JPS6024681B2 - 対地作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、トラク夕に連結した対地作業装置を、トラク
タに対して姿勢変更調節自在に構成すると共に、このト
ラク夕の対地頭斜角を検出する重力利用の傾斜角検出装
置と、前記対地作業装置の姿勢変更時には相対変位し、
且つ、非姿勢変更時には機械的に固定される一対の部材
の相対姿勢を検出する装置と、前記対地作業装置の対地
姿勢を任意に設定できる姿勢設定器とを具備した対地作
業機に関する。

この種の対地作業機では、圃場の作業条件等に応じて対
地作業装置のトラクタに対する姿勢つまり、対地姿勢を
所望姿勢に変更設定して作業を行なうことになるが、対
地姿勢の所望姿勢への変更、及び圃場に存在する凹凸の
ためにトラクタが前後又は左右に傾斜して、つまり、ピ
ッチング又はローリングを起すことに起因する前記対地
作業装置の対地姿勢の変動を解消して前記設定対地姿勢
に維持するために、トラクタの対地傾斜角と、対地作業
装置のトラクタに対する相対変位とを検出し、この検出
結果と前記設定対地姿勢とを常時比較演算して、前記対
地作業装置のトラクタに対する姿勢を自動調節するよう
に構成してある（例えば、実開昭５２一１７７０３号公
報）。

しかし、このような構成では、トラクタの走行中に、前
記設定対地姿勢を変更設定した場合、トラク夕の対地傾
斜角のわずかな変動検出結果と常時比較演算することに
なるので、対地作業装置が頻繁に昇降して安定せず、所
望姿勢に迅速に変更されないばかりか、故障の原因とも
なり、問題となつていた。

本発明は、上記問題を解決することを目的とするもので
あって、この目的を達成する為の本発明の特徴とする構
成は、冒記した対地作業装置において、前記姿勢設定器
による設定値および前記相対姿勢を検出する装置による
検出値の比較結果に基づく制御信号を、前記対地作業装
置の制御装置に入力することを許すＯＮ状態と制御信号
の入力を断つＯＦＦ状態とに切換え自在に構成された第
１スイッチ回路と、前記姿勢設定器による設定値および
前記相対姿勢を検出する装置による検出値ならびに、前
記傾斜角検出装置の検出健か比鮫結果に基づく制御信号
を、前記対地作業装置の制御装置に入力することを許す
ＯＮ状態と制御信号の入力を断つＯＦＦ状態とに切換自
在に構成された第２スイッチ回路とを設け、さらに、前
記姿勢設定器からの設定対地姿勢の変更に伴う出力信号
の変動検出により、第１スイッチ回路をＯＮ、第２スイ
ッチ回路をＯＦＦとし、かつ、前記対地作業装置が設定
対地姿勢にあるときには、第１スイッチ回路をＯＦＦ、
第２スイッチ回路をＯＮとする信号を出力する検出回路
を設けて、前記対地作業装置を設定対地姿勢に変更、又
は、維持させるべく、前記対地作業装置のトラクタに対
する姿勢を自動調節すべく構成してある点にあり、かか
る構成から次の作用効果を奏する。

すなわち、トラクタの走行中に、設定対地姿勢を変更設
定した場合、前記傾斜角検出装置によるトラクタの対地
傾斜角の検出結果にかかわらず、前記姿勢設定器からの
出力信号と前記相対姿勢を検出する装置の検出結果とを
比較演算した結果により、前記対地作業装置を設定対地
姿勢に変更するので、前記対地作業装置が安定に昇降し
て迅速に所望姿勢に変更され、頻繁な昇降に起因する故
障も少くなった。

以下、本発明の実施例を図面に基いて詳述する。

第１図は、トラクタ１の後部に、左右一対のロアーリン
ク２，２、上方トップリンク３からなる３点りンク装置
を介して対地作業装置としてのロータリ耕転装置４が昇
降自在に連結され、前記トラクタ１の後端に設けた左右
一対のリフトアーム５，５と前記ロアーリンク２，２と
をロッド６，６を介して連結した対地作業機を示してお
り、前記リフトアーム５，５を油圧シリンダ１６にて強
制上下揺動させることにより、前記耕転装置４を昇降す
べく構成されている。

第２図に示す如く、前記リフトアーム５，５のトラクタ
１に対する揺動角を検出する装置７が、前記耕窓装置４
の昇降時には相対変位し、且つ、非姿勢変更時には機械
的に固定される一対の部材の相対姿勢を検出する装置と
して設けられている。

この検出装置７は、トラクタ１側に取付部材８を介して
連結固定して回転式可変抵抗器７３の回転操作軸７ｂを
前記リフトアーム５，５の回動支髄１７に同Ｄ状に連結
したものであって、リフトァ−ム５，５の揺動角変動が
電圧変動として検出されるよう構成されている。第３図
に示す如く、前記トラクタ１に、このトラクターの対地
前後傾斜角を検出する装置９が取付けられている。

この検出装置９は、トラクタ１側に固定した回転式可変
抵抗器９ａの回転操作軸９ｂに車錘９ｃを固着したもの
であって、可変抵抗器９ａに対する重錘９ｃの前後揺動
変位を電圧の変動として検出すべく構成されている。第
４図のブロック線図に示す如く、耕窓装置４の対地レベ
ルを可変抵抗器を用いて任意に設定する姿勢設定器とし
てのレベル設定器１０が設けられるとともに、このレベ
ル設定器１０からの出力信号と前記揺動角検出装置７か
らの出力信号とが第１比較器１１に入力されている。前
記第１比較器１１からの出力信号と前記傾斜角検出装置
９からの出力信号とが、第２比較器１２に入力されてい
る。前記姿勢設定器１川こよる設定値および前記相対姿
勢を検出する装置７による検出値の比較結果に基づく制
御信号を、前記対地作業装置４の制御装置１ ４に入力
することを許すＯＮ状態と制御信号の入力を断つＯＦＦ
状態とに切換え自在に構成された第１スイッチ回路１５
ａと、前記姿勢設定器１０１こよる設定値および、前記
相対姿勢を検出する装置７による検出値ならびに、前記
傾斜角検出装置９の検出値の比較結果に基づく制御信号
を、前記対地作業装置４の制御装置１４に入力すること
を許すＯＮ状態と制御信号の入力を断つＯＦＦ状態とに
切襖自在に構成された第２スイッチ回路１５ｂとを、そ
れぞれ、前記油圧シリンダ１６の電磁バルブ１４と、前
記第１、第２比較器１ １，１２の間に設け、さらに、
前記レベル設定器１０からの設定対地レベルの変更に伴
う出力信号の変動検出により、第１スイッチ回路１５ａ
をＯＮ、第２スイッチ回路１５ｂをＯＦＦとし、かつ、
前記耕転装置４が設定対地レベルにあるときには、第１
スイッチ回路１５ａをＯＦＦ、第２スィッチ回路１５ｂ
をＯＮとする信号を出力する検出回路１３を設けてある
。そして、前記レベル設定器１０を変更設定操作すると
、第１比較器１１からの出力信号に基づいて、前記バル
ブ１４が切摸作動されて、レベル設定器１０からの出力
信号と揺動角検出装置７の出力信号とが合致する高さ‘
こ、耕転装置４が自動的に昇降されるべく構成されてい
る。

又、耕転装置４が設定対地レベルにあるときには、前記
第２比較器１２からの出力信号に基づいてバルブ１４が
切摸作敷されて、トラクタ１が水平姿勢から前後に煩斜
して耕転装置４の対地レプルが変動しても、これを補正
して設定対地レベルに維持させるべく、耕転装置４が自
動的に昇降されるべく構成されている。尚、実施例では
、トラクタ１の対地前後傾斜いわゆるピッチングに対す
る対地レベル制御について説明したが、トラクターの左
右。

ーリング頃斜を検出して、対地作業装置４の対地ローリ
ング姿勢を設定姿勢に変更、又は、維持させるべく、対
地作業装置４のトラクタ１に対するローリング姿勢を自
動調節すべく構成してもよく、且つ、この場合、左右リ
フトアーム５，５を独立して強制上下動自在に構成して
、トラク夕１に対する対地作業装置４のローリング姿勢
を変更するようにするとともに、左右リフトアーム５，
５の夫々のトラクタ１に対する揺動角を各別に検出し、
この検出値の差を、対地作業装置４のトラクターに対す
るローリング姿勢として取出すようにするとよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業機の実施例を示し、第１図
は対地作業機の側面図、第２図は角度検出装置の背面図
、第３図は額斜角検出装置の側面図、第４図はブロック
線図である。 １・・・・・・トラクタ、４・…・・対地作業装置、５
・・・・・・リフトアーム、７・・…・相対姿勢検出装
置、９・・・・・・煩斜角検出装置、９ａ・・・・・・
重錘。 第１図 第２図 第３図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ トラクタ１に連結した対地作業装置４を、トラクタ
   １に対して姿勢変更調節自在に構成すると共に、このト
   ラクタ１の対地傾斜角を検出する重力利用の傾斜角検出
   装置９と、前記対地作業装置４の姿勢変更時には相対変
   位し、且つ、非姿勢変更時には機械的に固定される一対
   の部材１，５の相対姿勢を検出する装置７と、前記対地
   作業装置４の対地姿勢を任意に設定できる姿勢設定器１
   ０とを具備した対地作業機において、前記姿勢設定器１
   ０による設定値および前記相対姿背を検出する装置７に
   よる検出値の比較結果に基づく制御信号を、前記対地作
   業装置４の制御装置１４に入力することを許すＯＮ状態
   と制御信号の入力を断つＯＦＦ状態とに切換え自在に構
   成された第１スイツチ回路１５ａと、前記姿勢設定器１
   ０による設定値および、前記相対姿勢を検出する装置７
   による検出値ならびに、前記傾斜角検出装置９の検出値
   の比較結果に基づく制御信号を、前記対地作業装置４の
   制御装置１４に入力することを許すＯＮ状態と制御信号
   の入力を断つＯＦＦ状態とに切換自在に構成された第２
   スイツチ回路１５ｂとを設け、さらに、前記姿勢設定器
   １０からの設定対地姿勢の変更に伴う出力信号の変動検
   出により、第１スイツチ回路１５ａをＯＮ、第２スイツ
   チ回路１５ｂをＯＦＦとし、かつ、前記対地作業装置４
   が設定対地姿勢にあるときには、第１スイツチ回路１５
   ａをＯＦＦ、第２スイツチ回路１５ｂをＯＮとする信号
   を出力する検出回路１３を設けて、前記対地作業装置４
   を設定対地姿勢に変更、又は、維持させるべく、前記対
   地作業装置４のトラクタ１に対する姿勢を自動調整すべ
   く構成してあることを特徴とする対地作業機。 ２ 前記傾斜角検出装置９は、トラクタ１の前後ピツチ
   ング傾斜角を検出するものであり、対地作業装置４の対
   地レベルを設定対地レベルに変更、又は、維持させるべ
   く、対地作業装置４のトラクタ１に対する高さを自動調
   節すべく構成してある特許請求の範囲第１項記載の対地
   作業機。 ３ 前記傾斜角検出装置９は、トラクタ１の左右ローリ
   ング傾斜を検出するものであり、対地作業装置４のロー
   リング姿勢を、設定対地ローリング姿勢に変更、又は維
   持させるべく、対地作業装置４のトラクタ１に対するロ
   ーリング姿勢を自動調節すべく構成してある特許請求の
   範囲第１項記載の対地作業機。 ４ 前記傾斜角検出装置９を、重錘９ａによつて回動操
   作される回転式可変抵抗器を用いて構成してある特許請
   求の範囲第１項乃至第３項いずれかに記載の対地作業機
   。 ５ 前記相対姿勢検出装置７は、トラクタ１に設けたリ
   フトアーム５のトラクタ１に対する揺動変位を検出する
   ものである特許請求の範囲第１項乃至第３項のいずれか
   に記載の対地作業機。