JP3052169B2 - 物品移動装置 - Google Patents

物品移動装置

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JP3052169B2
JP3052169B2 JP4253480A JP25348092A JP3052169B2 JP 3052169 B2 JP3052169 B2 JP 3052169B2 JP 4253480 A JP4253480 A JP 4253480A JP 25348092 A JP25348092 A JP 25348092A JP 3052169 B2 JP3052169 B2 JP 3052169B2
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雄一 谷
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は物品移動装置、特に物品
を水平面内で二次元的に移動自在ならしめるための装置
に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、物品を水平面内で二次元的に移動
するための装置としてはクレーンその他のものが知られ
ている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来のク
レーンその他のものでは何れも物品の位置決めは手作業
によるものであり、正確な位置合せを迅速に行うことが
できない欠点があった。
【0004】本発明は上記の欠点を除くようにしたもの
である。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の物品移動装置
は、基部と、この基部にその基端を同一点で回動自在に
枢支した第1,第2のリンクと、可動部材と、この可動
部材を上記基部に相対的に移動自在ならしめるための移
動手段と、上記可動部材にその中央部を回動自在に枢支
した第3のリンクと、この第3のリンクの両端に夫々そ
の一端を回動自在に枢支した第4,第5のリンクと、こ
の第4,第5のリンクの他端に夫々その基端を回動自在
に枢支せしめた第1,第2のアームと、上記第4のリン
クの両端及び上記第1のリンクの遊端と中間部に、これ
らによって平行四辺形リンクが構成されるよう夫々その
端部を回動自在に枢支した第6,第7のリンクと、同じ
く上記第5のリンクの両端及び上記第2のリンクの遊端
と中間部に、これらによって平行四辺形リンクが構成さ
れるよう夫々その端部を回動自在に枢支した第8,第9
のリンクと、上記第3のリンクをその中央部を中心に回
動せしめるための手段と、上記第1のリンクの基端と上
記第3のリンクの一端とを夫々結ぶ線の延長上における
上記第1のアーム上の位置に設けた第1の物品連結具
と、上記第2のリンクの基端と上記第3のリンクの他端
とを夫々結ぶ線の延長上における上記第2のアーム上の
位置に設けた第2の物品連結具とより成ることを特徴と
する。
【0006】
【実施例】以下図面によって本発明の実施例を説明す
る。
【0007】本発明においては図1〜図3に示すように
基部1に内筒2を固定し、この内筒2を外筒3内に摺動
自在に嵌合し、上記内筒2にはその両側において斜め方
向に延びる第1,第2のリンク4,5の基端を夫々同一
点q上で水平面内で回動自在に枢支せしめると共に、上
記外筒3には点Pにおいて縦方向に延びる第3のリンク
6の中央部を水平面内で回動自在に枢支せしめる。
【0008】また、上記第3のリンク6の両端a,bに
は夫々斜め方向に延びる第4,第5のリンク7,8の一
端を水平面内で回動自在に枢支し、この第4,第5のリ
ンク7,8の他端に夫々第1,第2のアーム9,10の
基端を水平面内で回動自在に枢支せしめる。
【0009】更に、上記第4のリンク7の両端と、上記
第1のリンク4の遊端と中間部にこれらによって平行四
辺形リンクが構成されるよう第6,第7のリンク11,
12の両端を夫々水平面内で回動自在に枢支せしめ、同
じく上記第5のリンク8の両端と、上記第2のリンク5
の遊端と中間部にこれらによって平行四辺形リンクが構
成されるよう第8,第9のリンク13,14の両端を夫
々水平面内で回動自在に枢支せしめる。
【0010】更にまた、上記内筒2と外筒3間には両者
を相対的に移動せしめるための第1のアクチュエータ1
5を介挿し、同じく上記外筒3と第3のリンク6の枢支
点P以外の部分との間に第2のアクチュエータ16を介
挿せしめる。
【0011】また、上記点q,aの延長上及び点q,b
の延長上における上記第1,第2のアーム9,10上の
位置c,dに夫々第1,第2の物品連結具17,18を
設ける。
【0012】本発明の物品移動装置は上記のような構成
であるから、上記第1,第2のアーム9,10間に上記
第1,第2の物品連結具17,18を介して物品19を
連結せしめ、図3の状態において第2のアクチュエータ
16を附勢して図4に示すように第3のリンク6をある
角度αだけ水平面内で回動せしめれば、上記各リンクを
介して上記物品19に連結したアーム9,10お遊端
c,dを結ぶ辺もこの辺の中心を回転中心として同じく
角度αだけ回動される。この結果上記物品19は角度α
だけ水平面内で回動されるようになる。
【0013】また、図3の状態において第1のアクチュ
エータ15を附勢して図5に示すように上記q点を距離
nだけ前後に移動せしめれば、物品19は辺qaと辺a
cの比に応じた拡大率で距離Nだけ前後に移動されるよ
うになる。
【0014】上記図4及び図5の動作は夫々単独にまた
は合成して行うことができる。
【0015】図6は上記基部1を自走装置20上で上下
動自在なマスト21に取り付け、上記第1,第2のアー
ム9,10によって吊下した物品19、例えばコンクリ
ート梁を施行するための型枠、PCa部材等を鉄筋22
の上部からこれにかぶせるようにして多数の物品19を
積み重ねるようにした本発明の他の実施例を示す。
【0016】この実施例においては、物品19を鉄筋2
2にかぶせる際、鉄筋22の倒れによる前後左右の移動
や捻れによる変形に対応して物品19を微少に且つ正確
に回動、偏位せしめて位置合わせすることができるよう
になる。
【0017】
【発明の効果】上記のように本発明の物品移動装置によ
れば、上記第1,第2のアクチュエータ15,16を附
勢することにより平行四辺形リンク機構によって定めら
れた所定の倍率で物品19を水平面内で二次元的に極め
て容易に且つ正確に移動でき、必要に応じて昇降自在な
マスト20によってこれを保持することによって上下動
も可能となる大きな利益がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の物品移動装置の説明用平面図である。
【図2】本発明の物品移動装置の説明用側面図である。
【図3】本発明の物品移動装置の動作説明図である。
【図4】本発明の物品移動装置の動作説明図である。
【図5】本発明の物品移動装置の動作説明図である。
【図6】本発明の物品移動装置の他の実施例説明図であ
る。
【符号の説明】
1 基部 2 内筒 3 外筒 4 第1のリンク 5 第2のリンク 6 第3のリンク 7 第4のリンク 8 第5のリンク 9 第1のアーム 10 第2のアーム 11 第6のリンク 12 第7のリンク 13 第8のリンク 14 第9のリンク 15 アクチュエータ 16 第2のアクチュエータ 17 物品連結具 18 物品連結具 19 物品 20 自走装置 21 マスト 22 鉄筋

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 基部と、この基部にその基端を同一点で
    回動自在に枢支した第1,第2のリンクと、可動部材
    と、この可動部材を上記基部に相対的に移動自在ならし
    めるための移動手段と、上記可動部材にその中央部を回
    動自在に枢支した第3のリンクと、この第3のリンクの
    両端に夫々その一端を回動自在に枢支した第4,第5の
    リンクと、この第4,第5のリンクの他端に夫々その基
    端を回動自在に枢支せしめた第1,第2のアームと、上
    記第4のリンクの両端及び上記第1のリンクの遊端と中
    間部に、これらによって平行四辺形リンクが構成される
    よう夫々その端部を回動自在に枢支した第6,第7のリ
    ンクと、同じく上記第5のリンクの両端及び上記第2の
    リンクの遊端と中間部に、これらによって平行四辺形リ
    ンクが構成されるよう夫々その端部を回動自在に枢支し
    た第8,第9のリンクと、上記第3のリンクをその中央
    部を中心に回動せしめるための手段と、上記第1のリン
    クの基端と上記第3のリンクの一端とを夫々結ぶ線の延
    長上における上記第1のアーム上の位置に設けた第1の
    物品連結具と、上記第2のリンクの基端と上記第3のリ
    ンクの他端とを夫々結ぶ線の延長上における上記第2の
    アーム上の位置に設けた第2の物品連結具とより成るこ
    とを特徴とする物品移動装置。
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JPH0679679A JPH0679679A (ja) 1994-03-22
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101444386B1 (ko) 2013-03-06 2014-09-26 삼성중공업 주식회사 로봇 핸드의 다중 링크 핑거 모듈

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101444386B1 (ko) 2013-03-06 2014-09-26 삼성중공업 주식회사 로봇 핸드의 다중 링크 핑거 모듈

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