JPS6119203B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6119203B2 JPS6119203B2 JP12853079A JP12853079A JPS6119203B2 JP S6119203 B2 JPS6119203 B2 JP S6119203B2 JP 12853079 A JP12853079 A JP 12853079A JP 12853079 A JP12853079 A JP 12853079A JP S6119203 B2 JPS6119203 B2 JP S6119203B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tractor
- tilling
- tilling section
- ridge
- section
- Prior art date
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- Expired
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はトラクタの後部に耕耘装置を連結して
構成してあるロータリ耕耘機に関する。
構成してあるロータリ耕耘機に関する。
従来、冒記したロータリ耕耘機は畝くずし作業
に際し、トラクタの走行方向が所定の方向からず
れた場合に耕耘部の畝に対する作用位置が片寄
り、残耕を生じるおそれがあつた。
に際し、トラクタの走行方向が所定の方向からず
れた場合に耕耘部の畝に対する作用位置が片寄
り、残耕を生じるおそれがあつた。
つまり、第４図イに示すように、トラクタの走
行方向が所定の方向からいずれか一方にずれて、
或いは、畝の曲がりに起因して、トラクタの片側
車輪１ａが畝に乗り上げ、トラクタが傾くと、畝
に乗り上げる直前の水平姿勢にあるときの状態と
比較して、耕耘装置の耕耘部Ａが畝に対してズレ
幅l1だけ横方向にずれるとともに、畝に乗り上げ
た片側車輪１ａ側の耕耘部Ａの端部が深さｄだけ
浮き上がつて残耕を生じる。
行方向が所定の方向からいずれか一方にずれて、
或いは、畝の曲がりに起因して、トラクタの片側
車輪１ａが畝に乗り上げ、トラクタが傾くと、畝
に乗り上げる直前の水平姿勢にあるときの状態と
比較して、耕耘装置の耕耘部Ａが畝に対してズレ
幅l1だけ横方向にずれるとともに、畝に乗り上げ
た片側車輪１ａ側の耕耘部Ａの端部が深さｄだけ
浮き上がつて残耕を生じる。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、畝くずし作業に際し、畝に対してトラクタ
の走行方向に狂いを生じたとしても残耕の発生を
抑制して、畝くずしを良好に行えるようにする事
を目的とする。
つて、畝くずし作業に際し、畝に対してトラクタ
の走行方向に狂いを生じたとしても残耕の発生を
抑制して、畝くずしを良好に行えるようにする事
を目的とする。
上記目的を達成するための本発明によるロータ
リ耕耘機の特徴構成は、耕耘部をローリング駆動
装置の駆動によつて前後方向軸芯まわりに揺動自
在に、かつ、左右駆動装置の駆動によつて左右方
向に移動自在にトラクタに対して取付けるととも
に、前記ローリング駆動装置の作動を、前記耕耘
部の左右方向の傾きを検出する第１センサーの検
出結果と設定値との比較結果に基づいて、前記耕
耘部が水平、又はほぼ水平姿勢に維持されるよう
に指令信号を出力するローリング制御機構によつ
て制御すべく構成し、前記左右駆動装置の作動
を、トラクタの左右方向の傾きを検出する第２セ
ンサーの検出結果に基づいて耕耘部をトラクタに
対して傾き方向とは反対側に横移動させるべき量
に相当する値を設定する設定器の設定値と、耕耘
部のトラクタに対する実際の左右方向位置を検出
するセンサーの検出値との比較結果に基づいて前
記耕耘部が前記設定器での設定値に相当する位置
まで横移動されるように指令信号を出力する自動
制御機構によつて制御すべく構成してある点にあ
り、かかる構成から次の作用効果を奏する。
リ耕耘機の特徴構成は、耕耘部をローリング駆動
装置の駆動によつて前後方向軸芯まわりに揺動自
在に、かつ、左右駆動装置の駆動によつて左右方
向に移動自在にトラクタに対して取付けるととも
に、前記ローリング駆動装置の作動を、前記耕耘
部の左右方向の傾きを検出する第１センサーの検
出結果と設定値との比較結果に基づいて、前記耕
耘部が水平、又はほぼ水平姿勢に維持されるよう
に指令信号を出力するローリング制御機構によつ
て制御すべく構成し、前記左右駆動装置の作動
を、トラクタの左右方向の傾きを検出する第２セ
ンサーの検出結果に基づいて耕耘部をトラクタに
対して傾き方向とは反対側に横移動させるべき量
に相当する値を設定する設定器の設定値と、耕耘
部のトラクタに対する実際の左右方向位置を検出
するセンサーの検出値との比較結果に基づいて前
記耕耘部が前記設定器での設定値に相当する位置
まで横移動されるように指令信号を出力する自動
制御機構によつて制御すべく構成してある点にあ
り、かかる構成から次の作用効果を奏する。
すなわち、トラクタの走行方向に狂いが生じ、
トラクタが畝に乗り上げて左右方向に傾斜して
も、ローリング制御機構の作用によつて耕耘部は
水平又はほぼ水平姿勢に維持されるので、耕耘部
の極端な浮き上がりは抑制され、ほぼ所定の耕深
を維持することができる。
トラクタが畝に乗り上げて左右方向に傾斜して
も、ローリング制御機構の作用によつて耕耘部は
水平又はほぼ水平姿勢に維持されるので、耕耘部
の極端な浮き上がりは抑制され、ほぼ所定の耕深
を維持することができる。
更に、水平姿勢にあるときのトラクタと耕耘部
との相対位置関係は一定の関係に設定されている
から、第２センサーによつてトラクタの傾きが検
出されると、この検出結果に基づいて耕耘部をト
ラクタに対して横移動させるべき位置が算出設定
され、この設定された位置と耕耘部のトラクタに
対する実際の横方向位置との間に差があると、自
動制御機構の作用に基づいて耕耘部が設定位置ま
で移動される。
との相対位置関係は一定の関係に設定されている
から、第２センサーによつてトラクタの傾きが検
出されると、この検出結果に基づいて耕耘部をト
ラクタに対して横移動させるべき位置が算出設定
され、この設定された位置と耕耘部のトラクタに
対する実際の横方向位置との間に差があると、自
動制御機構の作用に基づいて耕耘部が設定位置ま
で移動される。
つまり、第４図イに示すように、通常の耕耘部
Ａとトラクタとの相対位置からズレ幅l1だけ横方
向にずれた位置が設定され、この設定位置まで耕
耘部Ａが横移動される結果、第４図ロに示すよう
な状態で耕耘部Ａを畝に対して作用させることが
できる。
Ａとトラクタとの相対位置からズレ幅l1だけ横方
向にずれた位置が設定され、この設定位置まで耕
耘部Ａが横移動される結果、第４図ロに示すよう
な状態で耕耘部Ａを畝に対して作用させることが
できる。
又、第４図ロに示す状態からトラクタが水平姿
勢に復帰したときには耕耘部Ａは再び横方向にず
れるとともに横方向に傾斜するが、この場合、耕
耘部Ａの傾斜がローリング制御機構の作用で水平
又はほぼ水平姿勢に復帰され、横方向のずれは、
トラクタが水平姿勢にあることから、耕耘部Ａの
トラクタに対する設定位置が通常の位置に設定さ
れるので、通常位置に復帰させるべく左右駆動装
置が駆動され、解消される。
勢に復帰したときには耕耘部Ａは再び横方向にず
れるとともに横方向に傾斜するが、この場合、耕
耘部Ａの傾斜がローリング制御機構の作用で水平
又はほぼ水平姿勢に復帰され、横方向のずれは、
トラクタが水平姿勢にあることから、耕耘部Ａの
トラクタに対する設定位置が通常の位置に設定さ
れるので、通常位置に復帰させるべく左右駆動装
置が駆動され、解消される。
以上の作用によつて、畝くずし作業の際し、ト
ラクタが畝に乗り上げる事態となつても、残耕の
発生を極力抑制できるので、良好な畝くずしが行
えるに至つた。
ラクタが畝に乗り上げる事態となつても、残耕の
発生を極力抑制できるので、良好な畝くずしが行
えるに至つた。
次に本発明の実施例を図面に基いて詳述する。
トラクタ１の後部にロータリ耕耘装置２をリン
ク機構３を介して連結すると共に動力取出軸４か
らトラクタ１側の動力を伝達するべく構成し、か
つ、リフトアーム５，５の上下駆動揺動に伴つて
耕耘装置２を昇降するべく連動連結してあり、も
つて、走行に伴い圃場を耕耘していくようにロー
タリ耕耘機を構成してある。
ク機構３を介して連結すると共に動力取出軸４か
らトラクタ１側の動力を伝達するべく構成し、か
つ、リフトアーム５，５の上下駆動揺動に伴つて
耕耘装置２を昇降するべく連動連結してあり、も
つて、走行に伴い圃場を耕耘していくようにロー
タリ耕耘機を構成してある。
前記リンク機構３を構成するに、左右一対のロ
アーリンク６，６、リフトアーム５，５夫々とロ
アーリンク６，６夫々間に介装の連結ロツド７，
７、両ロアーリンク６，６に連結される支持フレ
ーム８、及び、前記耕耘装置２のフレーム９に連
結してそれらの間に平行四連リンク機構１０を構
成するべく支持フレーム８に連結する左右一対の
リンク１１，１１から構成されており、そして、
前記支持フレーム８と一方のリンク１１とにわた
つて左右駆動装置としての油圧シリンダ１２を介
装し、その伸縮作動に伴つてロータリ耕耘装置２
の耕耘部Ａをトラクタ１に対して左右に駆動変位
するべく構成してある。又、前記連結ロツド７，
７夫々をローリング駆動装置としての油圧シリン
ダで構成して伸縮自在に構成してあり、両シリン
ダ７，７の背反的な伸縮作動によりトラクタ１の
傾きいかんにかかわらず、耕耘部Ａを、その全体
の対地高さ変動を極力抑制する状態で水平姿勢に
するべく構成してある。
アーリンク６，６、リフトアーム５，５夫々とロ
アーリンク６，６夫々間に介装の連結ロツド７，
７、両ロアーリンク６，６に連結される支持フレ
ーム８、及び、前記耕耘装置２のフレーム９に連
結してそれらの間に平行四連リンク機構１０を構
成するべく支持フレーム８に連結する左右一対の
リンク１１，１１から構成されており、そして、
前記支持フレーム８と一方のリンク１１とにわた
つて左右駆動装置としての油圧シリンダ１２を介
装し、その伸縮作動に伴つてロータリ耕耘装置２
の耕耘部Ａをトラクタ１に対して左右に駆動変位
するべく構成してある。又、前記連結ロツド７，
７夫々をローリング駆動装置としての油圧シリン
ダで構成して伸縮自在に構成してあり、両シリン
ダ７，７の背反的な伸縮作動によりトラクタ１の
傾きいかんにかかわらず、耕耘部Ａを、その全体
の対地高さ変動を極力抑制する状態で水平姿勢に
するべく構成してある。
前記耕耘装置２に、その左右方向の傾き角度を
検出する、例えば水準器等の第１センサーS1を付
設してあり、そして、その第１センサーS1からの
信号と、水平状態から所定量の左右傾きを許容す
るべく設定した設定器１４からの信号を比較器１
５に入力し、その比較結果に基いて、前記両シリ
ンダ７，７に対する電磁式制御弁V1を自動作動
するべく構成してあり、耕耘装置２の設定範囲以
上の左右傾きに伴つてシリンダ７，７を伸縮さ
せ、トラクタ１の左右傾きにかかわらず、耕耘装
置２をほぼ水平姿勢に自動的に維持させていくべ
くローリング制御機構１６を構成してある。
検出する、例えば水準器等の第１センサーS1を付
設してあり、そして、その第１センサーS1からの
信号と、水平状態から所定量の左右傾きを許容す
るべく設定した設定器１４からの信号を比較器１
５に入力し、その比較結果に基いて、前記両シリ
ンダ７，７に対する電磁式制御弁V1を自動作動
するべく構成してあり、耕耘装置２の設定範囲以
上の左右傾きに伴つてシリンダ７，７を伸縮さ
せ、トラクタ１の左右傾きにかかわらず、耕耘装
置２をほぼ水平姿勢に自動的に維持させていくべ
くローリング制御機構１６を構成してある。
前記リンク１１の支持フレーム８への枢支部に
リンク１１の左右への振れ角を耕耘部Ａのトラク
タ１に対する実際の左右方向位置として検出する
センサーとしてのポテンシヨンメータＭを設け、
その検出角度に基いて、耕耘装置２の左右中心
の、車体左右中心に対する左右方向への移動量を
検出するべく構成してあり、そして、前記ポテン
シヨンメータＭからの信号と、前記耕耘装置２の
トラクタ１に対する左右位置を設定する設定器１
７からの信号とを比較器１８に入力し、その比較
結果に基いて前記シリンダ１２に対する電磁式制
御弁V2を自動作動するべく構成し、かつ、トラ
クタ１に、その左右方向の水平面に対する傾き角
度を検出するべく付設した、例えば水準器等の第
２センサーS2からの信号を入力し、前記設定器１
７における設定値を特定させるべく構成してあ
り、畝くずし作業に際し、畝に対するトラクタ１
の走行方向の変動に起因する、耕耘部Ａの畝に対
する所定耕耘域からのズレを自動的に修正してい
くように自動制御機構１９を構成してある。
リンク１１の左右への振れ角を耕耘部Ａのトラク
タ１に対する実際の左右方向位置として検出する
センサーとしてのポテンシヨンメータＭを設け、
その検出角度に基いて、耕耘装置２の左右中心
の、車体左右中心に対する左右方向への移動量を
検出するべく構成してあり、そして、前記ポテン
シヨンメータＭからの信号と、前記耕耘装置２の
トラクタ１に対する左右位置を設定する設定器１
７からの信号とを比較器１８に入力し、その比較
結果に基いて前記シリンダ１２に対する電磁式制
御弁V2を自動作動するべく構成し、かつ、トラ
クタ１に、その左右方向の水平面に対する傾き角
度を検出するべく付設した、例えば水準器等の第
２センサーS2からの信号を入力し、前記設定器１
７における設定値を特定させるべく構成してあ
り、畝くずし作業に際し、畝に対するトラクタ１
の走行方向の変動に起因する、耕耘部Ａの畝に対
する所定耕耘域からのズレを自動的に修正してい
くように自動制御機構１９を構成してある。
即ち、畝を左右車輪１ａ，１ａ間に位置させた
状態で走行しながら耕耘していく、いわゆる畝く
ずし作業に際し、トラクタ１の走行方向に狂いが
生じて一方の車輪１ａが畝の一方の肩に乗り上げ
た場合に、第４図のイに示すように、耕耘部Ａの
横一側端が畝の横一側部よりも内方に位置されて
残耕を生じる事に着目し、トラクタ１の左右傾斜
角θに基いて耕耘部Ａの所定位置からのズレ幅l1
を算出させるものであり、その算出のための関係
式を次に説明しておく。
状態で走行しながら耕耘していく、いわゆる畝く
ずし作業に際し、トラクタ１の走行方向に狂いが
生じて一方の車輪１ａが畝の一方の肩に乗り上げ
た場合に、第４図のイに示すように、耕耘部Ａの
横一側端が畝の横一側部よりも内方に位置されて
残耕を生じる事に着目し、トラクタ１の左右傾斜
角θに基いて耕耘部Ａの所定位置からのズレ幅l1
を算出させるものであり、その算出のための関係
式を次に説明しておく。
つまり、第５図に示すように、畝の傾斜角αは
特定できるものであり、肩に乗り上げた車輪１ａ
の対地高さをL′とすればトラクタ１の所定位置か
らのズレ幅ｌはｌ＝L′cotαとなる。又、左右車
輪幅Ｌは一定値であり、前記対地高さL′は、前記
傾斜角θに基いて、L′＝Ｌ・sinθとして求めら
れ、最終的に、 ｌ＝Ｌ・sinθ・cotα（Ｌ、α；定数） となり、ズレ幅ｌをトラクタ１の傾斜角θに基い
て算出できるのである。そして、トラクタ１と耕
耘部Ａとの水平姿勢における取付位置は一定関係
に設定されているから、このトラクタ１のズレ幅
ｌから耕耘部Ａのズレ幅l1が算出でき、この算出
されたズレ幅l1だけずれた位置が耕耘部Ａを横移
動させるべき位置となる。
特定できるものであり、肩に乗り上げた車輪１ａ
の対地高さをL′とすればトラクタ１の所定位置か
らのズレ幅ｌはｌ＝L′cotαとなる。又、左右車
輪幅Ｌは一定値であり、前記対地高さL′は、前記
傾斜角θに基いて、L′＝Ｌ・sinθとして求めら
れ、最終的に、 ｌ＝Ｌ・sinθ・cotα（Ｌ、α；定数） となり、ズレ幅ｌをトラクタ１の傾斜角θに基い
て算出できるのである。そして、トラクタ１と耕
耘部Ａとの水平姿勢における取付位置は一定関係
に設定されているから、このトラクタ１のズレ幅
ｌから耕耘部Ａのズレ幅l1が算出でき、この算出
されたズレ幅l1だけずれた位置が耕耘部Ａを横移
動させるべき位置となる。
上述算出の結果得られた横移動させるべき位置
を設定値として設定器１７に付与し、前記自動制
御機構１９により、自動的に耕耘部Ａを傾斜方向
とは反対側に移動し、隣接既耕地Ｂとの間での残
耕、並びに、所定耕耘域からのズレを無くすので
ある。しかも、トラクタ１の傾斜に伴う耕耘装置
２の対地傾斜に伴つて前記ローリング制御機構１
６が自動的に作動されて耕耘装置２が水平姿勢に
修正され、第４図のロに示すように、トラクタ１
は傾きながらも、耕耘装置２を水平姿勢にして畝
に対応させ、残耕を生じさせる事無く畝くずしを
確実良好に行わせるのである。
を設定値として設定器１７に付与し、前記自動制
御機構１９により、自動的に耕耘部Ａを傾斜方向
とは反対側に移動し、隣接既耕地Ｂとの間での残
耕、並びに、所定耕耘域からのズレを無くすので
ある。しかも、トラクタ１の傾斜に伴う耕耘装置
２の対地傾斜に伴つて前記ローリング制御機構１
６が自動的に作動されて耕耘装置２が水平姿勢に
修正され、第４図のロに示すように、トラクタ１
は傾きながらも、耕耘装置２を水平姿勢にして畝
に対応させ、残耕を生じさせる事無く畝くずしを
確実良好に行わせるのである。
尚、比較的広幅の畝で、左右車輪１ａ，１ａ
夫々が畝の両肩に位置する状態で畝くずし作業を
行う場合、トラクタ１が一側方に走行変位した場
合、その変位幅に対してトラクタ１が上述実施例
の場合に比して２倍の角度傾斜する事となるもの
であり、前記第２センサーS2から設定器１７への
信号入力途中に、その信号の大きさを半減させる
ための機構を備えさせ、畝に応じて適宜切換えら
れるようにしても良い。
夫々が畝の両肩に位置する状態で畝くずし作業を
行う場合、トラクタ１が一側方に走行変位した場
合、その変位幅に対してトラクタ１が上述実施例
の場合に比して２倍の角度傾斜する事となるもの
であり、前記第２センサーS2から設定器１７への
信号入力途中に、その信号の大きさを半減させる
ための機構を備えさせ、畝に応じて適宜切換えら
れるようにしても良い。
上記実施例では、トラクタ１の傾き検出に基
き、その検出傾斜角度に正比例する状態で耕耘装
置２を左右に変位させ、精度良く制御するように
しているが、設定以上の傾斜検出に基き、その傾
斜方向と反対側に設定量のみ変位させるようにし
ても良い。
き、その検出傾斜角度に正比例する状態で耕耘装
置２を左右に変位させ、精度良く制御するように
しているが、設定以上の傾斜検出に基き、その傾
斜方向と反対側に設定量のみ変位させるようにし
ても良い。
図面は本発明に係るロータリ耕耘機の実施例を
示し、第１図は一部省略全体側面図、第２図は要
部の平面図、第３図は制御系を示すブロツク図、
第４図イ，ロは動作説明図、第５図はトラクタの
傾斜角に基づく耕耘装置の左右変位量を算出する
ための模式図である。 １……トラクタ、１９……自動制御機構、Ａ…
…耕耘部、７……ローリング駆動装置、１２……
左右駆動装置、１６……ローリング制御機構、１
７……設定器、S1……第１センサー、S2……第２
センサー、Ｍ……センサー。
示し、第１図は一部省略全体側面図、第２図は要
部の平面図、第３図は制御系を示すブロツク図、
第４図イ，ロは動作説明図、第５図はトラクタの
傾斜角に基づく耕耘装置の左右変位量を算出する
ための模式図である。 １……トラクタ、１９……自動制御機構、Ａ…
…耕耘部、７……ローリング駆動装置、１２……
左右駆動装置、１６……ローリング制御機構、１
７……設定器、S1……第１センサー、S2……第２
センサー、Ｍ……センサー。
Claims (1)
- １ 耕耘部Ａをローリング駆動装置７，７の駆動
によつて前後方向軸芯まわりに揺動自在に、か
つ、左右駆動装置１２の駆動によつて左右方向に
移動自在にトラクタ１に対して取付けるととも
に、前記ローリング駆動装置７，７の作動を、前
記耕耘部Ａの左右方向の傾きを検出する第１セン
サーS1の検出結果と設定値との比較結果に基づい
て前記耕耘部Ａが水平、又はほぼ水平姿勢に維持
されるように指令信号を出力するローリング制御
機構１６によつて制御すべく構成し、前記左右駆
動装置１２の作動を、トラクタ１の左右方向の傾
きを検出する第２センサーS2の検出結果に基づい
て耕耘部Ａをトラクタ１に対して傾き方向とは反
対側に横移動させるべき量に相当する値を設定す
る設定器１７の設定値と、耕耘部Ａのトラクタ１
に対する実際の左右方向位置を検出するセンサー
Ｍの検出値との比較結果に基づいて前記耕耘部Ａ
が前記設定器１７での設定値に相当する位置まで
横移動されるように指令信号を出力する自動制御
機構１９によつて制御すべく構成してあるロータ
リ耕耘機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12853079A JPS5651903A (en) | 1979-10-04 | 1979-10-04 | Rotary tiller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12853079A JPS5651903A (en) | 1979-10-04 | 1979-10-04 | Rotary tiller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5651903A JPS5651903A (en) | 1981-05-09 |
| JPS6119203B2 true JPS6119203B2 (ja) | 1986-05-16 |
Family
ID=14987022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12853079A Granted JPS5651903A (en) | 1979-10-04 | 1979-10-04 | Rotary tiller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5651903A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58161403U (ja) * | 1982-04-24 | 1983-10-27 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
| JPS58212706A (ja) * | 1982-06-03 | 1983-12-10 | 松山株式会社 | 農作業機のヒツチ装置 |
| JPS58212707A (ja) * | 1982-06-04 | 1983-12-10 | 松山株式会社 | 農作業機 |
-
1979
- 1979-10-04 JP JP12853079A patent/JPS5651903A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5651903A (en) | 1981-05-09 |
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