JPH06311B2 - 産業用ロボツト - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は産業用ロボットに関し、特に垂直多関節形ロボ
ットに関する。

〔発明の背景〕

従来の垂直多関節形ロボットの代表例を第１９図に示
す。

これはベース２１０上において旋回自由な旋回台２２０
が載置され、この旋回台２２０上にはロボット腕機構を
揺動可能に支承するペデスタル230を設け、このペデス
タル２３０には上腕２４０揺動可能に支承し、この上腕
２４０の上端部には平行四辺形駆動リンク機構２５０
（詳細な説明はしない）によって揺動させられる前腕２
６０が揺動可能に支承されている。前記ペデスタル２３
０の両側にはロボット腕機構を駆動するための腕駆動モ
ータ２７０，２８０が設けられている。前記前腕２６０
の先端部には手首機構２９０が回動自在に支承されてお
り、この駆動モータ３００，３１０は前述した平行四辺
形駆動リンク機構２５０の適当箇所に設けられている。

第２０図は第１９図の平行四辺形駆動リンク機構２５０
および前腕２６０の内部に配置された手首駆動力伝達系
を示す。これは、手首機構２９０の曲げ（もしくは振
り）動作および回転（ねじり、もしくはひねり）動作を
司るスプロケット・チェーン系の動力伝達方法を模式的
に表わしたもので、手首機構２９０の回転動作は、モー
タ３００→スプロケット３２０→チェーン３３０→２連
式中継スプロケット３４０→チェーン３５０→スプロケ
ット３６０→傘歯車３７０によって達成され、また手首
機構２９０の曲げ動作は、モータ３１０→スプロケット
３８０→チェーン３９０→２連式中継スプロケット４０
０→チェーン４１０→スプロケット４２０によって達成
される。第２１図は、前腕２６０の内部構造の平面図で
あるが、図面からも明らかなように駆動用チェーン３５
０，４１０が前腕２６０の長手方向の中心線Ｂに沿って
平行に該前腕２６０の両側に伸びて配置され、且つ該中
心線Ｂ上には前記手首機構２９０の中心線が一致するよ
うに配置され、さらに上腕２４０の中心線Ａが交差する
ように配置されている。このために、前腕２６０の幅方
向の寸法は必然的に大きくなっていた。

これはロボットの高速化、省エネルギの面から不利であ
った。そのためこの前腕寸法の小形軽量化が図られつつ
ある。その一例を第２２図に示す。この図の構成は、手
首機構２９０の回転と曲げ駆動用のチェーン・スプロケ
ット伝達系を前腕の中心線Ｂに対して接近し集中させる
ことにより前腕の幅寸法を縮小し、小形軽量化を達成し
たものがある。

しかしながら、この様な腕構成では、前腕２６０の中心
線Ｂを上腕の中心線、つまり旋回台２２０の旋回中心Ａ
を含むように構成しているため、手首機構２９０の中心
線はこの中心線Ａを含む面外に配置されることになり、
従って、手首機構の曲げの回転中心は、この中心線Ａを
含む面と平行ではあるが、ある距離Ｌ（以下、オフセッ
トと呼ぶ）だけ隔たった面内で回転あるいは曲げ等の手
首動作をすることになる。

第２３図は、スプロケット・チェーン方式手首駆動系の
剛性（チェーンの伸びによるガタやばねとしてのチェー
ンのばね剛さ）を高くする目的で第１９図に示すモータ
３００および３１０を前腕２６０に取りつけて、中継ス
プロケットをなくしてモータに直接スプロケット３４
０，４００を取りつけてチェーン３５０および４１０を
駆動するようにした例である。一般にモータの出力を不
変のまま軽量化すると、現行の技術においては第23図に
も示すごとく、モータは細長い円筒状となるが、このた
めにロボットが旋回を含む種々の曲伸協調動作をする際
にモータの外端部がロボットの有効作動範囲を狭める
（周囲に干渉する）などの不利益をもたらす傾向があ
る。

