JPH0515401B2 - - Google Patents
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- JPH0515401B2 JPH0515401B2 JP60011315A JP1131585A JPH0515401B2 JP H0515401 B2 JPH0515401 B2 JP H0515401B2 JP 60011315 A JP60011315 A JP 60011315A JP 1131585 A JP1131585 A JP 1131585A JP H0515401 B2 JPH0515401 B2 JP H0515401B2
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- rod
- ground work
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 3-morpholin-4-yl-1-oxa-3-azonia-2-azanidacyclopent-3-en-5-imine;hydrochloride Chemical compound Cl.[N-]1OC(=N)C=[N+]1N1CCOCC1 NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
この発明は、トラクタ等の動力車両に連結され
た対地作業機のローリング制御装置に関するもの
である。
た対地作業機のローリング制御装置に関するもの
である。
従来、トラクタと、該トラクタに連結される対
地作業機の相対的左右傾斜量を検出するための姿
勢検出手段として、第５図に示すものが知られて
いる。而して、同図に示す姿勢検出手段は伸縮側
のロワーリンク２０とリフトアーム２１の先端部
との間に枢着された油圧シリンダ２３の側方へス
トロークセンサ２４を並設したものである。
地作業機の相対的左右傾斜量を検出するための姿
勢検出手段として、第５図に示すものが知られて
いる。而して、同図に示す姿勢検出手段は伸縮側
のロワーリンク２０とリフトアーム２１の先端部
との間に枢着された油圧シリンダ２３の側方へス
トロークセンサ２４を並設したものである。
上記従来の油圧シリンダの側方へストロークセ
ンサを並設した形態では、対地作業機を所定の角
度に維持するときに、リフトアーム角の補正を行
わねばならない。 即ち、トラクタのリフトロツドは側面視で前傾
姿勢（鉛直姿勢になつていない）で取付けられて
いるため、油圧シリンダで構成されているリフト
ロツドの長さだけ監視しているのみでは正確なロ
ーリング制御ができない。 例えば、トラクタが同じ５度傾いているときで
も、対地作業機が深く耕起しているか或いは浅く
耕起しているかによつて、油圧シリンダを制御す
る長さが変る。即ち、対地作業機が高い位置にあ
るとき（耕深が浅いとき）にはリフトロツドが浅
く傾斜しているため、油圧シリンダの伸縮量を大
きくし、逆に対地作業機が深く土中に潜つている
ときには、その伸縮量を前述の場合より小さくし
なければ正確に対地作業機を水平姿勢に維持する
ことはできない。 このような問題があるために、リフトアームの
基部にポテンシヨメータを取付け、リフトアーム
の高さに応じてその制御ゲインを変更しなければ
ならない。かかるときは、ローリング制御動作に
は種々の複雑な補正計算を行う必要があつて、制
御回路が複雑となり、コスト高の要因となる。 そこで、対地作業機の動力車両に対する左右傾
斜量をリフトフームの高さに応じて夫々補正する
必要がないようにしてコストダウンにも寄与でき
るようにするために解決せらるべき技術的課題が
生じてくるのであり、本発明は該課題を解決する
ことを目的とする。
ンサを並設した形態では、対地作業機を所定の角
度に維持するときに、リフトアーム角の補正を行
わねばならない。 即ち、トラクタのリフトロツドは側面視で前傾
姿勢（鉛直姿勢になつていない）で取付けられて
いるため、油圧シリンダで構成されているリフト
ロツドの長さだけ監視しているのみでは正確なロ
ーリング制御ができない。 例えば、トラクタが同じ５度傾いているときで
も、対地作業機が深く耕起しているか或いは浅く
耕起しているかによつて、油圧シリンダを制御す
る長さが変る。即ち、対地作業機が高い位置にあ
るとき（耕深が浅いとき）にはリフトロツドが浅
く傾斜しているため、油圧シリンダの伸縮量を大
きくし、逆に対地作業機が深く土中に潜つている
ときには、その伸縮量を前述の場合より小さくし
なければ正確に対地作業機を水平姿勢に維持する
ことはできない。 このような問題があるために、リフトアームの
基部にポテンシヨメータを取付け、リフトアーム
の高さに応じてその制御ゲインを変更しなければ
ならない。かかるときは、ローリング制御動作に
は種々の複雑な補正計算を行う必要があつて、制
御回路が複雑となり、コスト高の要因となる。 そこで、対地作業機の動力車両に対する左右傾
斜量をリフトフームの高さに応じて夫々補正する
必要がないようにしてコストダウンにも寄与でき
るようにするために解決せらるべき技術的課題が
生じてくるのであり、本発明は該課題を解決する
ことを目的とする。
この発明は上記目的を達成するために提案せら
れたものであり、動力車両に適宜のリンク機構を
介して対地作業機を昇降自在に、かつ前記リンク
機構中に介在された姿勢変更手段によつて対地作
業機を左右傾斜調節自在に連結し、前記動力車両
には対地左右傾斜角度を検出する手段S1を設け、
この動力車両と対地作業機との間には両者間の相
対的左右傾斜量を検出する姿勢検出手段Ａを設
け、前記検出手段S1，Ａによつて検出された検出
値にもとづいて対地作業機の対地左右傾斜を算出
し、これにより対地作業機を所定の対地左右傾斜
姿勢に制御するように構成した対地作業機のロー
リング制御装置において、該動力車両１の後上部
に横棒から成る基部１３を左右横方向に枢支し、
更に、該基部１３の両端部に夫々同一長さの腕部
１４，１４を固着すると共に、一方の腕部１４の
先端部に、下端部を非伸縮側のロワーリンク６に
枢着したロツド１７を枢着し、一方、他方の腕部
１４の先端部に、下端部を伸縮側のロワーリンク
７に枢着したストロークセンサS2を枢着して前記
姿勢検出手段Ａを構成し、更に、之等腕部１４，
１４、及びロツド１７、並びにストロークセンサ
S2及びロワーリンク６，７の夫々の枢支点を結ぶ
直線形の側面視が略平行四辺形に形成され、且
つ、該ロワーリンク６，７が地面に対して平行状
態にあるとき、前記ロツド１７及びストロークセ
ンサS2は夫々ロワーリンク６，７に対して略直交
するように形成され、前記左右のロワーリンク
６，７が揺動して角度差が生じたとき、その角度
差がロツド１７とストロークセンサS2のストロー
クの差として検出できるように構成された対地作
業機のローリング制御装置を提供するものであ
る。
れたものであり、動力車両に適宜のリンク機構を
介して対地作業機を昇降自在に、かつ前記リンク
機構中に介在された姿勢変更手段によつて対地作
業機を左右傾斜調節自在に連結し、前記動力車両
には対地左右傾斜角度を検出する手段S1を設け、
この動力車両と対地作業機との間には両者間の相
対的左右傾斜量を検出する姿勢検出手段Ａを設
け、前記検出手段S1，Ａによつて検出された検出
値にもとづいて対地作業機の対地左右傾斜を算出
し、これにより対地作業機を所定の対地左右傾斜
姿勢に制御するように構成した対地作業機のロー
リング制御装置において、該動力車両１の後上部
に横棒から成る基部１３を左右横方向に枢支し、
更に、該基部１３の両端部に夫々同一長さの腕部
１４，１４を固着すると共に、一方の腕部１４の
先端部に、下端部を非伸縮側のロワーリンク６に
枢着したロツド１７を枢着し、一方、他方の腕部
１４の先端部に、下端部を伸縮側のロワーリンク
７に枢着したストロークセンサS2を枢着して前記
姿勢検出手段Ａを構成し、更に、之等腕部１４，
１４、及びロツド１７、並びにストロークセンサ
S2及びロワーリンク６，７の夫々の枢支点を結ぶ
直線形の側面視が略平行四辺形に形成され、且
つ、該ロワーリンク６，７が地面に対して平行状
態にあるとき、前記ロツド１７及びストロークセ
ンサS2は夫々ロワーリンク６，７に対して略直交
するように形成され、前記左右のロワーリンク
