JPS6258684B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、走行機体に昇降操作可能に連結した
対地作業装置を、油圧シリンダの駆動によりロー
リング操作可能に構成し、前記対地作業装置の対
地姿勢が設定対地姿勢に対して、右上がりである
か、左上がりであるか、平行であるかを検出する
対地傾斜姿勢検出装置の検出結果に基づいて設定
対地姿勢に維持させるべく自動的にローリング操
作する第１ローリング制御機構を設けた対地作業
機の自動制御装置に関する。

上記自動制御装置は、第１ローリング制御機構
を設けることによつて、圃場等の被作業地に存在
する凹凸に起因する走行機体の不測な左右傾斜に
拘らず、対地作業装置を所望の設定対地姿勢、つ
まり水平姿勢又は被作業地の地面に平行な姿勢等
に自動的に維持させることができるようにしたも
のであるが、次に述べる問題があつた。

すなわち、対地作業装置を上昇させて非作業状
態に切換る際に、走行機体に対する適正左右傾斜
姿勢にローリング操作させておかないと、例えば
走行機体から対地作業装置に動力を伝達する、ユ
ニバーサルジヨイント等を用いて構成した伝動機
構が、対地作業装置をその昇降範囲の下端がわに
下降させた作業状態でローリングに拘らず適正伝
動を行なえるように設定させる都合上、不快な騒
音を発生する不都合、又は、走行機体に対して対
地作業装置を昇降並びにローリング可能に連結す
るリンク機構が、対地作業装置をその昇降範囲の
下端がわに下降させた作業状態で円滑なローリン
グを行なえるように設定させる都合上、その各部
分に無理な負荷が作用するものとなる不都合、又
は、対地作業装置をその昇降ストロークの上端部
にまで上昇させたにも拘らず、対地作業装置の左
右一端部が充分な高さに上昇されないものとなつ
て他物に接当する虞れがある不都合等を生じるも
のとなる。このため、従来では、前記第１ローリ
ング制御機構を停止させて、作業者が任意にロー
リング操作できるようにしているが、対地作業装
置を上昇させて非作業状態に切換えるその都度特
別な操作を行なわなければならない不便があると
ともに、対地作業装置が走行機体に対して適正左
右傾斜姿勢にあるかどうかは分り難いものであ
り、未熟練者等では適正な操作を行ない難い問題
があつた。

本発明は、上記問題を改善することを目的と
し、冒記した対地作業機の自動制御装置におい
て、前記対地作業装置を、これの前記走行機体に
対する姿勢が設定対機体姿勢に対して、右上がり
であるか、左上がりであるか、平行であるかを前
記油圧シリンダの伸縮量に基づいて検出する装置
の検出結果に基づいて設定対機体姿勢に自動的に
ローリング燥作する第２ローリング制御機構を設
けるととともに、前記対地作業装置がその設定上
昇範囲内に位置することを検出する昇降位置検出
装置の検出結果に基づいて、前記第１ローリング
制御機構の作動を停止させ、且つ、第２ローリン
グ制御機構を作動させる状態に自動的に切換える
制御機構自動選択機構を組込んであることを特徴
とする。

すなわち、対地作業装置を設定対機体姿勢に自
動的にローリング操作する第２ローリング制御機
構を設け、この機構を、対地作業装置がそ実際に
その設定上昇がわ範囲に操作されたことの検出結
果に基づいて、制御機構自動選択機構により、第
１ローリング制御機構を停止させて自動的に作動
させるようにするものであるから、例えば、制御
機構自動選択機構を人為的に操作できるスイツチ
で切換えるように構成したり、制御機構自動選択
機構を切換えるスイツチを対地作業装置を昇降さ
せるための昇降操作レバーに連係させ、昇降操作
レバーを上昇側に操作したときにスイツチが自動
的に切換わるように構成した場合と比較して、対
地作業装置が不測に傾動され、地面や畦等に接当
して損傷するおそれが少なくなつた。

つまり、第２ローリング制御機構による制御量
は対地作業装置の対地姿勢とは無関係に設定され
るので、人為的に、或いは、昇降操作レバーの操
作に連係してスイツチ切換え、第２ローリング制
御機構を作動させるように構成してあると、対地
作業装置が実際に設定上昇範囲内に上昇されない
うちに第２ローリング制御機構が作動し、対地作
業装置の一端が他面や畦等に不測に接当して損傷
を招くあそれがあくが、本発明によれば、対地作
業装置が実際に設定上昇範囲内に上昇されたこと
を検出して第２ローリング制御機構を作動させる
ので、そのようなおそれはない。

