JPH0624441B2 - 対地作業機のローリング制御装置 - Google Patents
対地作業機のローリング制御装置Info
- Publication number
- JPH0624441B2 JPH0624441B2 JP23954289A JP23954289A JPH0624441B2 JP H0624441 B2 JPH0624441 B2 JP H0624441B2 JP 23954289 A JP23954289 A JP 23954289A JP 23954289 A JP23954289 A JP 23954289A JP H0624441 B2 JPH0624441 B2 JP H0624441B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- ground work
- ground
- lower link
- work machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、トラクター等の動力車両の後部に連結され
た対地作業機のローリング制御装置に関するものであ
る。
た対地作業機のローリング制御装置に関するものであ
る。
［従来技術］ 対地作業機の左右傾斜を検出する左右傾斜センサを、牽
引機側の動力車両に取付けると共に、動力車両に対する
対地作業機の左右傾斜を検出し、動力車両の左右のリフ
トアームとロワーリンクとを連結している左右のリフト
ロッドの伸縮可能に形成されている一方のリフトロッド
を伸縮制御することによって、対地作業機の左右傾斜値
を予め設定してある大きさに制御するローリング制御装
置が知られている。
引機側の動力車両に取付けると共に、動力車両に対する
対地作業機の左右傾斜を検出し、動力車両の左右のリフ
トアームとロワーリンクとを連結している左右のリフト
ロッドの伸縮可能に形成されている一方のリフトロッド
を伸縮制御することによって、対地作業機の左右傾斜値
を予め設定してある大きさに制御するローリング制御装
置が知られている。
ところが、このリフトロッドは、ロワーリンクの昇降動
作に対して直角状ではないある交角をもってロワーリン
クにその下部が枢着されているので、リフトロッドの長
さの変化は、単純な比例計算では不充分であってロワー
リンク又は、リフトアームの回動角の三角関数的計算を
行ってリフトロッド長さを算出し、この算出された長さ
の鉛直方向成分を上記対地作業機の左右傾斜算出の際に
補正して算入しなければならず（例えば特開昭５９−２
３２００８号）、このように、ローリング制御動作には
種々の複雑な補正計算を行う必要があって、制御回路が
複雑となり、そのうえ、リフトアームの回動角、長さセ
ンサ、傾斜角センサなどの如く多種類のセンサを必要と
するので制御装置が高価となるという問題点があった。
作に対して直角状ではないある交角をもってロワーリン
クにその下部が枢着されているので、リフトロッドの長
さの変化は、単純な比例計算では不充分であってロワー
リンク又は、リフトアームの回動角の三角関数的計算を
行ってリフトロッド長さを算出し、この算出された長さ
の鉛直方向成分を上記対地作業機の左右傾斜算出の際に
補正して算入しなければならず（例えば特開昭５９−２
３２００８号）、このように、ローリング制御動作には
種々の複雑な補正計算を行う必要があって、制御回路が
複雑となり、そのうえ、リフトアームの回動角、長さセ
ンサ、傾斜角センサなどの如く多種類のセンサを必要と
するので制御装置が高価となるという問題点があった。
しかも、このような従来装置においては、油圧で伸縮さ
れるリフトロッドの長さを検出する長さセンサが油圧リ
フトロッドの横外側に並設されていたので、動力車両に
連結された対地作業機を取外して交換する際にこのセン
サに工具が当たったり、あるいは、作業中に雑木等に当
たってセンサが破損する恐れがあった。
れるリフトロッドの長さを検出する長さセンサが油圧リ
フトロッドの横外側に並設されていたので、動力車両に
連結された対地作業機を取外して交換する際にこのセン
サに工具が当たったり、あるいは、作業中に雑木等に当
たってセンサが破損する恐れがあった。
［課題を解決するための手段］ この発明は、上記した問題点に鑑みて提案するものであ
って、このため、次のような技術的手段を講じた。
って、このため、次のような技術的手段を講じた。
即ち、動力車両１の後部に左右一対のリフトアーム３、
３とロワーリンク６、７とを夫々回動可能に枢着し、こ
のリフトアーム３、３の後端部とロワーリンク６、７の
中間部とを左右一対のリフトロッド４、５で連結し、上
記リフトロッド４、５のうち少なくとも一方は伸縮可能
なアクチュエータ１２で構成して対地作業機２の左右傾
斜姿勢を調節可能に構成し、動力車両１の対地左右傾斜
を検出する傾斜センサＳ1と、動力車両１に対する対地
作業機２の左右傾斜姿勢を検出する姿勢検出機構Ａとを
設け、これらの傾斜センサＳ1及び姿勢検出機構Ａの検
出動作に基づいて対地作業機２を所定の対地左右傾斜姿
勢に制御するように構成した対地作業機２のローリング
制御装置において、前記姿勢検出機構Ａは、横向き状に
支持された横軸１３とこの横軸１３の両側から後方突出
状に延設された腕部１４、１４とからなる運動回転部材
１５と、一側腕部１４とロワーリンク６とを結ぶ連結体
１７と、他側の腕部１４とロワーリンク７との間にあっ
て左右のロワーリンク６、７が相対回転したときにその
相対回転量に応じた信号を出力するセンサＳ2とで構成
され、且つ連結体１７とセンサＳ2とは左右対峙して設
けられ、ロワーリンク６、７が地面に対して略平行状態
にあるとき、横側方から見ると連結体１７が、ロワーリ
ンク６に対して略直交するように形成され、上記連結体
１７及びセンサＳ2は、リフトロッド４、５よりも機体
寄り前側位置に設けられていることを特徴とする対地作
業機のローリング制御装置の構成とする。
３とロワーリンク６、７とを夫々回動可能に枢着し、こ
のリフトアーム３、３の後端部とロワーリンク６、７の
中間部とを左右一対のリフトロッド４、５で連結し、上
記リフトロッド４、５のうち少なくとも一方は伸縮可能
なアクチュエータ１２で構成して対地作業機２の左右傾
斜姿勢を調節可能に構成し、動力車両１の対地左右傾斜
を検出する傾斜センサＳ1と、動力車両１に対する対地
作業機２の左右傾斜姿勢を検出する姿勢検出機構Ａとを
設け、これらの傾斜センサＳ1及び姿勢検出機構Ａの検
出動作に基づいて対地作業機２を所定の対地左右傾斜姿
勢に制御するように構成した対地作業機２のローリング
制御装置において、前記姿勢検出機構Ａは、横向き状に
支持された横軸１３とこの横軸１３の両側から後方突出
状に延設された腕部１４、１４とからなる運動回転部材
１５と、一側腕部１４とロワーリンク６とを結ぶ連結体
１７と、他側の腕部１４とロワーリンク７との間にあっ
て左右のロワーリンク６、７が相対回転したときにその
相対回転量に応じた信号を出力するセンサＳ2とで構成
され、且つ連結体１７とセンサＳ2とは左右対峙して設
けられ、ロワーリンク６、７が地面に対して略平行状態
にあるとき、横側方から見ると連結体１７が、ロワーリ
ンク６に対して略直交するように形成され、上記連結体
１７及びセンサＳ2は、リフトロッド４、５よりも機体
寄り前側位置に設けられていることを特徴とする対地作
業機のローリング制御装置の構成とする。
［実施例およびその作用］ 以下、図面に基づいて、この発明の一実施例を説明す
る。
る。
第１図に示すように動力車両１としてのトラクタの後部
に、対地作業機の一例としてのロータリ耕耘装置２を左
右一対のリフトアーム３，３へ左右のリフトロッド４，
５を介して上下に揺動する左右のロワーリンク６，７及
び中央のトップリンク８からなる３点リンク機構の如き
作業機連結リンク機構９によって連結し、この作業機連
結リンク機構９は、そのリフトアーム３，３を油圧を用
いたリフトシリンダ１０によって昇降回動させる油圧昇
降機構１１によって昇降動作するものであり、左右一方
のリフトロッド５をリフトロッドシリンダ１２にて形成
してこのリフトロッドシリンダ１２を伸縮動作させて対
地作業機２の動力車両１に対する左右姿勢をローリング
制御するものである。動力車両１の対地左右傾斜は、気
泡、重鎮等からなる左右傾斜センサＳ1を用いて検出
し、対地作業機２の動力車両１に対する左右傾斜である
対地左右傾斜は、非伸縮側のロワーリンク６に対する伸
縮側のロワーリンク７の夫々の後端部の高さの差を検出
して算出するものであり、このため、丸棒にて形成した
横軸１３の左右両端部に後方突出状の腕部１４，１４を
夫々固設して平面視コ字状の連動回転部材１５を形成
し、動力車両１の後上部に前記横軸１３の中間部を左右
横方に向けて回動自由に枢支し、非伸縮側のロワーリン
ク６と同側の腕部１４をロッド状の連結体１７にて連結
すると共に、伸縮側のロワーリンク７と同側の腕部１４
を直線移動型ポテンショメータの如きものにて形成して
いるストロークセンサＳ2にて枢着連結し、対地作業機
２が略水平状の圃場内にあって通常の作業姿勢に維持さ
れているときに、連結体１７及びストロークセンサＳ2
は、夫々のロワーリンク６，７に対して共に略直交する
ことになるように、上記枢着位置を定めておく。
に、対地作業機の一例としてのロータリ耕耘装置２を左
右一対のリフトアーム３，３へ左右のリフトロッド４，
５を介して上下に揺動する左右のロワーリンク６，７及
び中央のトップリンク８からなる３点リンク機構の如き
作業機連結リンク機構９によって連結し、この作業機連
結リンク機構９は、そのリフトアーム３，３を油圧を用
いたリフトシリンダ１０によって昇降回動させる油圧昇
降機構１１によって昇降動作するものであり、左右一方
のリフトロッド５をリフトロッドシリンダ１２にて形成
してこのリフトロッドシリンダ１２を伸縮動作させて対
地作業機２の動力車両１に対する左右姿勢をローリング
制御するものである。動力車両１の対地左右傾斜は、気
泡、重鎮等からなる左右傾斜センサＳ1を用いて検出
し、対地作業機２の動力車両１に対する左右傾斜である
対地左右傾斜は、非伸縮側のロワーリンク６に対する伸
縮側のロワーリンク７の夫々の後端部の高さの差を検出
して算出するものであり、このため、丸棒にて形成した
横軸１３の左右両端部に後方突出状の腕部１４，１４を
夫々固設して平面視コ字状の連動回転部材１５を形成
し、動力車両１の後上部に前記横軸１３の中間部を左右
横方に向けて回動自由に枢支し、非伸縮側のロワーリン
ク６と同側の腕部１４をロッド状の連結体１７にて連結
すると共に、伸縮側のロワーリンク７と同側の腕部１４
を直線移動型ポテンショメータの如きものにて形成して
いるストロークセンサＳ2にて枢着連結し、対地作業機
２が略水平状の圃場内にあって通常の作業姿勢に維持さ
れているときに、連結体１７及びストロークセンサＳ2
は、夫々のロワーリンク６，７に対して共に略直交する
ことになるように、上記枢着位置を定めておく。
なお、ここでは、前記コ字状の連動回転部材１５、連結
体１７、ストロークセンサＳ2をまとめて姿勢検出機構
Ａと総称するものとする。
体１７、ストロークセンサＳ2をまとめて姿勢検出機構
Ａと総称するものとする。
したがって、上記実施例のものは、作業姿勢内ではロワ
ーリンク７の回動角の変動に対してストロークセンサＳ
2の移動寸法が正比例的関係で変動することになるもの
である。
ーリンク７の回動角の変動に対してストロークセンサＳ
2の移動寸法が正比例的関係で変動することになるもの
である。
そして、第１図の場合、左右のリフトロッド４，５が共
に同一の長さの状態から、右のリフトロッド５を△Ｌだ
け縮めると、右のロワーリンク７は左のロワーリンク６
に対して△Ｈだけ高い位置となり、対動力車両１左右傾
斜角βは、β＝ｓｉｎ-1（△Ｈ／Ｂ）（但し、Ｂはロワ
ーリンク６，７の後端部の間隔）から算出できることに
なる。
に同一の長さの状態から、右のリフトロッド５を△Ｌだ
け縮めると、右のロワーリンク７は左のロワーリンク６
に対して△Ｈだけ高い位置となり、対動力車両１左右傾
斜角βは、β＝ｓｉｎ-1（△Ｈ／Ｂ）（但し、Ｂはロワ
ーリンク６，７の後端部の間隔）から算出できることに
なる。
そして、このとき、ストロークセンサＳ2の下端部は、
ロッド１７の下端部に対して△ｈだけ高い位置となるの
で、この△ｈから△Ｈを算出するものであり、ロワーリ
ンク６，７の長さをＤ、ロワーリンク６，７の揺動支点
から連結体１７、ストメークセンＳ2の夫々の枢着位置
１９，２０までの長さをｄとすると、△ｈ＝（ｄ／Ｄ）
△Ｈとなり、又、上記枢着位置１９，２０の間隔ｂはロ
ワーリンク６，７の後端部間隔Ｂに対して一定の関係に
あるので、これらのことから、対動力車両左右傾斜角β
を上記△ｈを変数とする一次計算式によって求めること
ができる。
ロッド１７の下端部に対して△ｈだけ高い位置となるの
で、この△ｈから△Ｈを算出するものであり、ロワーリ
ンク６，７の長さをＤ、ロワーリンク６，７の揺動支点
から連結体１７、ストメークセンＳ2の夫々の枢着位置
１９，２０までの長さをｄとすると、△ｈ＝（ｄ／Ｄ）
△Ｈとなり、又、上記枢着位置１９，２０の間隔ｂはロ
ワーリンク６，７の後端部間隔Ｂに対して一定の関係に
あるので、これらのことから、対動力車両左右傾斜角β
を上記△ｈを変数とする一次計算式によって求めること
ができる。
このとき、ロワーリンク６，７に対して連結体１７、ス
トロークセンサＳ2は略直交する姿勢にあるので、上記
△ｈは連結体１７の長さｌとストロークセンサＳ2によ
って検出された長さｒの差であるｌ〜ｒに正比例するこ
とになり、したがって、このｌ〜ｒから対地作業機２の
対動力車両左右傾斜角βを複雑な補正計算を必要とする
ことなく算出できることになるものであって、第２図に
その手順を示している。
トロークセンサＳ2は略直交する姿勢にあるので、上記
△ｈは連結体１７の長さｌとストロークセンサＳ2によ
って検出された長さｒの差であるｌ〜ｒに正比例するこ
とになり、したがって、このｌ〜ｒから対地作業機２の
対動力車両左右傾斜角βを複雑な補正計算を必要とする
ことなく算出できることになるものであって、第２図に
その手順を示している。
そして、対地作業機２を所定の左右傾斜に制御するロー
リング制御部２１の一例を第３図の制御ブロック図に基
づいて説明すると、回動型或は直線移動型ポテンショメ
ータの如きものにて構成した左右傾斜設定器Ｉの設定ダ
イヤルＩ1にて設定された対地作業機２の左右傾斜角設
定値と、左右傾斜センサＳ1によって検出された動力車
両１の対地左右傾斜角検出値とを差動憎幅器Ａ1に入力
し、対地作業機２の対動力車両左右傾斜制御角がこの差
動増幅器Ａ1にて算出される。
リング制御部２１の一例を第３図の制御ブロック図に基
づいて説明すると、回動型或は直線移動型ポテンショメ
ータの如きものにて構成した左右傾斜設定器Ｉの設定ダ
イヤルＩ1にて設定された対地作業機２の左右傾斜角設
定値と、左右傾斜センサＳ1によって検出された動力車
両１の対地左右傾斜角検出値とを差動憎幅器Ａ1に入力
し、対地作業機２の対動力車両左右傾斜制御角がこの差
動増幅器Ａ1にて算出される。
連結体１７の長さｌを例えばポテンショメータの如きも
のからなる長さ設定器Ｆにて、又、ストロークセンＳ1
にて検出された長さｒを夫々演算増幅器Ａ2に入力して
ｌ〜ｒが検出され、ついで△Ｈ及び対地作業機２の対動
力車両左右傾斜角βが共にこの演算増幅器Ａ2において
算出される。（この実施例ではロッド１７は固定されて
いるため、設定値はある特定の基準値を有するが、この
ロッド１７を直線移動式のポテンショメータで構成して
設定値が変えられるようにしても良いのである） 差動増幅器Ａ1、演算増幅器Ａ2の夫々の出力は、作動増
幅器Ａ3において、対動力車両左右傾斜制御角に対動力
車両左右傾斜角βが一致するように駆動増幅器Ａ4、Ａ5
が電磁切換弁Ｖを切換制御してポンプの圧力油をリフト
ロッドシリンダ１２に供給し、又はリフトロッドシリン
ダ１２内の圧力油をタンクに排出するものであるが、図
示例では対本機左右傾斜制御角に対する対本機左右傾斜
角βとの差、即ち、左右傾斜偏差値が例えば或るわずか
な値以内のときは、ウインドコンパレータＣ1、Ｃ2の作
用によって駆動増幅Ａ4、Ａ5に出力が現れないようにし
て構成している。
のからなる長さ設定器Ｆにて、又、ストロークセンＳ1
にて検出された長さｒを夫々演算増幅器Ａ2に入力して
ｌ〜ｒが検出され、ついで△Ｈ及び対地作業機２の対動
力車両左右傾斜角βが共にこの演算増幅器Ａ2において
算出される。（この実施例ではロッド１７は固定されて
いるため、設定値はある特定の基準値を有するが、この
ロッド１７を直線移動式のポテンショメータで構成して
設定値が変えられるようにしても良いのである） 差動増幅器Ａ1、演算増幅器Ａ2の夫々の出力は、作動増
幅器Ａ3において、対動力車両左右傾斜制御角に対動力
車両左右傾斜角βが一致するように駆動増幅器Ａ4、Ａ5
が電磁切換弁Ｖを切換制御してポンプの圧力油をリフト
ロッドシリンダ１２に供給し、又はリフトロッドシリン
ダ１２内の圧力油をタンクに排出するものであるが、図
示例では対本機左右傾斜制御角に対する対本機左右傾斜
角βとの差、即ち、左右傾斜偏差値が例えば或るわずか
な値以内のときは、ウインドコンパレータＣ1、Ｃ2の作
用によって駆動増幅Ａ4、Ａ5に出力が現れないようにし
て構成している。
なお、ローリン制御部２１の具体的回路は、上記機能を
充足する種々のものを用いることができる。
充足する種々のものを用いることができる。
［発明の効果］ この発明は前記の如く構成したので、以下の技術的効果
を奏する。即ち、動力車両１に対する対地作業機２の左
右傾斜姿勢を検出する姿勢検出機構Ａは、横向き状に支
持された横軸１３とこの横軸１３の両側から後方突出状
に延設された腕部１４、１４とからなる連動回転部材１
５と、一側腕部１４とロワーリンク６とを結ぶ連結体１
７と、他側の腕部１４とロワーリンク７との間にあって
左右のロワーリンク６、７が相対回転したときにその相
対回転量に応じた信号を出力するセンサＳ2とで構成
し、左右のロワーリンク６、７が相対的に回転したとき
の上下高さ方向のストローク差を、これらの検出機構Ａ
によって検出することができるようにしているので、左
右のロワーリンク６、７の高さの差を、簡単に求めるこ
とができるものである。
を奏する。即ち、動力車両１に対する対地作業機２の左
右傾斜姿勢を検出する姿勢検出機構Ａは、横向き状に支
持された横軸１３とこの横軸１３の両側から後方突出状
に延設された腕部１４、１４とからなる連動回転部材１
５と、一側腕部１４とロワーリンク６とを結ぶ連結体１
７と、他側の腕部１４とロワーリンク７との間にあって
左右のロワーリンク６、７が相対回転したときにその相
対回転量に応じた信号を出力するセンサＳ2とで構成
し、左右のロワーリンク６、７が相対的に回転したとき
の上下高さ方向のストローク差を、これらの検出機構Ａ
によって検出することができるようにしているので、左
右のロワーリンク６、７の高さの差を、簡単に求めるこ
とができるものである。
しかも、連結体１７及びセンサＳ2は、リフトロッド
４、５よりも機体寄りの前側位置に設けられているの
で、作業中に連結体１７やセンサＳ2を雑木等に当てて
これを破壊する恐れがなく、連結体１７は細いロッドや
薄いリンクの如き安価な部材で形成できて製造コストを
下げることが可能となる。また、センサＳ2はこの実施
例のように機体中心から片側ロワーリンク７側へ偏らせ
て設けると、その点検調整あるいは組付け作業が容易に
なり、メンテナンスが楽になる。
４、５よりも機体寄りの前側位置に設けられているの
で、作業中に連結体１７やセンサＳ2を雑木等に当てて
これを破壊する恐れがなく、連結体１７は細いロッドや
薄いリンクの如き安価な部材で形成できて製造コストを
下げることが可能となる。また、センサＳ2はこの実施
例のように機体中心から片側ロワーリンク７側へ偏らせ
て設けると、その点検調整あるいは組付け作業が容易に
なり、メンテナンスが楽になる。
図はこの発明の実施例を示し、第１図は作業状態におけ
る斜視図、第２図は制御手順を示すブロック図、第３図
は制御ブロック図である。 符号の説明 １…動力車両 ２…対地作業機（ロータリ耕耘装置） ３…リフトアーム ４、５…リフトロッド ６、７…ロワーリンク １２…リフトロッドシリンダ １３…横軸 １４…腕部 １５…連動回転部材 １７…連結体 Ｓ1…傾斜センサ Ｓ2…ストロークセンサ Ａ…姿勢検出機構
る斜視図、第２図は制御手順を示すブロック図、第３図
は制御ブロック図である。 符号の説明 １…動力車両 ２…対地作業機（ロータリ耕耘装置） ３…リフトアーム ４、５…リフトロッド ６、７…ロワーリンク １２…リフトロッドシリンダ １３…横軸 １４…腕部 １５…連動回転部材 １７…連結体 Ｓ1…傾斜センサ Ｓ2…ストロークセンサ Ａ…姿勢検出機構
Claims (1)
- 【請求項１】動力車両１の後部に左右一対のリフトアー
ム３、３とロワーリンク６、７とを夫々回動可能に枢着
し、このリフトアーム３、３の後端部とロワーリンク
６、７の中間部とを左右一対のリフトロッド４、５で連
結し、上記リフトロッド４、５のうち少なくとも一方は
伸縮可能なアクチュエータ１２で構成して対地作業機２
の左右傾斜姿勢を調節可能に構成し、動力車両１の対地
左右傾斜を検出する傾斜センサＳ1と、動力車両１に対
する対地作業機２の左右傾斜姿勢を検出する姿勢検出機
構Ａとを設け、これらの傾斜センサＳ1及び姿勢検出機
構Ａの検出動作に基づいて対地作業機２を所定の対地左
右傾斜姿勢に制御するように構成した対地作業機２のロ
ーリング制御装置において、前記姿勢検出機構Ａは、横
向き状に支持された横軸１３とこの横軸１３の両側から
後方突出状に延設された腕部１４、１４とからなる運動
回転部材１５と、一側腕部１４とロワーリンク６とを結
ぶ連結体１７と、他側の腕部１４とロワーリンク７との
間にあって左右のロワーリンク６、７が相対回転したと
きにその相対回転量に応じた信号を出力するセンサＳ2
とで構成され、且つ連結体１７とセンサＳ2とは左右対
峙して設けられ、ロワーリンク６、７が地面に対して略
平行状態にあるとき、横側方から見ると連結体１７が、
ロワーリンク６に対して略直交するように形成され、上
記連結体１７及びセンサＳ2は、リフトロッド４、５よ
りも機体寄り前側位置に設けられていることを特徴とす
る対地作業機のローリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23954289A JPH0624441B2 (ja) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | 対地作業機のローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23954289A JPH0624441B2 (ja) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | 対地作業機のローリング制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1131585A Division JPS61170302A (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02138904A JPH02138904A (ja) | 1990-05-28 |
| JPH0624441B2 true JPH0624441B2 (ja) | 1994-04-06 |
Family
ID=17046361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23954289A Expired - Lifetime JPH0624441B2 (ja) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | 対地作業機のローリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0624441B2 (ja) |
-
1989
- 1989-09-14 JP JP23954289A patent/JPH0624441B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02138904A (ja) | 1990-05-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4825956A (en) | Tractor and implement with implement inclination control | |
| JPH0624441B2 (ja) | 対地作業機のローリング制御装置 | |
| JPH0624442B2 (ja) | 対地作業機のローリング制御装置 | |
| JPH0382683A (ja) | 三点リンク式作業機装着装置 | |
| JP2009082042A (ja) | 耕深制御装置 | |
| JPH0348762B2 (ja) | ||
| JPS6258684B2 (ja) | ||
| JPH0515401B2 (ja) | ||
| JP2544089Y2 (ja) | 苗植機 | |
| JPH0629238Y2 (ja) | ホイ−ルロ−ダ−の転倒防止装置 | |
| JPS6024681B2 (ja) | 対地作業機 | |
| JPH0114084Y2 (ja) | ||
| JP2625428B2 (ja) | 歩行型水田作業機 | |
| JPH0719202Y2 (ja) | 走行作業機の姿勢検出器 | |
| JP2544090Y2 (ja) | 苗植機 | |
| JP3332410B2 (ja) | 耕耘装置の昇降制御装置 | |
| JP2827416B2 (ja) | 対地作業機の制御装置 | |
| JPS61166301A (ja) | 対地作業機のロ−リング制御装置 | |
| JPH0771417B2 (ja) | 農作業機の姿勢制御装置 | |
| JPS61249303A (ja) | 対地作業機の姿勢制御装置 | |
| JPH0711540Y2 (ja) | 歩行型水田作業機 | |
| JP2694074B2 (ja) | 田植機 | |
| JP3170349B2 (ja) | 対地作業機のローリング制御装置 | |
| JPH0686410U (ja) | 田植機のセンサーフロート取付け構造 | |
| JPH0581201B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |