JPH0719202Y2 - 走行作業機の姿勢検出器 - Google Patents
走行作業機の姿勢検出器Info
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- JPH0719202Y2 JPH0719202Y2 JP1988009422U JP942288U JPH0719202Y2 JP H0719202 Y2 JPH0719202 Y2 JP H0719202Y2 JP 1988009422 U JP1988009422 U JP 1988009422U JP 942288 U JP942288 U JP 942288U JP H0719202 Y2 JPH0719202 Y2 JP H0719202Y2
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- Japan
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- link
- links
- short
- rotary shaft
- traveling
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Description
【考案の詳細な説明】 A.考案の目的 （１）産業上の利用分野 本考案は、走行車両の後部に基端部を枢支されて上下揺
動可能な左右一対のロアリンクの後端部に作業機が連結
され、前記左右のロアリンクの上下揺動量の差によって
前記作業機の走行車両に対する左右の傾斜姿勢を検出す
るようにした走行作業機の姿勢検出器に関する。
動可能な左右一対のロアリンクの後端部に作業機が連結
され、前記左右のロアリンクの上下揺動量の差によって
前記作業機の走行車両に対する左右の傾斜姿勢を検出す
るようにした走行作業機の姿勢検出器に関する。
このような走行作業車の姿勢検出機は、作業機を地面に
対して一定の姿勢に制御する制御装置等において使用さ
れる。
対して一定の姿勢に制御する制御装置等において使用さ
れる。
（２）従来の技術 従来、斯かる作業機の姿勢検出器としては、例えば特開
昭61−170305号公報に記載されているように、各ロアリ
ンクの所定姿勢（水平姿勢）からの上下揺動量を、直線
移動型のストロークセンサを使用して直接検出するよう
にしたものが知られており、このものでは、ストローク
センサの寸法が長くなって、コンパクトに構成すること
が難しいという問題がある。
昭61−170305号公報に記載されているように、各ロアリ
ンクの所定姿勢（水平姿勢）からの上下揺動量を、直線
移動型のストロークセンサを使用して直接検出するよう
にしたものが知られており、このものでは、ストローク
センサの寸法が長くなって、コンパクトに構成すること
が難しいという問題がある。
また前記ストロークセンサを使用せずに、特開昭61−16
6301号公報のように左右のロアリンクの相対揺動角を直
接検出するようにした回動量センサを使用したものも知
られており、このものでは、左右のロアリンクの相対揺
動角を直接検出するようにしているので、左右のロアリ
ンクの相対揺動角が小さい場合には、その相対揺動角を
精度よく検出することが困難である。
6301号公報のように左右のロアリンクの相対揺動角を直
接検出するようにした回動量センサを使用したものも知
られており、このものでは、左右のロアリンクの相対揺
動角を直接検出するようにしているので、左右のロアリ
ンクの相対揺動角が小さい場合には、その相対揺動角を
精度よく検出することが困難である。
（３）考案が解決しようとする問題点 前記特開昭61−166301号公報に記載の従来技術の問題を
解決するために、例えば実開昭61−79210号公報に開示
される如く、左，右のロアリンクにそれぞれ対応する左
右一対の回動軸75,75を走行車両に個別に支持し、その
各回動軸75とそれに対応するロアリンク21中間部との間
を、回動軸75に基端が一体的に連結され車体前後方向に
延びる第１リンク76と、ロアリンク21に基端が回動可能
に枢支され上下方向に延びる第２リンク77との先端相互
を回動可能に連結して成る屈折リンク機能を介して連動
連結することにより、各ロアリンク21の上下揺動変位を
対応する各第１リンク76（従って各回動軸75）の回動変
位に変換し、その両回動軸の相対回動角を検出して左右
のロアリンクの相対揺動量を算出するようにしたものが