第２４図は、上述の不都合を軽減する目的で、２台のモ
ータを前腕の片側面に取り付けたものである。尚、本図
においては、第２３図に示す手首２９０に、モータ４５
０および傘歯対４６０によって駆動されるもう一つの回
転を司る駆動軸を取りつけて手首自由度の高い手首３自
由度の「曲げ〜回転〜ひねり系」の手首２９０'とした
場合を示したものである。尚、前腕と上腕の可回動支持
部４４０の構造、方式を変更したものが示されている
が、これは構造をよりシンプルにすることが目的として
なされたものであり、この部分については第２３図に示
すものと機能上の相違はないが、これにおいては支持部
２３０と上腕との関係が機械力学的に不自然となる。

以上に説明した例では、いずれも手首にオフセットＬを
有している。この種の手首をロボット用手首としてロボ
ット制御装置にてプログラム動作させる場合には、オフ
セットがない第２１図に示す如き手首に比べ次のような
不利益がある。

１）１つの動作指令を出してから次の動作指令を出すま
での演算時間が長くなる。

２）ロボット制御装置にて演算に使われるメモリ容量が
大きくなる。

３）製品製作時および製品検査時等においてオフセット
量の測定ならびに芯合せ調整が困難であり、また、それ
に多くの時間を要する。

４）ロボットをＣＰ制御する際の経路精度が落ちる（あ
る溶接作業実験では、オフセットなしの場合の経路精度
を１００としたとき、５０％以上も経路精度が悪くなる
ことがある。） ５）以上の理由により、ロボット動作の高速化に不利と
なる。

従来のこの種のロボットは、例えば、特開昭56−５６３
９５，５６−８５１０６，５７−27686号公報に記載さ
れている。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、小形軽量で高速動作に適し、手首機能
が高いロボットを提供することにある。

〔発明の概要〕

以上の目的により、本発明は従来の種々の欠点を改良す
べく旋回装置と、該旋回装置に対して関節部分によって
揺動自在に係合された上腕部と、該上腕部に対して関節
部分によって回動自在に係合された前腕部と、該前腕部
の実質的な先端部付近において回動自在に係合された、
少なくとも２自由度以上の動作機能を有した手首とを設
けており、該手首駆動用の動力伝達装置が前記前腕の一
方の側に偏って配置され、かつ該手首の曲げ回転動作の
中心線を含む面がロボット全体の旋回中心線を含むよう
に構成されていることを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を説明する。まず、本発明の基本
的な概念を第１，２図により説明する。第１図に示した
例では、手首回転と曲げ作動用の２組のチェーン・スプ
ロケットの動力伝達系を互いに近接集中させて前腕の幅
寸法の縮小軽量化を達成すると共に、この２組の動力伝
達系を何れも旋回軸包括面Ｂの一方の側にまとめて配設
することにより、手首の回転中心Ｃが旋回軸包括面Ｂ内
に含まれるようにし、これによりオフセットＬを零に
し、オフセットに係る前述の不都合を解消している。第
２図は手首の自由度を増して手首機能を向上させた場合
の例であるが（手首そのものの機能は第６図と同じ）、
この場合にも手首のオフセット量Ｌは零もしくは縮小さ
れており、オフセットに関連する不都合は同様に解決さ
れている。

次に、本発明の更なる詳細な実施例を説明する。第３〜
５図には本発明の具体的実施例の概観図を示す。本発明
を具体化した産業用ロボットの概略構造は、ベース１０
と、このベース１０上で旋回する旋回台２０と、この旋
回台２０上に装着された上腕支承台３０と、この上腕支
承台３０上で揺動可能に支承された上腕４０と、この上
腕４０の上方端部に揺動可能に支承された前腕５０と、
これら上腕４０および前腕５０と揺動して平行四辺形機
構を形成するレバー６０および前腕揺動リンク７０と、
前記前腕５０の先端部に所望の自由度で回動可能に支承
された手首８０とから構成されている。

これらの構造要素の詳細は以下において説明する。ベー
ス１０および旋回台２０は、その詳細を第６図に示す。
ベース１０は床面等に不動状態に装着するために、装着
ボルト（図示せず）を挿入するためのボルト挿入穴１１
を形成した装着盤部１２と、この産業用ロボットの第１
の駆動手段である旋回モータ１００を収納するためのス
ペースを内部に有した略々円筒状の立ち上がり円筒部13
とから概略構成されている。この装着盤部１２から立ち
上がる円筒部１３は、好ましくは少くとも一つの段部１
４，１５が形成され、さらにその内の一つの段部１５の
下方に半径方向に膨出したフランジ部１６が形成されて
いる。この立ち上り円筒部１３の上面は開放されてお
り、この開口部17からは旋回モータ１００の出力軸１０
１が伸び出し、この出力軸１０１には減速機としてのハ
ーモニックドライブ機構１１０が連結され、該開口部１
７上に載置されている。

このハーモニツクドライブ機構１１０の構造は従来周知
であるので詳細に説明はしないが、全体がケーシング１
１１内に収容されている。旋回モータ１００の出力軸１
０１には高速入力側の回転部としての楕円回転体１１２
がキー等によって固着されている。この楕円回転体１１
２の楕円外周縁に対して内周縁が接するように構成され
た、略略カップ状の弾性材料で作られた低速出力側の可
撓性歯車筒１１３が下方に開口して設けられている。こ
の可撓性歯車筒１１３の下端部付近の外周縁には適当数
の外歯１１３−ａが形成されている。この外歯１１３−
ａに対して噛み合い、この外歯の歯数よりも多い歯数を
有した内歯１１４−ａを有した内歯リング１１４が前記
ケーシング１１１にボルト等によって固着されている。
このケーシング１１１はボルト等によって前記立ち上り
円筒部１３の上面に対して固着されている。上記可撓性
歯車筒１１３は前記旋回モータ１００の出力軸１０１の
回転軸線と同心上に回転可能にされた支持体１１６に対
してボルト等の手段によって固着されている。この支持
体１１６はベアリング１１８によって前記ケーシング１
１１内で回転可能にされており、この支持体１１６の上
面は前記旋回台２０の中央開口部から露出したフランジ
部１１６−ａによって旋回台２０の上面に対してボルト
119……１１９によって固着されている。従って、前記
支持体１１６がロボット設置面に垂直な旋回軸となる。

旋回台２０は上面に上腕支承台３０の装着面21を形成
し、その装着面２１から下方に垂下したスカート部２２
を有している。この旋回台２０はそのスカート部２２の
下方内周縁部で前記ベース１０の円筒部１３の一部の外
周縁部に対してベアリング２３によって旋回自在に支承
されている。このベアリング２３のインナーレースは、
前述したベース１０の円筒部１３から半径方向外方に膨
出したフランジ部１６および前記段部１５にボルト固着
された係止リング２４によって強固に保持され、一方ベ
アリング２３のアウターレースは旋回台20のスカート部
２２か半径方向内方に膨出したフランジ部２５および該
スカート部２２の下端面にボルト固着された係止リング
２６によって強固に保持されている。

ベース１０の立ち上り円筒部１３と旋回台２０のスカー
ト部２２との間には環状スペース２７が形成され、この
スペース２７内には手首駆動モータ用の電力線等として
のコイルコード２９が上下のケーブル支え２９−ａ，２
９−ｂの間に配されている。このコイルコード２９は旋
回台２０の回転によって伸び縮みしながら旋回台２０に
追従して旋回する。この運動によって、コイルコード29
が円筒部１３等に接触するのを防止するために円筒状の
コードカバー２８が設けられている。

