JP2598141Y2 - 作業用走行車における検知センサの昇降制御装置 - Google Patents
作業用走行車における検知センサの昇降制御装置Info
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- JP2598141Y2 JP2598141Y2 JP1992057124U JP5712492U JP2598141Y2 JP 2598141 Y2 JP2598141 Y2 JP 2598141Y2 JP 1992057124 U JP1992057124 U JP 1992057124U JP 5712492 U JP5712492 U JP 5712492U JP 2598141 Y2 JP2598141 Y2 JP 2598141Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、乗用管理機等の作業用
走行車における検知センサの昇降制御装置に関するもの
である。
走行車における検知センサの昇降制御装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来技術及び考案が解決しようとする課題】今日、こ
の種作業用走行車においては、作業効率や安全性の向上
を計るべく、例えば方向検知センサの検知に基づいた自
動操向制御等の自動制御を行うことが提唱されている
が、前記検知センサが圃場面に近接して検知を行うよう
なものである場合には、旋回行程等の非作業時に障害物
に接触して破損する惧れがある。そこで、検知センサ
を、アクチユエータ作動に基づいて検知姿勢と収納姿勢
とに昇降変姿自在に構成することが提案され、そしてこ
の場合には、アクチユエータを操作するための手動昇降
スイツチを設けることになるが、該手動昇降スイツチと
して自動中立復帰型のスイツチを用いた場合には、検知
センサが目標位置に達するまでスイツチ操作を続けなけ
ればならず操作負担が大きくなる一方、手動中立復帰型
のスイツチを採用した場合には、ワンタツチのスイツチ
操作で検知センサを目標位置まで昇降させ得るものの、
目標位置に達した段階でスイツチをいちいち中立復帰操
作しなければならないという面倒があり、何れの場合も
操作性に劣るのが実状であつた。
の種作業用走行車においては、作業効率や安全性の向上
を計るべく、例えば方向検知センサの検知に基づいた自
動操向制御等の自動制御を行うことが提唱されている
が、前記検知センサが圃場面に近接して検知を行うよう
なものである場合には、旋回行程等の非作業時に障害物
に接触して破損する惧れがある。そこで、検知センサ
を、アクチユエータ作動に基づいて検知姿勢と収納姿勢
とに昇降変姿自在に構成することが提案され、そしてこ
の場合には、アクチユエータを操作するための手動昇降
スイツチを設けることになるが、該手動昇降スイツチと
して自動中立復帰型のスイツチを用いた場合には、検知
センサが目標位置に達するまでスイツチ操作を続けなけ
ればならず操作負担が大きくなる一方、手動中立復帰型
のスイツチを採用した場合には、ワンタツチのスイツチ
操作で検知センサを目標位置まで昇降させ得るものの、
目標位置に達した段階でスイツチをいちいち中立復帰操
作しなければならないという面倒があり、何れの場合も
操作性に劣るのが実状であつた。
【０００３】
【課題を解決するための手段】本考案は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用走
行車における検知センサの昇降制御装置を提供すること
を目的として創案されたものであつて、機体に昇降自在
に取り付けられた検知センサと、該検知センサの検知に
基づいて自動制御を行う制御部と、該制御部に対して検
知センサの昇降操作指令を出力する自動中立復帰型の手
動操作具とを備えてなる作業用走行車において、前記制
御部に、自動制御ＯＦＦ状態では、手動操作具の操作中
のみ検知センサを昇降させる一方、自動制御ＯＮ状態で
は、手動操作具の操作に基づく検知センサの昇降を上下
限位置まで持続するよう制御するセンサ昇降制御手段を
設けたことを特徴とするものである。そして本考案は、
この構成によつて、検知センサの昇降操作における操作
性を向上できるようにしたものである。
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用走
行車における検知センサの昇降制御装置を提供すること
を目的として創案されたものであつて、機体に昇降自在
に取り付けられた検知センサと、該検知センサの検知に
基づいて自動制御を行う制御部と、該制御部に対して検
知センサの昇降操作指令を出力する自動中立復帰型の手
動操作具とを備えてなる作業用走行車において、前記制
御部に、自動制御ＯＦＦ状態では、手動操作具の操作中
のみ検知センサを昇降させる一方、自動制御ＯＮ状態で
は、手動操作具の操作に基づく検知センサの昇降を上下
限位置まで持続するよう制御するセンサ昇降制御手段を
設けたことを特徴とするものである。そして本考案は、
この構成によつて、検知センサの昇降操作における操作
性を向上できるようにしたものである。
【０００４】
【実施例】次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１は乗用管理機の走行機体であ
つて、該走行機体１は、既に作物が植え付けられている
圃場において防除作業を行うべく、その後部には液体散
布を行う散布機（ブームスプレーヤ）２が昇降リンク機
構３を介して連結されているが、走行機体１に設けられ
るステアリング機構等の操作部には、アクチユエータを
備える無人操作機構が設けられている。
明する。図面において、１は乗用管理機の走行機体であ
つて、該走行機体１は、既に作物が植え付けられている
圃場において防除作業を行うべく、その後部には液体散
布を行う散布機（ブームスプレーヤ）２が昇降リンク機
構３を介して連結されているが、走行機体１に設けられ
るステアリング機構等の操作部には、アクチユエータを
備える無人操作機構が設けられている。
【０００５】４は機体前部に設けられる左右一対のセン
サアームであつて、該センサアーム４は、既植の作物条
間に位置すべく、機体前端部から下方後方に向けて傾斜
状に突設されると共に、その突出先端部には、それぞれ
内側方に向けて突出する検知バーと、該検知バーの角度
変化（作物との接触に伴う揺動角度）を検知して後述す
る制御部６に入力する角度センサとを備えた検知センサ
５が設けられているが、さらにセンサアーム４は、下方
後方に向けて突出する検知姿勢と、該検知姿勢から後方
上方に退避揺動して走行機体１の底部に沿う収納姿勢と
に昇降変姿すべく電動シリンダ７が連繋されている。
尚、電動シリンダ７は、電動モータＭの正逆駆動に基づ
いて伸縮すると共に、上限および下限位置では各リミツ
トスイツチＬＳＵ、ＬＳＤのリミツト検知に基づいて自
動停止する所謂リミツター内蔵型のものである。
サアームであつて、該センサアーム４は、既植の作物条
間に位置すべく、機体前端部から下方後方に向けて傾斜
状に突設されると共に、その突出先端部には、それぞれ
内側方に向けて突出する検知バーと、該検知バーの角度
変化（作物との接触に伴う揺動角度）を検知して後述す
る制御部６に入力する角度センサとを備えた検知センサ
５が設けられているが、さらにセンサアーム４は、下方
後方に向けて突出する検知姿勢と、該検知姿勢から後方
上方に退避揺動して走行機体１の底部に沿う収納姿勢と
に昇降変姿すべく電動シリンダ７が連繋されている。
尚、電動シリンダ７は、電動モータＭの正逆駆動に基づ
いて伸縮すると共に、上限および下限位置では各リミツ
トスイツチＬＳＵ、ＬＳＤのリミツト検知に基づいて自
動停止する所謂リミツター内蔵型のものである。
【０００６】前記制御部６は、所謂マイクロコンピユー
タ（ＭＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成さ
れるものであるが、このものは、前記検知センサ５に加
え、手動復帰型（一回目の操作でＯＮ位置に残留し、二
回目の操作でＯＦＦ位置に復帰するもの）の単投スイツ
チからなる自動操向スイツチ８、自動中立復帰型（手を
離すとＯＦＦ位置に自動復帰するもの）双投スイツチか
らなる手動昇降スイツチ（本考案の手動操作具に相当す
る）９等から信号を入力する一方、これら入力信号に基
づく判断によつて前記無人操作機構や電動シリンダ７に
対して作動信号を出力するようになつている。即ち、制
御部６では、自動操向スイツチ８のＯＮ状態において左
右検知センサ５の検知値を比較し、両検知値を一致させ
るべくステアリング機構の無人操作機構を自動制御する
自動操向制御（直進自動制御）、前記センサアーム４を
手動昇降スイツチ９の操作に基づいて昇降制御するセン
サ昇降制御等の各種制御を行うべく構成されるが、これ
ら制御のうち本考案が要旨とするセンサ昇降制御をフロ
ーチヤートに基づいて以下に詳述する。
タ（ＭＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成さ
れるものであるが、このものは、前記検知センサ５に加
え、手動復帰型（一回目の操作でＯＮ位置に残留し、二
回目の操作でＯＦＦ位置に復帰するもの）の単投スイツ
チからなる自動操向スイツチ８、自動中立復帰型（手を
離すとＯＦＦ位置に自動復帰するもの）双投スイツチか
らなる手動昇降スイツチ（本考案の手動操作具に相当す
る）９等から信号を入力する一方、これら入力信号に基
づく判断によつて前記無人操作機構や電動シリンダ７に
対して作動信号を出力するようになつている。即ち、制
御部６では、自動操向スイツチ８のＯＮ状態において左
右検知センサ５の検知値を比較し、両検知値を一致させ
るべくステアリング機構の無人操作機構を自動制御する
自動操向制御（直進自動制御）、前記センサアーム４を
手動昇降スイツチ９の操作に基づいて昇降制御するセン
サ昇降制御等の各種制御を行うべく構成されるが、これ
ら制御のうち本考案が要旨とするセンサ昇降制御をフロ
ーチヤートに基づいて以下に詳述する。
【０００７】さて、前記センサ昇降制御では、まず自動
操向スイツチ８のＯＮ−ＯＦＦを判断する。ここでＯＦ
Ｆであると判断した場合には、続いて手動昇降スイツチ
９のＯＮ−ＯＦＦを判断するが、該判断がＯＦＦである
場合には、電動シリンダ７を停止させる一方、ＯＮであ
る場合には、手動昇降スイツチ９の操作方向に対応する
伸縮作動信号を電動シリンダ７に対して出力するように
なつている。つまり、自動操向スイツチ８のＯＦＦ状態
においては、手動昇降スイツチ９の操作中のみ検知セン
サ５を昇降させるようになつている。
操向スイツチ８のＯＮ−ＯＦＦを判断する。ここでＯＦ
Ｆであると判断した場合には、続いて手動昇降スイツチ
９のＯＮ−ＯＦＦを判断するが、該判断がＯＦＦである
場合には、電動シリンダ７を停止させる一方、ＯＮであ
る場合には、手動昇降スイツチ９の操作方向に対応する
伸縮作動信号を電動シリンダ７に対して出力するように
なつている。つまり、自動操向スイツチ８のＯＦＦ状態
においては、手動昇降スイツチ９の操作中のみ検知セン
サ５を昇降させるようになつている。
【０００８】一方、自動操向スイツチ８がＯＮである場
合には、所定の記憶領域に格納される手動昇降スイツチ
９の前回データと今回入力したデータとを比較し、前回
データがＯＦＦ（あるいはＯＮ）、今回データがＯＮ
（あるいはＯＦＦ）であつた場合に、これに基づいて手
動昇降スイツチ９のＯＦＦからＯＮ（あるいはＯＮから
ＯＦＦ）への切換りがあつたと判断する。ここでＯＦＦ
からＯＮへの切換りを判断した場合には、電動シリンダ
７のフルストローク作動に要する時間よりも若干長く設
定される駆動タイマを起動すると共に、手動昇降スイツ
チ９の操作方向に対応したフラグデータ（１もしくは
２）をモータフラグにセツトし、しかる後、手動昇降ス
イツチ９の操作方向に対応する伸縮作動信号を電動シリ
ンダ７に対して出力する。そして、モータフラグに
「１」もしくは「２」をセツトした後は、駆動タイマの
終了まで電動シリンダ７に対する作動信号の出力を続行
するようになつている。即ち、自動操向スイツチ８のＯ
Ｎ状態では、手動昇降スイツチ９の操作に基づいて検知
センサ５を昇降すると共に、該昇降作動を駆動タイマの
終了まで自己保持的に持続するようになつている。尚、
電動シリンダ７は、駆動タイマが終了する以前にリミツ
トスイツチＬＳＵ、ＬＳＤの検知に基づいて自動停止す
ることになる。
合には、所定の記憶領域に格納される手動昇降スイツチ
９の前回データと今回入力したデータとを比較し、前回
データがＯＦＦ（あるいはＯＮ）、今回データがＯＮ
（あるいはＯＦＦ）であつた場合に、これに基づいて手
動昇降スイツチ９のＯＦＦからＯＮ（あるいはＯＮから
ＯＦＦ）への切換りがあつたと判断する。ここでＯＦＦ
からＯＮへの切換りを判断した場合には、電動シリンダ
７のフルストローク作動に要する時間よりも若干長く設
定される駆動タイマを起動すると共に、手動昇降スイツ
チ９の操作方向に対応したフラグデータ（１もしくは
２）をモータフラグにセツトし、しかる後、手動昇降ス
イツチ９の操作方向に対応する伸縮作動信号を電動シリ
ンダ７に対して出力する。そして、モータフラグに
「１」もしくは「２」をセツトした後は、駆動タイマの
終了まで電動シリンダ７に対する作動信号の出力を続行
するようになつている。即ち、自動操向スイツチ８のＯ
Ｎ状態では、手動昇降スイツチ９の操作に基づいて検知
センサ５を昇降すると共に、該昇降作動を駆動タイマの
終了まで自己保持的に持続するようになつている。尚、
電動シリンダ７は、駆動タイマが終了する以前にリミツ
トスイツチＬＳＵ、ＬＳＤの検知に基づいて自動停止す
ることになる。
【０００９】叙述の如く構成された本考案の実施例にお
いて、検知センサ５は、手動昇降スイツチ９の操作に基
づいて昇降することになるが、自動操向スイツチ８がＯ
Ｎ操作された自動操向制御状態においては、その昇降作
動が検知センサ５が上下限位置に達するまで維持するよ
う制御される。従つて、手動昇降スイツチ９を自動中立
復帰型のスイツチとしたものでありながら、手動昇降ス
イツチ９を操作し続けることなく、ワンタツチのスイツ
チ操作で検知センサ５を上下限位置まで昇降操作できる
ことになる許りか、手動中立復帰型のスイツチを採用し
た場合の如く検知センサ５が上下限位置に達した段階で
中立復帰操作をしなければならない様な面倒も解消する
ことができ、この結果、検知センサ５の昇降操作におけ
る操作性を向上できる。
いて、検知センサ５は、手動昇降スイツチ９の操作に基
づいて昇降することになるが、自動操向スイツチ８がＯ
Ｎ操作された自動操向制御状態においては、その昇降作
動が検知センサ５が上下限位置に達するまで維持するよ
う制御される。従つて、手動昇降スイツチ９を自動中立
復帰型のスイツチとしたものでありながら、手動昇降ス
イツチ９を操作し続けることなく、ワンタツチのスイツ
チ操作で検知センサ５を上下限位置まで昇降操作できる
ことになる許りか、手動中立復帰型のスイツチを採用し
た場合の如く検知センサ５が上下限位置に達した段階で
中立復帰操作をしなければならない様な面倒も解消する
ことができ、この結果、検知センサ５の昇降操作におけ
る操作性を向上できる。
【００１０】しかも、検知センサ５の昇降を自己保持す
るようにしたものでありながら、自動操向スイツチ８を
ＯＦＦにした状態では、手動昇降スイツチ９の操作中の
み検知センサ５を昇降させるようにしたため、検知セン
サ５の高さ位置を自由に微調整することができる。
るようにしたものでありながら、自動操向スイツチ８を
ＯＦＦにした状態では、手動昇降スイツチ９の操作中の
み検知センサ５を昇降させるようにしたため、検知セン
サ５の高さ位置を自由に微調整することができる。
【００１１】
【作用効果】以上要するに、本考案は叙述の如く構成さ
れたものであるから、自動中立復帰型のスイツチ操作に
基づいて検知センサを昇降させるべく構成されるもので
ありながら、自動制御中には、手動昇降スイツチの操作
に基づく検知センサの昇降が上下限位置まで持続するよ
う制御される。即ち、手動昇降スイツチを操作し続ける
ことなく、ワンタツチのスイツチ操作で検知センサを上
下限位置まで昇降操作でき、しかも、手動中立復帰型の
スイツチを用いた場合の様に、検知センサが上下限位置
に達した段階でスイツチを再度操作するような面倒もな
く、この結果、検知センサの昇降操作における操作性を
向上できる。
れたものであるから、自動中立復帰型のスイツチ操作に
基づいて検知センサを昇降させるべく構成されるもので
ありながら、自動制御中には、手動昇降スイツチの操作
に基づく検知センサの昇降が上下限位置まで持続するよ
う制御される。即ち、手動昇降スイツチを操作し続ける
ことなく、ワンタツチのスイツチ操作で検知センサを上
下限位置まで昇降操作でき、しかも、手動中立復帰型の
スイツチを用いた場合の様に、検知センサが上下限位置
に達した段階でスイツチを再度操作するような面倒もな
く、この結果、検知センサの昇降操作における操作性を
向上できる。
【００１２】一方、自動制御ＯＦＦ状態では、手動昇降
スイツチの操作中のみ検知センサを昇降させるようにし
たため、検知センサの高さ位置を自由に調整することが
でき、従つて、検知センサの昇降を自己保持するように
したものでありながら、検知センサの高さ調整に基づい
て精度の高い検知を行うことができる。
スイツチの操作中のみ検知センサを昇降させるようにし
たため、検知センサの高さ位置を自由に調整することが
でき、従つて、検知センサの昇降を自己保持するように
したものでありながら、検知センサの高さ調整に基づい
て精度の高い検知を行うことができる。
【図１】走行機体の側面図である。
【図２】制御機構の概略を示すブロツク回路図である。
【図３】センサ昇降制御を示すフローチヤートである。
１ 走行機体 ４ センサアーム ５ 検知センサ ６ 制御部 ７ 電動シリンダ ８ 自動制御スイツチ ９ 手動昇降スイツチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) A01B 69/00 303 G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 機体に昇降自在に取り付けられた検知セ
ンサと、該検知センサの検知に基づいて自動制御を行う
制御部と、該制御部に対して検知センサの昇降操作指令
を出力する自動中立復帰型の手動操作具とを備えてなる
作業用走行車において、前記制御部に、自動制御ＯＦＦ
状態では、手動操作具の操作中のみ検知センサを昇降さ
せる一方、自動制御ＯＮ状態では、手動操作具の操作に
基づく検知センサの昇降を上下限位置まで持続するよう
制御するセンサ昇降制御手段を設けたことを特徴とする
作業用走行車における検知センサの昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992057124U JP2598141Y2 (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 作業用走行車における検知センサの昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992057124U JP2598141Y2 (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 作業用走行車における検知センサの昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0615106U JPH0615106U (ja) | 1994-02-25 |
| JP2598141Y2 true JP2598141Y2 (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=13046816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992057124U Expired - Fee Related JP2598141Y2 (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 作業用走行車における検知センサの昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2598141Y2 (ja) |
-
1992
- 1992-07-22 JP JP1992057124U patent/JP2598141Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0615106U (ja) | 1994-02-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |