JP3052169B2 - 物品移動装置 - Google Patents
物品移動装置Info
- Publication number
- JP3052169B2 JP3052169B2 JP4253480A JP25348092A JP3052169B2 JP 3052169 B2 JP3052169 B2 JP 3052169B2 JP 4253480 A JP4253480 A JP 4253480A JP 25348092 A JP25348092 A JP 25348092A JP 3052169 B2 JP3052169 B2 JP 3052169B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- article
- base
- links
- moving device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は物品移動装置、特に物品
を水平面内で二次元的に移動自在ならしめるための装置
に関するものである。
を水平面内で二次元的に移動自在ならしめるための装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、物品を水平面内で二次元的に移動
するための装置としてはクレーンその他のものが知られ
ている。
するための装置としてはクレーンその他のものが知られ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来のク
レーンその他のものでは何れも物品の位置決めは手作業
によるものであり、正確な位置合せを迅速に行うことが
できない欠点があった。
レーンその他のものでは何れも物品の位置決めは手作業
によるものであり、正確な位置合せを迅速に行うことが
できない欠点があった。
【０００４】本発明は上記の欠点を除くようにしたもの
である。
である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の物品移動装置
は、基部と、この基部にその基端を同一点で回動自在に
枢支した第１，第２のリンクと、可動部材と、この可動
部材を上記基部に相対的に移動自在ならしめるための移
動手段と、上記可動部材にその中央部を回動自在に枢支
した第３のリンクと、この第３のリンクの両端に夫々そ
の一端を回動自在に枢支した第４，第５のリンクと、こ
の第４，第５のリンクの他端に夫々その基端を回動自在
に枢支せしめた第１，第２のアームと、上記第４のリン
クの両端及び上記第１のリンクの遊端と中間部に、これ
らによって平行四辺形リンクが構成されるよう夫々その
端部を回動自在に枢支した第６，第７のリンクと、同じ
く上記第５のリンクの両端及び上記第２のリンクの遊端
と中間部に、これらによって平行四辺形リンクが構成さ
れるよう夫々その端部を回動自在に枢支した第８，第９
のリンクと、上記第３のリンクをその中央部を中心に回
動せしめるための手段と、上記第１のリンクの基端と上
記第３のリンクの一端とを夫々結ぶ線の延長上における
上記第１のアーム上の位置に設けた第１の物品連結具
と、上記第２のリンクの基端と上記第３のリンクの他端
とを夫々結ぶ線の延長上における上記第２のアーム上の
位置に設けた第２の物品連結具とより成ることを特徴と
する。
は、基部と、この基部にその基端を同一点で回動自在に
枢支した第１，第２のリンクと、可動部材と、この可動
部材を上記基部に相対的に移動自在ならしめるための移
動手段と、上記可動部材にその中央部を回動自在に枢支
した第３のリンクと、この第３のリンクの両端に夫々そ
の一端を回動自在に枢支した第４，第５のリンクと、こ
の第４，第５のリンクの他端に夫々その基端を回動自在
に枢支せしめた第１，第２のアームと、上記第４のリン
クの両端及び上記第１のリンクの遊端と中間部に、これ
らによって平行四辺形リンクが構成されるよう夫々その
端部を回動自在に枢支した第６，第７のリンクと、同じ
く上記第５のリンクの両端及び上記第２のリンクの遊端
と中間部に、これらによって平行四辺形リンクが構成さ
れるよう夫々その端部を回動自在に枢支した第８，第９
のリンクと、上記第３のリンクをその中央部を中心に回
動せしめるための手段と、上記第１のリンクの基端と上
記第３のリンクの一端とを夫々結ぶ線の延長上における
上記第１のアーム上の位置に設けた第１の物品連結具
と、上記第２のリンクの基端と上記第３のリンクの他端
とを夫々結ぶ線の延長上における上記第２のアーム上の
位置に設けた第２の物品連結具とより成ることを特徴と
する。
【０００６】
【実施例】以下図面によって本発明の実施例を説明す
る。
る。
【０００７】本発明においては図１〜図３に示すように
基部１に内筒２を固定し、この内筒２を外筒３内に摺動
自在に嵌合し、上記内筒２にはその両側において斜め方
向に延びる第１，第２のリンク４，５の基端を夫々同一
点ｑ上で水平面内で回動自在に枢支せしめると共に、上
記外筒３には点Ｐにおいて縦方向に延びる第３のリンク
６の中央部を水平面内で回動自在に枢支せしめる。
基部１に内筒２を固定し、この内筒２を外筒３内に摺動
自在に嵌合し、上記内筒２にはその両側において斜め方
向に延びる第１，第２のリンク４，５の基端を夫々同一
点ｑ上で水平面内で回動自在に枢支せしめると共に、上
記外筒３には点Ｐにおいて縦方向に延びる第３のリンク
６の中央部を水平面内で回動自在に枢支せしめる。
【０００８】また、上記第３のリンク６の両端ａ，ｂに
は夫々斜め方向に延びる第４，第５のリンク７，８の一
端を水平面内で回動自在に枢支し、この第４，第５のリ
ンク７，８の他端に夫々第１，第２のアーム９，１０の
基端を水平面内で回動自在に枢支せしめる。
は夫々斜め方向に延びる第４，第５のリンク７，８の一
端を水平面内で回動自在に枢支し、この第４，第５のリ
ンク７，８の他端に夫々第１，第２のアーム９，１０の
基端を水平面内で回動自在に枢支せしめる。
【０００９】更に、上記第４のリンク７の両端と、上記
第１のリンク４の遊端と中間部にこれらによって平行四
辺形リンクが構成されるよう第６，第７のリンク１１，
１２の両端を夫々水平面内で回動自在に枢支せしめ、同
じく上記第５のリンク８の両端と、上記第２のリンク５
の遊端と中間部にこれらによって平行四辺形リンクが構
成されるよう第８，第９のリンク１３，１４の両端を夫
々水平面内で回動自在に枢支せしめる。
第１のリンク４の遊端と中間部にこれらによって平行四
辺形リンクが構成されるよう第６，第７のリンク１１，
１２の両端を夫々水平面内で回動自在に枢支せしめ、同
じく上記第５のリンク８の両端と、上記第２のリンク５
の遊端と中間部にこれらによって平行四辺形リンクが構
成されるよう第８，第９のリンク１３，１４の両端を夫
々水平面内で回動自在に枢支せしめる。
【００１０】更にまた、上記内筒２と外筒３間には両者
を相対的に移動せしめるための第１のアクチュエータ１
５を介挿し、同じく上記外筒３と第３のリンク６の枢支
点Ｐ以外の部分との間に第２のアクチュエータ１６を介
挿せしめる。
を相対的に移動せしめるための第１のアクチュエータ１
５を介挿し、同じく上記外筒３と第３のリンク６の枢支
点Ｐ以外の部分との間に第２のアクチュエータ１６を介
挿せしめる。
【００１１】また、上記点ｑ，ａの延長上及び点ｑ，ｂ
の延長上における上記第１，第２のアーム９，１０上の
位置ｃ，ｄに夫々第１，第２の物品連結具１７，１８を
設ける。
の延長上における上記第１，第２のアーム９，１０上の
位置ｃ，ｄに夫々第１，第２の物品連結具１７，１８を
設ける。
【００１２】本発明の物品移動装置は上記のような構成
であるから、上記第１，第２のアーム９，１０間に上記
第１，第２の物品連結具１７，１８を介して物品１９を
連結せしめ、図３の状態において第２のアクチュエータ
１６を附勢して図４に示すように第３のリンク６をある
角度αだけ水平面内で回動せしめれば、上記各リンクを
介して上記物品１９に連結したアーム９，１０お遊端
ｃ，ｄを結ぶ辺もこの辺の中心を回転中心として同じく
角度αだけ回動される。この結果上記物品１９は角度α
だけ水平面内で回動されるようになる。
であるから、上記第１，第２のアーム９，１０間に上記
第１，第２の物品連結具１７，１８を介して物品１９を
連結せしめ、図３の状態において第２のアクチュエータ
１６を附勢して図４に示すように第３のリンク６をある
角度αだけ水平面内で回動せしめれば、上記各リンクを
介して上記物品１９に連結したアーム９，１０お遊端
ｃ，ｄを結ぶ辺もこの辺の中心を回転中心として同じく
角度αだけ回動される。この結果上記物品１９は角度α
だけ水平面内で回動されるようになる。
【００１３】また、図３の状態において第１のアクチュ
エータ１５を附勢して図５に示すように上記ｑ点を距離
ｎだけ前後に移動せしめれば、物品１９は辺ｑａと辺ａ
ｃの比に応じた拡大率で距離Ｎだけ前後に移動されるよ
うになる。
エータ１５を附勢して図５に示すように上記ｑ点を距離
ｎだけ前後に移動せしめれば、物品１９は辺ｑａと辺ａ
ｃの比に応じた拡大率で距離Ｎだけ前後に移動されるよ
うになる。
【００１４】上記図４及び図５の動作は夫々単独にまた
は合成して行うことができる。
は合成して行うことができる。
【００１５】図６は上記基部１を自走装置２０上で上下
動自在なマスト２１に取り付け、上記第１，第２のアー
ム９，１０によって吊下した物品１９、例えばコンクリ
ート梁を施行するための型枠、ＰＣａ部材等を鉄筋２２
の上部からこれにかぶせるようにして多数の物品１９を
積み重ねるようにした本発明の他の実施例を示す。
動自在なマスト２１に取り付け、上記第１，第２のアー
ム９，１０によって吊下した物品１９、例えばコンクリ
ート梁を施行するための型枠、ＰＣａ部材等を鉄筋２２
の上部からこれにかぶせるようにして多数の物品１９を
積み重ねるようにした本発明の他の実施例を示す。
【００１６】この実施例においては、物品１９を鉄筋２
２にかぶせる際、鉄筋２２の倒れによる前後左右の移動
や捻れによる変形に対応して物品１９を微少に且つ正確
に回動、偏位せしめて位置合わせすることができるよう
になる。
２にかぶせる際、鉄筋２２の倒れによる前後左右の移動
や捻れによる変形に対応して物品１９を微少に且つ正確
に回動、偏位せしめて位置合わせすることができるよう
になる。
【００１７】
【発明の効果】上記のように本発明の物品移動装置によ
れば、上記第１，第２のアクチュエータ１５，１６を附
勢することにより平行四辺形リンク機構によって定めら
れた所定の倍率で物品１９を水平面内で二次元的に極め
て容易に且つ正確に移動でき、必要に応じて昇降自在な
マスト２０によってこれを保持することによって上下動
も可能となる大きな利益がある。
れば、上記第１，第２のアクチュエータ１５，１６を附
勢することにより平行四辺形リンク機構によって定めら
れた所定の倍率で物品１９を水平面内で二次元的に極め
て容易に且つ正確に移動でき、必要に応じて昇降自在な
マスト２０によってこれを保持することによって上下動
も可能となる大きな利益がある。
【図１】本発明の物品移動装置の説明用平面図である。
【図２】本発明の物品移動装置の説明用側面図である。
【図３】本発明の物品移動装置の動作説明図である。
【図４】本発明の物品移動装置の動作説明図である。
【図５】本発明の物品移動装置の動作説明図である。
【図６】本発明の物品移動装置の他の実施例説明図であ
る。
る。
１ 基部 ２ 内筒 ３ 外筒 ４ 第１のリンク ５ 第２のリンク ６ 第３のリンク ７ 第４のリンク ８ 第５のリンク ９ 第１のアーム １０ 第２のアーム １１ 第６のリンク １２ 第７のリンク １３ 第８のリンク １４ 第９のリンク １５ アクチュエータ １６ 第２のアクチュエータ １７ 物品連結具 １８ 物品連結具 １９ 物品 ２０ 自走装置 ２１ マスト ２２ 鉄筋
Claims (1)
- 【請求項１】 基部と、この基部にその基端を同一点で
回動自在に枢支した第１，第２のリンクと、可動部材
と、この可動部材を上記基部に相対的に移動自在ならし
めるための移動手段と、上記可動部材にその中央部を回
動自在に枢支した第３のリンクと、この第３のリンクの
両端に夫々その一端を回動自在に枢支した第４，第５の
リンクと、この第４，第５のリンクの他端に夫々その基
端を回動自在に枢支せしめた第１，第２のアームと、上
記第４のリンクの両端及び上記第１のリンクの遊端と中
間部に、これらによって平行四辺形リンクが構成される
よう夫々その端部を回動自在に枢支した第６，第７のリ
ンクと、同じく上記第５のリンクの両端及び上記第２の
リンクの遊端と中間部に、これらによって平行四辺形リ
ンクが構成されるよう夫々その端部を回動自在に枢支し
た第８，第９のリンクと、上記第３のリンクをその中央
部を中心に回動せしめるための手段と、上記第１のリン
クの基端と上記第３のリンクの一端とを夫々結ぶ線の延
長上における上記第１のアーム上の位置に設けた第１の
物品連結具と、上記第２のリンクの基端と上記第３のリ
ンクの他端とを夫々結ぶ線の延長上における上記第２の
アーム上の位置に設けた第２の物品連結具とより成るこ
とを特徴とする物品移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4253480A JP3052169B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 物品移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4253480A JP3052169B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 物品移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679679A JPH0679679A (ja) | 1994-03-22 |
| JP3052169B2 true JP3052169B2 (ja) | 2000-06-12 |
Family
ID=17251974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4253480A Expired - Fee Related JP3052169B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 物品移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3052169B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101444386B1 (ko) | 2013-03-06 | 2014-09-26 | 삼성중공업 주식회사 | 로봇 핸드의 다중 링크 핑거 모듈 |
-
1992
- 1992-08-31 JP JP4253480A patent/JP3052169B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101444386B1 (ko) | 2013-03-06 | 2014-09-26 | 삼성중공업 주식회사 | 로봇 핸드의 다중 링크 핑거 모듈 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0679679A (ja) | 1994-03-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS62501896A (ja) | ツ−ルを担持及び調整するための装置 | |
| JP2010520066A (ja) | コンパクトマニピュレーションロボット | |
| US4027547A (en) | Single lever control | |
| JPS6143218B2 (ja) | ||
| JP3052169B2 (ja) | 物品移動装置 | |
| EP0472615B1 (en) | A crane | |
| JPH02276407A (ja) | 重心移動型架線移動ロボット | |
| JPS6342050B2 (ja) | ||
| JPS59109625A (ja) | 掘削機アタツチメントのブ−ム | |
| EP3921267B1 (en) | A lift and tilt mechanism and a tilt system | |
| JP3258239B2 (ja) | 平行リンク | |
| JPH04130299U (ja) | 作業装置の操作装置 | |
| JP2721493B2 (ja) | 屈伸用平行リンク機構 | |
| JPH089785Y2 (ja) | 操作装置 | |
| JPS60246754A (ja) | 手術台 | |
| JPH0622712Y2 (ja) | 高所作業車 | |
| JP3282763B2 (ja) | 物品ハンドリング機械 | |
| JP6863398B2 (ja) | 吊り上げ治具 | |
| JP2508112Y2 (ja) | 高所作業車 | |
| JPH0416399B2 (ja) | ||
| JPH048147B2 (ja) | ||
| JPH0679662A (ja) | 物品移動装置 | |
| JPH0647289U (ja) | 高所作業車の作業台 | |
| JPS6320760B2 (ja) | ||
| JPS6114876A (ja) | 建設用ロボツト |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080407 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090407 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |