JP2510039B2 - 昇降制御装置 - Google Patents
昇降制御装置Info
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- JP2510039B2 JP2510039B2 JP19249290A JP19249290A JP2510039B2 JP 2510039 B2 JP2510039 B2 JP 2510039B2 JP 19249290 A JP19249290 A JP 19249290A JP 19249290 A JP19249290 A JP 19249290A JP 2510039 B2 JP2510039 B2 JP 2510039B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、人為操作自在な耕深設定器による設定耕深
とロータリ耕耘装置の実耕深を検出する手段による検出
値とが一致すべく前記耕耘装置を昇降制御する自動耕深
制御手段と、ポジション設定器による対機体設定高さと
前記耕耘装置の対機体実測高さとが一致すべく前記耕耘
装置を昇降制御するポジション制御手段とを備え、前記
ポジション設定器による設定高さよりも上方側に前記耕
耘装置があるときにのみ前記耕深制御動作が行われるよ
うに構成してある昇降制御装置に関する。
とロータリ耕耘装置の実耕深を検出する手段による検出
値とが一致すべく前記耕耘装置を昇降制御する自動耕深
制御手段と、ポジション設定器による対機体設定高さと
前記耕耘装置の対機体実測高さとが一致すべく前記耕耘
装置を昇降制御するポジション制御手段とを備え、前記
ポジション設定器による設定高さよりも上方側に前記耕
耘装置があるときにのみ前記耕深制御動作が行われるよ
うに構成してある昇降制御装置に関する。
上記昇降制御装置において、従来では、耕耘作業中
は、前記ポジション設定器による設定高さを常に耕起レ
ベルよりも下方側に設定するよう構成されていた（例え
ば特開平２−49505号公報参照）。
は、前記ポジション設定器による設定高さを常に耕起レ
ベルよりも下方側に設定するよう構成されていた（例え
ば特開平２−49505号公報参照）。
従来構造においては、乾田の如く耕起レベルが車体支
持レベルよりも常に下方位置にある場合には何ら問題は
生じないが、例えば水田用の代掻き作業の場合には、硬
盤による車体支持レベルよりも泥面による耕起作業レベ
ルの方が高レベルになるため、次の如き不都合が生じて
いた。
持レベルよりも常に下方位置にある場合には何ら問題は
生じないが、例えば水田用の代掻き作業の場合には、硬
盤による車体支持レベルよりも泥面による耕起作業レベ
ルの方が高レベルになるため、次の如き不都合が生じて
いた。
つまり、代掻き作業を行う際に作業者は耕深設定器を
最浅位置に設定して作業を行おうとしても、耕耘装置を
対機体上昇させた場合、耕耘装置はリンク機構の特性
上、後上がり姿勢になる為、実耕深検出用の後カバーが
設定耕深よりも上方に持上がってしまい、自動耕深制御
が働かないことになる。そうすると、硬盤に対する泥面
形成の為の代掻き作業が行えない。この場合、ポジショ
ン設定器による下限設定値を上方側に変更することによ
って対応できるが、一般にポジション設定器による操作
は耕耘装置を強制的に圃場から大きく上昇させる場合に
用いるものであるので、実際の使用上、操作が紛らわし
く、この点で改善が望まれていた。
最浅位置に設定して作業を行おうとしても、耕耘装置を
対機体上昇させた場合、耕耘装置はリンク機構の特性
上、後上がり姿勢になる為、実耕深検出用の後カバーが
設定耕深よりも上方に持上がってしまい、自動耕深制御
が働かないことになる。そうすると、硬盤に対する泥面
形成の為の代掻き作業が行えない。この場合、ポジショ
ン設定器による下限設定値を上方側に変更することによ
って対応できるが、一般にポジション設定器による操作
は耕耘装置を強制的に圃場から大きく上昇させる場合に
用いるものであるので、実際の使用上、操作が紛らわし
く、この点で改善が望まれていた。
本発明の目的は、上記不具合点を解消することにあ
る。
る。
本発明の特徴構成は、冒頭に記載した昇降制御装置に
おいて、前記耕深設定器を耕深最浅設定位置よりも更に
耕深浅方向に操作可能に構成し、当該操作域において、
その操作に伴い前記ポジション制御手段における設定値
をポジション設定器の設定に優先して上昇側に変更させ
る下限位置変更手段を備えてある点にある。
おいて、前記耕深設定器を耕深最浅設定位置よりも更に
耕深浅方向に操作可能に構成し、当該操作域において、
その操作に伴い前記ポジション制御手段における設定値
をポジション設定器の設定に優先して上昇側に変更させ
る下限位置変更手段を備えてある点にある。
機体支持レベルと耕起レベルとが略等しい圃場で作業
を行う場合には、耕深設定器を前記最浅設定位置よりも
深い側の設定領域において耕深を設定することで任意の
耕深による作業を行える。
を行う場合には、耕深設定器を前記最浅設定位置よりも
深い側の設定領域において耕深を設定することで任意の
耕深による作業を行える。
そして、代掻き作業等、機体支持レベルよりも耕起作
業レベルが高い場合には、耕深設定器を前記最浅設定位
置よりも更に浅い側に操作すると、ポジション設定器の
操作を行うことなくポジション設定値が上昇側に変更す
るのである。
業レベルが高い場合には、耕深設定器を前記最浅設定位
置よりも更に浅い側に操作すると、ポジション設定器の
操作を行うことなくポジション設定値が上昇側に変更す
るのである。
従って、作業者は耕起作業に当たっては常に耕深設定
器だけを操作すればよく、操作上の紛らわしさから開放
されることとなり、代掻き作業等においても、耕耘装置
を所望の作業高さまで上昇させることができるものとな
った。
器だけを操作すればよく、操作上の紛らわしさから開放
されることとなり、代掻き作業等においても、耕耘装置
を所望の作業高さまで上昇させることができるものとな
った。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第３図に示すように、乗用型走行機体の後部に３点リ
ンク機構（１）を介して昇降自在並びに左右ローリング
自在にロータリ耕耘装置（２）を連結して乗用型耕耘機
を構成してある。３点リンク機構（１）は左右一対のロ
アーリンク（３），（３）、中央のトップリンク（４）
から成り、左右ロアーリンク（３），（３）を、リフト
シリンダ（５）により昇降揺動駆動される左右一対のリ
フトアーム（６），（６）にリフトロッド（７），
（７）を介して吊上げ連結し、一方のリフトロッド
（７）をローリングシリンダ（８）により伸縮自在に構
成して、耕耘装置（２）をリフトシリンダ（５）の駆動
により昇降自在、ローリングシリンダ（８）の駆動によ
りローリング自在に構成してある。
ンク機構（１）を介して昇降自在並びに左右ローリング
自在にロータリ耕耘装置（２）を連結して乗用型耕耘機
を構成してある。３点リンク機構（１）は左右一対のロ
アーリンク（３），（３）、中央のトップリンク（４）
から成り、左右ロアーリンク（３），（３）を、リフト
シリンダ（５）により昇降揺動駆動される左右一対のリ
フトアーム（６），（６）にリフトロッド（７），
（７）を介して吊上げ連結し、一方のリフトロッド
（７）をローリングシリンダ（８）により伸縮自在に構
成して、耕耘装置（２）をリフトシリンダ（５）の駆動
により昇降自在、ローリングシリンダ（８）の駆動によ
りローリング自在に構成してある。
そして、人為操作自在な耕深設定器（９）による設定
耕深とロータリ耕耘装置（２）の実耕深を検出する手段
（10）による検出値とが一致すべく前記耕耘装置（２）
を昇降制御する自動耕深制御手段（Ａ）と、ポジション
設定器（11）による対機体設定高さと前記耕耘装置
（２）の対機体実測高さとが一致すべく前記耕耘装置
（２）を昇降制御するポジション制御手段（Ｂ）とを備
え、前記ポジション設定器（11）による設定高さよりも
上方側に前記耕耘装置（２）があるときにのみ前記耕深
制御動作が行われるよう構成してある。詳述すると、運
転座席（12）横側のリアフェンダ（13）上部に備えられ
る制御ボックス（14）内に操作ダイヤル（15）によって
操作自在なポテンショメータ型の耕耘設定器（９）を設
けるとともに、その近傍に前後揺動操作自在なポジショ
ンレバー（16）によって操作自在なポテンショメータ型
のポジション設定器（11）を設け、耕耘装置（２）の後
カバー（17）を横軸芯周りで昇降揺動自在に設け、この
後カバー（17）の相対上下動量、即ち、実耕深をポテン
ショメータ型の耕深センサ（10）により検出するよう構
成し、かつ、リフトアーム（６）の相対揺動角、即ち、
耕耘装置（２）の対機体高さを検出するポテンショメー
タ型のリフトアームセンサ（18）を設けてある。
耕深とロータリ耕耘装置（２）の実耕深を検出する手段
（10）による検出値とが一致すべく前記耕耘装置（２）
を昇降制御する自動耕深制御手段（Ａ）と、ポジション
設定器（11）による対機体設定高さと前記耕耘装置
（２）の対機体実測高さとが一致すべく前記耕耘装置
（２）を昇降制御するポジション制御手段（Ｂ）とを備
え、前記ポジション設定器（11）による設定高さよりも
上方側に前記耕耘装置（２）があるときにのみ前記耕深
制御動作が行われるよう構成してある。詳述すると、運
転座席（12）横側のリアフェンダ（13）上部に備えられ
る制御ボックス（14）内に操作ダイヤル（15）によって
操作自在なポテンショメータ型の耕耘設定器（９）を設
けるとともに、その近傍に前後揺動操作自在なポジショ
ンレバー（16）によって操作自在なポテンショメータ型
のポジション設定器（11）を設け、耕耘装置（２）の後
カバー（17）を横軸芯周りで昇降揺動自在に設け、この
後カバー（17）の相対上下動量、即ち、実耕深をポテン
ショメータ型の耕深センサ（10）により検出するよう構
成し、かつ、リフトアーム（６）の相対揺動角、即ち、
耕耘装置（２）の対機体高さを検出するポテンショメー
タ型のリフトアームセンサ（18）を設けてある。
第１図に示すように、前記両設定器（９），（11）及
び両センサ（10），（18）の信号は、夫々マイクロコン
ピュータを備えた制御装置（19）に入力され、制御装置
（19）には前記自動耕深制御手段（Ａ）及びポジション
制御手段（Ｂ）が制御プログラムとして備えられ、リフ
トシリンダ（５）用電磁弁（Ｖ）を制御するよう構成し
てある。そして、ポジション設定器（11）による設定高
さよりも上方側に耕耘装置（２）があるときにのみ自動
耕深制御手段（Ａ）による制御動作が行われるよう構成
してある。従って、耕耘装置（２）を大きく上昇させる
ときは、ポジションレバー（16）を上昇側に大きく操作
し、耕起作業中はポジションレバー（16）を最下降位置
に設定操作する。
び両センサ（10），（18）の信号は、夫々マイクロコン
ピュータを備えた制御装置（19）に入力され、制御装置
（19）には前記自動耕深制御手段（Ａ）及びポジション
制御手段（Ｂ）が制御プログラムとして備えられ、リフ
トシリンダ（５）用電磁弁（Ｖ）を制御するよう構成し
てある。そして、ポジション設定器（11）による設定高
さよりも上方側に耕耘装置（２）があるときにのみ自動
耕深制御手段（Ａ）による制御動作が行われるよう構成
してある。従って、耕耘装置（２）を大きく上昇させる
ときは、ポジションレバー（16）を上昇側に大きく操作
し、耕起作業中はポジションレバー（16）を最下降位置
に設定操作する。
そして、前記耕深設定器（９）を耕深最浅設定位置よ
りも更に耕深浅方向に操作可能に構成し、当該操作域に
おいて、その操作に伴い前記ポジション制御手段（Ｂ）
における設定値をポジション設定器（11）の設定に優先
して上昇側に変更させる下限位置変更手段（Ｃ）を備え
てある。詳述すると、第２図に示すように、耕深設定用
操作ダイヤル（15）を目盛“0"から目盛“10"まで回動
調節可能に構成するとともに、目盛“2"から目盛“10"
の間における回動操作で前記自動耕深制御手段（Ａ）に
よる耕深設定可能領域に構成してある。つまり、目盛
“2"の操作位置が耕深最浅設定位置となるように設けて
あり、当該位置から更に浅方向へは図示しない牽制機構
により回動を規制するよう構成してある。そして、代掻
き作業等、機体接地レベルよりも高レベルで耕起作業を
行うときは、操作具（20）を操作することで前記牽制機
構の規制を解除して目盛“2"から更に浅方向に操作可能
となるよう構成してある。そして、耕深設定器（９）の
信号路中に電気制御式切換回路（21）を介装し、出力信
号が耕深制御手段（Ａ）の制御に供される状態とポジシ
ョン制御手段（Ｂ）の制御に供される状態とに切換えら
れるよう構成してある。その切換え作動は、出力信号レ
ベルが目盛“2"よりも耕深大側にあるときはローレベル
を出力し、耕深小側にあるときはハイレベルを出力する
コンパレータ（22）によって行うよう構成し、目盛“2"
よりも浅方向側への操作時には、出力信号はレベル反転
回路（23）及び切換回路（24）を介してポジション制御
手段（Ｂ）の設定値として与えられる。
りも更に耕深浅方向に操作可能に構成し、当該操作域に
おいて、その操作に伴い前記ポジション制御手段（Ｂ）
における設定値をポジション設定器（11）の設定に優先
して上昇側に変更させる下限位置変更手段（Ｃ）を備え
てある。詳述すると、第２図に示すように、耕深設定用
操作ダイヤル（15）を目盛“0"から目盛“10"まで回動
調節可能に構成するとともに、目盛“2"から目盛“10"
の間における回動操作で前記自動耕深制御手段（Ａ）に
よる耕深設定可能領域に構成してある。つまり、目盛
“2"の操作位置が耕深最浅設定位置となるように設けて
あり、当該位置から更に浅方向へは図示しない牽制機構
により回動を規制するよう構成してある。そして、代掻
き作業等、機体接地レベルよりも高レベルで耕起作業を
行うときは、操作具（20）を操作することで前記牽制機
構の規制を解除して目盛“2"から更に浅方向に操作可能
となるよう構成してある。そして、耕深設定器（９）の
信号路中に電気制御式切換回路（21）を介装し、出力信
号が耕深制御手段（Ａ）の制御に供される状態とポジシ
ョン制御手段（Ｂ）の制御に供される状態とに切換えら
れるよう構成してある。その切換え作動は、出力信号レ
ベルが目盛“2"よりも耕深大側にあるときはローレベル
を出力し、耕深小側にあるときはハイレベルを出力する
コンパレータ（22）によって行うよう構成し、目盛“2"
よりも浅方向側への操作時には、出力信号はレベル反転
回路（23）及び切換回路（24）を介してポジション制御
手段（Ｂ）の設定値として与えられる。
このように構成することで、代掻き作業の際において
も、耕深用操作ダイヤル（15）のみの操作で、耕耘装置
（２）のレベルを所望の耕起レベルまで上昇させること
ができるのである。
も、耕深用操作ダイヤル（15）のみの操作で、耕耘装置
（２）のレベルを所望の耕起レベルまで上昇させること
ができるのである。
尚、上記したような耕深操作ダイヤル（15）によるポ
ジション設定値の強制上昇設定時に、主電源を入切した
場合には、操作前の耕耘装置（２）のレベルを維持する
とともに、制御装置（19）に備えられ、操作スイッチ
（25）の押操作で耕耘装置（２）を所定の高レベルまで
強制上昇させる強制上昇手段（Ｄ）の入操作によって、
上記設定値と強制上昇指示レベルが一致するまで上記レ
ベル維持動作を続行し、その後、上記した制御動作に移
行するように構成して、電源の入切と同時に耕耘装置
（２）が上下動することがなく作業上の安全を確保する
ようにしてある。
ジション設定値の強制上昇設定時に、主電源を入切した
場合には、操作前の耕耘装置（２）のレベルを維持する
とともに、制御装置（19）に備えられ、操作スイッチ
（25）の押操作で耕耘装置（２）を所定の高レベルまで
強制上昇させる強制上昇手段（Ｄ）の入操作によって、
上記設定値と強制上昇指示レベルが一致するまで上記レ
ベル維持動作を続行し、その後、上記した制御動作に移
行するように構成して、電源の入切と同時に耕耘装置
（２）が上下動することがなく作業上の安全を確保する
ようにしてある。
前記下限位置変更手段（Ｃ）は、ハード構成に代え
て、プログラムの形式で制御装置（19）に内蔵するもの
でもよい。
て、プログラムの形式で制御装置（19）に内蔵するもの
でもよい。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は制御ブロック図、第２図は設定ダイヤルの平面図、
第３図は農用トラクタの全体側面図である。 （２）……耕耘装置、（９）……耕深設定器、（10）…
…検出手段、（11）……ポジション設定器、（Ａ）……
耕深制御手段、（Ｂ）ポジション制御手段、（Ｃ）……
下限位置変更手段。
図は制御ブロック図、第２図は設定ダイヤルの平面図、
第３図は農用トラクタの全体側面図である。 （２）……耕耘装置、（９）……耕深設定器、（10）…
…検出手段、（11）……ポジション設定器、（Ａ）……
耕深制御手段、（Ｂ）ポジション制御手段、（Ｃ）……
下限位置変更手段。
Claims (1)
- 【請求項１】人為操作自在な耕深設定器（９）による設
定耕深とロータリ耕耘装置（２）の実耕深を検出する手
段（10）による検出値とが一致すべく前記耕耘装置
（２）を昇降制御する自動耕深制御手段（Ａ）と、ポジ
ション設定器（11）による対機体設定高さと前記耕耘装
置（２）の対機体実測高さとが一致すべく前記耕耘装置
（２）を昇降制御するポジション制御手段（Ｂ）とを備
え、前記ポジション設定器（11）による設定高さよりも
上方側に前記耕耘装置（２）があるときにのみ前記耕深
制御動作が行われるよう構成してある昇降制御装置であ
って、前記耕深設定器（９）を耕深最浅設定位置よりも
更に耕深浅方向に操作可能に構成し、当該操作域におい
て、その操作に伴い前記ポジション制御手段（Ｂ）にお
ける設定値をポジション設定器（11）の設定に優先して
上昇側に変更させる下限位置変更手段（Ｃ）を備えてあ
る昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19249290A JP2510039B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | 昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19249290A JP2510039B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | 昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0479802A JPH0479802A (ja) | 1992-03-13 |
| JP2510039B2 true JP2510039B2 (ja) | 1996-06-26 |
Family
ID=16292209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19249290A Expired - Fee Related JP2510039B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | 昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2510039B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4815687B2 (ja) * | 2001-03-29 | 2011-11-16 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP4822975B2 (ja) * | 2006-08-02 | 2011-11-24 | 極東開発工業株式会社 | 塵芥収集車及び排出板位置表示装置 |
-
1990
- 1990-07-19 JP JP19249290A patent/JP2510039B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0479802A (ja) | 1992-03-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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