JPH0425924Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0425924Y2 JPH0425924Y2 JP1986020762U JP2076286U JPH0425924Y2 JP H0425924 Y2 JPH0425924 Y2 JP H0425924Y2 JP 1986020762 U JP1986020762 U JP 1986020762U JP 2076286 U JP2076286 U JP 2076286U JP H0425924 Y2 JPH0425924 Y2 JP H0425924Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- rolling
- ground work
- aircraft
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 6
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、機体後部に連結した対地作業装置を
所定のローリング姿勢（例えば左右水平）に維持
するように、前記対地作業装置の対地左右姿勢を
自動的に修正するローリング制御機構を備えた作
業機に関する。
所定のローリング姿勢（例えば左右水平）に維持
するように、前記対地作業装置の対地左右姿勢を
自動的に修正するローリング制御機構を備えた作
業機に関する。
上記作業機の一例である農用トラクタにおいて
は、従来より、プラウ、ロータリ耕耘装置などの
対置作業装置に左右傾斜を検出するセンサーを取
り付け、そのセンサーが所定のローリング状態を
検出するように、対地作業装置を走行機体に対し
て自動的に駆動ローリング調節する構成のものが
一般的に知られている。
は、従来より、プラウ、ロータリ耕耘装置などの
対置作業装置に左右傾斜を検出するセンサーを取
り付け、そのセンサーが所定のローリング状態を
検出するように、対地作業装置を走行機体に対し
て自動的に駆動ローリング調節する構成のものが
一般的に知られている。
このように構成された作業機では、ローリング
検出用センサーが対地作業装置側に付設されてい
るため、多連プラウや耕耘ロータリーなどの各種
の対地作業装置を走行本機に対して付け替える都
度、各対地作業装置夫々にセンサーを付設する要
があり、多くのセンサーを要するという問題があ
つた。
検出用センサーが対地作業装置側に付設されてい
るため、多連プラウや耕耘ロータリーなどの各種
の対地作業装置を走行本機に対して付け替える都
度、各対地作業装置夫々にセンサーを付設する要
があり、多くのセンサーを要するという問題があ
つた。
そこで従来では、ローリング検出用のセンサー
を走行機体側に設け、走行機体の傾斜検出に基づ
いて、それに連結されている対地作業装置の機体
に対する相対姿勢を変更するもの（例えば、特開
昭55−77804号公報参照）も提案されている。
を走行機体側に設け、走行機体の傾斜検出に基づ
いて、それに連結されている対地作業装置の機体
に対する相対姿勢を変更するもの（例えば、特開
昭55−77804号公報参照）も提案されている。
上記のようにローリング検出用センサーを走行
機体側に設けた従来のものでは、ローリング検出
用センサーを対地作業装置側に付設したものに比
べて、センサーの使用個数を節減できる点では有
用であるが、そのセンサーが機体前後方向での中
間位置近くに設置されたものであるため、次のよ
うな問題があつた。
機体側に設けた従来のものでは、ローリング検出
用センサーを対地作業装置側に付設したものに比
べて、センサーの使用個数を節減できる点では有
用であるが、そのセンサーが機体前後方向での中
間位置近くに設置されたものであるため、次のよ
うな問題があつた。
つまり、この種の作業機の走行機体は、通常、
後輪側を中心として前輪側を操向操作されるもの
であり、このため、機体の操向に伴つて、後輪の
前方に位置するセンサーに機体操向に伴う加速度
が作用することがある。この場合、左右傾斜を検
出するセンサーは一般に重錘や液体などの重力式
のものが使用されることから、上記のようにセン
サーに左右方向の加速度が作用すると、重錘や液
体の慣性移動によつて誤検出が生じることがあ
る。
後輪側を中心として前輪側を操向操作されるもの
であり、このため、機体の操向に伴つて、後輪の
前方に位置するセンサーに機体操向に伴う加速度
が作用することがある。この場合、左右傾斜を検
出するセンサーは一般に重錘や液体などの重力式
のものが使用されることから、上記のようにセン
サーに左右方向の加速度が作用すると、重錘や液
体の慣性移動によつて誤検出が生じることがあ
る。
本考案の目的は、複数種類の対地作業をローリ
ング制御形態で行う上で便利なように走行機体側
にローリング検出用センサーを設けるにあたり、
そのローリング検出用センサーに機体操向に伴う
左右方向での慣性が作用することを極力避けられ
るとともに、特別な保護部材などを用いずに前記
センサーに対する泥土や障害物などの接触を抑制
し、しかも、構造的にも全体の複雑化を招くこと
なく簡素なもので、耐久性の面でも優れた作業機
を得ることにある。
ング制御形態で行う上で便利なように走行機体側
にローリング検出用センサーを設けるにあたり、
そのローリング検出用センサーに機体操向に伴う
左右方向での慣性が作用することを極力避けられ
るとともに、特別な保護部材などを用いずに前記
センサーに対する泥土や障害物などの接触を抑制
し、しかも、構造的にも全体の複雑化を招くこと
なく簡素なもので、耐久性の面でも優れた作業機
を得ることにある。
上記目的を達成するための本考案の技術手段
は、走行機体の後部に、駆動ローリング調節自在
に対地作業装置を連結し、前記走行機体に、左右
傾斜を検出するセンサーを設け、このセンサーの
検出結果にもとづいて前記対地作業装置を所定の
ローリング姿勢に維持するローリング制御機構を
備えたローリング制御機構付作業機において、前
記センサーを、側方視にて後車輪の径と、リフト
アームの回動軌跡とが重複する範囲内で、前記後
車輪の軸心の上方、かつ、操縦席の後部近傍に配
設したことである。
は、走行機体の後部に、駆動ローリング調節自在
に対地作業装置を連結し、前記走行機体に、左右
傾斜を検出するセンサーを設け、このセンサーの
検出結果にもとづいて前記対地作業装置を所定の
ローリング姿勢に維持するローリング制御機構を
備えたローリング制御機構付作業機において、前
記センサーを、側方視にて後車輪の径と、リフト
アームの回動軌跡とが重複する範囲内で、前記後
車輪の軸心の上方、かつ、操縦席の後部近傍に配
設したことである。
上記技術手段を講じたことによる作用は次の通
りである。
りである。
ａ ローリング検出用センサーを、対地作業装置
側ではなく走行機体側に設けたので、各種の対
地作業装置を連結した場合であつても、その各
対地作業装置の夫々がセンサーを備えていなく
とも、ローリング制御形態での作業を行える。
側ではなく走行機体側に設けたので、各種の対
地作業装置を連結した場合であつても、その各
対地作業装置の夫々がセンサーを備えていなく
とも、ローリング制御形態での作業を行える。
ｂ ローリング検出用センサーは、後車輪の軸芯
の上方に位置させてあるので、機体を操向操作
したときの左右方向への移動慣性が、後車輪の
軸芯から前後に離れた位置に設けた場合に比べ
て小さくて済む。
の上方に位置させてあるので、機体を操向操作
したときの左右方向への移動慣性が、後車輪の
軸芯から前後に離れた位置に設けた場合に比べ
て小さくて済む。
ｃ ローリング検出用センサーは、側方視にて後
車輪の径と、リフトアームの回動軌跡とが重複
する範囲内で、しかも、操縦席の後部近傍に配
設されているので、下方からの泥土等の飛来を
免れるとともに、機体側方からの障害物に対し
ては、左右の後車輪およびリフトアームが、ま
た、前方からの障害物に対しては操縦席が防護
壁の役割を果たし、他物と接触する虞を極力少
なくしている。
車輪の径と、リフトアームの回動軌跡とが重複
する範囲内で、しかも、操縦席の後部近傍に配
設されているので、下方からの泥土等の飛来を
免れるとともに、機体側方からの障害物に対し
ては、左右の後車輪およびリフトアームが、ま
た、前方からの障害物に対しては操縦席が防護
壁の役割を果たし、他物と接触する虞を極力少
なくしている。
ｄ ローリング検出用センサーは、リフトアーム
駆動シリンダやリフトアームなどの近く、つま
り、制御弁や揺動角検出センサーなどの制御用
機器が設けられる箇所付近に、それらととも
に、集約的に配設されることになるので、各機
器間での配線距離も短くて済む。
駆動シリンダやリフトアームなどの近く、つま
り、制御弁や揺動角検出センサーなどの制御用
機器が設けられる箇所付近に、それらととも
に、集約的に配設されることになるので、各機
器間での配線距離も短くて済む。
イ 上記ａ，ｂの作用から、走行機体側にセンサ
ーを備えて、センサーの使用個数の少ない状態
で対地作業装置のローリング制御を行えるよう
にし、走行機体の汎用性を高めることができる
ものでありながら、機体の操向による左右方向
での移動慣性を極力少なくして、精度のよいロ
ーリング制御を行える作業機を得られる効果が
ある。
ーを備えて、センサーの使用個数の少ない状態
で対地作業装置のローリング制御を行えるよう
にし、走行機体の汎用性を高めることができる
ものでありながら、機体の操向による左右方向
での移動慣性を極力少なくして、精度のよいロ
ーリング制御を行える作業機を得られる効果が
ある。
ロ 上記ｃ，ｄの作用から、特別な防護部材を要
することなく各種の障害物との接触を避け易
く、また、完全な遮蔽空間に入れ込んでしまう
ものではないのでメンテナンスも容易であり、
しかも、関連機器との配線距離を節減しての低
コスト化のみならず、その配線距離が短いこと
により断線発生の危険性を少なくし、前記他物
との接触による故障発生の危険性を避けられる
ことと相俟つて、耐久性のよい作用機を得られ
る利点がある。
することなく各種の障害物との接触を避け易
く、また、完全な遮蔽空間に入れ込んでしまう
ものではないのでメンテナンスも容易であり、
しかも、関連機器との配線距離を節減しての低
コスト化のみならず、その配線距離が短いこと
により断線発生の危険性を少なくし、前記他物
との接触による故障発生の危険性を避けられる
ことと相俟つて、耐久性のよい作用機を得られ
る利点がある。
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は作業機の一例である農用トラクタの後
部を示し、走行本機１の後部に、多連プラウ２
（対地作業装置の一例）を、左右一対のリフトア
ーム３，３′に運動連結する左右一対のロアーリ
ング４，４′とトツプリンク５とから成る三点リ
ンク機構６を介して前記走行本機１と一体にロー
リングする状態で駆動昇降自在に連結してある。
部を示し、走行本機１の後部に、多連プラウ２
（対地作業装置の一例）を、左右一対のリフトア
ーム３，３′に運動連結する左右一対のロアーリ
ング４，４′とトツプリンク５とから成る三点リ
ンク機構６を介して前記走行本機１と一体にロー
リングする状態で駆動昇降自在に連結してある。
第２図にも示すように、前記走行本機１のロー
リングに伴う前記多連プラウ２のローリング、つ
まり、水平に対する傾き角度θを検出するセンサ
ー７を前記走行本機１側に付設し、これによる検
出に基づいて、前記相対応するロアーリング４，
４′とリフトアーム３，３′とを連係させる左右一
対のリフトロツド８，８′の一方８′を油圧シリン
ダ９を介して伸縮することにより、前記多連プラ
ウ２の対地左右姿勢を、これが設定姿勢（水平姿
勢）となるように自動的に修正するローリング制
御機構Ａを設けてある。そして、前記センサー７
を、機体側方から見て、後車輪１ａの径と、リフ
トアーム３，３′の回動軌跡とが重複する範囲内
で、前記後車輪１ａの軸心１ｂの上方、かつ、操
縦席１９の後部近傍に配設してある。
リングに伴う前記多連プラウ２のローリング、つ
まり、水平に対する傾き角度θを検出するセンサ
ー７を前記走行本機１側に付設し、これによる検
出に基づいて、前記相対応するロアーリング４，
４′とリフトアーム３，３′とを連係させる左右一
対のリフトロツド８，８′の一方８′を油圧シリン
ダ９を介して伸縮することにより、前記多連プラ
ウ２の対地左右姿勢を、これが設定姿勢（水平姿
勢）となるように自動的に修正するローリング制
御機構Ａを設けてある。そして、前記センサー７
を、機体側方から見て、後車輪１ａの径と、リフ
トアーム３，３′の回動軌跡とが重複する範囲内
で、前記後車輪１ａの軸心１ｂの上方、かつ、操
縦席１９の後部近傍に配設してある。
前記のローリング制御機構Ａは、第３図乃至第
５図に示すように、前記油圧シリンダ９にて伸縮
される側のリフトロツド８′の長さｌを検出する
検出器１０を、他方のリフトロツド８の長さ１０
に相当する基準長さ信号を出力する基準信号出力
器１１及び、これからの信号に基づいて、前記伸
縮リフトロツド８′の伸縮に伴つて変化するロア
ーリンク４，４′対と多連プラウ２との対と多連
プラウ２との枢支連結点R1，R1′対の相対上下距
離h′〔h′＝L2／L1（ｌ−l0）で、L1は、ロアーリンク ４，４′基端部からリフトロツド８，８′との枢支
連結点R2，R2′までの長さであり、L2は、ロアー
リンク長さである。〕を算出する差動増幅器１２
並びに、前記センサー７による検出傾き角度θに
基づいて、走行機体１のローリングに伴つて生じ
た前記ロアーリンク４，４′対と多連プラウ２と
の枢支連結点R1，R1′対の相対上下距離ｈ〔ｈ＝
L0・sinθ≒L0・π／180θで、L0は、前記枢支連結点 R1，R1′間距離である。〕を算出する増幅器１３
とを設け、かつ、ｈ−h′を算出する減算器１４
と、これによる減算結果と不感帯設定器１５から
の出力とを比較して、ｈ−h′＝０となるように、
前記油圧シリンダ９の電磁弁１６に対する伸長作
動回路１７と収縮作動回路１７′を作動させる比
較器１８，１８′を設けて構成してある。
５図に示すように、前記油圧シリンダ９にて伸縮
される側のリフトロツド８′の長さｌを検出する
検出器１０を、他方のリフトロツド８の長さ１０
に相当する基準長さ信号を出力する基準信号出力
器１１及び、これからの信号に基づいて、前記伸
縮リフトロツド８′の伸縮に伴つて変化するロア
ーリンク４，４′対と多連プラウ２との対と多連
プラウ２との枢支連結点R1，R1′対の相対上下距
離h′〔h′＝L2／L1（ｌ−l0）で、L1は、ロアーリンク ４，４′基端部からリフトロツド８，８′との枢支
連結点R2，R2′までの長さであり、L2は、ロアー
リンク長さである。〕を算出する差動増幅器１２
並びに、前記センサー７による検出傾き角度θに
基づいて、走行機体１のローリングに伴つて生じ
た前記ロアーリンク４，４′対と多連プラウ２と
の枢支連結点R1，R1′対の相対上下距離ｈ〔ｈ＝
L0・sinθ≒L0・π／180θで、L0は、前記枢支連結点 R1，R1′間距離である。〕を算出する増幅器１３
とを設け、かつ、ｈ−h′を算出する減算器１４
と、これによる減算結果と不感帯設定器１５から
の出力とを比較して、ｈ−h′＝０となるように、
前記油圧シリンダ９の電磁弁１６に対する伸長作
動回路１７と収縮作動回路１７′を作動させる比
較器１８，１８′を設けて構成してある。
図面は本考案に係るローリング制御機構付き作
業機の実施例を示し、第１図は要部の側面図、第
２図は要部の背面図、第３図は制御ブロツク図、
第４図は走行機体のローリングとこれに伴う対地
作業装置の傾動との関係を示す概略背面図、第５
図はリンク機構の概略斜視図である。 １……走行機体、１ａ……後車輪、１ｂ……後
車輪軸心、２……対地作業装置、３，３′……リ
フトアーム、３ａ……リフトアームの回動軌跡、
７……左右傾斜検出用のセンサー、１９……操縦
席、Ａ……ローリング制御機構。
業機の実施例を示し、第１図は要部の側面図、第
２図は要部の背面図、第３図は制御ブロツク図、
第４図は走行機体のローリングとこれに伴う対地
作業装置の傾動との関係を示す概略背面図、第５
図はリンク機構の概略斜視図である。 １……走行機体、１ａ……後車輪、１ｂ……後
車輪軸心、２……対地作業装置、３，３′……リ
フトアーム、３ａ……リフトアームの回動軌跡、
７……左右傾斜検出用のセンサー、１９……操縦
席、Ａ……ローリング制御機構。
Claims (1)
- 走行機体１の後部に、駆動ローリング調節自在
に対地作業装置２を連結し、前記走行機体１に、
左右傾斜を検出するセンサー７を設け、このセン
サー７の検出結果に基づいて前記対地作業装置２
を所定のローリング姿勢に維持するローリング制
御機構Ａを備えたローリング制御機構付作業機で
あつて、前記センサー７を、側方視にて後車輪１
ａの径と、リフトアーム３，３′の回動軌跡とが
重複する範囲内で、前記後者輪１ａの軸心１ｂの
上方、かつ、操縦席１９の後部近傍に配設してあ
ることを特徴とするローリング制御機構付き作業
機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986020762U JPH0425924Y2 (ja) | 1986-02-15 | 1986-02-15 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986020762U JPH0425924Y2 (ja) | 1986-02-15 | 1986-02-15 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61150405U JPS61150405U (ja) | 1986-09-17 |
| JPH0425924Y2 true JPH0425924Y2 (ja) | 1992-06-23 |
Family
ID=30511549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986020762U Expired JPH0425924Y2 (ja) | 1986-02-15 | 1986-02-15 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0425924Y2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5577804A (en) * | 1978-12-06 | 1980-06-12 | Kubota Ltd | Soil treat working vehicle |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5348811U (ja) * | 1976-09-30 | 1978-04-25 |
-
1986
- 1986-02-15 JP JP1986020762U patent/JPH0425924Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5577804A (en) * | 1978-12-06 | 1980-06-12 | Kubota Ltd | Soil treat working vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61150405U (ja) | 1986-09-17 |
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