既に提案されている。
解決するために、例えば実開昭61−79210号公報に開示
される如く、左，右のロアリンクにそれぞれ対応する左
右一対の回動軸75,75を走行車両に個別に支持し、その
各回動軸75とそれに対応するロアリンク21中間部との間
を、回動軸75に基端が一体的に連結され車体前後方向に
延びる第１リンク76と、ロアリンク21に基端が回動可能
に枢支され上下方向に延びる第２リンク77との先端相互
を回動可能に連結して成る屈折リンク機能を介して連動
連結することにより、各ロアリンク21の上下揺動変位を
対応する各第１リンク76（従って各回動軸75）の回動変
位に変換し、その両回動軸の相対回動角を検出して左右
のロアリンクの相対揺動量を算出するようにしたものが
既に提案されている。
この提案のものでは、左右の各屈折リンク機構の第１リ
ンク76を十分短く形成することで、その第１リンク76
（従って回動軸75）の回動角変位を対応するロアリンク
21の揺動角変位よりも十分増幅させることができて、左
右のロアリンクの相対揺動量の検出感度を高め得るとい
う利点があるが、その反面、次のような問題がある。即
ち、走行車両（即ち回動軸75）側より前後方向へ延びる
上記第１リンク76の腕の長さは、ロアリンク21の上下揺
動ストロークを決定する主たる要因となっているため、
この第１リンク76を検出感度アップのために上記のよう
に十分短く形成した場合には、ロアリンク21の上下揺動
ストロークを充分には確保し得なくなる虞れがある。更
に上記提案のものでは、上記左右一対の回動軸を各々単
独で走行車両に回動自在に支持する必要があってそれら
の軸受構造が大型複雑化する問題もある。
ンク76を十分短く形成することで、その第１リンク76
（従って回動軸75）の回動角変位を対応するロアリンク
21の揺動角変位よりも十分増幅させることができて、左
右のロアリンクの相対揺動量の検出感度を高め得るとい
う利点があるが、その反面、次のような問題がある。即
ち、走行車両（即ち回動軸75）側より前後方向へ延びる
上記第１リンク76の腕の長さは、ロアリンク21の上下揺
動ストロークを決定する主たる要因となっているため、
この第１リンク76を検出感度アップのために上記のよう
に十分短く形成した場合には、ロアリンク21の上下揺動
ストロークを充分には確保し得なくなる虞れがある。更
に上記提案のものでは、上記左右一対の回動軸を各々単
独で走行車両に回動自在に支持する必要があってそれら
の軸受構造が大型複雑化する問題もある。
本考案は、斯かる問題を解決し得る、走行作業機の姿勢
検出器を提供することを目的とする。
検出器を提供することを目的とする。
B.考案の構成 （１）課題を解決するための手段 前記目的を達成するために本考案によれば、走行車両の
後部に基端部を枢支されて上下揺動可能な左右一対のロ
アリンクの後端部に作業機が連結され、前記左右のロア
リンクの上下揺動量の差によって前記作業機の走行車両
に対する左右の傾斜姿勢を検出するようにした走行作業
機の姿勢検出器において、走行車両の後部に回動自在に
支承されて車体左右方向に延びる回動軸と、この回動軸
の一端部と一方のロアリンクの中間部との間に設けられ
る第１リンク機構と、同回動軸の他端部と他方のロアリ
ンクの中間部との間に設けられる第２リンク機構とを備
え、それらリンク機構は各々、前記回動軸に基端が一体
的に連結され車体前後方向に延びる第１リンクと、ロア
リンクに基端が回動可能に枢支され上下方向に延びる第
２リンクとの先端相互を回動可能に連結して構成され、
第１リンク機構の前記第１リンクは１本リンクより構成
される一方、第２リンク機構機構の前記第１リンクは、
２本の短リンクを互いに屈折可能に枢支連結してなる屈
折リンクより構成され、その屈折リンクの、前記第２リ
ンク寄りの短リンクは、各ロアリンクの走行車両に対す
る枢支点と、各ロアリンクに対する前記第２リンクの枢
支点との相互間隔よりも短く形成され、更に前記２本の
短リンク相互間には、その間の相対回動量を検出するた
めの回動量センサが設けられる。
後部に基端部を枢支されて上下揺動可能な左右一対のロ
アリンクの後端部に作業機が連結され、前記左右のロア
リンクの上下揺動量の差によって前記作業機の走行車両
に対する左右の傾斜姿勢を検出するようにした走行作業
機の姿勢検出器において、走行車両の後部に回動自在に
支承されて車体左右方向に延びる回動軸と、この回動軸
の一端部と一方のロアリンクの中間部との間に設けられ
る第１リンク機構と、同回動軸の他端部と他方のロアリ
ンクの中間部との間に設けられる第２リンク機構とを備
え、それらリンク機構は各々、前記回動軸に基端が一体
的に連結され車体前後方向に延びる第１リンクと、ロア
リンクに基端が回動可能に枢支され上下方向に延びる第
２リンクとの先端相互を回動可能に連結して構成され、
第１リンク機構の前記第１リンクは１本リンクより構成
される一方、第２リンク機構機構の前記第１リンクは、
２本の短リンクを互いに屈折可能に枢支連結してなる屈
折リンクより構成され、その屈折リンクの、前記第２リ
ンク寄りの短リンクは、各ロアリンクの走行車両に対す
る枢支点と、各ロアリンクに対する前記第２リンクの枢
支点との相互間隔よりも短く形成され、更に前記２本の
短リンク相互間には、その間の相対回動量を検出するた
めの回動量センサが設けられる。
（２）作用 上記構成によれば、左右のロアリンク相互が相対揺動角
変位を生じた時にその相対揺動角変位は、一方のロアリ
ンクに第１リンク機構の第２リンク及び第１リンク（１
本リンク）並びに回転軸を介して連動する一方の短リン
ク（即ち回動軸寄りの短リンク）と、他方のロアリンク
に第２リンク機構の第２リンクを介して連動する他方の
短リンク（即ち第２リンク寄りの短リンク）との間の相
対回動角変位として増幅され、この増幅された回動角変
位が、短リンク相互間の回動量センサを以て検出され
る。このため、上記他方の短リンクを十分短く形成する
ことによって、回動量センサによる左右ロアリンクの相
対揺動量の検出感度が効果的に高められて、その相対揺
動量が小さいような場合でもこれを精度よく検出でき
る。
変位を生じた時にその相対揺動角変位は、一方のロアリ
ンクに第１リンク機構の第２リンク及び第１リンク（１
本リンク）並びに回転軸を介して連動する一方の短リン
ク（即ち回動軸寄りの短リンク）と、他方のロアリンク
に第２リンク機構の第２リンクを介して連動する他方の
短リンク（即ち第２リンク寄りの短リンク）との間の相
対回動角変位として増幅され、この増幅された回動角変
位が、短リンク相互間の回動量センサを以て検出され
る。このため、上記他方の短リンクを十分短く形成する
ことによって、回動量センサによる左右ロアリンクの相
対揺動量の検出感度が効果的に高められて、その相対揺
動量が小さいような場合でもこれを精度よく検出でき
る。
またこのように検出感度向上のために上記他方の短リン
ク（即ち第２リンク寄りの短リンク）を十分短く形成し
たような場合でも、走行車両（即ち回動軸）側より前後
方向に延出して各ロアリンクの上下揺動ストロークの主
たる決定要因となる各第１リンクの有効長さは、上記一
方の短リンク（即ち回動軸寄りの短リンク）を利用して
十分長く確保できるから、各ロアリンクの上下揺動スト
ロークが充分に確保される。
ク（即ち第２リンク寄りの短リンク）を十分短く形成し
たような場合でも、走行車両（即ち回動軸）側より前後
方向に延出して各ロアリンクの上下揺動ストロークの主
たる決定要因となる各第１リンクの有効長さは、上記一
方の短リンク（即ち回動軸寄りの短リンク）を利用して
十分長く確保できるから、各ロアリンクの上下揺動スト
ロークが充分に確保される。
更に左右のロアリンクにそれぞれ連なる左右のリンク機
構に連結すべき回動軸は共通１本で足りるから、その軸
受構造も小型簡素化される。
構に連結すべき回動軸は共通１本で足りるから、その軸
受構造も小型簡素化される。
（３）実施例 以下、図面にもとづいて本考案による走行作業機の姿勢
検出器の一実施例について説明する。第１および第２に
おいて、走行車両としてのトラクタ１の後部には、ロー
タリー耕耘機等の走行作業機２が三点リンク機構３を介
して連結されている。この三点リンク機構３は、トップ
リンク４および中間部が後方に行くに従って段階的に拡
開する左右一対のロアリンク5a,5bから構成されてお
り、作業機２のトラクタ１に対する昇降作動および左右
の傾斜姿勢制御を行うのに使用される。前記各ロアリン
ク5a,5bは、トラクタ１の後部適所にそれぞれ上下揺動
自在に枢支されている。
検出器の一実施例について説明する。第１および第２に
おいて、走行車両としてのトラクタ１の後部には、ロー
タリー耕耘機等の走行作業機２が三点リンク機構３を介
して連結されている。この三点リンク機構３は、トップ
リンク４および中間部が後方に行くに従って段階的に拡
開する左右一対のロアリンク5a,5bから構成されてお
り、作業機２のトラクタ１に対する昇降作動および左右
の傾斜姿勢制御を行うのに使用される。前記各ロアリン
ク5a,5bは、トラクタ１の後部適所にそれぞれ上下揺動
自在に枢支されている。
第２図に示すように、トラクタ１の後部には昇降駆動手
段としての昇降用油圧シリンダ６が配設されており、こ
の昇降用油圧シリンダ６により回動される回動軸７に
は、左右一対のリフトアーム8,8の前端部から固定連結
されている。左側のリフトアーム８の後端部と左側の前
記ロアリンク5aの拡開する中間部とは所定間隔を維持す
るようにターンバックル9aを有するリフトロッド９を介
して連結されている。また、右側のリフトアーム８の後
端部と右側の前記ロアリンク5bの拡開する中間部とは左
右傾動駆動手段としての傾斜用油圧シリンダ10aを有す
るリフトロッド10を介して連結されており、この傾斜用
油圧シリンダ10aの伸縮作動に応じて作業機２が左右に
傾動するようになっている。
段としての昇降用油圧シリンダ６が配設されており、こ
の昇降用油圧シリンダ６により回動される回動軸７に
は、左右一対のリフトアーム8,8の前端部から固定連結
されている。左側のリフトアーム８の後端部と左側の前
記ロアリンク5aの拡開する中間部とは所定間隔を維持す
るようにターンバックル9aを有するリフトロッド９を介
して連結されている。また、右側のリフトアーム８の後
端部と右側の前記ロアリンク5bの拡開する中間部とは左
右傾動駆動手段としての傾斜用油圧シリンダ10aを有す
るリフトロッド10を介して連結されており、この傾斜用
油圧シリンダ10aの伸縮作動に応じて作業機２が左右に
傾動するようになっている。
トラクタ１には振子式の水平センサ11が設けられ、また
前記ロアリンク5,5の前端部上方には、走行作業機２の
姿勢検出器12が設けられている。
前記ロアリンク5,5の前端部上方には、走行作業機２の
姿勢検出器12が設けられている。
姿勢検出器12は、トラクタ１の後端部に回動自在に支持
されて左右方向に延びる回動軸としての水平バー13を備
えており、この水平バー13の左右両端部と、左右のロア
リンク5a,5bの中間部との各間には、左右一対のリンク
機構Ll,Lrがそれぞれ設けられる。
されて左右方向に延びる回動軸としての水平バー13を備
えており、この水平バー13の左右両端部と、左右のロア
リンク5a,5bの中間部との各間には、左右一対のリンク
機構Ll,Lrがそれぞれ設けられる。
左側のリンク機構Llは、一方のロアリンク（図示例では
左側のロアリンク5a）と、回動軸としての水平バー13と
の間に設けられる本考案の第１リンク機構を構成するも
のであって、水平バー13の左端部に基端部が固着されて
その後方に延びる第１リンク14lと、左側のロアリンク5
aの中間部に回動自在に枢支されて上方に延びる第２リ
ンク16lとを備える。そしてその第１及び第２リンク14
l,16lは、各々１本リンクより構成され且つそれらリン
ク14l,16lの先端相互間は回動自在に枢支連結される。
左側のロアリンク5a）と、回動軸としての水平バー13と
の間に設けられる本考案の第１リンク機構を構成するも
のであって、水平バー13の左端部に基端部が固着されて
その後方に延びる第１リンク14lと、左側のロアリンク5
aの中間部に回動自在に枢支されて上方に延びる第２リ
ンク16lとを備える。そしてその第１及び第２リンク14
l,16lは、各々１本リンクより構成され且つそれらリン
ク14l,16lの先端相互間は回動自在に枢支連結される。
また右側のリンク機構Lrは、他方のロアリンク（図示例
では右側のロアリンク5b）と、回動軸としての水平バー
13との間に設けられる本考案の第２リンク機構を構成す
るものであって、水平バー13の右端部に基端部が固着さ
れてその後方に延びる第１リンク14rと、右側のロアリ
ンク5bの中間部に回動自在に枢支されて上方に延びる第
２リンク16rとを備える。そしてその第リンク14lは、水
平バー13の右端部に基端部が固着されてその後方に延び
る第１短リンク15と、その第１短リンク15の先端に前端
が回動自在に枢支連結p1されて後方に延びる第２短リン
ク17とを備える屈折リンクより構成され、その第２短リ
ンク17の後端と、前記第２リンク16rの先端とは回動自
在に枢支連結p2される。
では右側のロアリンク5b）と、回動軸としての水平バー
13との間に設けられる本考案の第２リンク機構を構成す
るものであって、水平バー13の右端部に基端部が固着さ
れてその後方に延びる第１リンク14rと、右側のロアリ
ンク5bの中間部に回動自在に枢支されて上方に延びる第
２リンク16rとを備える。そしてその第リンク14lは、水
平バー13の右端部に基端部が固着されてその後方に延び
る第１短リンク15と、その第１短リンク15の先端に前端
が回動自在に枢支連結p1されて後方に延びる第２短リン
ク17とを備える屈折リンクより構成され、その第２短リ
ンク17の後端と、前記第２リンク16rの先端とは回動自
在に枢支連結p2される。
前記第２短リンク17は、その全長（従ってこの第２短リ
ンク17に対する第１短リンク15及び第２リンク16rの各
連結点p1，p2相互の間隔l1）が、右側のロアリンク5bの
トラクタ１に対する枢支点p4と、同ロアリンク5bに対す
る右側リンク機構Lrの第２リンク16rの枢支点p3との間
隔l2よりも短く設定されている。また第２図に示すよう
に左側のロアリンク5aのトラクタ１に対する枢支点と、
同ロアリンク5aに対する左側リンク機構Llの第２リンク
16lの枢支点との間隔も前記l2と同一に設定される。
ンク17に対する第１短リンク15及び第２リンク16rの各
連結点p1，p2相互の間隔l1）が、右側のロアリンク5bの
トラクタ１に対する枢支点p4と、同ロアリンク5bに対す
る右側リンク機構Lrの第２リンク16rの枢支点p3との間
隔l2よりも短く設定されている。また第２図に示すよう
に左側のロアリンク5aのトラクタ１に対する枢支点と、
同ロアリンク5aに対する左側リンク機構Llの第２リンク
16lの枢支点との間隔も前記l2と同一に設定される。
そして、前記第１短リンク15と第２短リンク17との連結
部には、それら間の相対回動量を検出するための回動量
センサ19が設けられている。前記符号13〜19で構成され
た部材から前記姿勢検出器12が構成され、その姿勢検出
器12は、前記左右一対のロアリンク5a,5bと左右一対の
リフトアーム8,8との間で且つトラクタ１の車体後端面
とリフトロッド9,10との間に配設されている。
部には、それら間の相対回動量を検出するための回動量
センサ19が設けられている。前記符号13〜19で構成され
た部材から前記姿勢検出器12が構成され、その姿勢検出
器12は、前記左右一対のロアリンク5a,5bと左右一対の
リフトアーム8,8との間で且つトラクタ１の車体後端面
とリフトロッド9,10との間に配設されている。
次に、前述の構成を備えた本考案の実施例の作用につい
て説明する、例えば、普通、トラクタ１が左右に傾斜す
るとその傾斜につれて作業機２も左右に傾斜するが、こ
のような場合にも、前記作業機２だけは常に水平姿勢に
保持する制御を行いたい場合がある。
て説明する、例えば、普通、トラクタ１が左右に傾斜す
るとその傾斜につれて作業機２も左右に傾斜するが、こ
のような場合にも、前記作業機２だけは常に水平姿勢に
保持する制御を行いたい場合がある。
このような場合、まず、トラクタ１が左右に傾斜すると
前記平成センサ11によってトラクタ１の左右の傾斜が検
出される。このとき、走行作業機２を水平に保持するた
めには、前記傾斜用油圧シリンダ10aを作動させて、左
右のロアリンク5a,5bを上下方向に所定量だけ相対揺動
させるのであるが、この左右のロアリンク5a,5bの相対
揺動量はトラクタ１の傾斜姿勢すなわち前記水平センサ
11の検出値に応じて定まる量である。
前記平成センサ11によってトラクタ１の左右の傾斜が検
出される。このとき、走行作業機２を水平に保持するた
めには、前記傾斜用油圧シリンダ10aを作動させて、左
右のロアリンク5a,5bを上下方向に所定量だけ相対揺動
させるのであるが、この左右のロアリンク5a,5bの相対
揺動量はトラクタ１の傾斜姿勢すなわち前記水平センサ
11の検出値に応じて定まる量である。
したがって、前記傾斜用油圧シリンダ10aを作動させた
とき、それに応じて相対揺動する左右のロアリンク5a,5
bの相対揺動量が前記水平センサ11の検出値に応じて定
まる量に達したかどうかを検出する必要がある。
とき、それに応じて相対揺動する左右のロアリンク5a,5
bの相対揺動量が前記水平センサ11の検出値に応じて定
まる量に達したかどうかを検出する必要がある。
前記ロアリンク5a,5bの相対揺動量を検出する前記姿勢
検出器12の寸法を第３図に示すように設定した場合に、
ロアリンク5a,5bが微小角度α（ラジアン）だけ相対揺
動した場合について考えると、前記枢支点p3および連結
点p2は、（l2・α）だけ上方に移動する。このときの第
２短リンク17の連結点p1回りの回動角度をβとすれば、 （l1・β）＝（l2・α） （１） となる、したがって、 β＝（l2・α）／l1＝（l2／l1）・α （２） となる。ここで、 l2＞l1 （３） に設定しておけば、 β＞α （４） となる。従って、前記βを検出する回動量センサ19によ
り、ロアリンク5a,5b相互間の相対揺動角αを増幅して
検出することができる。
検出器12の寸法を第３図に示すように設定した場合に、
ロアリンク5a,5bが微小角度α（ラジアン）だけ相対揺
動した場合について考えると、前記枢支点p3および連結
点p2は、（l2・α）だけ上方に移動する。このときの第
２短リンク17の連結点p1回りの回動角度をβとすれば、 （l1・β）＝（l2・α） （１） となる、したがって、 β＝（l2・α）／l1＝（l2／l1）・α （２） となる。ここで、 l2＞l1 （３） に設定しておけば、 β＞α （４） となる。従って、前記βを検出する回動量センサ19によ
り、ロアリンク5a,5b相互間の相対揺動角αを増幅して
検出することができる。
而してこの実施例において、左右のロアリンク5a,5b相
互の相対揺動角変位は、左側のロアリンク5aに左側リン
ク機構Llの第２リンク16l及び第１リンク14l（１本リン
ク）並びに水平バー13を介して連動する第１短リンク15
と、右側のロアリンク5bに右側リンク機構Lrの第２リン
ク16rを介して連動する第２短リンク17との間の相対回
動角変位として増幅され、この増幅された回動角変位
が、短リンク15,17相互間の回動量センサ19を以て検出
される。このため、上記第２短リンク17を十分短く形成
することによって、回動量センサ19による左右ロアリン
ク5a,5bの相対揺動量の検出感度が効果的に高められる
ので、その相対揺動量が小さいような場合でもこれを精
度よく検出できる。またこのように検出感度向上のため
に上記第２短リンク17を十分短く形成したような場合で
も、トラクタ１（即ち水平バー13）側より後方に延出し
て各ロアリンク5a,5bの上下揺動ストロークの主たる決
定要因となる各第１リンク14l,14rの有効長さは、上記
第１短リンク15を利用して十分長く確保できるから、各
ロアリンク5a,5bの上下揺動ストロークを充分に確保し
得るものである。
互の相対揺動角変位は、左側のロアリンク5aに左側リン
ク機構Llの第２リンク16l及び第１リンク14l（１本リン
ク）並びに水平バー13を介して連動する第１短リンク15
と、右側のロアリンク5bに右側リンク機構Lrの第２リン
ク16rを介して連動する第２短リンク17との間の相対回
動角変位として増幅され、この増幅された回動角変位
が、短リンク15,17相互間の回動量センサ19を以て検出
される。このため、上記第２短リンク17を十分短く形成
することによって、回動量センサ19による左右ロアリン
ク5a,5bの相対揺動量の検出感度が効果的に高められる
ので、その相対揺動量が小さいような場合でもこれを精
度よく検出できる。またこのように検出感度向上のため
に上記第２短リンク17を十分短く形成したような場合で
も、トラクタ１（即ち水平バー13）側より後方に延出し
て各ロアリンク5a,5bの上下揺動ストロークの主たる決
定要因となる各第１リンク14l,14rの有効長さは、上記
第１短リンク15を利用して十分長く確保できるから、各
ロアリンク5a,5bの上下揺動ストロークを充分に確保し
得るものである。
また、前記実施例では、前記姿勢検出器12が、比較的大
きな強度を有する前記左右一対の後方に行くに従って拡
開するロアリンク5a,5bと左右一対のリフトアーム8,8と
の間で且つトラクタ１の車体後端面とリフトロッド9,10
との間に配設されている。したがって、姿勢検出器12は
前記比較的大きな強度を有する部材によって囲まれてい
るので、作業中に草や雑木等の障害物から保護されてい
る。
きな強度を有する前記左右一対の後方に行くに従って拡
開するロアリンク5a,5bと左右一対のリフトアーム8,8と
の間で且つトラクタ１の車体後端面とリフトロッド9,10
との間に配設されている。したがって、姿勢検出器12は
前記比較的大きな強度を有する部材によって囲まれてい
るので、作業中に草や雑木等の障害物から保護されてい