円筒部１３に形成された段部１４内には各種のリミット
スイッチが設けられるが、ここにおいては説明しない。

上腕支承台３０は、第７−ｂ〜７−ｃ図において示され
ているように、旋回台２０の装着面２１に対してボルト
等の手段によって装着される装着円盤３１と、上腕支承
部３２と、後述する上腕駆動および前腕駆動用モータを
支承するための駆動モータ支承部３３とを有している。
上腕支承台装着円盤３１は前記旋回台２０の装着面２１
に形成されたネジ穴に対応したボルト挿入穴３４，……
３４が形成されている。この装着円盤３１の下面には凹
部３５が形成され、この凹部３５には前記旋回台２０の
装着面２１に形成されている凸部（添字数字なし）が嵌
合するようにされている。

上記上腕支承部３２は一対の平行に直立した略略半円形
状部の略々下方両側には、後述する上腕衝止面３７，３
７が設けられれている。

上腕４０は第８ａ〜８ｃ図に詳細に示されている。この
上腕４０は下端部（第８ａ〜８ｃ図において左側）にお
いて前記上腕支承台３０に対して揺動自由に支承される
揺動支承部４１と、中央幹部４２と、上端部（図中右
側）の前腕支承部４３とから構成されている。さらに、
この上腕４０には、好ましくは60゜の傾斜を有して上腕
駆動レバー４４が固着されている。この上腕駆動レバー
４４は前記中央幹部４２の下端部近傍の一方の側面から
伸び出している。この上腕駆動レバー４４の伸び出した
側の端部には後述する駆動手段に連結される駆動連結支
承部４５が形成されている。

この上腕４０は中空状に形成され、この上腕40の曲げ力
が作用する方向に直交する剛性に影響を与えることの少
ない側の一組の対向面を開放し、その開放面（第８−ｃ
図に示す面）を薄板カバー（第８図、図示なし）で蓋う
ように構成している。上腕４０は、上記曲げ力が作用す
る方向ではその長手方向に沿って幅方向の寸法の変化は
ないが（第８−ａ図あるいは第８−ｂ図参照）、曲げ力
が作用する方向と直交する方向では中央幹部４２に比較
して両端部の揺動支承部４１および前腕支承部４３が幅
方向の寸法が小さく構成されている（第８−ｃ図参
照）。さらに、この幅方向の寸法変化は、第８−ｃ図に
も明瞭に示されているように、揺動支承部４１は上腕４
０の長手方向の中心線に関して、その中心線が一致する
ように配置されており、他方の前腕支承部４３は上腕４
０の中心線に関して、その中心線が偏位して配置されて
いる。これによって上腕４０の中央幹部４２の両端に
は、それぞれ上腕支承部３０を受ける肩部４６，４６お
よび前腕５０を受ける段部４７が形成される。この前腕
５０を受ける段部４７は、好ましくは上腕４０の中心線
に対して前記上腕駆動レバー４４と反対側に設けること
が望ましい。この段部４７は横方向より見て（第８−ｂ
図）、前方斜面４８と後方斜面とよりなる山形に形成さ
れている。この前方斜面４８と後方斜面４９との長さは
前腕５０の揺動許容角度によって決定されるが、通常は
前方斜面４８の方を長くする方が好ましい。このように
することによって、ロボットの前方側の作業可能範囲を
大きくすることが可能なものである。

この上腕４０の揺動支承部４１は、前記上腕支承台３０
の上腕支承部３２によって揺動可能に支承され、前述の
上腕衝止面３７，３７によって形成された範囲内で上腕
４０の揺動運動を可能としている。この上腕衝止面３７
には、必要に応じて緩衝パッド３８（第３図参照）を設
けることができる。また、この上腕衝止面３７，３７の
傾斜角は、上腕４０の動作範囲によって適宜選定するこ
とができるものである。

前腕５０は第９ａ〜９ｂ図に詳細に示されている。この
前腕５０は長手方向に伸びており、その後方より約１／
３の位置に上腕支承部５１を形成し、それよりも後方に
駆動リンク（後で説明する）支承部５２を形成してい
る。この前腕５０の一方の後方側面には手首駆動用モー
タを取付けるためのケーシング（後で説明する）の取付
け穴５３を形成している。この取付け穴は各々のモータ
のために別々に設けても良いし、第９ａ図に示すように
一個の取付け穴としても良い。第９ａ図に示した前腕５
０は中央部付近から前方にかけて幅方向に狭く形成され
ており、前腕５０の先端部の軽量化が計られている。

第１０ａ，ｂ図には、手首の曲げ、ひねり駆動モータの
ハーモニックケース５６が示されている。このハーモニ
ックケース５６は側方に膨出したフランジ５７によって
前述した前腕５０の取付け穴５３に対して取付けられ
る。

第９図に示された前腕５０の先端部５４には手首８０が
装着される。手首８０は第１１−ａ〜１１−ｃ図に示す
第１手首ケース８１と第１２−ａ〜１２−ｂ図に示す第
２手首ケース８２とを有している。

該手首８０の第１手首ケース８１は、図中の左側端面８
３が上記前腕５０の先端部５４に対向して装着される。
この第１手首ケース８１には手首曲げ軸（後述）用の貫
通孔８４が形成され、その一方の側（第１１−ｃ図中の
上方側）には第２手首ケース８２を回動自在に受け入れ
るための円形状の座８５が形成されている。この円形状
座８５内には第２手首ケース８２の円環状フランジ８６
が回動自在に嵌合される。この第２手首ケース82は前記
前腕５０に平行に伸び出しており、その終端には手首先
端部８７が形成され、該手首先端部８７には溶接トーチ
あるいは把持手段等の作業手段を取り付けられるように
構成している。

第１３−ａ，ｂ図において、上腕４０の支承部及び上腕
４０と前腕５０の駆動部の詳細を示す。上腕４０は下端
の揺動支承部４１が上腕支承台30の上腕支承部３２，３
２に対して軸３９，３９によって揺動可能に支承されて
おり、従って、軸３９が上腕４０の揺動軸になる。この
支承台３０の駆動モータ支承部３３に対しては駆動機構
130,１５０が揺動可能に支承されている。これらの駆動
機構１３０，１５０は駆動モータ１３１，１５１（第１
３−ａ図、図示なし）を有し、それらの駆動モータから
の出力軸に連結されるスクリュー軸１３１，１５１と、
これらのスクリュー軸１３１，１５１に対して螺合され
ておりスクリュー軸の回転によって上下動する可動部１
３２，１５２と、これら可動部１３２，１５２から延出
した駆動力伝達軸１３３、１５３とから構成されてい
る。

駆動力伝達軸１３３は上腕４０から延出している上腕駆
動レバー４４の駆動力連結支承部４５が回動自在に支承
されている。上腕４０の詳細は第８図に示されている
が、駆動力伝達軸１３３の上下運動により連結支承部４
５が上下動し、上腕４０は揺動支承部４１を中心にして
揺動させられる。

駆動力伝達軸１５３は、上端が前腕５０の後端の支承部
５２に連結され上腕４０と平行に伸びた前腕揺動リンク
７０およびレバー６０に対して回動自在に支承されてい
る。前腕５０、上腕４０、前腕揺動リンク７０、および
レバー６０は平行四辺形リンク機構を構成しており、前
腕揺動リンク７０とレバー６０との交点を上下動させる
ことによって前腕５０を支承部５１を中心にして揺動さ
せられる。

この駆動系を模式的に示したものが第１４図である。こ
の図においては、駆動機構１３０，１５０の配置が第１
３図に示したものと左右反対になった例を示している。
また、前腕５０の上腕４０に対する支承は片持ち方式で
はないものを示した。

駆動機構の作動によって外方に伸び出した駆動力伝達軸
１３３、１５３の上下動を可能にするために該駆動機構
の補護カバー１３４，１５４側方に長手方向に設けられ
た長孔１３５，１５５をカバーし、外からの異物の侵入
を防ぐために伸縮性の補助カバー１３６，１５６が上記
伝達軸１３３，１５３を挾んで設けられている。

