JPH0984412A - トラクタの均平耕耘装置 - Google Patents
トラクタの均平耕耘装置Info
- Publication number
- JPH0984412A JPH0984412A JP24653495A JP24653495A JPH0984412A JP H0984412 A JPH0984412 A JP H0984412A JP 24653495 A JP24653495 A JP 24653495A JP 24653495 A JP24653495 A JP 24653495A JP H0984412 A JPH0984412 A JP H0984412A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- blade
- height
- soil
- tractor
- leveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Soil Working Implements (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】トラクタ車体の後部に装着する耕耘装置による
耕耘をほぼ水平面に近い土壌面で行わせて、耕耘土壌面
の水平均平と、耕深の安定を図る。 【解決手段】トラクタ車体１前側には、高さセンサ２の
検出によって土壌面を均平にしながらほぼ一定の高さに
維持制御するブレード３を設け、車体１の後側には、こ
のブレード３による均平面を耕耘すると共に、この耕耘
深さをほぼ一定に維持するように耕耘するロータリ耕耘
装置５を設けてなるトラクタの均平耕耘装置。
耕耘をほぼ水平面に近い土壌面で行わせて、耕耘土壌面
の水平均平と、耕深の安定を図る。 【解決手段】トラクタ車体１前側には、高さセンサ２の
検出によって土壌面を均平にしながらほぼ一定の高さに
維持制御するブレード３を設け、車体１の後側には、こ
のブレード３による均平面を耕耘すると共に、この耕耘
深さをほぼ一定に維持するように耕耘するロータリ耕耘
装置５を設けてなるトラクタの均平耕耘装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタの均平耕耘
装置に関し、土壌面の均平と耕耘とを同時に行うもので
ある。
装置に関し、土壌面の均平と耕耘とを同時に行うもので
ある。
【０００２】
【従来の技術、および発明が解決しようとする課題】水
田のように耕耘後の土壌面を水平面に均平する必要のあ
る場合は、土壌面に大きい凹凸があると土壌の移動を要
し、耕耘後の均平乃至整地作業に手数を要する。
田のように耕耘後の土壌面を水平面に均平する必要のあ
る場合は、土壌面に大きい凹凸があると土壌の移動を要
し、耕耘後の均平乃至整地作業に手数を要する。
【０００３】
【課題を解決するための手段】この発明は、トラクタ車
体１前側には、高さセンサ２の検出によって土壌面を均
平しながらほぼ一定の高さに維持制御するブレード３を
設け、車体１の後側には、このブレード３による均平面
を耕耘すると共に、この耕耘深さをほぼ一定に維持する
ように耕耘するロータリ耕耘装置５を設けてなるトラク
タの均平耕耘装置の構成とする。
体１前側には、高さセンサ２の検出によって土壌面を均
平しながらほぼ一定の高さに維持制御するブレード３を
設け、車体１の後側には、このブレード３による均平面
を耕耘すると共に、この耕耘深さをほぼ一定に維持する
ように耕耘するロータリ耕耘装置５を設けてなるトラク
タの均平耕耘装置の構成とする。
【０００４】
【作用、及び発明の効果】トラクタ車体１の前側にはブ
レード３を装着して土壌面を均平することができる。
又、後側にはロータリ耕耘装置５を装着して、該ブレー
ド３によって均平された土壌面を耕耘する。この車体１
には高さセンサ２が設けられて、前記ブレード３による
土壌の均平面を一定の水平面に維持制御する。このため
凸部の土壌面は凹部の土壌面に運ばれてほぼ水平面に均
平される。
レード３を装着して土壌面を均平することができる。
又、後側にはロータリ耕耘装置５を装着して、該ブレー
ド３によって均平された土壌面を耕耘する。この車体１
には高さセンサ２が設けられて、前記ブレード３による
土壌の均平面を一定の水平面に維持制御する。このため
凸部の土壌面は凹部の土壌面に運ばれてほぼ水平面に均
平される。
【０００５】このように前側のブレード３によって均平
にされた土壌面は、後側のロータリ耕耘装置５で一定の
深さに耕耘される。このため、ロータリ耕耘装置５は車
体１に対して一定の高さに維持だけでも耕深は一定に維
持される。又、耕深センサ等を用いて耕深を一定に維持
