝達経路からエンドエフェ
クタへの動力の伝達を接続,切断するクラッチと、エン
ドエフェクタの動作を阻止,解除するブレーキからなる
ことを特徴とするエンドエフェクタ用動力伝達装置。 - 【請求項3】 請求項1または2のエンドエフェクタ用
動力伝達装置において、伝達経路のロボットアームの旋
回関節付近に取付けられるプーリが旋回関節の回転軸の
外側に同軸に配置される中空形であることを特徴とする
エンドエフェクタ用動力伝達装置 - 【請求項4】 ロボットベース側に設置されたエンドエ
フェクタ駆動装置からロボットベースに支持されたロボ
ットアームの先端部に支持されたエンドエフェクタま
で、ロボットアームのリンクに沿ってエンドエフェクタ
を駆動する動力を伝達する伝達経路が配設されてなるエ
ンドエフェクタ用動力伝達装置について、伝達経路の状
況からエンドエフェクタ駆動装置をフィードバック制御
するエンドエフェクタ用動力伝達方法において、伝達経
路をワイヤ,プーリのみで構成して、ワイヤの張力,配
設長から得られたワイヤの延び長とワイヤの実際の繰出
長と、ワイヤの張力とからフィードバック制御を行うこ
とを特徴とするエンドエフェクタ用動力伝達方法。 - 【請求項5】 請求項4のエンドエフェクタ用動力伝達
方法において、エンドエフェクタ用動力伝達装置の伝達
経路のロボットアームの旋回関節付近に取付けられるプ
ーリが旋回関節の回転軸の外側に同軸に配置される中空
形であることを特徴とするエンドエフェクタ用動力伝達
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP37298499A JP3312176B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | エンドエフェクタ用動力伝達装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP37298499A JP3312176B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | エンドエフェクタ用動力伝達装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002099162A Division JP3791682B2 (ja) | 2002-04-01 | 2002-04-01 | エンドエフェクタ用動力伝達方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001179676A true JP2001179676A (ja) | 2001-07-03 |
JP3312176B2 JP3312176B2 (ja) | 2002-08-05 |
Family
ID=18501378
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP37298499A Expired - Fee Related JP3312176B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | エンドエフェクタ用動力伝達装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3312176B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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