FR2509886A1 - Mecanisme cartesien - Google Patents
Mecanisme cartesien Download PDFInfo
- Publication number
- FR2509886A1 FR2509886A1 FR8113843A FR8113843A FR2509886A1 FR 2509886 A1 FR2509886 A1 FR 2509886A1 FR 8113843 A FR8113843 A FR 8113843A FR 8113843 A FR8113843 A FR 8113843A FR 2509886 A1 FR2509886 A1 FR 2509886A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- parts
- connections
- actuating rods
- sliding joints
- plates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H35/00—Gearings or mechanisms with other special functional features
- F16H35/16—Mechanisms for movements or movement relations conforming to mathematical formulae
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
- F16H21/02—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides the movements of two or more independently-moving members being combined into a single movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Algebra (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
L'INVENTION CONCERNE LES MECANISMES PERMETTANT D'OBTENIR UN DEPLACEMENT PARTICULIER DE L'UN DE LEURS POINTS. IL COMPREND DEUX TIGES ACTIONNEUSES AX ET AY ET QUATRE PIECES 1, 2, 3, 4. LES LIAISONS CINEMATIQUES (NOMMEES ET REPRESENTEES SELON NORME AFNOR E04-15) SONT LES SUIVANTES:-DEUX LIAISONS DE TYPE GLISSIERE K ET L;-SIX LIAISONS DE TYPE PIVOT V, H, A, B, C, E. LE QUADRILATERE ABEC EST UN PARALLELOGRAMME. SI D EST LE POINT TEL QUE LE QUADRILATERE ABPD SOIT UN PARALLELOGRAMME, LES TRIANGLES VAB ET AHD SONT SEMBLABLES. L'EFFET RESPECTIF DES TIGES ACTIONNEUSES AX ET AY EST UN MOUVEMENT CARTESIEN DU POINT P RESPECTIVEMENT PARALLELE A L'UN DES DEUX AXES OX ET OY. PARMI LES APPLICATIONS DE L'INVENTION, ON PEUT CITER SON APPLICATION DANS DES ENSEMBLES TELS QUE LES MEMBRES MANIPULATEURS OU LOCOMOTEURS POUR ROBOTS, LES MECANISMES INDUSTRIELS DE POSITIONNEMENT, LES APPAREILS DE DESSIN ET TRACEURS DE COURBE.
Description
L'invention concerne les mécanismes permettant d'obtenir un déplacement particulier de liun de leurs points, en l'occurrence un mouvemen cartésien.
A notre connaissance il n'existe pas de mécanisme présentant l'ensemble des propriétés revendiquées dans la présente invention, et notamment le mouvement cartésien d'un point selon des axes qui peuvent être rectangulaires ou obliques selon les paramètres géométriques choisis, la possibilité de dégager ce point largement du reste du mécanisme et de le fai: mouvoir à l'aide d'actionneurs tous deux fixésUb ti à l'opposé du point P.
Le mécanisme selon l'invention produit, sous l'effet respectif de ses tiges actionneuses (AX) et (AY), un mouvement cartésien de l'un de ses points, P, parallèlement à deux axes fixes, respectivement OX et OY. Il comporte six pièces : les deux tiges actionneuses (AX) et (AY) et quatre pièces (1), (2), (3), (4), de forme quelconque, pourvu que la géométrie des huit liaisons cinématiques, nommées et représentées selon la norme AFNOR, sont deux glissières (a) et (L) et six pivots (V), (u), (A), (B), (C), (E).
Le quadrilatère ABEC est un parallèlogramme. Si D est le point tel que le quadrilatère ABPD soit un parallèlogramme, les triangles VAB et AHD sont semblables.
Les glissières (K) et (L) peuvent être remplacées par des pivots glissants (selon AFNOR E04-15) sans altérer le fonctionnement en raison des contraintes imposées par les autres liaisons.
Si les tiges (AX) et (AY) sont actionnées. par des ensembles telsque des vérins, les liaisons (K) et (L) peuvent etre parties intégrantes de tels ensembles et par conséquent ne pas apparaître visiblement comme élément séparé du mécanisme.
L'angle des axes cartésiens OX, OY dépend des paramètres géométriques du mécanisme et notamment des angles a, 13, y, 6, que l'on peut choisir en fonction de l'application désirée.
Le dessin annexé représente le mécanisme en usant des représentations normalisées par la norme AFNOR E04-015.
Dans une réalisation de l'invention, les pièces (1) (2) (3) (4) pourront être des'plaques planes polies reliées entre elles et aux tiges actionneuses par les six pivots. On pourra aussi avantageusement, pour l'équilibre du mécanisme, constituer certaines de ces pièces, par exemple (1) et (3), de deux plaques planes parallèles, les autres pièces, (2) et (4) dans l'exemple, étant toujours des plaques simples glissant entre les plaques doubles < 1) et (3).
Dans ces conditions et comme annoncé, P se déplace parallèlement à OX lorsqu'on actionne AX, et parallèlement à OY lorsqu'on actionne AY.
Parmi les applications de l'invention, on peut citer son utilisation dans des ensembles tels que les membres manipulateurs ou locomoteurs pour robots, les mécanismes industriels de positionnement, les appareils de dessin et traceurs de courbe.
Claims (4)
1. Mécanisme caractérisé par le fait qu'il produit sous l'effet respectif de deux tiges actionneuses (AX) et (AY) le mouvement cartésien de l'un de ses points P parallèlement à deux axes respectifs OX, OY qu'il comporte six liaisons cinématiques de type pivot (V), (H), (A), (B), (C), (E), et deux liaisons cinématiques dt type glissière (K), (L) (nommées et représentées selon la norme AFRv3P. E04-015) en sorte que le quadrilatère ABEC soit un parallèlogramme ; qu'il comporte les tiges actionneuses (AX), (AY) et quatre pièces 51s, (2), (3), (4), et que, si
D est le point tel que le-quadrilalère ABPD soit un parallèiogramme, les triangles VAB et AHD sont semblables.
2. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les glissières (K) et (L) peuvent être remplacées par des pivots glissants (voir norme AFNOR E04-15) sans altérer le fonctionnement en raison des contraintes imposées par les autres liaisons.
3. Mécanisme selon la revendication 2, caractérisé par le fait que
Si les tiges (AX) et (AY) sont actionnées par des ensembles tels que des vérins, les liaisons cinématiques (K) et (L) peuvent être partie intégrante de tels ensembles et par conséquent ne pas apparaître visiblement comme élément séparé du mécanisme.
4. Mécanisme selon la revendication 3i caractérisé par le fait que la forme des pièces (1), (2), (3), (4), peut être quelconque si la géométrie des liaisons est respectée, et que certaines de ces pièces, par exemple (1) et (3), peuvent avantageusement être constituées de deux plaques parallèles entre lesquelles les autres pièces glissent.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR8113843A FR2509886A1 (fr) | 1981-07-16 | 1981-07-16 | Mecanisme cartesien |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR8113843A FR2509886A1 (fr) | 1981-07-16 | 1981-07-16 | Mecanisme cartesien |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FR2509886A1 true FR2509886A1 (fr) | 1983-01-21 |
FR2509886B1 FR2509886B1 (fr) | 1983-12-09 |
Family
ID=9260550
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FR8113843A Granted FR2509886A1 (fr) | 1981-07-16 | 1981-07-16 | Mecanisme cartesien |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
FR (1) | FR2509886A1 (fr) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0185820A1 (fr) * | 1984-12-27 | 1986-07-02 | Odetics, Inc. | Mécanisme d'actionnement horizontal pour les jambes d'une machine qui se déplace en marchant |
FR2621715A1 (fr) * | 1987-10-13 | 1989-04-14 | Ensait | Dispositif de balayage mecanique |
EP0328581A1 (fr) * | 1987-07-16 | 1989-08-23 | Cavro Scientific Instruments, Inc. | Positionneur xyz |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB687813A (en) * | 1951-03-09 | 1953-02-18 | Labouchere Hillyer Bainbridge | Improvements in drafting apparatus |
FR1458379A (fr) * | 1965-08-31 | 1966-03-04 | Commissariat Energie Atomique | Appareil de manutention |
FR1599817A (fr) * | 1967-10-30 | 1970-07-20 | ||
FR2256804A1 (en) * | 1974-01-08 | 1975-08-01 | Sueur Serge | Universal robot for machine feed - uses bar hinged to vert and horiz slides to give curved movement |
DE2433954A1 (de) * | 1974-07-15 | 1976-01-29 | Siemens Ag | Industrie-roboter |
DE2723180A1 (de) * | 1976-05-24 | 1977-12-08 | Hitachi Ltd | Industriell einsetzbarer roboter |
GB2011572A (en) * | 1977-12-29 | 1979-07-11 | Suisse Horlogerie | Manipulating device particularly for industrial robots |
FR2451067A1 (fr) * | 1979-03-05 | 1980-10-03 | Hitachi Ltd | Systeme de sortie lineaire proportionnel |
GB2061872A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-20 | Hitachi Ltd | Industrial robots |
-
1981
- 1981-07-16 FR FR8113843A patent/FR2509886A1/fr active Granted
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB687813A (en) * | 1951-03-09 | 1953-02-18 | Labouchere Hillyer Bainbridge | Improvements in drafting apparatus |
FR1458379A (fr) * | 1965-08-31 | 1966-03-04 | Commissariat Energie Atomique | Appareil de manutention |
FR1599817A (fr) * | 1967-10-30 | 1970-07-20 | ||
FR2256804A1 (en) * | 1974-01-08 | 1975-08-01 | Sueur Serge | Universal robot for machine feed - uses bar hinged to vert and horiz slides to give curved movement |
DE2433954A1 (de) * | 1974-07-15 | 1976-01-29 | Siemens Ag | Industrie-roboter |
DE2723180A1 (de) * | 1976-05-24 | 1977-12-08 | Hitachi Ltd | Industriell einsetzbarer roboter |
GB2011572A (en) * | 1977-12-29 | 1979-07-11 | Suisse Horlogerie | Manipulating device particularly for industrial robots |
FR2424795A1 (fr) * | 1977-12-29 | 1979-11-30 | Suisse Horlogerie | Dispositif de manutention, notamment pour robots industriels |
FR2451067A1 (fr) * | 1979-03-05 | 1980-10-03 | Hitachi Ltd | Systeme de sortie lineaire proportionnel |
GB2061872A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-20 | Hitachi Ltd | Industrial robots |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0185820A1 (fr) * | 1984-12-27 | 1986-07-02 | Odetics, Inc. | Mécanisme d'actionnement horizontal pour les jambes d'une machine qui se déplace en marchant |
EP0328581A1 (fr) * | 1987-07-16 | 1989-08-23 | Cavro Scientific Instruments, Inc. | Positionneur xyz |
EP0328581A4 (fr) * | 1987-07-16 | 1989-09-26 | Cavro Scient Instr Inc | Positionneur xyz. |
FR2621715A1 (fr) * | 1987-10-13 | 1989-04-14 | Ensait | Dispositif de balayage mecanique |
EP0330790A2 (fr) * | 1987-10-13 | 1989-09-06 | E.N.S.A.I.T. | Dispositif de balayage mécanique |
EP0330790A3 (fr) * | 1987-10-13 | 1990-07-11 | E.N.S.A.I.T. | Dispositif de balayage mécanique |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR2509886B1 (fr) | 1983-12-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA2443737A1 (fr) | Dispositif de support lombaire | |
EP0834759A3 (fr) | Dispositifs microélectromécaniques à plaques rotatifs et procédés associés | |
FR2690372A1 (fr) | Robot parallèle à bras articulés. | |
JP2009205181A (ja) | 支持すべき部材を固定及び調節する装置 | |
WO2000041501A3 (fr) | Verin pour volet de pale de rotor d'helicoptere | |
EP1137516A1 (fr) | Manipulateur et son procede de fabrication | |
EP3523099B1 (fr) | Poignet robotique parallèle à quatre degrés de liberté | |
EP0994516A3 (fr) | Amplificateur mécanique | |
FR2509886A1 (fr) | Mecanisme cartesien | |
US3160290A (en) | Servo manipulator arm | |
CA2216914A1 (fr) | Outil pliable | |
EP1336206B1 (fr) | Transducteur contrainte/potentiel electrique | |
FR2638232A1 (fr) | Senseur tactile | |
JP7170474B2 (ja) | 支持装置 | |
JP4628060B2 (ja) | 手術顕微鏡用スタンド装置 | |
FR2542419A1 (fr) | Mecanisme polyarticule retractile | |
EP0895830A2 (fr) | Moyens de serrage à piston pour pousser ou tirer | |
JPS6119566A (ja) | リモ−トセンタ−コンプライアンス機構 | |
GB2099482A (en) | Swinging device for a dredger | |
JP3052169B2 (ja) | 物品移動装置 | |
NL1023116C2 (nl) | Meervoudig steunelement. | |
FR2593931A1 (fr) | Dispositif de reglage de direction d'un microscope binoculaire, de preference un microscope chirurgical | |
JPH0212302B2 (fr) | ||
FR2647027A1 (fr) | Dispositif pour creer une infinite de formes a contours angulaires | |
US3909866A (en) | Articulating paint brush |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
ST | Notification of lapse |