するように制御する形態としても、既にブレード３によ
る荒均平された土壌面の耕耘であるから、耕深制御を制
度良く行わせることができる。
にされた土壌面は、後側のロータリ耕耘装置５で一定の
深さに耕耘される。このため、ロータリ耕耘装置５は車
体１に対して一定の高さに維持だけでも耕深は一定に維
持される。又、耕深センサ等を用いて耕深を一定に維持
するように制御する形態としても、既にブレード３によ
る荒均平された土壌面の耕耘であるから、耕深制御を制
度良く行わせることができる。
【０００６】
【実施例】トラクタ車体１は、左右一対のクローラ形態
の走行装置６を有し、前側には、ロアリンク７、トップ
リンク８等の三点リンク機構で連結されるブレード３を
装着し、リフトアーム９の上下動によってリフトロッド
１０を介して該ロアリンク７を上下動し、ブレード３の
昇降制御を行うことができる。又、車体１にはレーザ受
光器を装着して高さセンサ２を構成するもので、圃場横
の畦際に設置するレーザ投光器１１からのレーザ光を受
けて、車体１の高さを検出し、これによってリフトアー
ム９の油圧シリンダを出力させてブレード３を上下動し
て、均平面の高さを設定位置に維持するように高さ制御
させる。
の走行装置６を有し、前側には、ロアリンク７、トップ
リンク８等の三点リンク機構で連結されるブレード３を
装着し、リフトアーム９の上下動によってリフトロッド
１０を介して該ロアリンク７を上下動し、ブレード３の
昇降制御を行うことができる。又、車体１にはレーザ受
光器を装着して高さセンサ２を構成するもので、圃場横
の畦際に設置するレーザ投光器１１からのレーザ光を受
けて、車体１の高さを検出し、これによってリフトアー
ム９の油圧シリンダを出力させてブレード３を上下動し
て、均平面の高さを設定位置に維持するように高さ制御
させる。
【０００７】耕耘装置５は、横水平方向の耕耘軸の回り
に耕耘爪を配置したもので、耕耘軸を車体１のエンジン
側から伝動して耕耘するロータリ耕耘装置を構成する。
この耕耘装置５も前記ブレード３の連結と同様の三点リ
ンク機構のロアリンク１２、トップリンク１３に連結さ
れ、リフトアーム１４によりリフトロッド１５を介して
ロアリンク１２を上下回動させて、油圧シリンダの伸縮
によって耕耘装置５を昇降することができる。
に耕耘爪を配置したもので、耕耘軸を車体１のエンジン
側から伝動して耕耘するロータリ耕耘装置を構成する。
この耕耘装置５も前記ブレード３の連結と同様の三点リ
ンク機構のロアリンク１２、トップリンク１３に連結さ
れ、リフトアーム１４によりリフトロッド１５を介して
ロアリンク１２を上下回動させて、油圧シリンダの伸縮
によって耕耘装置５を昇降することができる。
【０００８】１６は車体１の前後方向の傾斜角度を検出
する傾斜センサであり、均平制御、乃至高さ制御におい
て、車体１の前後方向の傾斜による影響を補正する場合
に利用される。１７は前記ロアリンク７の傾斜角度を検
出するリフト角センサで、ブレード３の均平位置を制御
するために用いられる。１８は耕耘装置の上側のロータ
リカバーで、この後端には上下動自在の均平板１９が設
けられて、耕耘土壌面を均平にすると共に、この均平板
１９の上下回動位置をポテンショメータの如き耕深セン
サ４によって検出することにより、耕耘装置５による耕
深を設定の一定位置に維持するように耕深制御を行わせ
ることができる。
する傾斜センサであり、均平制御、乃至高さ制御におい
て、車体１の前後方向の傾斜による影響を補正する場合
に利用される。１７は前記ロアリンク７の傾斜角度を検
出するリフト角センサで、ブレード３の均平位置を制御
するために用いられる。１８は耕耘装置の上側のロータ
リカバーで、この後端には上下動自在の均平板１９が設
けられて、耕耘土壌面を均平にすると共に、この均平板
１９の上下回動位置をポテンショメータの如き耕深セン
サ４によって検出することにより、耕耘装置５による耕
深を設定の一定位置に維持するように耕深制御を行わせ
ることができる。
【０００９】車体１に設けるマイコンを有したコントロ
ーラＣＰＵの入力側には、前記高さセンサ２、リフト角
センサ１７、耕深センサ４、傾斜センサ１６、高さ設定
器２０、及び耕深設定器２１等を設け、出力側には、前
記リフトアーム９の油圧シリンダ伸縮用のソレノイドバ
ルブ２２、及びリフトアーム１４の油圧シリンダ伸縮用
のソレノイドバルブ２３等を設けている。
ーラＣＰＵの入力側には、前記高さセンサ２、リフト角
センサ１７、耕深センサ４、傾斜センサ１６、高さ設定
器２０、及び耕深設定器２１等を設け、出力側には、前
記リフトアーム９の油圧シリンダ伸縮用のソレノイドバ
ルブ２２、及びリフトアーム１４の油圧シリンダ伸縮用
のソレノイドバルブ２３等を設けている。
【００１０】高さ設定器２０によりブレード３で均平す
べき高さ位置を指定すると、レーザ投光器１１とレーザ
受光器２とによる高さセンサ２の検出値が、コントロー
ラＣＰＵで比較されて、検出値が高過ぎるとソレノイド
バルブ２２の出力によりリフトアーム９を下げてブレー
ド３を下降し、又検出値が低過ぎるとソレノイドバルブ
２２の出力によりリフトアーム９を上げてブレード３を
上昇して、ブレード３による均平高さを前記高さ設定器
２０による設定高さにするように制御する。リフト角セ
ンサ１７はリフトアーム９によって作動されるブレード
３の上下動位置をフィードバック制御するものである。
べき高さ位置を指定すると、レーザ投光器１１とレーザ
受光器２とによる高さセンサ２の検出値が、コントロー
ラＣＰＵで比較されて、検出値が高過ぎるとソレノイド
バルブ２２の出力によりリフトアーム９を下げてブレー
ド３を下降し、又検出値が低過ぎるとソレノイドバルブ
２２の出力によりリフトアーム９を上げてブレード３を
上昇して、ブレード３による均平高さを前記高さ設定器
２０による設定高さにするように制御する。リフト角セ
ンサ１７はリフトアーム９によって作動されるブレード
３の上下動位置をフィードバック制御するものである。
【００１１】このようなブレード３による土壌面の水平
面に沿う均平面を、車体１後側の耕耘装置５で耕耘す
る。従って、ブレード３による均平面が水平面に整地さ
れている限り、耕耘装置５はリフトアーム１４により一
定位置維持により、耕深を一定にすることができる。
又、耕深設定器２１により耕耘深さを設定すると共に、
自動耕深制御を行うときは、耕耘装置５による耕耘土壌
面を均平にする均平板１９が上下動して、耕深センサ４
の検出により、設定値と比較しながら、検出値が深過ぎ
るときはリフトアーム１４を上動し、浅過ぎるときは下
動するように、コントローラＣＰＵからソレノイドバル
ブ２３を出力し、耕深を設定深さに維持する。
面に沿う均平面を、車体１後側の耕耘装置５で耕耘す
る。従って、ブレード３による均平面が水平面に整地さ
れている限り、耕耘装置５はリフトアーム１４により一
定位置維持により、耕深を一定にすることができる。
又、耕深設定器２１により耕耘深さを設定すると共に、
自動耕深制御を行うときは、耕耘装置５による耕耘土壌
面を均平にする均平板１９が上下動して、耕深センサ４
の検出により、設定値と比較しながら、検出値が深過ぎ
るときはリフトアーム１４を上動し、浅過ぎるときは下
動するように、コントローラＣＰＵからソレノイドバル
ブ２３を出力し、耕深を設定深さに維持する。
【００１２】この耕耘装置５の耕耘では、車体１の走行
装置６がブレード３により均平された土壌面を走行する
ものであり、一定の高さに水平面状に均平された均平面
の耕深であるから、耕耘装置５の上下位置の変動が少
く、耕深制御が精度よく安定して行われる。なお、前記
耕耘装置５に代えてディスクハロー等の作業機を装着し
ても同様である。
装置６がブレード３により均平された土壌面を走行する
ものであり、一定の高さに水平面状に均平された均平面
の耕深であるから、耕耘装置５の上下位置の変動が少
く、耕深制御が精度よく安定して行われる。なお、前記
耕耘装置５に代えてディスクハロー等の作業機を装着し
ても同様である。
【００１３】図４では、前記車体１に搭載するエンジン
Ｅの回転制御を行うものである。エンジンＥは、走行装
置６を駆動走行し、耕耘装置５を伝動するものである
が、走行変速を電子的出力によってソレノイドによる油
圧バルブを作動させて自動的に行わせる形態では、変速
時にショックを生じないようとするものである。このた
め、マイコンを有するコントローラＣＰＵに、エンジン
Ｅの回転数を検出するエンジン回転センサ２４、変速位
置Ｌ−１〜３、Ｈ−１〜３を検出する変速位置センサ２
５、及び、走行装置６のホイル軸の回転数を検出する車
軸センサ２６等を入力し、このエンジンＥのスロットル
２７の開度を変更することによって、変速ショックを緩
和する。例えば、Ｈ−１速からＨ−２速に変速すると
き、Ｈ−１速のフルスロットルに対応してＨ−２速のエ
ンジン回転数（Ｎ）をＮ≒１，５００（ｒｐｍ）とする
ことにより、変速後の車速を変速前の車速と一致するよ
うに回転制御する。
Ｅの回転制御を行うものである。エンジンＥは、走行装
置６を駆動走行し、耕耘装置５を伝動するものである
が、走行変速を電子的出力によってソレノイドによる油
圧バルブを作動させて自動的に行わせる形態では、変速
時にショックを生じないようとするものである。このた
め、マイコンを有するコントローラＣＰＵに、エンジン
Ｅの回転数を検出するエンジン回転センサ２４、変速位