６，７が揺動して角度差が生じたとき、その角度
差がロツド１７とストロークセンサS2のストロー
クの差として検出できるように構成された対地作
業機のローリング制御装置を提供するものであ
る。
姿勢検出手段Ａを構成している腕部１４，１４
及び、ロツド１７、並びにストロークセンサS2及
びロワーリンク６，７の夫々の枢支点を結ぶ直線
形の側面視が略平行四辺形に形成され、且つ、該
ロワーリンク６，７が地面に対して平行状態にあ
るとき、該ロツド１７及びストロークセンサS2が
夫々ロワーリンク６，７に対して略直交するよう
に形成されているため、ストロークセンサS2とロ
ツド１７はロワーリンク６，７のどのような回動
動作に拘わらず、常に地面に対して略鉛直状態に
維持され、そして、この姿勢は殆ど変化しない。 而して、左右のロワーリンク６，７の間に角度
差が生じないとき、換言すれば、ローリング制御
を必要としない場合には、ロツド１７側及びスト
ロークセンサS2側とも前記平行四辺形の形状を崩
すことはない。勿論、このときはローリング制御
は行われない。更に、対地作業機が傾いてローリ
ング制御を行う場合には、ストロークセンサS2側
の四辺形はストロークセンサS2の長さが変わる分
だけ僅かに形状が変わるが、補正を必要とするほ
どではない。又、左右のロワーリンク６，７間に
角度差が生じたとき、この角度差はロツド１７と
ストロークセンサS2とのストローク差として現れ
る。従つて、該角度差はロツド１７とストローク
センサS2の長さとしての差として検出されるの
で、殆ど補正することなく対地作業機のローリン
グ制御を正確に行うことができる。
及び、ロツド１７、並びにストロークセンサS2及
びロワーリンク６，７の夫々の枢支点を結ぶ直線
形の側面視が略平行四辺形に形成され、且つ、該
ロワーリンク６，７が地面に対して平行状態にあ
るとき、該ロツド１７及びストロークセンサS2が
夫々ロワーリンク６，７に対して略直交するよう
に形成されているため、ストロークセンサS2とロ
ツド１７はロワーリンク６，７のどのような回動
動作に拘わらず、常に地面に対して略鉛直状態に
維持され、そして、この姿勢は殆ど変化しない。 而して、左右のロワーリンク６，７の間に角度
差が生じないとき、換言すれば、ローリング制御
を必要としない場合には、ロツド１７側及びスト
ロークセンサS2側とも前記平行四辺形の形状を崩
すことはない。勿論、このときはローリング制御
は行われない。更に、対地作業機が傾いてローリ
ング制御を行う場合には、ストロークセンサS2側
の四辺形はストロークセンサS2の長さが変わる分
だけ僅かに形状が変わるが、補正を必要とするほ
どではない。又、左右のロワーリンク６，７間に
角度差が生じたとき、この角度差はロツド１７と
ストロークセンサS2とのストローク差として現れ
る。従つて、該角度差はロツド１７とストローク
センサS2の長さとしての差として検出されるの
で、殆ど補正することなく対地作業機のローリン
グ制御を正確に行うことができる。
以下、図面に基づいてこの発明の一実施例を説
明する。 第１図に示すように動力車両１としてのトラク
タの後部に、対地作業機の一例としてのロータリ
耕耘装置２を左右一対のリフトアーム３，３へ左
右のリフトロツド４，５を介して上下に揺動する
左右のロワーリンク６，７及び中央のトツプリン
ク８からなる３点リンク機構の如き作業機連結リ
ンク機構９によつて連結し、この作業機連結リン
ク機構９は、そのリフトアーム３，３を油圧を用
いたリフトシリンダ１０によつて昇降回動させる
油圧昇降機構１１によつて昇降動作するものであ
り、左右一方のリフトロツド５を、姿勢変更手段
としてのリフトロツドシリンダ１２にて形成して
このリフトロツドシリンダ１２を伸縮動作させて
対地作業機２の動力車両１に対する左右姿勢をロ
ーリング制御するものである。 動力車両１の対地左右傾斜は、気泡、重錘等か
らなる左右傾斜センサS1を用いて検出し、対地作
業機２の動力車両１に対する左右傾斜である対地
左右傾斜は、非伸縮側のロワーリンク６に対する
伸縮側のロワーリンク７の夫々の後端部の高さの
差を検出して算出するものであり、このため、丸
軸にて形成した基部１３に左右の腕部１４，１４
を夫々固設して平面視コ字状の連動回転部材１５
を形成し、動力車両１の後上部に基部１３を左右
横方向に枢支し、非伸縮側のロワーリンク６と同
側の腕部１４をロツド１７にて連結すると共に、
伸縮側のロワーリンク７と同側の腕部１４を直線
移動型ポテンシヨメータの如きものにて形成して
いるストロークセンサS2にて枢着連結し、対地作
業機２が略水平状の圃場内によつて通常の作業姿
勢に維持されているときに、ロツド１７及びスト
ロークセンサS2は、夫々のロワーリンク６，７に
対して共に略直交姿勢となるように、上記枢着位
置を定めておく。 なお、ここでは、前記コ字状の連動回転部材１
５、ロツド１７、ストロークセンサS2をまとめて
姿勢検出手段Ａと総称するものとする。 而して、上記作業姿勢内ではロワーリンク７の
回動角の変動に対してストロークセンサS2の移動
寸法が略正比例的関係で変動することになるもの
である。 そして第１図の場合、左右のリフトロツド４，
５が共に同一の長さの状態から、右のリフトロツ
ド５をΔLだけ縮めると、右のロワーリンク７は
左のロワーリンク６に対してΔHだけ高い位置と
なり、対動力車両１左右傾斜角βは、β＝sin-1
（ΔH／Ｂ）（但し、Ｂはロワーリンク６，７の後
端部の間隔）から算出できることになる。 そして、このとき、ストロークセンサS2の下端
部は、ロツド１７の下端部に対してΔhだけ高い
位置となるので、このΔhからΔHを算出するもの
であり、ロワーリンク６，７の長さをＤ、ロワー
リンク６，７の揺動支点からロツド１７、ストロ
ークセンサS2の夫々の枢着位置１９，２０までの
長さをｄとすると、Δh＝（ｄ／Ｄ）・ΔHとなり、
又、上記枢着位置１９，２０の間隔ｂはロワーリ
ンク６，７の後端部間隔Ｂに対して一定の関係に
あるので、これらのことから、対動力車両左右傾
斜角βを上記Δhを変数とする一次計算式によつ
て求めることができる。 このとき、ロワーリンク６，７に対してロツド
１７、ストロークセンサS2は略直交する姿勢にあ
るので、上記Δhはロツド１７の長さｌとストロ
ークセンサS2によつて検出された長さｒの差であ
るｌ〜ｒに正比例することになり、従つてこのｌ
〜ｒから対地作業機２の対動力車両左右傾斜角β
を複雑な補正計算を必要とすることなく算出でき
ることになるものであつて、第２図にその手順を
示している。 そして、対地作業機２を所定の左右傾斜に制御
するローリング制御部２１の一例を第３図のブロ
ツク回路図に基づいて説明すると、回動型或いは
直線移動型のポテンシヨメータの如きものにて構
成した左右傾斜設定器Ｉの設定ダイヤルI1にて設
定された対地作業機２の左右傾斜角設定値と、左
右傾斜センサS1によつて検出された動力車両１の
対地左右傾斜角検出値とを差動増幅器A1に入力
し、対地作業機２の対動力車両左右傾斜制御角が
この差動増幅器A1にて算出される。 ロツド１７の長さｌを例えばポテンシヨメータ
の如きものからなる長さ設定器Ｆにて、又、スト
ロークセンサS2にて検出された長さｒを夫々演算
増幅器A2に入力してｌ〜ｒが算出され、ついで
ΔH及び対地作業機２の対動力車両左右傾斜角β
が共にこの演算増幅器A2において算出される。
（この実施例ではロツド１７は固定されているた
め、設定値はある特定の基準値を有するが、この
ロツド１７を直線移動式のポテンシヨメータで構
成して設定値が変えられるようにしてもよいので
ある） 差動増幅器A1、演算増幅器A2の夫々の出力は、
差動増幅器A3において、対動力車両左右傾斜制
御角に対動力車両左右傾斜角βが一致するように
駆動増幅器A4，A5が電磁切替弁Ｖを切替制御し
てポンプの圧力油をリフトロツドシリンダ１２に
供給し、又はリフトロツドシリンダ１２内の圧力
油をタンクに排出するものであるが、図示例では
対本機左右傾斜制御角に対する対本機左右傾斜角
βとの差、即ち、左右傾斜偏差値が例えば或るわ
ずかな値以内のときは、ウインドコンパレータ
C1，C2の作用によつて駆動増幅器A4，A5に出力
が現れないようにして構成している。 ローリング制御部２１の具体的回路は、上記機
能を充足する種々のものを用いることができる。
