FR2467060A1

FR2467060A1 - Robot industriel du type articule

Info

Publication number: FR2467060A1
Application number: FR8021779A
Authority: FR
Inventors: Koichi Sugimoto; Michinaga Kohno; Yoshio Matsumoto
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1979-10-12
Filing date: 1980-10-10
Publication date: 1981-04-17
Also published as: GB2061872A; GB2061872B; FR2467060B1; JPS6312752B2; DE3038419C2; GB2125767A; GB8300429D0; US4396344A; DE3038419A1; GB8305700D0; GB2125767B; JPS5656395A

Abstract

Robot industriel du type articulé. Le robot industriel selon la présente invention comprend un pied de support pivotant 24, un premier bras 19, un levier 25, un second bras 20, un avant-bras 22, un poignet 33, un moteur d'entraînement 21 pour déplacer ledit premier bras, un moteur d'entraînement 23 pour déplacer ledit levier, des moteurs d'entraînement de poignet 26a, 26b, le poignet précité pouvant être déplacé suivant un mouvement de pivotement et suivant un mouvement de rotation avec deux degrés de liberté lors de l'actionnement du premier moteur d'entraînement de poignet et dudit second moteur d'entraînement de poignet. (CF DESSIN DANS BOPI)

Description

Robot industriel du type articulé.

La présente invention concerne un robot industriel du

type articulé.

Un exemple de robot industriel du type articulé selon

la technique antérieure est représenté sur les figures 1 à 3.

Le robot industriel représenté est réalisé de manière telle que, d'une part, comme représenté sur les figures 1 et 3, le mouvement de rotation d'un moteur 2 d'entraînement de bras est transformé en un mouvement rectiligne d'un écrou 3b se vissant sur une vis d'avance 3a pour faire pivoter un bras 1

dans les directions des flèches de la figure 1 par l'inter-

médiaire d'une biellette 4 et, d'autre part, comme représenté sur les figures 2 et 3, le mouvement de rotation d'un moteur 6 d'entraînement d'avant-bras est transformé en un mouvement rectiligne d'un écrou 7b se vissant sur une vis d'avance 7a de manière à faire pivoter l'avant-bras 5 dans les directions des flèches de la figure 2 par l'intermédiaire d'une tige 8. La figure 4 montre un mécanisme d'entraînement de poignet du robot industriel du type articulé selon la technique antérieure, ce mécanisme comprenant un moteur 9 (voir figure 3) d'entraînement de poignet qui est monté au centre du mouvement de pivotement du bras 1 et qui comprend un arbre de sortie

fixé à un disque 11 pour déplacer ce dernier suivant un mou-

vement oscillant. Le mouvement oscillant du disque 11 est transmis par l'intermédiaire de tringles ou tiges 14 et 15 à un autre disque 12 pour amener ce dernier à se déplacer suivant un mouvement oscillant et pour amener un autre disque 13 à se

déplacer également suivant un mouvement oscillant par l'inter-

médiaire de tringles 16 et 17 de manière à déplacer ainsi un

poignet 18 verticalement suivant un mouvement de pivotement.

Les tringles 14 et 15 des disques 11 et 12 constituent un système de transmission ayant la forme d'un parallélogramme et les tringles 16 et 17 ainsi que les disques 12 et 13 constituent un autre système de transmission ayant la forme d'un parallélogramme. La "posture" du poignet 18 peut donc être maintenue constante quelles que soient les "postures"

du bras 1 et de l'avant-bras 5.

- Certains inconvénients sont associés au robot indus-

triel du type articulé selon la technique antérieure décrite ci-dessus. Plus spécialement, du fait que le mouvement de rotation d'un moteur à entraînement est transformé en un mouvement rectiligne d'un écrou se vissant sur une vis d'avance,

l'angle de rotation.du moteur d'entraînement n'est pas propor-

tionnel à l'angle de pivotement du bras ou de l'avant-bras, ce

qui a pour effet de compliquer les calculs des coordonnées.

Un mécanisme utilisant une vis d'avance a une longévité plus courte qu'un mécanisme ayant recours uniquement à des roulements pour la transmission du mouvement car la vis d'avance

est rapidement affectée par l'usure.

