JPH048147B2 - - Google Patents
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- JPH048147B2 JPH048147B2 JP59120982A JP12098284A JPH048147B2 JP H048147 B2 JPH048147 B2 JP H048147B2 JP 59120982 A JP59120982 A JP 59120982A JP 12098284 A JP12098284 A JP 12098284A JP H048147 B2 JPH048147 B2 JP H048147B2
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- Japan
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- horizontal
- distance
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- pins
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 46
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動溶接装置における溶接トーチの保
持装置に関する。
持装置に関する。
従来例の構成とその問題点
従来、自動溶接装置における溶接トーチの保持
装置として、第１図に示すようなものがある。
装置として、第１図に示すようなものがある。
この保持装置は、前後、左右、上下方向で移動
自在にされた移動フレーム１に旋回駆動装置２を
介して旋回自在に保持された旋回体３に取付けら
れると共に、その溶接トーチ４は常に一点を向く
ように保持している。即ち、上記保持装置は旋回
体３の垂下部３ａの上部に一端部が軸支された第
１リンク５と、同じく垂下部３ａの下部に一端部
が軸支された第２リンク６と、一端部が第１リン
ク５の他端にピン連結されると共に中間部が第２
リンク６の中間部にピン連結された第３リンク７
と、一端部が第２リンク６の他端部にピン連結さ
れた第４リンク８と、第３リンク７の他端部と第
４リンク８の他端部同志を連結すると共に溶接ト
ーチ４が取付けられた第５リンク９と、第１リン
ク５の一端部を中心にして全体のリンクを鉛直面
内で揺動させる電動機１０とから構成されてい
る。そして、更に第１リンク５と第２リンク６と
が、第３リンク７と第４リンク８とが、第２リン
ク６と第５リンク９とがそれぞれ互いに平行にさ
れると共に、互いに平行なリンク同志、又はリン
クとリンクの一部同志の長さが等しくなるように
されている。従つて、第２リンク６と第３リンク
７とのピン連結部を境にして２組の平行リンク機
構ａ，ｂが構成されていることになり、例えば電
動機１０により、第１リンク５を揺動させると、
その揺動角にかかわらず溶接トーチ４先端は常に
一定箇所に向くようになる。ところで、この構成
によると、２つの平行リンク機構ａ，ｂが互いに
重ならないような配置形状になつているため、第
５リンク９は常に旋回体３の旋回中心より、その
垂下部３ａとは反対側に突出し、従つて溶接構造
体の形状によつては溶接作業ができないという欠
点があつた。例えば被溶接部材ｃの両側に壁体が
立設されている場合には、垂下部並びに旋回中心
により外方に突出する第３、第４及び第５リンク
７，８，９が邪魔になつてしまう。
自在にされた移動フレーム１に旋回駆動装置２を
介して旋回自在に保持された旋回体３に取付けら
れると共に、その溶接トーチ４は常に一点を向く
ように保持している。即ち、上記保持装置は旋回
体３の垂下部３ａの上部に一端部が軸支された第
１リンク５と、同じく垂下部３ａの下部に一端部
が軸支された第２リンク６と、一端部が第１リン
ク５の他端にピン連結されると共に中間部が第２
リンク６の中間部にピン連結された第３リンク７
と、一端部が第２リンク６の他端部にピン連結さ
れた第４リンク８と、第３リンク７の他端部と第
４リンク８の他端部同志を連結すると共に溶接ト
ーチ４が取付けられた第５リンク９と、第１リン
ク５の一端部を中心にして全体のリンクを鉛直面
内で揺動させる電動機１０とから構成されてい
る。そして、更に第１リンク５と第２リンク６と
が、第３リンク７と第４リンク８とが、第２リン
ク６と第５リンク９とがそれぞれ互いに平行にさ
れると共に、互いに平行なリンク同志、又はリン
クとリンクの一部同志の長さが等しくなるように
されている。従つて、第２リンク６と第３リンク
７とのピン連結部を境にして２組の平行リンク機
構ａ，ｂが構成されていることになり、例えば電
動機１０により、第１リンク５を揺動させると、
その揺動角にかかわらず溶接トーチ４先端は常に
一定箇所に向くようになる。ところで、この構成
によると、２つの平行リンク機構ａ，ｂが互いに
重ならないような配置形状になつているため、第
５リンク９は常に旋回体３の旋回中心より、その
垂下部３ａとは反対側に突出し、従つて溶接構造
体の形状によつては溶接作業ができないという欠
点があつた。例えば被溶接部材ｃの両側に壁体が
立設されている場合には、垂下部並びに旋回中心
により外方に突出する第３、第４及び第５リンク
７，８，９が邪魔になつてしまう。
発明の目的
本発明は上記欠点を解消し得る自動溶接装置に
おける溶接トーチの保持装置を提供することを目
的とする。
おける溶接トーチの保持装置を提供することを目
的とする。
発明の構成
上記目的を達成するため、自動溶接装置におけ
る溶接トーチの保持装置は、前後、左右、上下方
向で移動自在にされた移動体と、該移動体に旋回
装置を介して鉛直軸心回りで旋回自在に保持され
た旋回体とを有する自動溶接装置において、一端
部が上記旋回体の上部に第１水平ピンを介して支
持された第１リンクと、一端部が上記旋回体の下
部に第２水平ピンを介して支持された第２リンク
と、一端部が第３水平ピンを介して第１リンクの
他端部に連結された第３リンクと、中間部が第４
水平ピンを介して第２リンクとの他端部に連結さ
れた第４リンクと、一端部が第５水平ピンを介し
て第３リンクの他端部に連動連結されると共に他
端部が第６水平ピンを介して第４リンクの他端部
に連結され且つ溶接トーチが固定された第５リン
クと、一端部が第７水平ピンを介して第１リンク
の中間部に連結されると共に他端部が第４水平ピ
ンに連結された第１補助リンクと、一端部が第８
水平ピンを介して第３リンクの中間部に連結され
ると共に他端部が第９水平ピンを介して第４リン
クの一端部に連結された第２補助リンクとから構
成し、且つ上記第１及び第２水平ピン間距離と第
４及び第７水平ピン間距離とが互いに等しくなる
ようになし、上記第１及び第７水平ピン間距離と
第２及び第４水平ピン間距離とが互いに等しくな
るようになし、上記第５及び第６水平ピン間距離
と第８及び第９水平ピン間距離とが互いに等しく
なるようになし、上記第５及び第８水平ピン間距
離と第６及び第９水平ピン間距離とが互いに等し
くなるようになし、更に上記第１及び第３水平ピ
ン間距離と第２及び第４水平ピン間距離との比、
第３及び第５水平ピン間距離と第４及び第６水平
ピン間距離との比、第１水平ピン及び溶接トーチ
先端間距離と第２水平ピン及び溶接トーチ先端間
距離との比、並びに第５水平ピン及び溶接トーチ
先端間距離と第６水平ピン及び溶接トーチ先端間
距離との比をすべて等しく構成したものである。
る溶接トーチの保持装置は、前後、左右、上下方
向で移動自在にされた移動体と、該移動体に旋回
装置を介して鉛直軸心回りで旋回自在に保持され
た旋回体とを有する自動溶接装置において、一端
部が上記旋回体の上部に第１水平ピンを介して支
持された第１リンクと、一端部が上記旋回体の下
部に第２水平ピンを介して支持された第２リンク
と、一端部が第３水平ピンを介して第１リンクの
他端部に連結された第３リンクと、中間部が第４
水平ピンを介して第２リンクとの他端部に連結さ
れた第４リンクと、一端部が第５水平ピンを介し
て第３リンクの他端部に連動連結されると共に他
端部が第６水平ピンを介して第４リンクの他端部
に連結され且つ溶接トーチが固定された第５リン
クと、一端部が第７水平ピンを介して第１リンク
の中間部に連結されると共に他端部が第４水平ピ
ンに連結された第１補助リンクと、一端部が第８
水平ピンを介して第３リンクの中間部に連結され
ると共に他端部が第９水平ピンを介して第４リン
クの一端部に連結された第２補助リンクとから構
成し、且つ上記第１及び第２水平ピン間距離と第
４及び第７水平ピン間距離とが互いに等しくなる
ようになし、上記第１及び第７水平ピン間距離と
第２及び第４水平ピン間距離とが互いに等しくな
るようになし、上記第５及び第６水平ピン間距離
と第８及び第９水平ピン間距離とが互いに等しく
なるようになし、上記第５及び第８水平ピン間距
離と第６及び第９水平ピン間距離とが互いに等し
くなるようになし、更に上記第１及び第３水平ピ
ン間距離と第２及び第４水平ピン間距離との比、
第３及び第５水平ピン間距離と第４及び第６水平
ピン間距離との比、第１水平ピン及び溶接トーチ
先端間距離と第２水平ピン及び溶接トーチ先端間
距離との比、並びに第５水平ピン及び溶接トーチ
先端間距離と第６水平ピン及び溶接トーチ先端間
距離との比をすべて等しく構成したものである。
実施例と作用
以下、本発明の一実施例を第２図〜第６図に基
づき説明する。まず、第２図に基づき自動溶接装
置全体について説明する。この自動溶接装置１１
は、一対の案内レール１２，１２′上を前後方向
で走行自在にされた門型枠体１３と、この門型枠
体１３の水平部材１３ａに沿つて左右方向で横行
自在にされた横行体１４と、横行体１４に上下方
向で昇降自在にされた昇降体（移動体）１５と、
この昇降体１５に水平面内で旋回自在にされた旋
回体１６と、この旋回体１６を旋回させる旋回装
置１７と、この旋回装置１７に取付けられた本発
明に係る溶接トーチ１８の保持装置１９とから構
成されている。
づき説明する。まず、第２図に基づき自動溶接装
置全体について説明する。この自動溶接装置１１
は、一対の案内レール１２，１２′上を前後方向
で走行自在にされた門型枠体１３と、この門型枠
体１３の水平部材１３ａに沿つて左右方向で横行
自在にされた横行体１４と、横行体１４に上下方
向で昇降自在にされた昇降体（移動体）１５と、
この昇降体１５に水平面内で旋回自在にされた旋
回体１６と、この旋回体１６を旋回させる旋回装
置１７と、この旋回装置１７に取付けられた本発
明に係る溶接トーチ１８の保持装置１９とから構
成されている。
次に、上記溶接トーチの保持装置１９を第３図
及び第４図に基づき説明する。２０は一端部が第
１水平ピン２１を介して旋回体１６の垂下部１６
ａの上部に支持された第１リンク、２２は一端部
が第２水平ピン２３を介して同じく旋回体１６の
垂下部１６ａの下部に支持された第２リンクであ
る。２４は一端部が第３水平ピン２５を介して第
１リンク２０の他端部に連結された第３リンク、
２６は一端寄りの中間部に第４水平ピン２７を介
して連結された第４リンクである。２８は一端部
が第５水平ピン２９を介して第３リンク２４の他
端部に連結されると共に他端部が第６水平ピン３
０を介して第４リンク２６の他端部に連結された
第５リンクで、その下面に溶接トーチ１８がボル
ト３１により固定されている。３２は上記第１リ
ンク２０と第２リンク２２とを常に平行に保つた
めの第１補助リンクで、その一端部が第１リンク
２０の中間部に第７水平ピン３３を介して連結さ
れると共に他端部が上記第４水平ピン２７に連結
され、更に第１水平ピン２１、第２水平ピン２
３、第４水平ピン２７、第７水平ピン３３は平行
四辺形各頂点となるような位置にされている。即
ち、第１及び第２水平ピン２１，２３間距離と第
４及び第７水平ピン２７，３３間距離とが互いに
等しくなるようにされ、また第１及び第７水平ピ
ン２１，３３間距離と第２及び第４水平ピン２
３，２７間距離とが互いに等しくなるようにされ
ている。３４は上記第３リンク２４と第４リンク
２６とを常に平行に保つための第２補助リンク
で、その一端は第８水平ピン３５を介して第３リ
ンク２４の第３水平ピン２５寄りの中間部に連結
されると共に他端部は第９水平ピン３６を介して
第４リンク２６の一端部に連結されており、更に
第５水平ピン２９、第６水平ピン３０、第９水平
ピン３６、第８水平ピン３５は平行四辺形の各頂
点となるような位置にされている。即ち、第５及
び第６水平ピン２９，３０間距離と第８及び第９
水平ピン３５，３６間距離とが互いに等しくなる
ようにされ、また第５及び第８水平ピン２９，３
５間距離と第６及び第９水平ピン３０，３６間距
離とが互いに等しくなるようにされている。そし
て更に上記第１及び第３水平ピン２１，２５間距
離と第２及び第４水平ピン２３，２７間距離との
比、第３及び第５水平ピン２５，２９間距離と第
４及び第６水平ピン２７，３０間距離との比、第
１水平ピン２１及び溶接トーチ１８先端間距離と
第２水平ピン２３及び溶接トーチ１８先端間距離
との比、並びに第５水平ピン２９及び溶接トーチ
１８先端間距離と第６水平ピン３０及び溶接トー
チ１８先端間距離との比がすべて等しく一定とな
るようにされている。また、上記溶接トーチ１８
の先端は旋回体１６の旋回中心に位置するように
されている。３７は垂下部１６ａの側面に取付け
られた電動機で、第１水平ピン２１を回動させて
上記リンク機構を介して溶接トーチ１８のトーチ
角（θ）を変えるためのものである。なお、第１
水平ピン２１と第１リンク２０とはキーにより連
結されている。また、上記旋回体１６には、第１
水平ピン２１の揺動範囲を規制するための一対の
リミツトスイツチ（図示せず）が設けられてい
る。３８は第１リンク２０の下方への揺動を規制
するためのストツパーである。このようなリンク
構成にすることによつて、リンク角（θ）が変化
しても常に溶接トーチ１８の先端は同一位置にあ
り、また第１、第２、第４、第７水平ピン２１，
２３，２７，３３を頂点とする平行リンク機構
Ａ、及び第５、第６、第９、第８水平ピン２９，
３０，３６，３５を頂点とする平行リンク機構Ｂ
とは互いに一部重なつた状態で構成されると共に
旋回中心より垂下部１６ａ側に配置されているた
め、溶接作業の邪魔にはならない。
及び第４図に基づき説明する。２０は一端部が第
１水平ピン２１を介して旋回体１６の垂下部１６
ａの上部に支持された第１リンク、２２は一端部
が第２水平ピン２３を介して同じく旋回体１６の
垂下部１６ａの下部に支持された第２リンクであ
る。２４は一端部が第３水平ピン２５を介して第
１リンク２０の他端部に連結された第３リンク、
２６は一端寄りの中間部に第４水平ピン２７を介
して連結された第４リンクである。２８は一端部
が第５水平ピン２９を介して第３リンク２４の他
端部に連結されると共に他端部が第６水平ピン３
０を介して第４リンク２６の他端部に連結された
第５リンクで、その下面に溶接トーチ１８がボル
ト３１により固定されている。３２は上記第１リ
ンク２０と第２リンク２２とを常に平行に保つた
めの第１補助リンクで、その一端部が第１リンク
２０の中間部に第７水平ピン３３を介して連結さ
れると共に他端部が上記第４水平ピン２７に連結
され、更に第１水平ピン２１、第２水平ピン２
３、第４水平ピン２７、第７水平ピン３３は平行
四辺形各頂点となるような位置にされている。即
ち、第１及び第２水平ピン２１，２３間距離と第
４及び第７水平ピン２７，３３間距離とが互いに
等しくなるようにされ、また第１及び第７水平ピ
ン２１，３３間距離と第２及び第４水平ピン２
３，２７間距離とが互いに等しくなるようにされ
ている。３４は上記第３リンク２４と第４リンク
２６とを常に平行に保つための第２補助リンク
で、その一端は第８水平ピン３５を介して第３リ
ンク２４の第３水平ピン２５寄りの中間部に連結
されると共に他端部は第９水平ピン３６を介して
第４リンク２６の一端部に連結されており、更に
第５水平ピン２９、第６水平ピン３０、第９水平
ピン３６、第８水平ピン３５は平行四辺形の各頂
点となるような位置にされている。即ち、第５及
び第６水平ピン２９，３０間距離と第８及び第９
水平ピン３５，３６間距離とが互いに等しくなる
ようにされ、また第５及び第８水平ピン２９，３
５間距離と第６及び第９水平ピン３０，３６間距
離とが互いに等しくなるようにされている。そし
て更に上記第１及び第３水平ピン２１，２５間距
離と第２及び第４水平ピン２３，２７間距離との
比、第３及び第５水平ピン２５，２９間距離と第
４及び第６水平ピン２７，３０間距離との比、第
１水平ピン２１及び溶接トーチ１８先端間距離と
第２水平ピン２３及び溶接トーチ１８先端間距離
との比、並びに第５水平ピン２９及び溶接トーチ
１８先端間距離と第６水平ピン３０及び溶接トー
チ１８先端間距離との比がすべて等しく一定とな
るようにされている。また、上記溶接トーチ１８
の先端は旋回体１６の旋回中心に位置するように
されている。３７は垂下部１６ａの側面に取付け
られた電動機で、第１水平ピン２１を回動させて
上記リンク機構を介して溶接トーチ１８のトーチ
角（θ）を変えるためのものである。なお、第１
水平ピン２１と第１リンク２０とはキーにより連
結されている。また、上記旋回体１６には、第１
水平ピン２１の揺動範囲を規制するための一対の
リミツトスイツチ（図示せず）が設けられてい
る。３８は第１リンク２０の下方への揺動を規制
するためのストツパーである。このようなリンク
構成にすることによつて、リンク角（θ）が変化
しても常に溶接トーチ１８の先端は同一位置にあ
り、また第１、第２、第４、第７水平ピン２１，
２３，２７，３３を頂点とする平行リンク機構
Ａ、及び第５、第６、第９、第８水平ピン２９，
３０，３６，３５を頂点とする平行リンク機構Ｂ
とは互いに一部重なつた状態で構成されると共に
旋回中心より垂下部１６ａ側に配置されているた
め、溶接作業の邪魔にはならない。
ここで、第１リンク２０のリンク角（揺動角）
（θ）のいかんにかかわらず、常に、溶接トーチ
１８先端が一定箇所に位置する理由を、第５図及
び第６図に基づき説明する。
（θ）のいかんにかかわらず、常に、溶接トーチ
１８先端が一定箇所に位置する理由を、第５図及
び第６図に基づき説明する。
上記リンク機構は第５図に示すようなａ，ｂ，
ｃ，ｄ，ｅのリンクによつてその基本構成が成さ
れている。
ｃ，ｄ，ｅのリンクによつてその基本構成が成さ
れている。
即ち、各リンクの長さは、
ａ／ｂ＝ｃ／ｄ＝OC／OC′＝OA／OA′＝一定
となるように決められており、しかもリンクａと
ｂとが、またｃとｄとが平行となるように、第６
図に示す補助リンクｆとｇとによつて拘束されて
いる。この条件を満足すると、リンク角（θ）を
変えても、溶接トーチ１８の先端であるＯ点は常
に一点を示すと共に任意のトーチ角（α）を得る
ことができる。
ｂとが、またｃとｄとが平行となるように、第６
図に示す補助リンクｆとｇとによつて拘束されて
いる。この条件を満足すると、リンク角（θ）を
変えても、溶接トーチ１８の先端であるＯ点は常
に一点を示すと共に任意のトーチ角（α）を得る
ことができる。
この原理を第６図に基づき説明する。
第６図において
ａ／ｂ＝OA／OA′、且つABA′B′とすると、
△OAB∽△OA′B′となる。
従つて、Ｏ，B′，Ｂ点は一直線上に位置する
と共にOB／OB′＝OA／OA′となる。
と共にOB／OB′＝OA／OA′となる。
また、ｃ／ｄ＝OA／OA′、且つBCB′C′とすると、
△OBC∽△OB′C′となり、
CC′の延長線上には必ずＯ点があり、しかも
′＝′×OB′／BB′＝′×OA′／AA′＝一
定 となり、常に′は一定となる。つまり、リンク
ｅはＯ点を中心に一定の距離を保ちつつ回転する
ことになる。
定 となり、常に′は一定となる。つまり、リンク
ｅはＯ点を中心に一定の距離を保ちつつ回転する
ことになる。
発明の効果
上記本発明の構成によると、リンク角を変化さ
せても溶接トーチの先端を常に一定の箇所に位置
させる２つの平行リンク機構を互いに一部重なる
ように且つ逆向きとなるように配置することがで
き、従つて保持装置全体を旋回体の旋回中心によ
り一方に配置できると共に装置のコンパクト化を
図ることができるので、従来のように旋回中心両
側に突出するものに比べて、溶接作業の適用範囲
が格段に広くなる。
せても溶接トーチの先端を常に一定の箇所に位置
させる２つの平行リンク機構を互いに一部重なる
ように且つ逆向きとなるように配置することがで
き、従つて保持装置全体を旋回体の旋回中心によ
り一方に配置できると共に装置のコンパクト化を
図ることができるので、従来のように旋回中心両
側に突出するものに比べて、溶接作業の適用範囲
が格段に広くなる。
第１図は従来例の概略側面図、第２図〜第６図
は本発明の一実施例を示すもので、第２図は全体
正面図、第３図は要部の側面図、第４図は第３図
の−矢視図、第５図及び第６図は原理を説明
する図である。 １１……自動溶接装置、１５……昇降体（移動
体）、１６……旋回体、１６ａ……垂下部、１７
……旋回装置、１８……溶接トーチ、１９……保
持装置、２０……第１リンク、２１……第１水平
ピン、２２……第２リンク、２３……第２水平ピ
ン、２４……第３リンク、２５……第３水平ピ
ン、２６……第４リンク、２７……第４水平ピ
ン、２８……第５リンク、２９……第５水平ピ
ン、３０……第６水平ピン、３２……第１補助リ
ンク、３３……第７水平ピン、３４……第２補助
リンク、３５……第８水平ピン、３６……第９水
平ピン。
は本発明の一実施例を示すもので、第２図は全体
正面図、第３図は要部の側面図、第４図は第３図
の−矢視図、第５図及び第６図は原理を説明
する図である。 １１……自動溶接装置、１５……昇降体（移動
体）、１６……旋回体、１６ａ……垂下部、１７
……旋回装置、１８……溶接トーチ、１９……保
持装置、２０……第１リンク、２１……第１水平
ピン、２２……第２リンク、２３……第２水平ピ
ン、２４……第３リンク、２５……第３水平ピ
ン、２６……第４リンク、２７……第４水平ピ
ン、２８……第５リンク、２９……第５水平ピ
ン、３０……第６水平ピン、３２……第１補助リ
ンク、３３……第７水平ピン、３４……第２補助
リンク、３５……第８水平ピン、３６……第９水
平ピン。
Claims (1)
- １ 前後、左右、上下方向で移動自在にされた移
動体と、該移動体に旋回装置を介して鉛直軸心回
りで旋回自在に保持された旋回体とを有する自動
溶接装置において、一端部が上記旋回体の上部に
第１水平ピンを介して支持された第１リンクと、
一端部が上記旋回体の下部に第２水平ピンを介し
て支持された第２リンクと、一端部が第３水平ピ
ンを介して第１リンクの他端部に連結された第３
リンクと、中間部が第４水平ピンを介して第２リ
ンクの他端部に連結された第４リンクと、一端部
が第５水平ピンを介して第３リンクの他端部に連
動連結されると共に他端部が第６水平ピンを介し