第１５図には、手首の曲げ及びひねり駆動モータ１４
０，１６０を前腕５０の後方に後方にハーモニックケー
ス５６によって取り付けた図が示されている。各々の駆
動モータ１４０，１６０は、それぞれ、ハーモニックド
ライブ機構１４１，１６１を介して（詳細説明せず）駆
動スプロケット１４２，１６２に連結されている。それ
ぞれのスプロケット１４２，１６２からの動力は、チェ
ーン１４３，１６３を介して伝達される。

第１６図には、上腕４０に対して前腕５０の支承部の詳
細が示されている。該前腕５０は上腕４０上端部の段部
４７に対して回動軸１７０をベアリング１７１，１７２
内において回動可能に支承しており、従って、回動軸１
７０が前腕５０の回動軸となる。

第１７図は、曲げおよび回転の２自由度を有する手首の
断面図であり、前腕５０の先端部に取り付けられた第１
および第２手首ケース８１および８２内にその駆動系が
示されている。第１５図に示す各々の駆動モータ１４
０，１６０からの動力はチェーン１４３，１６３を介し
て従動スプロケット１４４，１６４に伝達される。従動
スプロケット１６４に伝達された力はスプロケット１６
４を回転させそのスプロケット１６４に固着された第２
手首ケース８２を回動させ曲げ運動を達成する。従っ
て、スプロケット１６４の軸が手首の第１の駆動軸を形
成する。一方、従動スプロケット１４４に伝達された力
は手首第１軸１７５を回転させ、傘歯車１７６，１７７
を介して手首第２軸１７８を回転させ、その先端部に固
着された手首先端部１７９を回動させ、回転運動を達成
する。従って、この手首第１軸１７５が第２の駆動軸を
形成し、手首第２軸１７８が、この手首部の回転動作の
回転中心軸を構成する。

第１８図は曲げ、回転およびひねりの３自由度を有する
手首の断面図であり、第１７図に示す２自由度手首と比
較すると、手首モータ１９０が付加されている。第１手
首ケース８１には中間手首ケース８３が、その中間手首
ケース８３には先端手首ケース８５がそれぞれ回転自在
に取り付けられている。従動スプロケット１６４に伝達
された力は、該スプロケット１６４を回転させ、そのス
プロケットに固着された中間手首ケース８３を手首モー
タ１９０および先端手首ケース８５と共に回動させ曲げ
運動を達成する。従動スプロケット１４４に伝達された
力は手首第１軸１７５を回転させ傘歯車１７６，１７７
を介して中空手首第２軸１７８'を回転させ、その先端
部に取り付けられた先端手首ケース８５を回転させ、回
転運動を達成する。手首モータ１９０からの駆動力はハ
ーモニックドライブ機構１８２を介して手首第３軸１８
１に伝達され、傘歯車１８３，１８４を介して手首第４
軸１８０を回転させ、その先端部に固着された手首先端
部１７９を回転させて、ひねり運動を達成する。

第２５〜２７図は本発明の別の具体的実施例を示す概観
図であって、第３〜５図に対応した図である。添付数字
は第３〜５図のものと対応して添付してある。

この実施例における特徴は、第１に旋回台２０および上
腕支承台の形状であり、図かも明らかなように円錐台状
に形成されている。第２８図は旋回台２０の断面図であ
り詳細部は第６図に示したものと同様の構成であるので
同一の添付数字を用いて示した（詳細な説明は省略す
る）。主な相違点は、旋回台２０を円錐台状にしたため
に、そのスカート部２２'が、第６図のスカート部２２
の上方を切り落とした形状になっている。また、そのた
めにコードカバー２８'も円錐台形状を呈している。
尚、このコードカバーを上方で止めるか、下方で止める
かは組立の都合によって適宜選択できるが、上方で止め
ることによってゴミ等の侵入を防止することができ、上
腕支承台３０は第29〜３０図に示されており、これに前
述した実施例のものと同様の部材に対しては同一の添付
数字が付されている。この上腕支承台３０も概略円錐台
形を呈している。

このように、旋回台２０および上腕支承台３０を全体と
して円錐台形状とすることにより、ロボットが前傾姿勢
をとって上腕が支承台３０側に回動して来ても、リード
スクリュー部１３０，１５０が支承台３０に衝突する恐
れがなく、ロボットの動作範囲を大きくとることができ
る。また、第31図に示すように、力（ロボットの荷重
等、図中矢印で示す）の伝が、従来の第３２図で示した
ものと比較すると、極めて合理的であり、機構学的にも
強固であり、かつ振動に対しても強く、ロボットの精度
向上の効果がある。

さらに、ロボットの動作範囲を大きくするためには、上
腕４０の支承穴３６の中心から支承台30の後面までの距
離を小さくするために上端後面部を削ぎ落すことができ
る（第２９図参照）。

この実施例においては、ロボットのバランスを取るため
にバランサ１９５（第２５図中点線にて図示）を取り外
し自在に取り付けることできる。この取り付けは、第２
６図のレバー６０の後端部に設けられた取付けネジ穴１
９６（第２６図）によって取り付けられる。また、前腕
揺動リンク70は上端部付近で屈曲しており、これによっ
てロボットの小形化に寄与している。更に、上腕４０か
ら伸びだした上腕駆動レバー４４は、第３３図に示すよ
うに、全体的には断面がコ字形で、そのコ字形の内部に
クロスした補強リブ４４−ａが形成された構造となって
いる。これにより、極めて高い強度が達成され、軽量化
が計れている。

〔発明の効果〕

本発明は以上のような構成であるので、制御が容易で小
形・軽量とすることができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１，２図は本発明の基本概念図、第３〜５図は本発明
の第１の具体的実施例の概観図、第６図〜１３図および
第１５〜１８図は第１実施例の各部分の詳細図、第１４
図はロボット駆動系の模式図、第１５〜１７図は第１の
実施例の各部分の詳細図、第１９〜２４図は種々のタイ
プの従来例、第２５〜２７図は本発明の第２の具体的実
施例の概観図、第２８〜３０および３３図は第２実施例
の主要部分の詳細図、第３１および３２図は第２実施例
の特徴を示すための模式図である。 旋回装置…２０，３０、上腕…４０、前腕…５０、手首
…８０、手首駆動モータ…１４０，１６０

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長谷川 健吾 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所習志野工場内 (72)発明者 藤沢 二三夫 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所習志野工場内 (56)参考文献 特開 昭58−202790（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−202785（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】設置面に垂直な旋回軸を有する旋回装置
   と、該旋回装置に対して前記旋回軸と直角な面に含まれ
   ている揺動軸によって揺動自在に係合された上腕部と、
   該上腕部に対して前記揺動軸と平行になっている回動軸
   によって回動自在に係合された前腕部と、該前腕部の先
   端部の近傍に動作自由度をもって取付けられている手首
   部とを備えた産業用ロボットにおいて、前記手首部が前
   記前腕部の側面に取付けられた少なくとも曲げ動作と回
   転動作の２種の自由度を有する手首部からなり、該曲げ
   動作が、前記前腕部の先端部の近傍に前記回動軸と平行
   になって設けられている第１の駆動軸により与えられ、
   前記回転動作が、該第１の駆動軸と同心になった第２の
   駆動軸を介して伝達される回転駆動力により与えられる
   ように構成されており、前記第１の駆動軸と第２の駆動
   軸を回転駆動する第１のモータと第２のモータが、共に
   前記前腕部の後端部の前記手首部が取付けられている側
   面と同じ面に、それらの軸がそれぞれ前記第１と第２の
   駆動軸と平行になるようにして取付けられており、それ
   らによる駆動力がスプロケット・チェーン伝達系を介し
   て前記前記第１の駆動軸と第２の駆動軸に伝達されるよ
   うに構成され、かつ前記手首部の回転動作の回転中心軸
   を含む面が前記旋回軸を含むように構成されていること
   を特徴とする産業用ロボット。