JPH04136006U

JPH04136006U - 耕深検出装置

Info

Publication number: JPH04136006U
Application number: JP1165591U
Authority: JP
Inventors: 倉泰治水
Original assignee: ヤンマー農機株式会社
Priority date: 1991-02-08
Filing date: 1991-02-08
Publication date: 1992-12-17
Anticipated expiration: 2006-02-08
Also published as: JP2569323Y2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【構成】耕うん作業機の前側で左右方向に検出圃場位
置変更自在に超音波センサ（３０）を取付け、耕うん作
業機の耕うん幅内で左右方向の所定範囲内の圃場面を計
測すべく超音波センサ（３０）を走査制御するように構
成したものである。【効果】左右方向の圃場面高さを平均することによっ
て圃場の凹凸に殆んど影響されることなく適正な耕深制
御を行うことができ、また少数の超音波センサ（３０）
によって耕うん幅の対地高さを容易に検出できると共
に、超音波センサ（３０）の左側部検出値と右側部検出
値を等しく保つように耕うん作業機（２）を左右傾斜調
節することにより、耕うん作業機の対地水平制御を容易
に行うことができるものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は走行機体の後方に装備させる耕うん作業機の耕うん深さを検出するようにした耕深検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、実開昭55-159701 号公報または実開昭60-15111号公報に示す如く、トラクタに昇降自在に装設する耕うん作業機の対地高さを超音波センサによって検出し、耕うん作業機の耕深制御を行う技術があった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記従来技術は、耕うん幅内の特定位置を超音波センサによって検出し、また超音波センサを前後方向に向きを変えるだけで、左右方向に幅をもたせて対地高さを計測するものではないから、盛り上り土または溝などの凹凸面が超音波センサの下方に位置することにより、該センサの検出結果に基づき、適正な耕深制御が行われ得ない等の機能上の問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

然るに、本考案は、耕うん作業機の前側で左右方向に検出圃場位置変更自在に超音波センサを取付け、耕うん作業機の耕うん幅内で左右方向の所定範囲内の圃場面を計測すべく超音波センサを走査制御するように構成したことを特徴とするもので、左右方向の圃場面高さを平均することによって圃場の凹凸に殆んど影響されることなく適正な耕深制御を行い得、また少数の超音波センサによって耕うん幅の対地高さを容易に検出し得ると共に、超音波センサの左側部検出値と右側部検出値を等しく保つように耕うん作業機を左右傾斜調節することにより、耕うん作業機の対地水平制御を容易に行い得るものである。

【０００５】

【実施例】以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳述する。図１は要部の背面説明図、図２は全体の側面図であり、走行機体であるトラクタ（１）の後部にロータリ耕うん作業機（２）を装備するもので、エンジン（３）及びクラッチケース（４）及びミッションケース（５）を一体連設してトラクタ機体を構成し、該機体の前後部に走行用前後輪（６）（７）を配設すると共に、運転席（８）及び操向ハンドル（９）を備え、機体後部にトップリンク（１０）及びロアリンク（１１）で形成する三点リンク機構（１２）並びに油圧リフト（１３）のリフトアーム（１４）などを介し前記作業機（２）を昇降自在に連結させている。

【０００６】また、図３及び図４に示す如く、前記作業機（２）は、トラクタ（１）のＰＴＯ軸（１５）からの駆動力を入力させる入力ギヤケース（１６）と、該ケース（１６）の駆動力をメインビーム（１７）及びサイドドライブケース（１８）を介して耕うんロータリ軸（１９）に伝達させてロータリ耕うん爪（２０）を回転する耕うんロータリ（２１）と、該ロータリ（２１）の上側を覆うロータリカバー（２２）と、該ロータリカバー（２２）の後部左右両側に設けるロータリサイドカバー（２３）と、前記ロータリカバー（２２）の後部に設けるロータリリヤカバー（２４）と、前記ギヤケース（１６）上側に固設してトップリンク(10)及びヒッチマスト（２５）などを連結するトップリンクブラケット（２６）を備え、前記ロータリ（２１）を接地状態に下降させて耕うん作業を行うとともに、図５に示す如く前記油圧リフト（１３）の油圧シリンダ（２７）と油圧ポンプ（２８）との間の油圧供給ラインに介設する作業機昇降用油圧切換弁（２９）を制御することによって耕深調節するように構成している。

【０００７】また、前記ロータリカバー（２２）の前面位置で左右両側部に作業機（２）の対地高さを検出する左右超音波センサ（３０）（３０）を設けると共に、デジタル制御するサーボモータで形成する走査モータ（３１）（３１）と、前記センサ（３０）（３０）の回転角度を検出する角度センサ（３２）（３２）とを備え、前記モータ（３１）によって超音波センサ（３０）を左右方向に回転変位させるもので、耕うん作業機（２）の前部両側で左右方向に検出圃場位置変更自在に左右超音波センサ（３０）（３０）を取付け、耕うん作業機（２）の耕うん幅内で左右方向の所定範囲（耕うん幅）内の圃場面を計測すべく超音波センサ（３０）を走査制御するように構成している。

【０００８】さらに、図６に示す如く、マイクロコンピュータで構成する耕深制御回路（３３）を備え、前記各センサ（３０）（３２）及びモータ（３１）を前記回路（３３）に接続させると共に、前記油圧切換弁（２９）の上昇及び下降用ソレノイド（３４）（３５）を前記回路（３３）に接続させている。

【０００９】そして、図７のフローチャートに示す如く、トラクタ（１）によって耕うん作業機（２）を牽引移動して耕うん作業を行うとき、走査モータ（３１）によって超音波センサ（３０）を回転させて左右方向に検出する方向を変え乍ら、前記センサ（３０）によって圃場面との距離を測定し、ロータリ（２１）の対地高さを計算してこのデータをメモリに保存させると共に、前記センサ（３０）による耕うん幅の走査が終了したとき、対地高さデータに基づいて平均高さを計算し、耕深制御を開始させるもので、適正耕深のときは同一姿勢で作業が続行されると共に、所定より深いときは上昇動作によって作業機（２）を持上げ、また所定より浅いときは下降動作によって作業機（２）を降し、耕深を略一定に維持する耕深制御を行い乍ら耕うん作業を行うように構成している。

【００１０】さらに、図５などに示す如く、ロアリンク（１１）とリフトアーム（１４）を連結するリフトロッドを水平制御油圧シリンダ（３６）によって構成し、該シリンダ（３６）の伸縮制御によって耕うん作業機（２）の左右傾斜を変化させるもので、前記耕深制御のときに得られる左超音波センサ（３０）の平均高さ計算値と、右超音波センサ（３０）の平均高さ計算値とが、等しくなるように、各計算値が算出されたとき、各計算値の差に基づいて前記シリンダ（３６）の水平制御により作業機（２）の左右傾斜を変更させ、圃場面に対してロータリ軸（１９）を略平行に維持する対地水平制御を行い、左右の耕深が略等しくなるように作業機（２）を支持することも行えるように構成している。

【００１１】さらに、図８に示す如く、前記ロータリ（２１）の左右幅中央に単一の超音波センサ（３０）を設け、該センサ（３０）を左右に回転させて耕うん幅の圃場面を走査させることにより、上記実施例と同様に、耕うん幅内で圃場面の平均高さを計算して耕深制御を行えると共に、図９に示す如く、ロータリ軸（１９）と略平行にネジ軸（３７）を作業機（２）前側に設け、走査モータ（３１）によってネジ軸（３７）を回転させて単一の超音波センサ（３０）を左右に摺動移動させ、そのセンサ（３０）によって耕うん幅の圃場面を走査させることにより、上記実施例と同様に、耕うん幅内で圃場面の平均高さを計算して耕深制御を行えるもので、単一の超音波センサ（３０）を設ける構造においても、図１に示す構造と同様に、耕うん幅内の圃場面の平均高さに基づく耕深制御、並びに図８または図９のセンサ（３０）によって検出する左側端部と右側端部との圃場面の高さの差に基づく対地水平制御を行えるものである。

【００１２】

【考案の効果】

以上実施例から明らかなように本考案は、耕うん作業機（２）の前側で左右方向に検出圃場位置変更自在に超音波センサ（３０）を取付け、耕うん作業機（２）の耕うん幅内で左右方向の所定範囲内の圃場面を計測すべく超音波センサ（３０）を走査制御するように構成したもので、左右方向の圃場面高さを平均することによって圃場の凹凸に殆んど影響されることなく適正な耕深制御を行うことができ、また少数の超音波センサ（３０）によって耕うん幅の対地高さを容易に検出できると共に、超音波センサ（３０）の左側部検出値と右側部検出値を等しく保つように耕うん作業機（２）を左右傾斜調節することにより、耕うん作業機（２）の対地水平制御を容易に行うことができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】超音波センサ取付説明図。

【図２】トラクタ全体側面図。

【図３】部分側面図。

【図４】部分平面図。

【図５】昇降油圧回路図。

【図６】耕深制御回路図。

【図７】前図のフローチャート。

【図８】超音波センサ取付説明図。

【図９】超音波センサ取付説明図。

【符号の説明】

（２）耕うん作業機（３０）超音波センサ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】耕うん作業機の前側で左右方向に検出圃
場位置変更自在に超音波センサを取付け、耕うん作業機
の耕うん幅内で左右方向の所定範囲内の圃場面を計測す
べく超音波センサを走査制御するように構成したことを
特徴とする耕深検出装置。