JPH076730Y2

JPH076730Y2 - 対地作業機の非接触型地上高センサー取付構造

Info

Publication number: JPH076730Y2
Application number: JP1987174283U
Authority: JP
Inventors: 正夫永田; 修一戸上
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1987-11-13
Filing date: 1987-11-13
Publication date: 1995-02-22
Anticipated expiration: 2002-11-13
Also published as: JPH0177305U

Description

【考案の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野この考案は、対地作業機の非接触型地上高センサー取付
構造に関する。

（ロ）従来の技術従来、超音波センサーなどの非接触型センサーを用いて
対地作業機の地上高を検出することにより、同作業機の
耕深を制御するようにしたものがあり、これらのものは
上記センサーを、耕耘作業機の後方に配設して耕耘後の
耕土表面を対象として地上高を検出したり、同作業機を
牽引するトラクタに配設して、耕耘前の圃場表面を対象
として地上高を検出することが行われていた。

（ハ）考案が解決しようとする問題点しかしながら、作業機の後方に同センサーを配設したも
のは、耕耘によって膨張した耕土の表面を対象としてい
るため、真の耕深制御を行うことができず、また、圃場
の土質によって膨張の度合にバラツキがあると、耕深制
御が不安定になるという欠点があり、トラクタに同セン
サーを配設したものは、作業機が耕起している位置のか
なり前方の地上高を検出することになるので、耕深制御
に乱れが生じ、これを是正するためには、対地作業機の
走行速度を測定して、同センサーが地上高を検出した位
置に作業機の耕耘爪が到達するまでの時間を算出し、同
センサーが地上高を検出してから上記時間だけ遅延させ
てから作業機を昇降作動させるなど演算処理の必要があ
り、このためには、車速計測装置、演算装置、記憶装置
などが必要で構造が複雑になるという欠点がある。

（ニ）問題点を解決するための手段この考案は、農業用トラクタの後部にヒッチを設け、同
ヒッチの回動支点に耕耘用の作業機のケースサポートを
上下回動自在に連結し、同ケースサポートを、所要間隔
を保持して並設した左右ケースサポートから構成すると
共に、同左右ケースサポートのヒッチ寄りに回動軸を挿
通し、さらに、同回動軸を介して非接触型地上高センサ
ーを前後回動自在に取付け、しかも、前記回動軸の一端
側から上方レバーを突設し、同レバーの上端と、ヒッチ
の上部に設けた支軸との間に、リンク杆を取付けて４節
リンク機構を構成し、ケースサポートの上下回動にかか
わらずセンサーの検出方向が常に垂直下方に向くように
したことを特徴とする対地作業機の非接触型地上高セン
サー取付構造に係るものである。

（ホ）作用・効果この考案によれば、地上高センサーは、トラクタと作業
機とを連結するヒッチの近傍に設けられているため、作
業機の耕耘爪の前方でしかも同耕耘爪に近接した位置の
未耕土表面を対象として地上高を検出することになり、
従って地上高を検出した位置の未耕土は直ちに耕耘爪で
耕起されることになるので、制御動作の遅延等を行わず
とも正確な耕深制御を行うことができ、構造を簡単化す
ることができる。また、耕起直前の未耕土表面からの地
上高を検出するものであるから、耕土膨張のバラツキに
は関係なく正確な耕深制御を行うことができる。

また、上記センサーが回動支点の後方、すなわち作業機
側に配設されているので、作業機の地上高を検出される
ことになり、従来用いられていたフィードバックセンサ
ーを設ける必要がなく、構造を簡単にすることができ
る。

さらに、センサーはケースサポートの上下回動にかかわ
らずセンサーの検出方向が常に垂直下方に向くので、作
業機の昇降動作を行った際にも正確なセンシングが可能
となる。

（ヘ）実施例この考案の実施例を図面にもとづき詳説すれば、（Ａ）
は農業用のトラクタを示し、フレーム（１）の上面にエ
ンジン（２）及びエンジン（２）と直結した油圧ポンプ
（３）を内蔵した原動機部（４）を搭載し、原動機部
（４）の後方に連設したクラッチハウジング（５）の後
部にミッションケース（６）を連設して、同ケース
（６）の左右側に配設した左右後車輪（７）を駆動する
と共に、フレーム（１）の下方左右側に配設した左右前
車輪（８）を運転部（９）に立設したハンドル（10）で
操向してトラクタ（Ａ）を走行させるように構成してい
る。

また、ミッションケース（６）の後面には、ヒッチ（1
1）を連設して、同ヒッチ（11）の回動支点（11a）介し
て昇降回動自在に作業機（Ｂ）を連結しており、同作業
機（Ｂ）は、機枠（12）の下方に軸架した耕耘軸（13）
を連動機構（14）を介して回動せしめ、同軸（13）に多
数植設した耕耘爪（15）にて圃場面を耕起するように構
成している。

なお、耕耘爪（15）の後方には、上カバー（16a）の後
端に連設された上端を中心として回動自在のリヤカバー
（16b）が連設されており、更に機枠（12）の後方には
デプスアジャストフレーム（17）を介して尾輪（18）が
垂設されている。

また、ミッションケース（６）の上面には、油圧作動の
昇降機構（19）が配設されており、同機構（19）から後
方向に延出したリフトアーム（20）（20）を、同機構
（19）を中心として上下回動せしめ、同アーム（20）
（20）の先端を、それぞれリフトロッド（21）（21）を
介して作業機（Ｂ）の機枠（12）と連結して、同機構
（19）の作動により同作業機（Ｂ）を昇降作動させるも
のである。なお、同作業機（Ｂ）の上昇作動は、油圧ポ
ンプ（３）からの油圧により行われるものであるが、降
下作動は同作業機（Ｂ）の自重によって行われるもので
ある。

そして、これらの油圧アクチュエータの作動は、下記の
ように構成した制御装置（Ｃ）によって制御されてい
る。

すなわち、同トラクタ（Ａ）には、トラクタ（Ａ）の水
平からの前後傾斜を検出するためのピッチングセンサー
（22）を運転部（９）の左側に配設し、昇降機構（19）
の一方のリフトアーム（20）の基端には、同アーム（2
0）の昇降回動角度を検出して、作業機（Ｂ）の上下位
置を検知するための昇降センサー（23）が配設されてお
り、そして、昇降機構（19）の作動は、上記の各センサ
ー（22）（23）の検出結果により制御されており、この
制御の初期設定のためのコントロールボックス（26）を
運転部（９）の右側フェンダー上面に配設している。

コントロールボックス（26）は、内部に第５図で示すよ
うにコントローラー（27）及び記憶回路（28）を内蔵し
ており、同ボックス（26）の表面には、作業機（Ｂ）を
手動で昇降させるための昇降スイッチ（24）、耕深設定
器（29）及び作業機（Ｂ）の作業機（Ｂ）の上動限界設
定器（33）が配設されている。

そして、コントローラー（27）にて各センサー（23）
（23）及び昇降スイッチ（24）からの出力を、耕深設定
器（29）及び上動限界設定器（33）の設定値を参照して
処理し、昇降機構（19）の作動を制御するための電磁油
圧制御弁（30）のソレノイド（31）へ制御出力するよう
に構成している。

かかる作業機（Ｂ）の制御装置（Ｃ）において、特に本
考案では、非接触型地上高センサー（Ｓ）で作業機
（Ｂ）の地上高を検出し、同検出値にもとずいて、耕耘
爪（15）の耕深を耕深設定器（29）で設定した耕深に保
持するように構成しており、同センサー（Ｓ）は、第１
図〜第４図で示すように、トラクタ（Ａ）の後部に連設
した連結部材としてのヒッチ（11）の回動支点（11a）
を中心として回動自在に連結された作業機（Ｂ）のケー
スサポート（36）の下面に非接触型の地上高センサー
（Ｓ）としての超音波センサー（37）を配設している。

ケースサポート（36）は、２枚の略帯板状の左右ケース
サポート（36a）（36a）を所要間隔を保持して前後長手
状に並設し、前端をヒッチ（11）に上下回動自在に連結
し、後端を作業機（Ｂ）のギヤケース（38）の左右側面
に固設しており、左右ケースサポート（36a）（36b）の
中間に作業機駆動軸（39）を挿通させている。

そして左右ケースサポート（36a）（36b）のヒッチ（1
1）よりの下端縁に回動軸（40）を挿通し、同軸（40）
を介して超音波センサー（37）を前後回動自在に垂設し
ており、回動軸（40）から上方にレバー（41）を突設し
て同レバー（41）の上端と、ヒッチ（11）に設けた支軸
（42）との間にリンク杆（43）を架設して、４節リンク
機構を形成して、ケースサポート（36）の上下回動にか
かわらず超音波センサー（37）の検出方向が常に垂直下
方に向うようにしている。

上記のように超音波センサー（37）は作業機（Ｂ）の耕
耘爪（15）の直前方位置の未耕土表面を検出対象として
地上高を検出しており、しかも、その検出方向が常に垂
直下方に向っているため、作用効果の項で述べた通り、
正確な耕深制御を行うことができる。

また、耕耘爪（15）から飛散土は、同耕耘爪（15）の上
カバー（16a）で遮られて同センサー（37）方向には飛
来せず地上高検出を妨げない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案による非接触型地上高センサー取付構
造を有する対地作業機の全体側面図。第２図は、同要部拡大側面図。第３図は、同平面図。第４図は、第２図Ｉ−Ｉ断面図。第５図は、制御及び油圧装置の構成を示すブロック図。（Ａ）：トラクタ（Ｂ）：作業機（Ｓ）：非接触型地上高センサー（11）：ヒッチ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】農業用トラクタ（Ａ）の後部にヒッチ（1
1）を設け、同ヒッチ（11）の回動支点（11a）に耕耘用
の作業機（Ｂ）のケースサポート（36）を上下回動自在
に連結し、同ケースサポート（36）を、所要間隔を保持して並設し
た左右ケースサポート（36a），（36b）から構成すると
共に、同左右ケースサポート（36a），（36b）のヒッチ
（11）寄りに回動軸（40）を挿通し、さらに、同回動軸（40）を介して非接触型地上高センサ
ー（Ｓ）を前後回動自在に取付け、しかも、前記回動軸（40）の一端側から上方へレバー
（41）を突設し、同レバー（41）の上端と、ヒッチ（1
1）の上部に設けた支軸（42）との間に、リンク杆（4
3）を取付けて４節リンク機構を構成し、ケースサポー
ト（36）の上下回動にかかわらずセンサー（Ｓ）の検出
方向が常に垂直下方に向くようにしたことを特徴とする
対地作業機の非接触型地上高センサー取付構造。