置Ｌ−１〜３、Ｈ−１〜３を検出する変速位置センサ２
５、及び、走行装置６のホイル軸の回転数を検出する車
軸センサ２６等を入力し、このエンジンＥのスロットル
２７の開度を変更することによって、変速ショックを緩
和する。例えば、Ｈ−１速からＨ−２速に変速すると
き、Ｈ−１速のフルスロットルに対応してＨ−２速のエ
ンジン回転数（Ｎ）をＮ≒１，５００（ｒｐｍ）とする
ことにより、変速後の車速を変速前の車速と一致するよ
うに回転制御する。
【図１】側面図。
【図２】作用を示す側面図。
【図３】制御ブロック図。
【図４】制御ブロック図と、エンジンの変速特性グラ
フ。
フ。
１ トラクタ車体 ２ 高さセンサ ３ ブレード ４ 耕深センサ ５ ロータリ耕耘装置
Claims (1)
- 【請求項１】 トラクタ車体１前側には、高さセンサ２
の検出によって土壌面を均平しながらほぼ一定の高さに
維持制御するブレード３を設け、車体１の後側には、こ
のブレード３による均平面を耕耘すると共に、この耕耘
深さをほぼ一定に維持するように耕耘するロータリ耕耘
装置５を設けてなるトラクタの均平耕耘装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24653495A JPH0984412A (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | トラクタの均平耕耘装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24653495A JPH0984412A (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | トラクタの均平耕耘装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0984412A true JPH0984412A (ja) | 1997-03-31 |
Family
ID=17149845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24653495A Pending JPH0984412A (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | トラクタの均平耕耘装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0984412A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1118506A (ja) * | 1997-07-08 | 1999-01-26 | Sugano Noki Kk | トラクタ用排土板装置 |
| CN102304932A (zh) * | 2011-07-27 | 2012-01-04 | 三一重工股份有限公司 | 一种平地机找平控制系统和控制方法及平地机 |
| CN105122997A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-12-09 | 新津县宝龙生态家庭农场 | 一种耐磨、效率高的农耕机 |
| JP2020005601A (ja) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | 小橋工業株式会社 | 耕耘爪の交換の要否の判定方法 |
-
1995
- 1995-09-26 JP JP24653495A patent/JPH0984412A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1118506A (ja) * | 1997-07-08 | 1999-01-26 | Sugano Noki Kk | トラクタ用排土板装置 |
| CN102304932A (zh) * | 2011-07-27 | 2012-01-04 | 三一重工股份有限公司 | 一种平地机找平控制系统和控制方法及平地机 |
| CN105122997A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-12-09 | 新津县宝龙生态家庭农场 | 一种耐磨、效率高的农耕机 |
| JP2020005601A (ja) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | 小橋工業株式会社 | 耕耘爪の交換の要否の判定方法 |
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