La présente invention a été mise au point dansle but de

remédier aux inconvénients précités de la technique antérieure.

C'est pourquoi la présente invention a pour objet la réalisation d'un robot industriel du type articulé, très équilibré et stable, ce robot permettant de calculer facilement les coordonnées et ayant une longue durée de vie-utile car ses pièces constitutives

sont moins sujettes à l'usure que celles du robot de la tech-

nique antérieure.

On peut atteindre l'objet précité conformément à la présente invention en réalisant un robot industriel du type articulé comprenant un pied de support pivotant auquel est communiqué un mouvement de pivotement autour d'un axe vertical par un moteur d'entraînement de pied de support, un premier bras supporté en vue d'un pivotement autour d'un premier axe disposé horizontalement sur le pied de support pivotant, un levier supporté en vue d'un mouvement de pivotement autour du premier axe, un second bras accouplé à une première de ses extrémités à une extrémité pivotante du levier en vue d'un mouvement de pivotement, un avant-bras articulé à la seconde extrémité du second bras et à une extrémité pivotante du premier bras en vue d'un mouvement de pivotement et d'une coopération avec le premier bras, le levier et le second bras de manière à constituer un mécanisme formant un parallélogramme articulé, un poignet monté sur une des extrémités de l'avant-bras, un moteur qui déplace le premier bras suivant un mouvement de pivotement et qui e.st monté sur le premier axe, un moteur qui déplace le levier suivant un mouvement de pivotement et qui est monté sur le premier axe, un moteur qui déplace le poignet et qui est monté sur une articulation entrel levier et le second bras, le moteur d'entraînement de poignet étant fixé sur son côté statorique au pied de support pivotant par le mécanisme formant un parallélogramne articulé de manière à maintenir la posture du poignet constante,en permanence,quel que soit le mouvement de pivotement du levier, un organe

rotatif monté sur une àiticulation ente lesecond bras et l'avant-

bras et un organe rotatif monté sur une articulation entre l'avant-

bras et le poignet, la rotation du moteur d'entraînement de

poignet étant transmise aux deux organes rotatifs par l'inter-

médiaire de tringles parallèles et l'organe rotatif mentionné en dernier étant articulé poignet grâce à quoi le poignet peut être déplacé suivant un mouvement de pivotement et un mouvement de rotation lorsque le moteur d'entraînement de poignet est actionné. Les tringles parallèles peuvent être remplacées par

des chaînes ou autres éléments souples similaires.

On va maintenant décrire la-présente invention en se référant aux dessins annexés, sur lesquels: la figure 1 est une vue latérale de gauche d'un robot industriel du type articulé selon la technique antérieure; la figure 2 est une vue latérale de droite du robot industriel représenté sur la figure 1; la figure 3 est une vue de face du robot industriel représenté sur les figures 1 et 2;

la figure 4 est une vue latérale du mécanisme d'entrai-

nement de poignet du robot industriel représenté sur les figures 1 à 3; la figure 5 est une vue extérieure en perspective du robot industriel du type articulé comprenant un premier mode de réalisation de l'invention; la figure 6 est une vue latérale du robot industriel représenté sur la figure 5; la figure 7 représente un mode de réalisation du mécanisme d'entraînement de poignet du robot industriel représenté sur les figures 5 et 6; la figure 8 est une vue en coupe de l'articulation entre le levier et le second bras représenté sur la figure 7;

la figure 9(A) est une vue en coupe du premier méca-

nisme d'entraînement de poignet monté à l'extrémité avant de l'avant bras représenté sur les figures 5 et 6; la figure 9(B) est une vue en perspective du mécanisme d'entraînement de poignet représenté sur la figure 9(A);

la figure 10(A) est une vue en coupe du second méca-

nisme d'entraînement de poignet monté à l'extrémité avant de l'avant-bras représenté sur les figures 5 et 6;

la figure 10(B) est une vue en perspective du méca-

nisme d'entraînement de poignet représenté sur la figure lO(A); la figure 11 est une vue d'une variante du mécanisme d'entraînement de poignet représenté sur la figure 7; la figure 12 est une vue en coupe de l'articulation entre le levier et le second bras représenté sur la figure 11; et la figure 13 est une vue en coupe du second mécanisme d'entraînement de poignet représenté sur la figure l0(A) o

des chaînes sont utilisées à la place de tringles.

Le.s figures 5,6,7 et 8 montrent un premier mode de réalisation du robot industriel du type articulé selon la présente invention. Un pied de support pivotant 24,monté sur un socle 35 en vue d'un mouvement de pivotement autour d'un axe vertical, comporte un moteur d'entraînement de pied de support pivotant (non représenté) monté dans le socle 35 et comportant un arbre de sortie relié au pied de support 24 par l'intermédiaire d'un engrenage réducteur de vitesse placé sur l'axe central vertical. Un premier bras 19 supporté par un bâti 24a en forme de U sur la surface supérieure du pied de support pivotant 24 en vue d'un mouvement de pivotement autour d'un centre 0 (voir figure 7) est relié, par l'intermédiaire d'un engrenage réducteur de vitesse (non représenté) à un arbre de sortie d'un premier moteur 21 d'entraînement de bras

dont l'axe se trouve sur le centre 0 d'un côté du bâti 24a.

Un levier 25 supporté par le bâti 24a en forme de U sur la surface supérieure du pied de support pivotant 24 en vue d'un pivotement autour du centre 0 est relié, par l'intermédiaire d'un engrenage réducteur de vitesse (non représenté) à un arbre de sortie d'un moteur 23 d'entraînement d'avant-bras dont l'axe se trouve sur le centre 0 de l'autre côté du bâti 24a. La référence 20 désigne un second bras relié, à l'une de ses extrémités, à une extrémité pivotante du levier 25 par l'intermédiaire d'un roulement à billes 44, comme on peut le voir sur la figure 8. Un avant-bras 22 à l'extrémité avant duquel est fixé un poignet33 muni d'une pince, par exemple, pour saisir un article,est articulé à son extrémité arrière à l'autre extrémité du second bras 20 en vue d'un mouvement de pivotement autour d'un axe 42. L'avant-bras 22 est articulé à sa partie intermédiaire à une extrémité pivotante du premier bras 19 en vue d'un mouvement de pivotement autour d'un axe 43. Le premier bras 19 et le second bras 20 sont parallèles l'un à l'autre et le levier 25 ainsi que l'avant-bras 22 sont parallèles l'un à l'autre de sorte que le premier bras 19, le second bras 20J le levier 25 et l'avant- bras 22 constituent

un parallélograw- e articulé.

La rotation du premier moteur 21 d'entraînement de bras fait pivoter directement le premier bras 19 après que sa vitesse ait été réduite par l'engrenage réducteur de vitesse. Le mouvement de rotation

du moteur 23 d'entraînement d'avant-bras fait pivoter direc-

tement le levier 25 après que sa vitesse ait été réduite par l'engrenage réducteur de vitesseet le pivotement du levier

25 fait pivoter l'avant-bras 22 du même angle par l'intermé-

diaire du second bras 20.

Les figures 7 et 8 montrent un mécanisme servant à entraîner le poignet 33. Les références 26a et 26b désignent des moteurs d'entraînement de poignet fixés aux organes 27a et 27b supportés respectivement de façon tournante par des roulements à billes 38a et 38b à l'extrémité pivotante du levier à l'endroit o le levier 25 est articulé au second bras 20. La référence 28 désigne une tringle articulée à l'une de ses extrémités au pied de support pivotant 24 en un point A en vue d'un mouvement de pivotement et à son autre extrémité à une extrémité B de pivotement (une barre 40 accouplant les organes 27a et 27b l'un à l'autre) des organes 27a et 27b en vue d'un pivotement. Le levier 25 et la tringle

28 sont disposés parallèlement l'un à l'autre, et la ligne A-

sur le pied de support pivotant 24 est parallèle aux organes 27a et 27b, de manière que l'on obtienne un parallélogramme articulé. Les disques 29a et 29b reliés aux moteurs 26a et 26b d'entaînement de poignet par l'intermédiaire de trainsréducteuls de vitesse 36a et 36t sont supportés de façon tournante à l'extrémité pivotante du levier 25 par des roulements à billes 39a et 39b respectivement. Des disques 30a et 30b sont supportés de façon tournante, coaxialement à un axe 42, grâce à l'articulation entre le second bras 20 et l'avant-bras 22. Des disques 41a et 41b sont supportés en vue d'une rotation grâce à l'articulation entre l'avant-bras 22 et le poignet 33. Les tringles 31a et 31b constituent un parallélogramme articulé reliarLt les disques 29a et 29b aux disques 30a et 30b et les tringles 32a et 32b constituent un parallélogramme articulé reliant les disques 30a et 30b aux disques 41a et 41b. Le mécanisme servant à entraîner le poignet 33 est muni de deux systèmes comme indiqué par les suffixes a et b attribués à ces parties, de sorte que le poignet 33 peut pivoter dans une direction indiquée par une flèche Y sur les figures 9(B) et (B) et le poignet 33 peut aussi être déplacé d'un côté et de l'autre (dans une direction indiquée par une flèche X sur la

figure 9(B)) ou entraîné en rotation autour de son axe longitu-

dinal dans une direction indiquée par une flèche 9 sur la

figure 108.

Les moteurs 26a et 26b d'entraînement de poignet comportent des arbres de sortie 34a et 34b dont la rotation fait tourner les disques 29a et 29b par l'intermédiaire d'engrenages réducteurs de vitesse 36a et 36b, respectivement, de manière à entraîner les tringles 31a et 31b. Le mouvement des tringles 31a et 31b fait tourner les disques 30a et 30b qui entraînent les tringles 32a et 32b de manière à faire pivoter ainsi le poignet 33 verticalement (dans la direction de la flèche) ou bien à le faire pivoter d'un coôté et de l'autre

ou eicore à le faire tourner autour de son propre axe.

D'autre part, les organes 27a et 27b se trouvant sur le côté des stators des moteurs 26a et 26b d'entrainement de poignet sont supportés en vue d'une rotation autour de l'extrémité pivotante C du levier 25 parl'intermédiaire de roulements à billes 38a et 38b respectivement. Les extrémités pivotantes B des organes 27a et 27b sont reliées au point A sur le pied de support pivotant 24 par l'intermédiaire de la barre 40 et de la tringle 28. De ce fait, les points O et A se trouvant sur le pied de support pivotant 24, l'extrémité pivotante B des organes 27a et 27b et l'extrémité pivotante C du levier 25

forment les sormets d'un parallélograme lorsqu'ils sont reliés mutuel-

lemrent, de sorte qu'un parallélogramme articulé

comprenant une tringle fixe -A est constitué par A, AB, B-

et CO. Les disques 29a, 29b, les disques 30a, 30b et les tringles 31a, 3lb constituent respectivement des parallélogramnnes articulés, et les disques 30a, 30b, les

disques 41a, 41b et les tringles 32a, 32b constituent respec-

tivement des parallélogrammes articulés. Grâce à cette disposition, même si le second bras 20 est mû de manière à déplacer les moteurs 26a et 26b d'entraînement de poignet afin de modifier l'inclinaison de l'avant-bras 22, les positions de rotation des disques 29a, 29b, des disques 30a, b et des disques 41a, 41b par rapport à la tringle fixe OA peuvent être maintenus constants et, par conséquent, la posture du poignet 33 peut être maintenue constante, à moins que les moteurs 26a et 26b d'entraînement de poignet soient actionnés de manière à faire tourner les disques 29a, 29b. En d'autres termes, la posture du poignet 33 peut être maintenue constante quelles que soient les postures du premier bras 19 et de l'avant-bras 22 sans qu'il soit nécessaire d'effectuer

une commande spéciale.

Un des modes de réalisation du poignet 33 est représenté sur la figure 9 comme étant monté sur l'extrémité avant de l'avant-bras 22 et un autre mode de réalisation du poignet 33 est représenté sur la figure 10 dans la même position. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 9, le poignet 33 comprend un levier 45 supporté en vue d'une rotation autour du centre de rotation des disques 41a, 41b, et un levier 46 rdié à une extrémité pivotante du levier 45 en vue du pivotement dans une direction perpendiculaire au mouvement de pivotement du levier 45. Le levier 46 et le disque 41a sont reliés l'un à l'autre à leurs extrémités supérieures par une barre 47 et le levier 46 ainsi que le disque 41b sont reliés l'un à l'autre à leurs extrémités supérieures par une barre 48. La barre 46 est réalisée de manière telle qu'un outil peut y être fixé. Lorsque les moteurs 26a et 26b d'entraînement de poignet tournent du même angle de rotation de manière à faire tourner les disques 41a et 41b du même angle de rotation, le poignet 33 tourne dans la direction indiquée par le flèche

Y sur la figure 9(B). Lorsque les moteurs 26a et 26b d'entraî-

nement de poignet tournent du même angle de rotation dans des sens opposés de manière à faire tourner les disques 41a et 41b dans des sens opposés sur le même angle de rotation, le poignet 33 tourne dans la direction de la flèche X, comme représenté

sur la figure 9(B).

Dans le mode de réalisation représenté sur la figure , le poignet 33 comprend un cylindre 49 faisant corps avec le disque 4la et supporté de façon tournante par un roulement à billes 51, et un organe 50 qui est supporté axialement par le cylindre 49 à l'aide d'un roulement à billes 52 et auquel est fixé un pignon conique engrenant avec un pignon conique fixé à l'extrémité arrière du disque 41b. L'organe 50 est

réalisé de manière telle qu'un outil puisse y être fixé.

Si le moteur 26a d'entraînement de poignet tourne seul, le disque 41a (cylindre 49) est entraîné en rotation de sorte que le poignet 33 tourne dans la direction de la flèche Y (figure 10). Si le moteur 26b d'entraînement de poignet tourne seul, le disque 41b est entraîné en rotation de telle sorte que le poignet 33 est entraîné en rotation dans la direction de la flèche 6 (figure 10) par l'intermédiaire des pignons coniques. L'outil fixé au poignet 33 peut donc exécuter diverses opérations comprenant une enduction de peinture, un soudage,

un assemblage, une élimination de bavures, etc..

Comme on l'a décrit ci-dessus, le moteur 21 servant à entraîner le premier bras 19 est monté au centre O du mouvement du pivotement du premier bras 19 et l'arbre de sortie du moteur 21 est relié directement au premier bras 19 par l'intermédiaire d'un engrenage réducteur de vitesse, et le moteur 23 servant à entraîner le levier 25 est monté au centre O du mouvement de pivotement de ce levier 25,et l'arbre de sortie du moteur 23 est relié directement au levier 25 par l'intermédiaire d'un engrenage réducteur de vitesse. Il suffit donc que le moteur 21 tourne d'un angle correspondant à l'angle de pivotement du premier bras 19. Il suffit également que le

moteur 23 tourne d'un angle correspondant à l'angle de pivo-

tement (angle d'inclinaison) de l'avant-bras 22 disposé parallèlement au levier 25. Ces angles de rotation sont proportionnels aux angles de pivotement, ce qui facilite le calcul des coordonnées. Du fait que toutes les pièces des mécanismes sont supportées en vue d'une rotation uniquement par des roulements à billes, ces pièces subissent moins d'usure que dans le cas de la technique antérieure, et le robot peut

avoir une longue durée de vie utile.

La disposition des moteurs 26a et 26b d'entraînement de poignet au point d'articulation C cu levier 25 et du second bras procure une excellente stabilité car l'équilibre peut être maintenu par le poids des moteurs 26a et 26b d'entraînement de poignet quand une charge est appliquée au poignet 33 lorsqu'un

article est saisi par la pince fixée au poignée 33. La dispo-

sition selon laquelle les organes 27a et 27b, disposés respectivement sur le côté des stators des moteurs 26a et 26b d'entraînement de poignet, sont reliés de manière à former un parallélogramme articulé avec la tringle fixe QA sur le pied de support pivotant 24 permet au poignet 33 d'être maintenu en permanence dans une posture prédéterminée quand

l'avant-bras 22 est incliné au moyen du levier 25.