従つて、対地作業装置を上昇させて非作業状態
に切換える際に、対地作業装置を上昇操作しさえ
すれば、適正なタイミングで対地作業装置を自動
的に適正対機体姿勢としての設定対機体姿勢にロ
ーリングさせることができ、一層便利に使用する
ことが可能な対地作業機の自動昇降制御装置を得
るに至つた。

しかも、対地作業装置その走行機体に対する左
右傾斜姿勢を、油圧シリンダの伸縮量に基づいて
検出するようにしたので、走行機体側に走行機体
の水平に対する左右傾斜角を検出する装置を設
け、走行機体の水平に対する左右傾斜角検出結果
と対地作業装置の対地左右傾斜角の検出結果とに
基づいて対地作業装置の走行機体に対する左右傾
斜角を算出するといつた複雑な演算機構が不要と
なり、第２ローリング制御機構の構造を簡略化す
ることができる。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述す
る。

第１図は、対地作業機の一例としての乗用型耕
耘機の側面を示し、走行機体としてのトラクタ１
の後部に、第２図参照の如く、左右一対のロアリ
ンク２ａ，２ｂ及びトツプリンク３からなるリン
ク機構を介して、対地作業装置としてのロータリ
耕耘装置４が昇降可能並びにローリング可能に連
結されるとともに、トラクタ１の後端に上下揺動
可能に枢支され、且つ、第１油圧シリンダ５にて
揺動操作可能な左右一対の昇降アーム６ａ，６ｂ
のうちの左方のもの６ａと前記左方のロアリンク
２ａとがロツド７を介して連結され、又、右方の
昇降アーム６ｂと右方のロアリンク２ｂとが第２
油圧シリンダ８にて連結されている。そして、前
記耕耘装置４が、前記第１油圧シリンダ５の伸縮
作動により昇降操作され、又、前記第２油圧シリ
ンダ８の伸縮作動によりローリング操作されるべ
く構成されている。

前記耕耘装置４を、設定位置を変更操作可能な
上下揺動レバー９にて設定させたトラクタ１に対
する昇降装置に昇降操作する昇降制御機構が設け
られている。つまり、前記上下揺動レバー９が、
上方に揺動されるほど耕耘装置４の位置を上昇さ
せるようにその揺動位置に基づいて昇降位置を設
定させるように構成されるものであつて、第３図
に示す如く、前記第１油圧シリンダ５のスプール
式３位置制御弁１０に中間部を枢支された弁操作
アーム１１の一端が、これに枢着された揺動リン
ク１２を介して前記揺動レバー９に連動連結さ
れ、弁操作アーム１１の他端に枢支された揺動リ
ンク１３が、フイードバツクリンク１４を介して
前記昇降アーム６ａと連結された、いわゆるフイ
ードバツクリンク機構を用いて、耕耘装置４が前
記レバー９に設定された昇降位置に自動的に昇降
して停止されるように構成されている。

前記耕耘装置４を、これの対地左右傾斜姿勢角
としての水平からの傾斜角を検出する対地傾斜姿
勢検出装置１５（第１図参照）の検出結果に基づ
いて設定対地姿勢としての水平姿勢に維持させる
べく自動的にローリング操作する第１ローリング
制御機構が設けられている。つまり、第４図のブ
ロツク線図に示す如く、前記傾斜角検出装置１５
の左上り検出センサー１５ａ及び右上り検出セン
サー１５ｂの夫々と、前記第２油圧シリンダ８の
電磁式制御弁１６のシリンダ短縮作動用操作部１
６ａ及びシリンダ伸長作動用操作部１６ｂとが接
続操作可能に構成されており、耕耘装置４が設定
水平姿勢から外れると第２油圧シリンダ８が作動
されて耕耘装置４が水平姿勢に維持されるように
構成されている。

前記耕耘装置４を、これの前記トラクタ１に対
する左右傾斜姿勢を第２油圧シリンダ８の伸縮量
に基づいて検出する装置１７（第２図参照）の検
出結果に基づいて、設定対機体姿勢としてのトラ
クタ１を水平面に接地させた時に水平となる設定
姿勢に自動的にローリング操作する第２ローリン
グ制御機構が設けられている。すなわち、前記検
出装置１７が、前記第２油圧シリンダ８に付設さ
れてこれと一体的にスライド伸縮する伸縮杆１８
の伸縮位置に基づいて、耕耘装置４が設定姿勢よ
りも左上りか、右上りかを検出すべく構成される
ものであつて、左上り検出センサー１７ａ及び右
上り検出センサー１７ｂの夫々と、前記シリンダ
短縮作動用操作部１６ａ及びシリンダ伸長作動用
操作部１６ｂとが接続操作可能に構成されてお
り、耕耘装置４が設定姿勢から外れていると第２
油圧シリンダ８が作動されて耕耘装置が設定姿勢
に操作されるように構成されている。

前記耕耘装置４がその設定上昇範囲内に位置す
ることを検出する昇降位置検出装置１９（第３図
参照）の検出結果に基づいて、前記第１ローリン
グ制御機構の作動を停止させ、且つ、前記第２ロ
ーリング制御機構を作動させる状態に自動的且つ
可逆的に切換える制御機構自動選択機構が組込ま
れている。すなわち、前記昇降位置検出装置１９
が、前記耕耘装置４が設定位置としての通常の作
業時には使用することのない位置よりも上昇がわ
範囲内に位置することを、前記昇降アーム６ｂに
て押圧後退揺動される揺動部材１９ａの揺動変位
により検出すべく構成されるとともに、前記揺動
部材１９ａが後退揺動されるとこれに押圧操作さ
れるスイツチ２０が、前記制御弁１８の各操作部
１６ａ，１６ｂと前記両傾斜角検出装置１５，１
７との接続状態を自動的に切換えるべく構成され
ている。

尚、図中２１は、前記第２油圧シリンダ８を手
動スイツチ２２を用いて作動させる状態と、前記
第１、第２ローリング制御機構を作動させる状態
とに切換える切換スイツチである。又、図中２３
は、トラクタ１からの動力を耕耘装置４に伝動す
るユニバーサルジヨイントを用いて屈折可能に構
成した伝動具である。

尚、実施例では、制御機構自動選択機構を、自
動的且つ可逆的に切換えるように構成したが、対
地作業装置４を下降させて作業状態に切換える際
に、第２ローリング制御機構の作動を停止させ、
且つ、前記第１ローリング制御機構を作動させる
状態に切換える操作を、別の燥作具で任意に行な
えるように構成して実施してもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業機の自動制御装置
の実施例を示し、第１図は乗用型耕耘機の側面
図、第２図は耕耘装置連結構造の概略斜視図、第
３図は昇降制御機構の概略斜視図、第４図はブロ
ツク線図である。 １……走行機体、４……対地作業装置、８……
油圧シリンダ、１５……対地傾斜姿勢検出装置、
１７……装置、１９……昇降位置検出装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 走行機体１に昇降操作可能に連結した対地作
   業装置４を、油圧シリンダ８の駆動によりローリ
   ング操作可能に構成し、前記対地作業装置４の対
   地姿勢が設定対地姿勢に対して、右上がりである
   か、左上がりであるか、平行であるかを検出する
   対地傾斜姿勢検出装置１５の検出結果に基づいて
   設定対地姿勢に維持させるべく自動的にローリン
   グ操作する第１ローリング制御機構を設けた対地
   作業機の自動制御装置であつて、前記対地作業装
   置４を、これの前記走行機体１に対する姿勢が設
   定対機体姿勢に対して、右上がりであるか、左上
   がりであるか、平行であるかを前記油圧シリンダ
   ８の伸縮量に基づいて検出する装置１７の検出結
   果に基づいて設定対機体姿勢に自動的にローリン
   グ操作する第２ローリング制御機構を設けるとと
   もに、前記対地作業装置４がその設定上昇範囲内
   に位置することを検出する昇降位置検出装置１９
   の検出結果に基づいて、前記第１ローリング制御
   機構の作動を停止させ、且つ、第２ローリング制
   御機構を作動させる状態に自動的に切換える制御
   機構自動選択機構を組込んであることを特徴とす
   る対地作業機の自動制御装置。