JPS6312752B2 - - Google Patents

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JPS6312752B2
JPS6312752B2 JP54130821A JP13082179A JPS6312752B2 JP S6312752 B2 JPS6312752 B2 JP S6312752B2 JP 54130821 A JP54130821 A JP 54130821A JP 13082179 A JP13082179 A JP 13082179A JP S6312752 B2 JPS6312752 B2 JP S6312752B2
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JP
Japan
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wrist
upper arm
lever
axis
forearm
Prior art date
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Application number
JP54130821A
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English (en)
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JPS5656395A (en
Inventor
Koichi Sugimoto
Michinaga Kono
Yoshio Matsumoto
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Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
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Priority to GB8032274A priority patent/GB2061872B/en
Priority to FR8021779A priority patent/FR2467060A1/fr
Priority to DE3038419A priority patent/DE3038419C2/de
Priority to US06/196,252 priority patent/US4396344A/en
Publication of JPS5656395A publication Critical patent/JPS5656395A/ja
Priority to GB838300429A priority patent/GB8300429D0/en
Priority to GB08305700A priority patent/GB2125767B/en
Publication of JPS6312752B2 publication Critical patent/JPS6312752B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1025—Harmonic drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用多関節形ロボツトに関するもの
である。
従来技術としては、特開昭47−7418号公報に記
載された荷重担持能力の高いマニユピユレータが
知られていた。このマニユピユレータは、平行四
辺形リンク機構で構成された腕機構を、ベースに
対して垂直軸まわりに旋転できるように形成され
た支持部材に軸支し、この支持部材上に回転でき
るように支持されたシリンダの出力を腕機構に連
結し、腕機構の先端に取付けられた手首の姿勢を
一定に保持するために平行リンクで支持部材に連
結したものである。このように、支持部材の旋
回、及び手首の姿勢の制御ができず、しかも腕機
構をシリンダで制御する関係で高精度の位置決め
もできず、関節形ロボツトからかけはなれたマニ
ユピユレータが記載されているすぎない。
このマニユピユレータに近い従来の工業用多関
節形ロボツトとしては、第１図、第２図、第３図
に示すように構成されたものが知られていた。即
ち第１図、及び第３図に示すように上腕駆動モー
タ２の回転は送りねじ３ａに噛合うナツト３ｂを
直進運動に変換し、リンク４を介して上腕１を第
１図に示す矢印のように揺動させるように構成し