Sur chacun des moteurs d'entraînement est monté un détecteur 20 de rotation, par exemple un codeur rotatif, pour

permettre l'exécution d'une commande rétroactive.

Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, on utilise les disques 29a, 29b, 30a, 30b, 41a et 41b ainsi que les tringles rigides ou tiges 31a, 31b, 32a et 32b. Toutefois, on peut obtenir les mêmes résultats en utilisant des roues de chaîne 51a, 51b, 52a, 52b, 53a et 53b à la place des disques 29a, 29b, 30a, 30b, 41a et 41b et en utilisant des tringles souples, par exemple des chaînes, à la place des tringles riaides 31a,

31b, 32a et 32b, comme représenté sur les figures 11-13.

En d'autrestermes, en formant un parallélogramnme articulé comprenant des organes rotatifs et des tringles souples, comme par exemple des chaînes et des courroies, on peut obtenir les mêmes effets que ceux obtenus à l'aide du

mode de réalisation représenté sur les figures 5 à 10.

L'utilisation des roues de chaîne 51a, 51b, 52a, 52b, 53a et 53b et des tringles souples (qui sont des chaînes) 51a, 54b, 55a et 55b représentées sur les figures 11 à 13 peut donner les effets supplémentaires ci-après: (1) La rotation du poignet 33 autour de son propre axe (il existe de la part des utilisateurs une demande pour la caractéristique grâce à laquelle l'outil fixé au poignet 33 peut tourner de 3600) et des réglages de la posture du poignet 33 peuvent être effectués sur une plage de valeursaccrue; (2) L'utilisation des roues de chaîne ainsi aue des chaînes permet au premier bras 19 et à l'avant-bras 22 d'être articulés l'un à l'autre par un axe s'étendant d'une extrémité à l'autre au point d'articulation. Il en résulte une rigidité accrue du point d'articulation ainsi qu'une augmentation de la précision

avec laquelle le positionnement du poignet 33 est effectué.

Il en est de même pour le point d'articulation entre le second bras 20 et l'avant-bras 22 qui peuvent aussi être articulés l'un à l'autre à l'aide d'un axe s'étendant d'une extrémité à l'autre de manière à augmenter ainsi la rigidité du point d'articulation et à augmenter la précision avec laquelle le positionnement du poignet 33 est effectué; (3) L'utilisation de roues de chaîne ainsi que de chaînes permet de régler facilement le mécanisme car il suffit que l'opérateur prenne soin de ne pas laisser les chaînes prendre

du mou.

On voit,d'après ce qui précède, que la présente inven-

tion permet de simplifier la commande des moteurs ou du calcul

des coordonnées et donne la possibilité d'effectuer une com-

mande de la posture et de la position du poignet avec une précision accrue. Le robot industriel procuré par la présente invention présente une stabilité élevée ainsi qu'une plus

grande longévité.

il

Il est bien entendu que la description qui précède

n'a été donnée qu'à titre purement illustratif et non

limitatif et que des variantes ou des modifications peuvent.

y être apportées dans le cadre de la présente invention.

Claims

REVENDICATIONS

1. Robot industriel du type articulé, caractérisé par le fait qu'il comprend: un pied de support pivotant pouvant pivoter autour d'un axe central vertical grâce à la rotation d'un moteur d'entraînement de pied de support pivotant; un premier.bras supporté en vue d'un mouvement de pivotement autour d'un premier axe disposé horizontalement sur ledit pied de support pivotant; un levier supporté en vue d'un mouvement pivotant autour dudit premier axe; un second bras articulé à l'une de ses extrémités en vue d'un mouvement pivotant à une extrémité pivotante dudit levier; un avant-bras articulé en vue d'un mouvement pivotant à,.l'autre extrémité dudit second bras et à une extrémité pivotante dudit premier bras pour coopérer avec ledit premier bras, ledit levier et ledit second bras de manière à constituer

un paralléloqràmme articulé;.

un poignet monté à l'une des extrémités dudit avant-

bras; un moteur d'entrainement pour déplacer ledit premier bras monté sur ledit premier axe; un moteur d'entraînement pour déplacer ledit levier monté sur ledit premier axe; un premier moteur d'entraînement de poignet monté sur une première articulation entre ledit levier et ledit second bras, ledit premier moteur d'entraînement de poignet étant fixé sur son côté statorique au pied de support pivotant conjointement avec ledit levier par le parallélogramme articulé;

un premier organe rotatif qui est monté sur une seconde arti-

culation entre ledit second bras et ledit avant-bras et auquel la rotation dudit premier moteur d'entraînement de poignet est transmisFpar l'intermédiaire de premières tringles parallèles; et un second organe rotatif qui est monté sur une troisième articulation entre ledit avantbras et ledit poignet et auquel est transmise la rotation dudit premier moteur d'entraînement de poignet par l'intermédiaire desdites premières tringles parallèles, grâce à quoi ledit poignet peut être déplacé suivant un mouvement de pivotement et suivant un mouvement de rotation lors de l'actionnement dudit

premier moteur d'entraînement de poignet.

2. Robot industriel suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit premier organe rotatif comprend une roue de chaîne et que lesdites premières tringles parallèles comprennent une tringle sans fin souple se présentant sous la forme d'une chaîne, ladite tringle sans fin souple étant

entraînée sur lesdites roues de chaîne.

3. Robot industriel suivant les revendications 1 ou 2,

caractérisé par le fait que chacun desdits moteurs d'entraî-

nement comporte un engrenage réducteur de vitesse auquel il

est accouplé.

4. Robot industriel suivant la revendication 1, carac-

térisé par le fait qu'il comprend, en outre, un second moteur

d'entraînement de poignet monté sur ladite première articu-

lation en juxtaposition avec ledit premier moteur d'entraî-

nement de poignet, ledit second moteur d'entraînement de poignet étant fixé sur son côté statorique au pied de support pivotant conjointement avec ledit levier par le parallélogramme

articulé, un second organe rotatif qui -

est monté sur ladite seconde articulation et auquel est transmise la rotation dudit second moteur d'entainement de poignet par l'intermédiaire de secondes tringles parallèles, et un second organe rotatif qui est monté sur ladite troisième articulation et auquel est transmise la rotation dudit second moteur d'entraînement de poignet par l'intermédiaire desdites secondes tringles parallèles, grâce à quoi ledit poignet peut être déplacé suivant un mouvement de pivotement et suivant un mouvement de rotation avec deuxdegrés de liberté lors de l'actionnement dudit premier moteur d'entraînement de poignet

et dudit second moteur d'entraînement de poignet.

5. Robot industriel suivant la revendication 4, caractérisé par le fait que ledit premier organe rotatif et ledit second organe rotatif comprennent chacun une roue de chaîne et que lesdites premières tringles parallèles et lesdites secondes tringles parallèles sont constituées chacune par une tringle sans fin souple, se présentant sous la forme d'une chaîne, lesdites roues de chaîne entraînant

chacune une desdités tringles sans fin souples.

1O

6. Robot industriel suivant la revendication 5, caractérisé par le fait que ledit poignet est supporté de façon tournante par ladite troisième articulation et comprend un cylindre faisant corps avec ledit premier organe rotatif monté sur ladite troisième articulation, et un organe supporté de façon tournante par ledit cylindre et comportant une extrémité de préhension, ledit organe supportant à son exbiémité arrière un pignon conique engrenant avec un autre pignon conique fixé au second organe rotatif sur ladite

troisième articulation.

7. Robot industriel suivant les revendications 4 ou 5,

caractérisé par le fait que ledit poignet comprend un premier levier supporté de façon pivotante par ladite troisième articulation, et un second levier pourvu d'une extrémité de préhension articulé à une extrmité pivotante dudit premier levier et s'étendant dans une direction perpendiculaire à la direction de pivotement dudit premier levier, ledit second levier comportant sur ses côtés opposés des saillies reliées par l'intermédiaire de tringles audit premier organe rotatif

et audit second organe rotatif sur ladite troisième articulation.

8. Robot industriel suivant l'une quelconque des

revendications 4 à 7, caractérisé par le fait que chacun desdits

moteurs comporte un engrenage réducteur de vitesse qui lui est relié.