る。
以上、本考案による走行作業機の姿勢検出器の実施例を
詳述したが、本考案は、前述の実施例に限定されるもの
ではなく、実用新案登録請求の範囲に記載された本考案
を逸脱することなく、種々の設計変更を行うことが可能
である。
詳述したが、本考案は、前述の実施例に限定されるもの
ではなく、実用新案登録請求の範囲に記載された本考案
を逸脱することなく、種々の設計変更を行うことが可能
である。
C.考案の効果 以上のように本考案によれば、左右のロアリンク相互の
相対揺動角変位は、一方のロアリンクに第１リンク機構
の第２リンク及び第１リンク（１本リンク）並びに回転
軸を介して連動する一方の短リンクと、他方のロアリン
クに第２リンク機構の第２リンクを介して連動する他方
の短リンク（即ち第２リンク寄りの短リンク）との間の
相対回動角変位として増幅され、この増幅された回動角
変位が、短リンク相互間の回動量センサを以て検出され
るので、上記他方の短リンクを十分短く形成することに
よって、回動量センサによる左右ロアリンクの相対揺動
用の検出感度を効果的に高めることができ、従ってその
相対揺動量が小さい場合でもこれを精度よく検出できる
から、走行作業機の姿勢制御を高精度で行うことができ
る。
相対揺動角変位は、一方のロアリンクに第１リンク機構
の第２リンク及び第１リンク（１本リンク）並びに回転
軸を介して連動する一方の短リンクと、他方のロアリン
クに第２リンク機構の第２リンクを介して連動する他方
の短リンク（即ち第２リンク寄りの短リンク）との間の
相対回動角変位として増幅され、この増幅された回動角
変位が、短リンク相互間の回動量センサを以て検出され
るので、上記他方の短リンクを十分短く形成することに
よって、回動量センサによる左右ロアリンクの相対揺動
用の検出感度を効果的に高めることができ、従ってその
相対揺動量が小さい場合でもこれを精度よく検出できる
から、走行作業機の姿勢制御を高精度で行うことができ
る。
またこのように検出感度向上のために上記他方の短リン
ク（即ち第２リンク寄りの短リンク）を十分短く形成し
ても、走行車両（即ち回動軸）側より前後方向に延出し
て各ロアリンクの上下揺動ストロークの主たる決定要因
となる各第１リンクの有効長さを十分長く確保すること
ができるため、各ロアリンクの必要な上下揺動ストロー
クを確保することができる。
ク（即ち第２リンク寄りの短リンク）を十分短く形成し
ても、走行車両（即ち回動軸）側より前後方向に延出し
て各ロアリンクの上下揺動ストロークの主たる決定要因
となる各第１リンクの有効長さを十分長く確保すること
ができるため、各ロアリンクの必要な上下揺動ストロー
クを確保することができる。
更に左右のロアリンクにそれぞれ連なる左右のリンク機
構に連結すべき回動軸は共通１本で足りるから、その軸
受構造も小型簡素化される。
構に連結すべき回動軸は共通１本で足りるから、その軸
受構造も小型簡素化される。
第１図は本考案による作業機の姿勢検出器を装備した走
行車両の一実施例の側面図、第２図は同実施例に装備さ
れた走行作業機の姿勢検出器の説明図、第３図は同姿勢
検出器の作用説明図である。 Ll……第１リンク機構としての左側のリンク機構、Lr…
…第２リンク機構としての右側のリンク機構、p3，p4…
…枢支点、l2……間隔、１……走行車両としてのトラク
タ、２……作業機、5a……一方のロアリンクとしての左
側のロアリンク、5b……他方のロアリンクとしての右側
のロアリンク、13……回動軸としての水平バー、14l…
…第１リンク機構の第１リンク（１本リンク）、14r…
…第２リンク機構の第１リンク（屈折リンク）、15……
第１短リンク、16l……第１リンク機構の第２リンク、1
6r……第２リンク機構の第２リンク、17……第２短リン
ク（第２リンク寄りの短リンク）
行車両の一実施例の側面図、第２図は同実施例に装備さ
れた走行作業機の姿勢検出器の説明図、第３図は同姿勢
検出器の作用説明図である。 Ll……第１リンク機構としての左側のリンク機構、Lr…
…第２リンク機構としての右側のリンク機構、p3，p4…
…枢支点、l2……間隔、１……走行車両としてのトラク
タ、２……作業機、5a……一方のロアリンクとしての左
側のロアリンク、5b……他方のロアリンクとしての右側
のロアリンク、13……回動軸としての水平バー、14l…
…第１リンク機構の第１リンク（１本リンク）、14r…
…第２リンク機構の第１リンク（屈折リンク）、15……
第１短リンク、16l……第１リンク機構の第２リンク、1
6r……第２リンク機構の第２リンク、17……第２短リン
ク（第２リンク寄りの短リンク）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 嶋田 正 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (56)参考文献 実開 昭61−79210（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】走行車両（１）の後部に基端部を枢支され
て上下揺動可能な左右一対のロアリンク（5a,5b）の後
端部に作業機（２）が連結され、前記左右のロアリンク
（5a,5b）の上下揺動量の差によって前記作業機（２）
の走行車両（１）に対する左右の傾斜姿勢を検出するよ
うにした走行作業機の姿勢検出器において、 走行車両（１）の後部に回動自在に支承されて車体左右
方向に延びる回転軸（13）と、この回転軸（13）の一端
部と一方のロアリンク（5a）の中間部との間に設けられ
る第１リンク機構（Ll）と、同回転軸（13）の他端部と
他方のロアリンク（5b）の中間部との間に設けられる第
２リンク機構（Lr）とを備え、それら第１及び第２リン
ク機構（Ll;Lr）は各々、前記回転軸（13）に基端が一
体的に連結され車体前後方向に延びる第１リンク（14l,
14r）と、ロアリンク（5a,5b）に基端が回動可能に枢支
され上下方向に延びる第２リンク（16l,16r）との先端
相互を回動可能に連結して構成され、第１リンク機構
（Ll）の前記第１リンク（14l）は１本リンクより構成
される一方、第２リンク機構機構（Lr）の前記第１リン
ク（14r）は、２本の短リンク（15,17）を互いに屈折可
能に枢支連結してなる屈折リンクより構成され、その屈
折リンクの、前記第２リンク（16r）寄りの短リンク（1
7）は、各ロアリンク（5a,5b）の走行車両（１）に対す
る枢支点と、各ロアリンク（5a,5b）に対する前記第２
リンク（16l,16r）の枢支点との相互間隔（l2）よりも
短く形成され、更に前記２本の短リンク（15,17）相互
間には、その間の相対回動量を検出するための回動量セ
ンサ（19）が設けられたことを特徴とする、走行作業機
の姿勢検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988009422U JPH0719202Y2 (ja) | 1988-01-27 | 1988-01-27 | 走行作業機の姿勢検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988009422U JPH0719202Y2 (ja) | 1988-01-27 | 1988-01-27 | 走行作業機の姿勢検出器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01112604U JPH01112604U (ja) | 1989-07-28 |
| JPH0719202Y2 true JPH0719202Y2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=31216146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988009422U Expired - Lifetime JPH0719202Y2 (ja) | 1988-01-27 | 1988-01-27 | 走行作業機の姿勢検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0719202Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6179210U (ja) * | 1984-10-30 | 1986-05-27 |
-
1988
- 1988-01-27 JP JP1988009422U patent/JPH0719202Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01112604U (ja) | 1989-07-28 |
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