ている。また、第２図、及び第３図に示すように
前腕駆動モータ６の回転は送りねじ７ａに噛合う
ナツト７ｂを直進運動に変換し、ロツド８を介し
て前腕５を第２図に示す矢印のように揺動させる
ように構成している。
第４図は上記従来の工業用多関節形ロボツトの
手首駆動機構を示した図である。即ち手首駆動モ
ータ９は、上腕１の揺動中心に設置され、出力軸
を円板１１に連結して円板１１を揺動させるよう
に構成している。そして円板１１の揺動運動は、
リンク１４，１５により円板１２に伝達されて揺
動させ、リンク１６，１７により円板１３を揺動
させ、手首１８を上下に揺動させるように構成し
ている。ここでリンク１４，１５及び円板１１，
１２は平行四辺形リンクを構成し、更にリンク１
６，１７及び円板１２，１３も平行四辺形リンク
機構を構成しているため、上腕１、前腕５の姿勢
にかかわらず、手首の姿勢は一定に保たれる。
しかしながら、上記従来の工業用多関節形ロボ
ツトでは、駆動モータの回転運動を送りねじの直
進運動に変え、これを上腕および前腕の揺動運動
に変えているため、駆動モータの回転角と上腕ま
たは前腕の回転角が比例せず、座標計算が複雑と
なる問題点を有していた。また送りねじを利用し
ているため、転がり軸受のみにより運動を伝える
機構に比べて、摩耗しやすく短寿命である問題点
も有していた。また、駆動モータ及び送りねじが
旋回台に回転できるように支持されている関係で
これら駆動モータ及び送りねじが旋回台に当た
り、腕機構の可動範囲が制約されるという問題点
も有した。また、送りねじを使用している関係で
剛性の点でも問題を有していた。
これら従来の工業用多関節形ロボツトの問題点
を解決した従来の工業用多関節形ロボツトとして
特開昭52−37365号公報が知られていた。この従
来の工業用多関節形ロボツトは、腕機構の軽量化
をはかるため、平行四辺形リンク機構で構成され
た腕機構を駆動する上腕用及び前腕用の駆動モー
タ、並びに手首姿勢制御用の駆動モータの全てを
肩部、即ち旋回台に集めたものである。しかしな
がら、このロボツトにおいては、全ての駆動モー
タを肩部に集中させたため、腕機構を軸支する肩
部において、腕の駆動軸２軸と手首の動力伝達系
の２軸の計４軸を同軸にせねばならず、機構が非
常に複雑になる問題点を有していた。また、手首
駆動用モータを腕機構を軸支する肩部から離して
設置されている関係で、動力伝達系が長くなり、
バツクラツシユ等の影響が大きくなり、手首の位
置決め精度が低下する問題点を有していた。ま
た、平行四辺形リンク機構で構成された腕機構は
片持ち構造である関係で、腕部材及びワークの重
量が腕機構を駆動するモータの負荷となり、制御
剛性が低下するという問題点を有していた。
本発明の目的は、上記全ての従来技術の問題点
を解決すべく、腕機構の軽量化をはかると共に動
力伝達系の機構を簡素化し、更に腕機構を駆動す
るアクチユエータへの負荷の低減をはかつて腕機
構の制御剛性を高め、高速度で駆動制御させるこ
とを可能にすると共に位置決め精度及び制御の安
定性を向上させ、あらゆる面で非常に優れた多関
節形ロボツトが得られるようにした工業用多関節
形ロボツトを提供するにある。
上記目的を達成するために、本発明は、ベース
と、旋回台用回転アクチユエータの動力によつて
前記ベースに対して垂直軸を中心として回転され
る旋回台と、下端において前記旋回台上の上部に
設けられた第１の軸を中心として揺動自在に支持
された第１の上腕と、前記第１の軸を中心として
揺動自在に支持されたレバーと、一端において前
記レバーの揺動端に第２の軸を中心として回転自
在に連結された第２の上腕と、前記第２の上腕の
他端及び前記第１の上腕の上端とそれぞれ第３の
軸及び第４の軸を中心として回転自在に連結され
て前記第１の上腕、前記レバー、及び前記第２の
上腕と共に、平行四辺形リンクを構成し、且つ前
記第１の上腕に関して前記平行四辺形リンクと反
対方向に伸長部を有する前腕と、前記第１の上腕
を回転角に比例した角度で揺動するように前記第
１の上腕の第１の軸部に連結された第１の回転形
アクチユエータと、前記レバーを回転角に比例し
た角度で揺動するように前記レバーの第１の軸部
に連結された第２の回転形アクチユエータと、前
記前腕の前記伸長部の先端に設けられた手首と、
前記手首に連結されて手首を第５の軸を中心とし
て回転させる第１の手首用回転形アクチユエータ
と、前記手首に連結されて手首を前記第５の軸に
直交する第６の軸を中心として回転させる第２の
手首用回転形アクチユエータとから構成し、前記
第１及び第２の回転形アクチユエータに加わる前
記腕部材の重量による負荷を低減させるように前
記第１及び第２の手首用回転形アクチユエータ
を、前記平行四辺形リンクによつて形成される平
面に関して対称であつて前記平行四辺形リンクの
後部の第２の軸部付近に搭載したことを特徴とす
る工業用多関節形ロボツトである。即ち、前記第
１及び第２の手首用回転形アクチユエータを、前
記平行四辺形リンクによつて形成される平面に関
して対称であつて前記平行四辺形リンクの後部に
搭載したことにより、動力伝達系を簡素化できて
安価で且つ信頼性を向上させることができ、しか
も腕機構の重量増加をもたらすことなく、腕機構
駆動用のアクチユエータの負荷を軽減して腕機構
の制御剛性を高め、高速度での駆動制御を可能に
すると共に位置決め精度の向上をはかることがで
き、しかも非線形要素をなくして制御の安定もは
かることができる。
以下本発明を図に示す実施例に基いて具体的に
説明する。第５図、第６図、第７図、及び第８図
は本発明に係る工業用多関節形ロボツトの一実施
例を示す図である。即ち２４は垂直軸心を中心と
してベース３５に回転自在に設置された旋回台
で、この垂直軸心上にベース３５内部に固定され
た旋回台用駆動モータ（図示せず）の出力軸と減
速機（図示せず）を介して連結している。１９は
旋回台２４の上面に取付けられたＵ状のフレーム
２４ａにＯを中心に揺動自在に支持された第１の
上腕で、このフレーム２４ａの一方の側面の中心
Ｏ上に軸心が設置された第１の上腕駆動モータ２
１の出力軸に減速機（図示せず）を介して固定さ
れている。２５は旋回台２４の上面に取付けられ
たＵ状のフレーム２４ａにＯを中心に揺動自在に
支持されたレバーで、このフレーム２４ａの他方
の側面の中心Ｏ上に軸心が設置された前腕駆動モ
ータ２１の出力軸に減速機（図示せず）を介して
固定されている。２０は一端を上記レバー２５の
揺動端に第８図に示すように軸受４４で回転自在
に連結した第２の上腕である。２２は部品を保持
するチヤツク等を取付けた手首３３を先端に取付
けた前腕で、後端を上記第２の上腕２０の他端と
軸４２により回転自在に連結し、中間部を第１の
上腕１９の揺動端に軸４３により回転自在に連結
している。そして第１の上腕１９と第２の上腕２
０とは平行に配置し、レバー２５と前腕２２とは
平行に配置し、これら第１の上腕１９、第２の上
腕２０、レバー２５、前腕で４節平行リンク機構
を形成している。
然るに上記第１の上腕駆動モータ２１の駆動回
転運動は、減速機により減速されて直接第１の上
腕１９を揺動させる。また上記前腕駆動モータ２
３の駆動回転運動は、減速機により減速されて直
接レバー２５を揺動させ、このレバー２５の揺動
は第２の上腕２０を介して前腕２２をレバー２５
の揺動と同じ角度をもつて揺動させる。
第７図、及び第８図は上記手首３３を駆動させ
る機構を示した図である。即ち２６ａ，２６ｂは
各々手首駆動モータで、レバー２５と第２の上腕
２０との回転自在に連結した連結点において、レ
バー２５の揺動端に軸受３８ａ，３８ｂにより回
転自在に支持された部材２７ａ，２７ｂに固定さ
れている。２８は一端を旋回台２４のＡ点と回転
自在に連結し、他端を部材２７ａ，２７ｂの揺動
端Ｂ（部材２７ａ，２７ｂを一体的に結合したバ
ー４０）と回転自在に連結したリンクである。こ
れらレバー２５とリンク２８とを平行に配置し、
旋回台２４のと部材２７ａ，２７ｂとを平行
に配置し、平行リンク機構を構成している。
２９ａ，２９ｂは、各々手首駆動モータ２６
ａ，２６ｂに減速機３６ａ，３６ｂを介して連結
された円板で、レバー２５の揺動端に軸受３９
ａ，３９ｂによつて回転自在に支持されている。
３０ａ，３０ｂは、各々第２の上腕２０と前腕２
２との回転自在に連結した部分に（軸４２と同心
に）回転自在に支持された円板である。４１ａ，
４１ｂは、各々前腕２２と手首３３との回転自在
に部分に回転自在に支持された円板である。３１
ａ，３１ｂは各々円板２９ａ，２９ｂと円板３０
ａ，３０ｂとを平行リンク機構で連結したリン
ク、３２ａ，３２ｂは各々円板３０ａ，３０ｂと
円板４１ａ，４１ｂとを平行リンク機構で連結し
たリンクである。ところで手首３３を第７図に示
す矢印方向に揺動させ、並びに手首３３を前後
（紙面に垂直な方向）に揺動させるか、または手
首３３を軸心を中心に回転させるために上記の如
く、ａ，ｂなるサフイツクスで示すように２系列
設けられている。
然るに手首駆動モータ２６ａ，２６ｂの出力軸
３４ａ，３４ｂの各々の回転は、減速機３６ａ，
３６ｂを介して円板２９ａ，２９ｂの回転とな
り、リンク３１ａ，３１ｂを駆動する。リンク３
１ａ，３１ｂの運動は、円板３０ａ，３０ｂの回
転となり、リンク３２ａ，３２ｂを駆動させ、手
首３３を上下方向（矢印方向）に揺動させたり、
手首３３を前後方向に揺動させるかまたは手首３
３を軸心を中心に回転させる。一方手首駆動モー
タ２６ａ，２６ｂの固定子側部材２７ａ，２７ｂ
は、レバー２５の揺動端Ｃの回りに軸受３８ａ，
３８ｂを介して回転自在に取付けられ、この部材
２７ａ，２７ｂの揺動端Ｂはバー４０、リンク２
８を介して旋回台２４の上部Ａに揺動自在に取付
けられている。ここで旋回台２４上の点Ｏと点
Ａ、点Ｂ、点Ｃは平行四辺形の関係にあり、
OA，，，はを静止節とする４節平
行リンク機構を構成する。また円板２９ａ，２９
ｂ、円板３０ａ，３０ｂ、リンク３１ａ，３１ｂ
は各々４節平行リンク機構を構成し、円板３０
ａ，３０ｂ、円板４１ａ，４１ｂ、リンク３２
ａ，３２ｂは各々４節平行リンク機構を構成す
る。なお、上記リンク３１ａ，３１ｂ，３２ａ，
３２ｂをチエーン等の柔軟リンクで形成し、円板
２９ａ，２９ｂ，３０ａ，３０ｂ，４１ａ，４１
ｂをスプロケツトホイール等の回転部材で形成し
ても前記と同様の作用効果が得られることは明ら
かである。このように構成したことにより、前腕
２２の傾きを変化させるために第２の上腕２０を
移動させて手首駆動モータ２６ａ，２６ｂの位置
も移動しても、この手首駆動モータ２６ａ，２６
ｂを駆動して円板２９ａ，２９ｂを回転させない
限り、静止節に対する円板２９ａ，２９ｂ、
円板３０ａ，３０ｂ、円板４１ａ，４１ｂの回転
方向位置は一定に保たれ、手首３３の姿勢は一定
に保たれる。即ち特別な制御をせずに第１の上腕
１９、前腕２２の姿勢に関係なく、手首３３の姿
勢は一定に保たれる。
ところで手首３３としては、前腕２２の先端に
第９図に示す機構が取付けられる場合と第１０図
に示す機構が取付けられる場合とがある。第９図
に示す場合、手首３３は、円板４１ａ，４１ｂの
回転中心を中心として回転自在に支持されたレバ
ー４５と該レバー４５の揺動端にこのレバー４５
の揺動方向に直角な前後方向に揺動するレバー４
６とによつて構成され、該レバー４６の上端と円
板４１ａの上端とをレバー４７で連結し、上記レ
バー４６の上端と円板４１ｂの上端とをレバー４
８で連結している。
然るに手首駆動モータ２６ａと手首駆動モータ
２６ｂとを同じ回転角駆動して円板４１ａと円板
４１ｂとを同じ角度回転させれば、手首３３は第
９図Ｂに示すようにその角度Ｙ方向に曲がる。ま
た手首駆動モータ２６ａと手首駆動モータ２６ｂ
とを互いに逆方向に同じ回転角駆動して円板４１
ａと円板４１ｂとを互いに逆方向に同じ角度回転
させれば手首３３は第９図Ｂに示すＸ方向に振ら
れる。
第１０図の場合、手首３３は、円板４１ａと一
体となつていて、軸受５１によつて回転自在に支
持されたシリンダ４９と、このシリンダ４９に軸
心方向に軸受５２によつて回転自在に支持され、
且つ円板４１ｂの後端に固定された傘歯車と噛合
う傘歯車を固定した部材５０とによつて構成され
ている。
然るに手首駆動モータ２６ａだけを回転駆動さ
せれば、それだけ円板４１ａ（シリンダ４９）が
回転して手首３３が第１０図のＹ方向に曲げら
れ、手首駆動モータ２６ｂだけを回転駆動させれ
ば、それだけ円板４１ｂが回転して傘歯車を介し
て手首３３が第１０図のθ方向にひねられる。
以上のように、第１の上腕１９を駆動するモー
タ２１を第１の上腕１９の揺動中心Ｏに設置して
直接モータの出力軸を減速機を介して第１の上腕
１９に固定し、しかもレバー２５を駆動するモー
タ２３もレバー２５の揺動中心Ｏに設置して直接
モータの出力軸を減速機を介してレバー２５に固
定したので、モータ２１は第１の上腕１９の揺動
回転角だけ回転駆動し、モータ２３もレバー２５
と平行な関係にある前腕２２の揺動角（傾き角）
だけ回転駆動すればよく、これらは常に比例関係
にあり、座標変換を非常に容易にすることがで
き、しかもベアリングだけで支持しているので摩
耗も少なく、長寿命化をはかることができる。更
に上腕及び前腕の可動範囲も向上させることがで
きる。
また手首駆動モータ２６ａ，２６ｂを各々レバ
ー２５と第１の上腕２０との連結点Ｃに設置した
ので、手首に設けられたチヤツクで部品を保持し
て手首に負荷がかかつても手首駆動モータ２６
ａ，２６ｂの重量でバランスさせることができ、
上腕を駆動するモータ２１及び前腕を駆動するモ
ータ２３への負荷を低減でき、その結果腕機構の
制御剛性が向上し、位置決め精度の向上がはから
れると共に制御上非常に優れた安定性をもたせる
ことができる。
更に手首駆動モータ２６ａ，２６ｂの固定子側
部材２７ａ，２７ｂを旋回台２４の静止節を
もとに平行リンク機構で連結したので、レバー２
５により前腕２２を傾動させても常に手首３３の
姿勢を一定に保つことができる。
なお各駆動モータには、ロータリエンコーダ等
の回転角検出器が取付けられ、フイードバツク制
御ができるようになつている。
以上説明したように本発明によれば、動力伝達
系を簡素化して安価でしかも信頼性を向上させる
ことができ、しかも腕機構の重量増加をもたらす
ことなく、腕機構の軽量化をはかると共に腕機構
用のアクチユエータの負荷を低減して腕機構の制
御剛性を高め、高速度で駆動制御させることを可
能にし、しかも位置決め精度及び制御の安定性を
著しく向上させるた多関節ロボツトを得ることが
できるという新規で且つ顕著な作用効果を奏す
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来の工業用多関節形ロボツトを示す
左側面図、第２図はその右側面図、第３図は第１
図及び第２図の正面図、第４図は第１図乃至第３
図に示す従来の工業用多関節形ロボツトにおける
手首駆動機構を示す側面図、第５図は本発明の工
業用多関節形ロボツトの一実施例を示す外観斜視
図、第６図は第５図の側面図、第７図は第５図及
び第６図に示す工業用多関節形ロボツトの手首駆
動機構の一実施例を示す図、第８図は第７図にお
いてレバーと第２の上腕との連結部分を示す断面
図、第９図Ａは第５図及び第６図に示す前腕の先
端に取付けられる第１の手首機構を示す断面図、
第９図Ｂは第９図Ａに示す手首機構の斜視図、第
１０図Ａは第５図及び第６図に示す前腕の先端に
取付けられる第２の手首機構を示す断面図、第１
０図Ｂは第１０図Ａに示す手首機構の斜視図であ
る。 符号の説明 １９…第１の上腕、２０…第２の
上腕、２１…第１の上腕駆動モータ、２２…前
腕、２３…前腕駆動モータ、２４…旋回台、２５
…レバー、２６ａ，２６ｂ…手首駆動モータ、２
７ａ，２７ｂ…部材、２８…リンク、２９ａ，２
９ｂ，３０ａ，３０ｂ，４１ａ，４１ｂ…円板、
３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３ｂ…リンク、３３…
手首。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ ベースと、旋回台用回転アクチユエータの動
    力によつて前記ベースに対して垂直軸を中心とし
    て回転される旋回台と、下端において前記旋回台
    上の上部に設けられた第１の軸を中心として揺動
    自在に支持された第１の上腕と、前記第１の軸を
    中心として揺動自在に支持されたレバーと、一端
    において前記レバーの揺動端に第２の軸を中心と
    して回転自在に連結された第２の上腕と、前記第
    ２の上腕の他端及び前記第１の上腕の上端とそれ
    ぞれ第３の軸及び第４の軸を中心として回転自在
    に連結されて前記第１の上腕、前記レバー、及び
    前記第２の上腕と共に、平行四辺形リンクを構成
    し、且つ前記第１の上腕に関して前記平行四辺形
    リンクと反対方向に伸長部を有する前腕と、前記
    第１の上腕を回転角に比例した角度で揺動するよ
    うに前記第１の上腕の第１の軸部に連結された第
    １の回転形アクチユエータと、前記レバーを回転
    角に比例した角度で揺動するように前記レバーの
    第１の軸部に連結された第２の回転形アクチユエ
    ータと、前記前腕の前記伸長部の先端に設けられ
    た手首と、前記手首に連結されて手首を第５の軸
    を中心として回転させる第１の手首用回転形アク
    チユエータと、前記手首に連結されて手首を前記
    第５の軸に直交する第６の軸を中心として回転さ
    せる第２の手首用回転形アクチユエータとから構
    成し、前記第１及び第２の回転形アクチユエータ
    に加わる前記腕部材の重量による負荷を低減させ
    るように前記第１及び第２の手首用回転形アクチ
    ユエータを、前記平行四辺形リンクによつて形成
    される平面に関して対称であつて前記平行四辺形
    リンクの後部の第２の軸部付近に搭載したことを
    特徴とする工業用多関節形ロボツト。
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