て第４リンクの他端部に連結され且つ溶接トーチ
が固定された第５リンクと、一端部が第７水平ピ
ンを介して第１リンクの中間部に連結されると共
に他端部が第４水平ピンに連結された第１補助リ
ンクと、一端部が第８水平ピンを介して第３リン
クの中間部に連結されると共に他端部が第９水平
ピンを介して第４リンクの一端部に連結された第
２補助リンクとから構成し、且つ上記第１及び第
２水平ピン間距離と第４及び第７水平ピン間距離
とが互いに等しくなるようになし、上記第１及び
第７水平ピン間距離と第２及び第４水平ピン間距
離とが互いに等しくなるようになし、上記第５及
び第６水平ピン間距離と第８及び第９水平ピン間
距離とが互いに等しくなるようになし、上記第５
及び第８水平ピン間距離と第６及び第９水平ピン
間距離とが互いに等しくなるようになし、更に上
記第１及び第３水平ピン間距離と第２及び第４水
平ピン間距離との比、第３及び第５水平ピン間距
離と第４及び第６水平ピン間距離との比、第１水
平ピン及び溶接トーチ先端間距離と第２水平ピン
及び溶接トーチ先端間距離との比、並びに第５水
平ピン及び溶接トーチ先端間距離と第６水平ピン
及び溶接トーチ先端間距離との比をすべて等しく
構成したことを特徴とする自動溶接装置における
溶接トーチの保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12098284A JPS611481A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 自動溶接装置における溶接ト−チの保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12098284A JPS611481A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 自動溶接装置における溶接ト−チの保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS611481A JPS611481A (ja) | 1986-01-07 |
| JPH048147B2 true JPH048147B2 (ja) | 1992-02-14 |
Family
ID=14799852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12098284A Granted JPS611481A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 自動溶接装置における溶接ト−チの保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS611481A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2629554B2 (ja) * | 1993-04-23 | 1997-07-09 | 日本電気株式会社 | 情報処理システム |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0619724U (ja) * | 1992-03-27 | 1994-03-15 | 兼市 森本 | 遠隔操作索条付挟着アーム |
| JP3730468B2 (ja) * | 2000-01-13 | 2006-01-05 | 小池酸素工業株式会社 | トーチ角度設定装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5429310U (ja) * | 1977-07-30 | 1979-02-26 |
-
1984
- 1984-06-13 JP JP12098284A patent/JPS611481A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5429310U (ja) * | 1977-07-30 | 1979-02-26 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2629554B2 (ja) * | 1993-04-23 | 1997-07-09 | 日本電気株式会社 | 情報処理システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS611481A (ja) | 1986-01-07 |
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