明する。 第１図に示すように動力車両１としてのトラク
タの後部に、対地作業機の一例としてのロータリ
耕耘装置２を左右一対のリフトアーム３，３へ左
右のリフトロツド４，５を介して上下に揺動する
左右のロワーリンク６，７及び中央のトツプリン
ク８からなる３点リンク機構の如き作業機連結リ
ンク機構９によつて連結し、この作業機連結リン
ク機構９は、そのリフトアーム３，３を油圧を用
いたリフトシリンダ１０によつて昇降回動させる
油圧昇降機構１１によつて昇降動作するものであ
り、左右一方のリフトロツド５を、姿勢変更手段
としてのリフトロツドシリンダ１２にて形成して
このリフトロツドシリンダ１２を伸縮動作させて
対地作業機２の動力車両１に対する左右姿勢をロ
ーリング制御するものである。 動力車両１の対地左右傾斜は、気泡、重錘等か
らなる左右傾斜センサS1を用いて検出し、対地作
業機２の動力車両１に対する左右傾斜である対地
左右傾斜は、非伸縮側のロワーリンク６に対する
伸縮側のロワーリンク７の夫々の後端部の高さの
差を検出して算出するものであり、このため、丸
軸にて形成した基部１３に左右の腕部１４，１４
を夫々固設して平面視コ字状の連動回転部材１５
を形成し、動力車両１の後上部に基部１３を左右
横方向に枢支し、非伸縮側のロワーリンク６と同
側の腕部１４をロツド１７にて連結すると共に、
伸縮側のロワーリンク７と同側の腕部１４を直線
移動型ポテンシヨメータの如きものにて形成して
いるストロークセンサS2にて枢着連結し、対地作
業機２が略水平状の圃場内によつて通常の作業姿
勢に維持されているときに、ロツド１７及びスト
ロークセンサS2は、夫々のロワーリンク６，７に
対して共に略直交姿勢となるように、上記枢着位
置を定めておく。 なお、ここでは、前記コ字状の連動回転部材１
５、ロツド１７、ストロークセンサS2をまとめて
姿勢検出手段Ａと総称するものとする。 而して、上記作業姿勢内ではロワーリンク７の
回動角の変動に対してストロークセンサS2の移動
寸法が略正比例的関係で変動することになるもの
である。 そして第１図の場合、左右のリフトロツド４，
５が共に同一の長さの状態から、右のリフトロツ
ド５をΔLだけ縮めると、右のロワーリンク７は
左のロワーリンク６に対してΔHだけ高い位置と
なり、対動力車両１左右傾斜角βは、β＝sin-1
（ΔH／Ｂ）（但し、Ｂはロワーリンク６，７の後
端部の間隔）から算出できることになる。 そして、このとき、ストロークセンサS2の下端
部は、ロツド１７の下端部に対してΔhだけ高い
位置となるので、このΔhからΔHを算出するもの
であり、ロワーリンク６，７の長さをＤ、ロワー
リンク６，７の揺動支点からロツド１７、ストロ
ークセンサS2の夫々の枢着位置１９，２０までの
長さをｄとすると、Δh＝（ｄ／Ｄ）・ΔHとなり、
又、上記枢着位置１９，２０の間隔ｂはロワーリ
ンク６，７の後端部間隔Ｂに対して一定の関係に
あるので、これらのことから、対動力車両左右傾
斜角βを上記Δhを変数とする一次計算式によつ
て求めることができる。 このとき、ロワーリンク６，７に対してロツド
１７、ストロークセンサS2は略直交する姿勢にあ
るので、上記Δhはロツド１７の長さｌとストロ
ークセンサS2によつて検出された長さｒの差であ
るｌ〜ｒに正比例することになり、従つてこのｌ
〜ｒから対地作業機２の対動力車両左右傾斜角β
を複雑な補正計算を必要とすることなく算出でき
ることになるものであつて、第２図にその手順を
示している。 そして、対地作業機２を所定の左右傾斜に制御
するローリング制御部２１の一例を第３図のブロ
ツク回路図に基づいて説明すると、回動型或いは
直線移動型のポテンシヨメータの如きものにて構
成した左右傾斜設定器Ｉの設定ダイヤルI1にて設
定された対地作業機２の左右傾斜角設定値と、左
右傾斜センサS1によつて検出された動力車両１の
対地左右傾斜角検出値とを差動増幅器A1に入力
し、対地作業機２の対動力車両左右傾斜制御角が
この差動増幅器A1にて算出される。 ロツド１７の長さｌを例えばポテンシヨメータ
の如きものからなる長さ設定器Ｆにて、又、スト
ロークセンサS2にて検出された長さｒを夫々演算
増幅器A2に入力してｌ〜ｒが算出され、ついで
ΔH及び対地作業機２の対動力車両左右傾斜角β
が共にこの演算増幅器A2において算出される。
（この実施例ではロツド１７は固定されているた
め、設定値はある特定の基準値を有するが、この
ロツド１７を直線移動式のポテンシヨメータで構
成して設定値が変えられるようにしてもよいので
ある） 差動増幅器A1、演算増幅器A2の夫々の出力は、
差動増幅器A3において、対動力車両左右傾斜制
御角に対動力車両左右傾斜角βが一致するように
駆動増幅器A4，A5が電磁切替弁Ｖを切替制御し
てポンプの圧力油をリフトロツドシリンダ１２に
供給し、又はリフトロツドシリンダ１２内の圧力
油をタンクに排出するものであるが、図示例では
対本機左右傾斜制御角に対する対本機左右傾斜角
βとの差、即ち、左右傾斜偏差値が例えば或るわ
ずかな値以内のときは、ウインドコンパレータ
C1，C2の作用によつて駆動増幅器A4，A5に出力
が現れないようにして構成している。 ローリング制御部２１の具体的回路は、上記機
能を充足する種々のものを用いることができる。
この発明は前記の如く構成したので、以下の技
術的効果を奏する。 即ち、動力車両１に対する対地作業機２の左右
傾斜を検出する姿勢検出手段Ａは、対地作業機２
を連結している左右のロワーリンク６，７が相対
的に回転したときの上下高さ方向のストローク差
を、ロワーリンク６，７の相対的角度差に応じて
略比例的に検出することができる検出手段により
構成しているので、左右対峙して設けられている
ロツド１７とストロークセンサS2が対地作業機の
高さに拘わらず、略鉛直方向に上下動し、ロワー
リンク６，７の角度差はこれらのストロークの差
として検出できる。従つて、従来のように、リフ
トアーム３の回動角を検出してこの回動角に基づ
いてストロークセンサの補正を行わねばならない
という複雑な補正計算はこの発明によつて不要と
なり、この結果、制御装置を簡易に安価に構成で
きる。
術的効果を奏する。 即ち、動力車両１に対する対地作業機２の左右
傾斜を検出する姿勢検出手段Ａは、対地作業機２
を連結している左右のロワーリンク６，７が相対
的に回転したときの上下高さ方向のストローク差
を、ロワーリンク６，７の相対的角度差に応じて
略比例的に検出することができる検出手段により
構成しているので、左右対峙して設けられている
ロツド１７とストロークセンサS2が対地作業機の
高さに拘わらず、略鉛直方向に上下動し、ロワー
リンク６，７の角度差はこれらのストロークの差
として検出できる。従つて、従来のように、リフ
トアーム３の回動角を検出してこの回動角に基づ
いてストロークセンサの補正を行わねばならない
という複雑な補正計算はこの発明によつて不要と
なり、この結果、制御装置を簡易に安価に構成で
きる。
図はこの発明の実施例を示し、第１図は作業状
態における斜視図、第２図は制御手順を示すブロ
ツク図、第３図は制御ブロツク図、第４図は本発
明に於けるストロークセンサ側の模式図、第５図
は従来型の模式図である。 符号の説明、１……動力車両、２……対地作業
機（ロータリ耕耘装置）、３……リフトアーム、
４，５……リフトロツド、６，７……ロワーリン
ク、１２……姿勢変更手段（リフトロツドシリン
ダ）、１５……連動回転部材、S1……傾斜センサ、
S2……ストロークセンサ、Ａ……姿勢検出手段。
態における斜視図、第２図は制御手順を示すブロ
ツク図、第３図は制御ブロツク図、第４図は本発
明に於けるストロークセンサ側の模式図、第５図
は従来型の模式図である。 符号の説明、１……動力車両、２……対地作業
機（ロータリ耕耘装置）、３……リフトアーム、
４，５……リフトロツド、６，７……ロワーリン
ク、１２……姿勢変更手段（リフトロツドシリン
ダ）、１５……連動回転部材、S1……傾斜センサ、
S2……ストロークセンサ、Ａ……姿勢検出手段。
Claims (1)
- １ 動力車両に適宜のリンク機構を介して対地作
業機を昇降自在に、かつ前記リンク機構中に介在
された姿勢変更手段によつて対地作業機を左右傾
斜調節自在に連結し、前記動力車両には対地左右
傾斜角度を検出する手段S1を設け、この動力車両
と対地作業機との間には両者間の相対的左右傾斜
