JP2594379B2 - 農用トラクタ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行車体の後部に、リフトシリンダにより
駆動昇降自在並びにローリングシリンダにより左右駆動
ローリング自在に対地作業装置を連結するとともに、走
行車体の対地傾斜角の検出結果から前記作業装置の対地
水平姿勢に設定するための前記ローリングシリンダの作
動量目標値を演算し、かつ、このローリングシリンダの
実作動量を検出するストロークセンサからのフィードバ
ック信号と前記目標値とが一致するようローリングシリ
ンダを駆動制御するローリング制御手段と、前記作業装
置の作業走行索引負荷の検出結果が所定の設定値と一致
するよう前記リフトシリンダを駆動制御する索引負荷制
御手段とを備えてある農用トラクタに関する。

〔従来の技術〕

上記農用トラクタにおいて、前記ローリング制御は、
主にロータリ耕耘作業等の際に用いられ、未耕地を走行
する走行車体の圃場の凹凸に起因する左右傾斜に拘ら
ず、耕耘作業箇所が常に一定水平状態に仕上がるように
したものであり、又、前記索引負荷制御は、主にプラウ
耕作業の際に用いられ、索引負荷が大きくなったときは
自動的に作業装置を昇降制御して索引負荷を一定に維持
するようにしたものである。

上記プラウ耕作業においては、走行車体の片側車輪の
走行箇所は、既に土壌が反転耕起されているので、例え
ば第５図に示すように、車体は常に左右一定方向に対地
傾斜した姿勢になるが、一般にプラウ耕は高速走行で行
うため、上記ローリング制御を働かすと、ローリングシ
リンダの作動が車速に追随できず円滑な制御が困難とな
る。

従って、従来では、上記索引負荷制御モードにおいて
は走行車体を予め上述したような作業姿勢に傾斜させた
状態で、ローリングシリンダの油圧を中立ロック状態に
設定して作業を行うようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、上記従来構造によるときは、ローリングシ
リンダに対して、作業装置の重量及び作業負荷が掛かる
ので、作業の進行に伴ってシリンダ内の油がリークし
て、車体と作業装置との相対傾斜姿勢が徐々に変化して
しまう欠点があった。

本発明は、上記不具合を解消することを目的としてい
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、冒頭に記載した農用トラクタに
おいて、前記索引負荷制御動作において、前記走行車体
を所定の対地傾斜角による作業姿勢に設定し、かつ、前
記作業装置を対地水平姿勢に設定した状態における前記
ストロークセンサの検出値を基準値として記憶する記憶
手段と、前記ストロークセンサの検出結果が前記記憶さ
れた基準値と一致するよう前記ローリングシリンダを駆
動制御する姿勢安定化手段とを備えてある点にある。

〔作 用〕

索引負荷制御手段を作動させて作業走行する際には、
予め作業走行姿勢に設定した状態において、そのときの
ローリングシリンダの伸縮量を記憶しておく。そして、
作業走行の進行に伴ってローリングシリンダの油がリー
クしてその伸縮量が変化した場合には、姿勢安定化手段
が作動して上述した記憶値に戻すよう油圧補給して、伸
縮量を一定に維持するのである。

〔発明の効果〕

従って、本発明によれば、走行車体と作業装置との相
対傾斜姿勢を常に一定に維持することができ、しかも、
走行車体と作業装置との相対姿勢変化に基づくフィード
バック制御でなく、直接ローリングシリンダを駆動する
制御であるから、無駄な動きがなくて作動が素早く、応
答性に優れたものとなる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に本発明に係る農用トラクタの後部を示してい
る。この農用トラクタは乗用型走行車体（１）の後部に
３点リンク機構（２）を介してプラウ（３）［作業装置
の一例］を昇降自在並びに左右ローリング自在に連結し
てある。

前記３点リンク機構（２）は、第６図にも示すよう
に、左右一対のロアーリンク（４），（４）と中央のト
ップリンク（５）とから成り、リフトシリンダ（６）の
駆動により横軸芯周りで昇降揺動駆動される左右一対の
リフトアーム（７），（７）の先端部と前記各ロアーリ
ンク（４），（４）の途中部とをリフトロッド（８），
（８）で連動連結してある。又、一方のリフトロッド
（８）をローリングシリンダ（９）を介して駆動伸縮自
在に構成して、リフトシリンダ（６）の駆動によりプラ
ウ（３）を昇降自在に、並びにローリングシリンダ
（９）の駆動により左右ローリング自在に駆動操作可能
に構成してある。

そして、この農用トラクタには、走行車体（１）の対
地傾斜姿勢の変動に拘らず作業位置の対地姿勢を所定姿
勢に維持するローリング制御手段（Ａ）と、作業装置の
作業走行に伴う索引負荷が常に一定となるよう作業装置
を自動昇降させる索引負荷制御手段（Ｂ）とを備えてあ
る。詳述すると、第１図にも示すように、走行車体
（１）側に走行車体（１）の対地傾斜角を検出する傾斜
角センサ（10）を備えるとともに、ローリングシリンダ
（９）の伸縮作動量を検出するストロークセンサ（11）
を備え、ローリングシリンダ（９）の油圧制御弁（V₁）
を電磁式に構成してある。この油圧制御弁（V₁）を駆動
制御する制御装置（12）に前記各センサ（10），（11）
の出力が与えられる。そして、制御装置（12）は、傾斜
角センサ（10）の検出結果から作業装置を対地所定姿勢
に戻すために必要なローリングシリンダ（９）の目標伸
縮量を演算するとともに、ストロークセンサ（11）の検
出値がこの演算値と一致するようローリングシリンダ
（９）を制御駆動するローリング制御手段（Ａ）を備え
ている。

尚、上記したローリング制御作動は、主に作業装置と
してロータリ耕耘装置（図示せず）を装着した作業形態
のときに用いられ、耕耘作業面が滑らかな仕上がりとな
るようにするものである。又、前記対地所定姿勢におけ
る作業装置の対車体傾斜角は、角度調節器（13）により
任意に変更自在に設けてある。

一方、前記各ロアーリンク（４），（４）の車体側支
軸（14）の歪み量をプラウ（３）の索引負荷として検出
する差動トランス式の負荷センサ（15）を設けるととも
に、走行車体（１）の運転座席（16）横側において、後
輪フェンダ（17）に配設した制御ボックス（18）内にポ
テンショメータ型の負荷設定器（19）を設け、前記制御
装置（12）は、負荷設定器（19）による設定負荷と負荷
センサ（15）の検出値とが一致するようリフトシリンダ
（６）用電磁制御弁（V₂）を駆動制御する索引負荷制御
手段（Ｂ）を備えてある。

上記索引負荷制御作動は、主にプラウ耕作業形態のと
きに用いられ、索引作業の過大負荷によるエンジンスト
ップあるいは作業装置の損傷等を防止するものである。
又、このようなプラウ耕作業は比較的高速で走行しなが
ら行うのが一般的であり、このとき、上記したロータリ
制御作動を行うと、ロータリシリンダ（９）の作動が走
行速度に追随できないので、制御作動は停止させてお
く。即ち、制御装置（12）は、モード設定スイッチ（S
W）によってローリング制御モードと索引負荷［ドラフ
ト］制御モードとに切換えられるよう構成してある。

そして、前記索引負荷制御動作において、前記走行車
体（１）を所定の対地傾斜角による作業姿勢に設定し、
かつ、前記作業装置を対地水平姿勢に設定した状態にお
ける前記ストロークセンサ（11）の検出値を基準値とし
て記憶する記憶手段（20）と、前記ストロークセンサ
（11）の検出結果が前記記憶された基準値と一致するよ
う前記ローリングシリンダ（９）を駆動制御する姿勢安
定化手段（Ｃ）とを備えてある。つまり、上記プラウ
（３）による土壌反転耕起作業においては、第５図に示
すように、走行車体（１）の片側車輪は既耕地側に位置
することになるので、車体（１）は一定の対地傾斜角
（θ）を有する状態で走行することになるので、この状
態でのローリングシリンダ（９）の伸縮量を常に一定と
なるよう制御するのである。詳述すると、作業走行に先
立って、モード設定スイッチ（SW）をローリング制御モ
ードに設定した状態で、前記角度調節器（13）を操作し
て上記したようなプラウ（３）と車体（１）とが相対傾
斜角（θ）を有する状態に設定しておく。そして、モー
ド設定スイッチ（SW）を索引負荷制御モードに切換え操
作すると、制御弁（V₁）を中立に操作保持するととも
に、その状態におけるストロークセンサ（11）の検出値
を基準値（e₀）として記憶手段としてのメモリ（20）に
書込み記憶させる（第２図参照）。次に、耕起作業に伴
ってローリングシリンダ（９）内の油がリークして伸縮
量が異なった場合には、ストロークセンサ（11）の出力
値と記憶されている基準値（e₀）とを比較し、これらが
常に一致するよう制御弁（V₁）を駆動して圧油を補給す
るのである（第３図参照）。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利する為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農用トラクタの実施例を示し、第１
図は制御ブロック図、第２図は基準値の読込み状態を示
すブロック図、第３図は姿勢安定化作動状態を示すブロ
ック図、第４図は後部の側面図、第５図は作業走行時の
背面図、第６図は後部の斜視図である。 （１）……走行車体、（６）……リフトシリンダ、
（９）……ローリングシリンダ、（11）……ストローク
センサ、（Ａ）……ローリング制御手段、（Ｂ）……索
引負荷制御手段、（Ｃ）……姿勢安定化手段。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行車体（１）の後部に、リフトシリンダ
   （６）により駆動昇降自在並びにローリングシリンダ
   （９）により左右駆動ローリング自在に対地作業装置を
   連結するとともに、走行車体（１）の対地傾斜角の検出
   結果から前記作業装置の対地水平姿勢に設定するための
   前記ローリングシリンダ（９）の作動量目標値を演算
   し、かつ、このローリングシリンダ（９）の実作動量を
   検出するストロークセンサ（11）からのフィードバック
   信号と前記目標値とが一致するようローリングシリンダ
   （９）を駆動制御するローリング制御手段（Ａ）と、前
   記作業装置の作業走行索引負荷の検出結果が所定の設定
   値と一致するよう前記リフトシリンダ（６）を駆動制御
   する索引負荷制御手段（Ｂ）とを備えてある農用トラク
   タであって、前記索引負荷制御動作において、前記走行
   車体（１）を所定の対地傾斜角による作業姿勢に設定
   し、かつ、前記作業装置を対地水平姿勢に設定した状態
   における前記ストロークセンサ（11）の検出値を基準値
   として記憶する記憶手段（20）と、前記ストロークセン
   サ（11）の検出結果が前記記憶された基準値と一致する
   よう前記ローリングシリンダ（９）を駆動制御する姿勢
   安定化手段（Ｃ）とを備えてある農用トラクタ。