量を検出する姿勢検出手段Ａを設け、前記検出手
段S1，Ａによつて検出された検出値にもとづいて
対地作業機の対地左右傾斜を算出し、これにより
対地作業機を所定の対地左右傾斜姿勢に制御する
ように構成した対地作業機のローリング制御装置
において、該動力車両１の後上部に横棒から成る
基部１３を左右横方向に枢支し、更に、該基部１
３の両端部に夫々同一長さの腕部１４，１４を固
着すると共に、一方の腕部１４の先端部に、下端
部を非伸縮側のロワーリンク６に枢着したロツド
１７を枢着し、一方、他方の腕部１４の先端部
に、下端部を伸縮側のロワーリンク７に枢着した
ストロークセンサS2を枢着して前記姿勢検出手段
Ａを構成し、更に、之等腕部１４，１４、及びロ
ツド１７、並びにストロークセンサS2及びロワー
リンク６，７の夫々の枢支点を結ぶ直線形の側面
視が略平行四辺形に形成され、且つ、該ロワーリ
ンク６，７が地面に対して平行状態にあるとき、
前記ロツド１７及びストロークセンサS2は夫々ロ
ワーリンク６，７に対して略直交するように形成
され、前記左右のロワーリンク６，７が揺動して
角度差が生じたとき、その角度差がロツド１７と
ストロークセンサS2のストロークの差として検出
できるように構成されたことを特徴とする対地作
業機のローリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1131585A JPS61170302A (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1131585A JPS61170302A (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23954289A Division JPH0624441B2 (ja) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | 対地作業機のローリング制御装置 |
| JP1239543A Division JPH0624442B2 (ja) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | 対地作業機のローリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61170302A JPS61170302A (ja) | 1986-08-01 |
| JPH0515401B2 true JPH0515401B2 (ja) | 1993-03-01 |
Family
ID=11774579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1131585A Granted JPS61170302A (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61170302A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5728946U (ja) * | 1980-07-25 | 1982-02-16 | ||
| JPS5914707A (ja) * | 1982-07-16 | 1984-01-25 | 株式会社クボタ | ロ−リング制御機構付作業車 |
-
1985
- 1985-01-24 JP JP1131585A patent/JPS61170302A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5728946U (ja) * | 1980-07-25 | 1982-02-16 | ||
| JPS5914707A (ja) * | 1982-07-16 | 1984-01-25 | 株式会社クボタ | ロ−リング制御機構付作業車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61170302A (ja) | 1986-08-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |